CN117376671A - 无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于无人机技术领域，提供了一种无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质，所述无人机包括摄像头和曝光灯，所述方法包括：获取所述摄像头拍摄的当前图像；检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。采用本方法可以尽可能减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量。

Description

无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机在各行业的广泛应用，用户对无人机的要求也随之提高，例如，对无人机运动导航时对障碍物的实时识别能力提出了要求。现阶段无人机的导航主要采用两种方式，激光导航，视觉导航，视觉导航由于性价优势被广泛使用。视觉导航很大程度上是依赖于摄像头对物体的特征点的识别，无人机摄像头拍摄图像的好坏决定着导航的精准度，直接关系到无人机使用的灵活性和机动性。

因此，如何尽可能减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量，是当前需要考虑的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机图像拍摄方法、装置、无人机和存储介质，可以尽可能减少环境因素对无人机在自主导航期间图像拍摄的影响，提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机图像拍摄方法，所述无人机包括摄像头和曝光灯，所述方法包括：

获取所述摄像头拍摄的当前图像；

检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；

若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；

控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求的步骤，包括：

对所述当前图像进行边缘提取，提取所述当前图像中的图像轮廓；

确定所述当前图像中图像轮廓范围内的像素最大值；

根据所述像素最大值，确定所述当前图像的曝光度是否满足预设要求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节的步骤，包括：

若所述当前图像的曝光度低于第一预设曝光度阈值，则按第一预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第一预设调节标准用于提升所述曝光灯的亮度；

若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，则按第二预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第二预设调节标准用于降低所述曝光灯的亮度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，读取所述曝光灯当前的亮度值；

若所述曝光灯当前的亮度值为零，则确定所述无人机当前所处环境存在其他光源；

向所述无人机的上位机发送警报提示，所示警报提示用于向所述上位机提示所述无人机当前所处环境存在其他光源。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像的步骤，包括：

实时获取所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯新拍摄的图像，并判断所述新拍摄的图像的曝光度是否满足所述预设要求；

若所述新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求，则停止调节所述曝光灯的亮度，控制所述摄像头基于所述曝光灯当前的亮度继续拍摄图像；

若所述新拍摄的图像的曝光度不满足所述预设要求，则继续调节所述曝光灯的亮度，直至新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取上位机下发的模式控制指令，所述模式控制指令用于指示所述曝光灯的工作模式；

根据所述模式控制指令，确定所述曝光灯的工作模式；

控制所述曝光灯切换至所述工作模式。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述曝光灯为环形LED灯组成，所述摄像头置于所述环形LED灯的中心位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机图像拍摄装置，所述无人机包括摄像头和曝光灯，包括：

图像获取单元，用于获取所述摄像头拍摄的当前图像；

曝光检测单元，用于检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；

曝光调节单元，用于若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；

拍摄控制单元，用于控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的无人机图像拍摄方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的无人机图像拍摄方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在无人机上运行时，使无人机执行如上述第一方面所述的无人机图像拍摄方法。

本申请实施例中，通过获取无人机摄像头拍摄的当前图像，检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求，若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节，通过曝光灯的亮度调节来尽可能保障无人机拍摄亮度，减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，再控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像，以便获得到曝光度满足预设要求的图像。本申请方案可提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量，而图像质量的提高更有利于辅助无人机的自主导航。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是应用本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法中无人机的一种结构示意图；

图2是本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法的实现流程图；

图3是本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法中步骤S102的一种具体实现流程图；

图4是本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法中步骤S103的一种具体实现流程图；

图5是本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法中确定是否存在其他光源的一种具体实现流程图；

图6是本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法中步骤S104的一种具体实现流程图；

图7是本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法中根据上位机指令控制曝光灯切换工作模式的一种具体实现流程图；

图8是本申请实施例提供的无人机图像拍摄装置的结构框图；

图9是本申请实施例提供的无人机的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法可应用于需要执行图像拍摄的智能设备，具体可以包括无人机。

参考图1，本申请实施例提供一种无人机1，包括摄像头11和曝光灯12。

作为本申请一种可能的实施方式中，曝光灯12为环形LED灯组成，摄像头11置于环形LED灯的中心位置。

在一种可能的实施方式中，曝光灯具体包括曝光灯控制板与环形LED灯板，曝光灯控制板集成了与无人机通信的CAN总线接口、USB总线接口，用来实现与无人机上位机的控制与数据交互。环形LED灯板包括6路LED组成环形排布的发光源。

一些实施方式中，板载集成了存储器用于存储参数或者特定的图像数据。板载集成2路LED驱动电路，每路对外输出6路LED接口、LED控制受主控的PWM、EN和IIC信号控制。

在本实施例中，EN信号为有效，PWM的占空比值为0，即表示当前曝光灯开启，但亮度为零。EN信号为无效，即表示当前曝光灯未开启，在曝光灯未开启时无法调节PWM的占空比值。

本实施例中，摄像头置于环形LED灯的中心位置，环形LED灯的曝光控制受曝光灯控制板的PWM信号、EN信号、IIC控制。PWM信号控制LED的闪烁频率，通过PWM信号的占空比控制曝光灯的亮度。EN信号直接控制曝光灯的开启与关闭，IIC控制6路LED中的每一路的发光模式，如按频率闪烁，亮灭、亮度控制等。

本申请实施例中，通过组建环形LED灯构成曝光灯，将摄像头置于环形LED灯中心，既有利于调节曝光灯的亮度以便有效辅助摄像头拍摄图像，提高拍摄图像的质量，同时，环形LED灯未带来硬件体积增加，可减少不必要的功率耗散。

图2示出了本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法的实现流程，该方法流程包括步骤S101至S104。本实施例中，无人机包括摄像头和曝光灯，各步骤的具体实现原理如下：

S101：获取所述摄像头拍摄的当前图像。

无人机在运行过程中通过摄像头拍摄的图像进行导航避障。本实施例中，实时获取摄像头拍摄的当前图像。所述当前图像为无人机在当前位置处所述摄像头视野范围内的图像。

S102：检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求。

无人机拍摄的图像用于辅助无人机的自主导航、避障，拍摄图像的质量直接影响到无人机飞行的稳定性。本实施例中，将图像的曝光度作为评判图像质量的指标，通过检测当前图像的曝光度是否满足预设要求来确定无人机的摄像头在当前环境下拍摄的图像是否合格、是否可以有效辅助无人机的飞行。

检测曝光度是否满足预设要求包括判断图像过度曝光或者曝光过低。作为本申请一种可能的实施方式，获取当前图像中的曝光度，并检测该曝光度是否满足预设要求，图3示出了本申请实施例中，检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求的一种具体实现流程，详述如下：

A1：对所述当前图像进行边缘提取，提取所述当前图像中的图像轮廓。

A2：确定所述当前图像中图像轮廓范围内的像素最大值。

本实施例中，计算当前图像中提取的图像轮廓范围内的像素值，并确定其中的像素最大值，图像轮廓的提取以及像素值的计算可参照现有技术。

A3：根据所述像素最大值，确定所述当前图像的曝光度是否满足预设要求。

在本申请实施例中，当前图像中图像轮廓范围内像素最大值可体现当前图像的曝光度。在预设曝光度对照表中查找所述像素最大值对应的曝光度，并判断该曝光度是否满足预设要求，所述预设曝光度对照表中包括像素值与曝光度的对应关系。

一些实施方式中，所述预设曝光度对照表包括像素值、图像尺寸以及曝光度三者之间的映射关系，在确定所述当前图像中图像轮廓范围内的像素最大值后，获取所述当前图像的图像尺寸，在预设曝光度对照表中查找该像素最大值与图像尺寸对应的曝光度，判断该曝光度是否满足预设要求。

本申请实施例中，图像的曝光度不同，图像的像素值不同，通过提取图像边缘获得图像轮廓，并根据该图像中图像轮廓范围的像素最大值即可快速确定图像的曝光度。

S103：若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节。

无人机拍摄图像的好坏取决环境光的好坏，特别时在黑暗的廊道，山洞，等昏暗的条件下时，需要长期保持照明，当光源太过于强烈时也会造成图像质量不佳，图像质量不佳导致无人机的应用受限。本实施例中，无人机设置有曝光灯作为摄像头拍摄的辅助光源，在检测到图像的曝光度不满足预设要求时，通过对曝光灯的亮度进行调节来保障图像拍摄的光源，从而保证所拍摄图像的曝光度能符合预设要求，避免过曝或者曝光度过低，尽可能减少无人机所处环境的环境因素影响拍摄图像的质量。

作为本申请一种可能的实施方式，图4示出了本申请实施例中，若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节的一种具体实现流程，详述如下：

B1：若所述当前图像的曝光度低于第一预设曝光度阈值，则按第一预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第一预设调节标准用于提升所述曝光灯的亮度。

B2：若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，则按第二预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第二预设调节标准用于降低所述曝光灯的亮度。其中，所述第二预设曝光度阈值大于所述第一预设曝光度阈值。

当所述当前图像的曝光度低于第一预设曝光度阈值时，意味着所述当前图像的曝光度过低，图像亮度过暗，需提升曝光灯的亮度。而当所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值时，意味着所述当前图像的过曝，图像亮度过亮，需降低曝光灯的亮度。

在一种可能的实施方式中，通过PWM脉冲宽度调制来调节曝光灯的亮度。具体地，通过调节PWM的占空比值来调节曝光灯的亮度。若所述当前图像的曝光度低于第一预设曝光度阈值，则通过加大PWM的占空比值来调节曝光灯的亮度。若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，则通过减少PWM的占空比值来调节曝光灯的亮度。

在一些实施方式中，所述第一预设调节标准具体包括在当前PWM的占空比值的基础上增加二分之一所述占空比值。所述第二预设调节标准具体包括将在当前PWM的占空比值的减少为原来的一半。

本申请实施例中，通过调节PWM的占空比值调节曝光灯的亮度，通过亮度的调节避免拍摄的图像过曝或者过暗，从而保证拍摄的图像质量合格有效。

作为本申请一种可能的实施方式，如图5所示，本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法，还包括：

C1：若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，读取所述曝光灯当前的亮度值。

C2：若所述曝光灯当前的亮度值为零，则确定所述无人机当前所处环境存在其他光源。

在一些实施方式中，可通过读取曝光灯PWM的占空比值确定曝光灯当前的亮度值，若占空比值为零，即曝光灯的亮度为零。

C3：向所述无人机的上位机发送警报提示，所示警报提示用于向所述上位机提示所述无人机当前所处环境存在其他光源。

在本申请实施例中，虽然当前图像存在过曝的情形，但是由于曝光灯的亮度值为零，即意味着无人机的摄像头是受其他光源影响导致拍摄的图像不合格。此时，可向无人机的上位机发送警报提示，提示上位机该无人机当前所处环境存在其他光源影，环境光亮度太大导致图像拍摄不合格，以便上位机据此做出相应的控制决策。

S104：控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。

本申请实施例中，在调节曝光灯的亮度后，控制摄像头基于当前曝光灯的亮度拍摄图像。

作为本申请一种可能的实施方式，图6示出了本申请实施例中，控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像的一种具体实现流程：

D1：实时获取所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯新拍摄的图像，并判断所述新拍摄的图像的曝光度是否满足所述预设要求。

D2：若所述新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求，则停止调节所述曝光灯的亮度，控制所述摄像头基于所述曝光灯当前的亮度继续拍摄图像。

在本申请实施例中，在曝光灯进行亮度调节后，实时对新拍摄的图像进行曝光度检测，判断其曝光度是否满足预设要求。若满足预设要求，则证明该新拍摄的图像质量合格，无需继续调节曝光灯的亮度，曝光灯当前的亮度适合拍摄，控制所述摄像头基于所述曝光灯当前的亮度继续拍摄图像。

D3：若所述新拍摄的图像的曝光度不满足所述预设要求，则继续调节所述曝光灯的亮度，直至新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求。

在本申请实施例中，在曝光灯进行亮度调节后，实时对新拍摄的图像进行曝光度检测，判断其曝光度是否满足预设要求。若不满足预设要求，则证明该新拍摄的图像质量不合格，曝光灯当前的亮度不适合拍摄，需继续调节曝光灯的亮度，调节的标准可参考上述第一预设调节标准和第二预设调节标准，在对曝光灯进行亮度调节后，重复上述步骤D1-D3，直至拍摄图像的曝光度满足预设要求。

作为本申请一种可能的实施方式，如图7所示，本申请实施例提供的无人机图像拍摄方法，还包括：

E1：获取上位机下发的模式控制指令，所述模式控制指令用于指示所述曝光灯的工作模式。

E2：根据所述模式控制指令，确定所述曝光灯的工作模式。曝光度的工作模式包括辅助照明模式、闪烁模式、警示模式以及灯语通信模式等。

E3：控制所述曝光灯切换至所述工作模式。

本申请实施例中，无人机可接收上位机的模式控制指令，对该模式控制指令进行解析，确定曝光灯的工作模式，并控制曝光灯基于该工作模式运行。光源主控制器通过通信，接收无人机上位机下发的曝光模式指令，光源主控制器对指令进行解析，使光源切换到对应模式，从而控制环形曝光灯的相对应的模式，实现曝光灯的伺服性，其中，曝光度的工作模式具有拓展性。

由上可见，本申请实施例中，通过获取无人机摄像头拍摄的当前图像，检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求，若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节，通过曝光灯的亮度调节来尽可能保障无人机拍摄亮度，减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，再控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像，以便获得到曝光度满足预设要求的图像。本申请方案可提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量，而图像质量的提高更有利于辅助无人机的自主导航。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的无人机图像拍摄方法，图8示出了本申请实施例提供的无人机图像拍摄装置的结构框图，所述无人机包括摄像头和曝光灯，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图8，该无人机图像拍摄装置包括：图像获取单元81，曝光检测单元82，曝光调节单元83，拍摄控制单元84，其中：

图像获取单元81，用于获取所述摄像头拍摄的当前图像；

曝光检测单元82，用于检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；

曝光调节单元83，用于若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；

拍摄控制单元84，用于控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。

作为本申请一种可能的实施方式，上述曝光检测单元82包括：

轮廓提取模块，用于对所述当前图像进行边缘提取，提取所述当前图像中的图像轮廓；

轮廓计算模块，用于确定所述当前图像中图像轮廓范围内的像素最大值；

曝光度检测模块，用于根据所述像素最大值，确定所述当前图像的曝光度是否满足预设要求。

作为本申请一种可能的实施方式，上述曝光调节单元83包括：

第一调节模块，用于若所述当前图像的曝光度低于第一预设曝光度阈值，则按第一预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第一预设调节标准用于提升所述曝光灯的亮度；

第二调节模块，用于若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，则按第二预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第二预设调节标准用于降低所述曝光灯的亮度。

作为本申请一种可能的实施方式，上述无人机图像拍摄装置还包括：

亮度值读取单元，用于若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，读取所述曝光灯当前的亮度值；

环境光源确定单元，用于若所述曝光灯当前的亮度值为零，则确定所述无人机当前所处环境存在其他光源；

警报提示单元，用于向所述无人机的上位机发送警报提示，所示警报提示用于向所述上位机提示所述无人机当前所处环境存在其他光源。

作为本申请一种可能的实施方式，上述拍摄控制单元包括：

拍摄检测模块，用于实时获取所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯新拍摄的图像，并判断所述新拍摄的图像的曝光度是否满足所述预设要求；

第一拍摄控制模块，用于若所述新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求，则停止调节所述曝光灯的亮度，控制所述摄像头基于所述曝光灯当前的亮度继续拍摄图像；

第二拍摄控制模块，用于若所述新拍摄的图像的曝光度不满足所述预设要求，则继续调节所述曝光灯的亮度，直至新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求。

作为本申请一种可能的实施方式，上述无人机图像拍摄装置还包括：

指令获取单元，用于获取上位机下发的模式控制指令，所述模式控制指令用于指示所述曝光灯的工作模式；

模式确定单元，用于根据所述模式控制指令，确定所述曝光灯的工作模式；

模式控制单元，用于控制所述曝光灯切换至所述工作模式。

作为本申请一种可能的实施方式，所述曝光灯为环形LED灯组成，所述摄像头置于所述环形LED灯的中心位置。

由上可见，本申请实施例中，通过获取无人机摄像头拍摄的当前图像，检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求，若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节，通过曝光灯的亮度调节来尽可能保障无人机拍摄亮度，减少环境因素对无人机图像拍摄的影响，再控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像，以便获得到曝光度满足预设要求的图像。本申请方案可提高无人机在自主导航期间摄像头拍摄图像的质量，而图像质量的提高更有利于辅助无人机的自主导航。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如图2至图7表示的任意一种无人机图像拍摄方法的步骤。

本申请实施例还提供一种无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如图2至图7表示的任意一种无人机图像拍摄方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在无人机上运行时，使得无人机执行实现如图2至图7表示的任意一种无人机图像拍摄方法的步骤。

图9是本申请一实施例提供的无人机的示意图。如图9所示，该实施例的无人机9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个无人机图像拍摄方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元81至84的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述无人机9中的执行过程。

所述无人机9可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是无人机9的示例，并不构成对无人机9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述无人机9还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述无人机9的内部存储单元，例如无人机9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述无人机9的外部存储设备，例如所述无人机9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述无人机9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述无人机所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机图像拍摄方法，其特征在于，所述无人机包括摄像头和曝光灯，所述方法包括：

获取所述摄像头拍摄的当前图像；

检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；

若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；

控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求的步骤，包括：

对所述当前图像进行边缘提取，提取所述当前图像中的图像轮廓；

确定所述当前图像中图像轮廓范围内的像素最大值；

根据所述像素最大值，确定所述当前图像的曝光度是否满足预设要求。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节的步骤，包括：

若所述当前图像的曝光度低于第一预设曝光度阈值，则按第一预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第一预设调节标准用于提升所述曝光灯的亮度；

若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，则按第二预设调节标准调节所述曝光灯的亮度，所述第一预设调节标准用于降低所述曝光灯的亮度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前图像的曝光度高于第二预设曝光度阈值，读取所述曝光灯当前的亮度值；

若所述曝光灯当前的亮度值为零，则确定所述无人机当前所处环境存在其他光源；

向所述无人机的上位机发送警报提示，所示警报提示用于向所述上位机提示所述无人机当前所处环境存在其他光源。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像的步骤，包括：

实时获取所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯新拍摄的图像，并判断所述新拍摄的图像的曝光度是否满足所述预设要求；

若所述新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求，则停止调节所述曝光灯的亮度，控制所述摄像头基于所述曝光灯当前的亮度继续拍摄图像；

若所述新拍摄的图像的曝光度不满足所述预设要求，则继续调节所述曝光灯的亮度，直至新拍摄的图像的曝光度满足所述预设要求。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取上位机下发的模式控制指令，所述模式控制指令用于指示所述曝光灯的工作模式；

根据所述模式控制指令，确定所述曝光灯的工作模式；

控制所述曝光灯切换至所述工作模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曝光灯为环形LED灯组成，所述摄像头置于所述环形LED灯的中心位置。

8.一种无人机图像拍摄装置，其特征在于，所述无人机包括摄像头和曝光灯，包括：

图像获取单元，用于获取所述摄像头拍摄的当前图像；

曝光检测单元，用于检测所述当前图像的曝光度是否满足预设要求；

曝光调节单元，用于若所述当前图像的曝光度不满足所述预设要求，则对所述曝光灯进行亮度调节；

拍摄控制单元，用于控制所述摄像头基于所述亮度调节后的曝光灯拍摄图像。

9.一种无人机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的无人机图像拍摄方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的无人机图像拍摄方法。