CN117375335B - 一种电机调整霍尔传感器线序的方法、控制装置及bldc电机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电机调整霍尔传感器线序的方法、控制装置及BLDC电机。其中，电机调整霍尔传感器线序的方法包括：将电机转子的转动平面按照预设规则进行分区，以获得六个区域，并生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据；将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一区域时的霍尔传感器数据；根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序。本发明通过将电机转子旋转一周得到多个霍尔传感器数据，并通过调整各霍尔传感器的线序使得调整后的多个霍尔传感器数据与多个预设霍尔传感器数据相等，从而实现了在三相霍尔传感器线和三相动力线任意连接的情况下完成电机调试的目的。

Description

一种电机调整霍尔传感器线序的方法、控制装置及BLDC电机

技术领域

本发明涉及电机领域，特别涉及一种电机调整霍尔传感器线序的方法、控制装置及BLDC电机。

背景技术

三相BLDC（Brushless Direct Current Motor）电机为直流无刷电机，BLDC电机的转子是永磁体，通过改变周围的线圈所产生的磁场的方向使转子旋转，通过控制通向线圈的电流方向和大小来控制转子的旋转。BLDC电机经常采用六步换相控制，通过霍尔传感器检测转子的位置后控制各相产生磁场控制转子的旋转，其中三相动力线和三个霍尔传感器需要一一对应，从而正确驱动电路。

在实际调试工作中，很多电机的动力线和霍尔传感器线的线序是未知的。现有技术采用不断调整动力线接线顺序或调整霍尔传感器线接线顺序的方式获得正确的线序。无论哪一种方式都需要不停地尝试，耗费的时间长。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种电机调整霍尔传感器线序的方法，旨在提升电机调试的效率。

为实现上述目的，本发明提出的电机调整霍尔传感器线序的方法，所述方法包括：

将电机转子的转动平面按照预设规则进行分区，以获得六个区域，并生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据；其中，所述预设规则为：根据电机三相动力线确定与所述电机三相动力线对应的三相霍尔传感器线的预设线序，并将在电机转子转动时，霍尔传感器数据不变的位置划分为一个区域；

将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据；

根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，调整各霍尔传感器的线序；

所述根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第一确定结果；

根据第一确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到调整线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器中的第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

确定所述调整线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第二确定结果；

根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等；或者，

所述根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

将所述多个霍尔传感器中的第一个霍尔传感器数据进行取反，并确定取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第三确定结果；

根据所述第三确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据进行取反后的值与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

将所述更改线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据进行取反，并确定取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据是否相等，得到第四确定结果；

根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等。

可选地，所述生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据的步骤具体包括：

将三个霍尔传感器的输出值按照所述预设线序组成一个三位二进制数；

分别得到转子在所述六个区域内时，所述三位二进制数的值，并将该值作为所在区域对应的预设霍尔传感器数据。

可选地，所述将电机转子转动至预设的所述区域内的步骤具体包括：

导通电机三相动力线中的两相动力线，以使所述电机转子转动至对应的区域内。

可选地，所述控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据的步骤具体包括：

使用两两导通的方式按照预定顺序导通电机动力线，使转子旋转一周；

记录转子旋转一周期间电机转子分别经过每一所述区域时的霍尔传感器数据。

可选地，所述根据第一确定结果调整各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序；

所述根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序。

可选地，所述根据所述第三确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序；

所述根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序。

本发明还提出一种控制装置，所述控制装置包括：

存储器；

处理器；以及，

存储在所述存储器上并被所述处理器执行的电机调整霍尔传感器线序程序，所述电机调整霍尔传感器线序的程序在被所述处理器执行时，实现所述的电机调整霍尔传感器线序的方法。

本发明还提出一种BLDC电机，所述BLDC电机包括所述的控制装置。

本发明提出了一种电机调整霍尔传感器线序的方法、控制装置及BLDC电机。该方法包括：将电机转子的转动平面按照预设规则进行分区，以获得六个区域，并生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据；其中，所述预设规则为：根据电机三相动力线确定与所述电机三相动力线对应的三相霍尔传感器线的预设线序，并将在电机转子转动时，霍尔传感器数据不变的位置划分为一个区域；将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据；根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序。本发明通过将电机转子旋转一周得到多个霍尔传感器数据，并通过调整各霍尔传感器的线序使得调整后的多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等，电机能够正确驱动，从而实现了提高三相霍尔传感器线和三相动力线任意连接的情况下完成电机调试的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法另一实施例的流程示意图；图3为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法又一实施例的流程示意图；

图4为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法再一实施例的流程示意图；

图5为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法还一实施例的流程示意图；

图6为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法一实施例的三相定子与三个霍尔传感器位置分布示意图；

图7为本发明电机调整霍尔传感器线序的方法一实施例的转子平面区域划分示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

带霍尔传感器的BLDC电机，一般采用六步换相控制。其中，A，B，C三相动力线与HA,HB,HC三相霍尔线需要一一对应，否则就会出现电机驱动不正常的情况，而实际工作中，很多电机的动力线和霍尔传感线的线序是未知的，需要不断尝试获取与电机动力线匹配的霍尔传感器线的线序；此外，由于行业对线序的顺序是没有标准的，电机厂家对线序的定义，与驱动器的定义方式可能不一致。这种情况往往需要硬件连接上不断尝试不同的线序，或者修改软件驱动来适应不同的电机，效率低下。

BLDC六步换相控制是根据三个霍尔传感器的电平高低来判断电机转子当前的位置，确定位置后导通三相动力线中的两相，以此使转子获得某个方向的转矩，同时通过两相的PWM占空比来控制转矩的大小，以此来控制BLDC电机按给定的目标运行，目标可以是位置，速度和力矩。

在实际使用中，三个霍尔传感器在电机转子的作用下输出的高低电平组成一个三位二进制数，该三位二进制数为电机转子在此位置的霍尔传感器数据。其中，所述三位二进制数中第零位、第一位和第二位分别与所述三个霍尔传感器一一对应，所述霍尔传感器的线序为所述三个霍尔传感器输出的高低电平与所述三位二进制数中数位的对应关系。需要说明的是，在电机中，三个霍尔传感器分别与电机的三个定子绕组对应，三个霍尔传感器的安装位置已固定。三根霍尔传感器的线接入电机的控制装置中，所述控制装置将所述三个霍尔传感器输出的高低电平组成一个三位二进制数，并可以根据该三位二进制数调整三相动力线的通电情况，运行所述电机；所述控制装置可以是电机的驱动器。在电机正常运行的情况下，所述三个霍尔传感器输出高低电平组成的三位二进制数正确反映电机转子的运行情况，即所述霍尔传感器数据正确反映转子的运行情况，以使所述电机能够正常运行。所述控制装置可以是通过三根霍尔传感器线分别接入的端口位置确定各霍尔传感器的线序，在三根霍尔传感器线与三个所述端口的所有连接状态中，只有一种连接状态使得所述霍尔传感器数据能够正确反映电机转子的运行情况，电机能够正常驱动；其他的连接状态中，电机不能正常驱动。

由于所述霍尔传感器数据为三位二进制数，改变所述各霍尔传感器的线序可以改变所述霍尔传感器数据，从而使未正确连接的霍尔传感器线输出高低电平组成的霍尔传感器数据在线序改变后，正确反映所述电机转子的运行位置，进而可以在所述电机的三相动力线和三相霍尔传感器线任意连接的情况下，通过改变霍尔传感器的线序达到正确驱动电机的目的，提升电机调试效率。

本发明提出一种电机调整霍尔传感器线序的方法。

参照图1，所述方法包括：

步骤S100、将电机转子的转动平面按照预设规则进行分区，以获得六个区域，并生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据；其中，所述预设规则为：根据电机三相动力线确定与所述电机三相动力线对应的三相霍尔传感器线的预设线序，并将在电机转子转动时，霍尔传感器数据不变的位置划分为一个区域；

步骤S200、将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据；

步骤S300、根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，调整各霍尔传感器的线序。

需要说明的是，所述三相动力线与所述电机三个定子绕组分别连接，三个霍尔传感器分别与所述三个定子绕组对应；可以对三相动力线进行划分，例如：在本发明一实施例中，参照图6，可以划分为A、B、C三根动力线，相对应的，与所述三相动力线分别对应的霍尔传感器线可以划分为HA、HB、HC；其中，所述A动力线与所述HA霍尔传感器线对应，所述B动力线与所述HB霍尔传感器线对应，所述C动力线与所述HC霍尔传感器线对应。所述相应动力线代表的定子绕组与其相应的所述霍尔传感器线代表的霍尔传感器对应，例如：A动力线代表的定子绕组与HA霍尔传感器线代表的霍尔传感器对应。在本发明另一实施例中，所述三相动力线可以表述为U、V、W三根动力线。

根据电机三相动力线确定与所述电机三相动力线对应的三相霍尔传感器线的预设线序。所述电机定子绕组间相隔120度分布，可以以任意一个定子绕组为作为基准，并选定所述霍尔传感器的线序，并将该霍尔传感器的线序作为预设线序；需要注意的是，控制装置参考所述预设线序，根据霍尔传感器数据控制所述动力线的通电；参照图7，在本发明一实施例中，所述控制装置中用于根据霍尔传感器数据控制动力线通电的程序中包括所述预设线序。当所述电机的转子旋转时，所述三个霍尔传感器根据转子旋转带动的磁场，分别输出高低电平；霍尔传感器可以在磁场强度强时输出高电平，在磁场强度弱时输出低电平；三个霍尔传感器输出的高低电平根据所述预设线序组成霍尔传感器数据。将在电机转子转动时，霍尔传感器数据不变的位置划分为一个区域；由于在所述电机中共存在三个定子绕组和三个霍尔传感器，所述霍尔传感器数据在电机转动时在六个固定的数据中轮流切换，故所述电机转子的转动平面可以划分为六个区域；其中，所述六个区域的面积相等。易于理解的是，三相动力线与三个定子绕组一一对应连接，可以使用其中任意一根动力线或其对应的定子绕组作为基准，选定所述霍尔传感器的线序，以确定所述六个区域对应的霍尔传感器数据，并可以将所述对应的霍尔传感器数据作为预设霍尔传感器数据。所述预设霍尔传感器数据代表在所述三相霍尔传感器线输出的高电电平根据预设线序组合时区域对应三位二进制数；所述预设霍尔传感器数据有六个。

将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据。所述电机转子转动至预设的所述区域内；所述预设的区域为六个区域中的一个，该预设的区域对应的霍尔传感器数据为所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据。由于电机转子的转动平面有六个区域，所以将所述电机转子旋转一周，所述电机转子经过六个区域，能够获得所述六个区域分别对应的六个霍尔传感器数据。需要说明的是，所述电机的定子绕组相隔120度分布，分别与所述定子绕组对应的霍尔传感器也相隔120度分布，具体的，对应的所述定子绕组、所述转子的中心点和霍尔传感器的位置可以在一条直线上；当选定一根动力线或者其对应的定子绕组作为基准时，所述预设的区域为所述定子绕组所在的区域或者所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域，并可以获得相应的预设霍尔传感器数据。在本发明一实施例中，可以选择一个霍尔传感器线序，其中，可以将所述定子绕组对应的霍尔传感器的输出值作为霍尔传感器数据的第二位，并可以按照在电子转子平面顺时针的顺序将另外两个霍尔传感器的输出值作为所述霍尔传感器数据的第一位和第零位；如此便得到了一个预设霍尔传感器数据。

关于将电机转子转动至预设的所述区域内的方式，参照图7，在本发明一实施例中，可以通过手动的方式将所述转子转动至预设区域内；易于理解的是，电机内部的转子和电机的电机轴存在机械连接关系，可以在电机外壳上做一标记，并在电机轴上标记，当转子转至三个定子绕组对应预设区域时，电机轴与所述电机外壳的标记对应的位置。如此便可在确定作为基准的动力线或者定子绕组后，将电子转子转动至其对应的预设区域内。在本发明另一实施例中，可以通过导通电机动力线的方式将电机转子转动至预设区域内；需要说明的是，由于三相动力线分别连接的定子绕组和三个霍尔传感器分别相隔120度分布，当选定一根动力线或者其对应的定子绕组作为基准时，按照电流从一根动力线输入，从另外一根动力线输出的方式导通另外两根动力线，便可以使转子转至作为基准的定子绕组所在的区域或者转至所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域；其中，由于定子绕组方向是确定的，当改变用于通电的两根动力线的通电方向时，该两根动力线对应的定子绕组在流向不同的电流作用下，合成的磁场方向相反，以使所述电机转子的转至的区域不同，所述转子转至作为基准的定子绕组所在的区域或者转至所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域。

关于控制电机转子旋转一周的方法，在本发明一实施例中，可以通过手动旋转所述电机轴从而带动所述转子旋转一周。在本发明另一实施例中，可以通过按照一定次序以两两导通的方式导通所述三相动力线中的其中两相，以使所述电机转子旋转一周，其中所述次序可以由研发人员进行确定，并写入电机控制程序中。需要注意的是，将电机转子旋转一周中，可以根据现实情况将所述转子按照顺时针旋转一周，或者将所述转子按照逆时针旋转一周。所述转子旋转的方向在此不做限定。

需要明确的是，所述预设霍尔传感器数据可以根据所述三相动力线确定，所述预设线序为所述电机被正确驱动时各霍尔传感器的线序。在未对各霍尔传感器线序进行调节时，所述各霍尔传感器线序可能与所述预设线序不同，电机不能被正确驱动；本发明通过调整各霍尔传感器的线序直至霍尔传感器数据与所述预设霍尔传感器数据相同，使电机能够被正确驱动；其中所述线序可以与所述预设线序相同。

在电机转子经过每一所述区域分别获取区域的霍尔传感器数据后，可以根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序。需要说明的是，确定各霍尔传感器的线序后，所述多个霍尔传感器数据根据所述确定后的线序调整后得到的多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相同。具体的，由于定子绕组之间相隔120度分布，且三个霍尔传感器相隔120度分布，并且对应的所述定子绕组、所述转子的中心点和霍尔传感器的位置可以在一条直线上。所以所述电机转子在其转动平面上的任意一个区域内，三个霍尔传感器中两个霍尔传感器输出同一电平信号，另一霍尔传感器输出与所述电平信号不一致的电平信号；例如：两个霍尔传感器输出高电平，一个霍尔传感器输出低电平。或者，两个霍尔传感器输出低电平，一个霍尔传感器输出高电平。

易于理解的是，在所述三个霍尔传感器中两个霍尔传感器输出同一电平信号中，所述两个霍尔传感器输出的是高电平还是低电平与所述电机转子所在的预设区域相关。在本发明一实施例中，当所述电机转子在作为基准的定子绕组所在的区域时，所述两个霍尔传感器输出高电平，与所述作为基准的定子绕组相对应的霍尔传感器输出低电平，即另一霍尔传感器输出低电平。在本发明另一实施例中，当所述电机转子在作为基准的定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域时，所述霍尔传感器输出高电平，另外两个霍尔传感器输出低电平。可以使用1表示高电平，使用0表示低电平；所述霍尔传感器数据的取值范围在1至6之间。在本发明一实施例中，当所述霍尔传感器数据的组成中存在两个高电平，一个低电平时；可以通过更改三个电平与霍尔传感器数据位数之间的对应关系，即改变所述各霍尔传感器的线序，从而改变霍尔传感器数据的值，该值可以在6、5、3中变化；其中，6对应的二进制数为110，5对应的二进制数为101，3对应的二进制数为011。在本发明另一实施例中，当所述霍尔传感器数据的组成中存在两个低电平，一个高电平时；可以通过更改三个电平与霍尔传感器数据位数之间的对应关系，即改变所述各霍尔传感器的线序，从而改变霍尔传感器数据的值，该值可以在1、2、4中变化；其中，1对应的二进制数为001，2对应的二进制数为010，4对应的二进制数为100。

容易理解的是，由转动平面划分而来的六个区域中，相邻的两个区域，其中一个区域的霍尔传感器数据由两个高电平一个低电平组成，另外一个区域的霍尔传感器数据由两个低电平一个高电平组成；相邻的两个区域的霍尔传感器数据不能通过改变霍尔传感器的线序变换得到；但是，每相隔一个区域的两个区域的霍尔传感器数据的组成类型一致，该两个区域的霍尔传感器数据可以通过改变各霍尔传感器的线序变换得到。例如：将所述六个区域进行顺时针或者逆时针进行编号，在本发明一实施例中，可以以作为基准的定子绕组对应霍尔传感器输出电平作为霍尔传感器数据的第二位，并按照所述编号的顺序将另外两个霍尔传感器数据分别作为所述霍尔传感器数据的第一位和第零位。可以将所述六个区域按照顺时针编号；当以所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域作为预设区域时，第一区域至第六区域的霍尔传感器数据的值可以分别为4，6，2，3，1，5；当以所述定子绕组所在的区域作为预设区域时，第一区域至第六区域的霍尔传感器数据的值可以分别为3，1，5，4，6，2。此外，还可以将所述六个区域按照逆时针编号；当以所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域作为预设区域时，第一区域至第六区域的霍尔传感器数据的值可以分别为4，5，1，3，2，6；当以所述定子绕组所在的区域作为预设区域时，第一区域至第六区域的霍尔传感器数据的值可以分别为3，2，6，4，5，1。在本实施例中，所述每相隔一个区域的两个区域的霍尔传感器数据可以通过改变各霍尔传感器的线序变换得到；此外将一个区域的霍尔传感器数据进行取反后可以得到与该区域相隔两个区域的霍尔传感器数据，例如：3与4，2与5以及6与1。由上述实施例可知，所述第一区域至第六区域的霍尔传感器数据可以由下列数据链：3，2，6，4，5，1进行变化而成。其中，预设区域的霍尔传感器数据决定了第一区域的霍尔传感器数据，所述六个区域的编号顺序决定了上述数据链的变化选择方向，例如：当所述六个区域逆时针编号时，可以从左往右选择数据链中的数据，比如上述的4，5，1，3，2，6；当所述六个区域顺时针编号时，可以从右往左选择数据链中的数据，比如上述的3，1，5，4，6，2。

需要注意的是，可以任意选择所述六个区域中的一个区域作为预设区域，不局限于作为基准的定子绕组所在的区域和其对应的霍尔传感器所在的区域；只需根据选取的预设区域的霍尔传感器数据在上述数据链中确定第一区域的霍尔传感器数据即可。例如：当改变作为预设区域的区域时，在本发明一实施例中，第一区域霍尔传感器数据可以为5，转子旋转一周，获得第一区域至第六区域的霍尔传感器数据可以是5，1，3，2，6，4。若是改变所述转子的旋转方向，所述第一区域至第六区域的霍尔传感器数据还可以是5，4，6，2，3，1。在电机中，定子绕组的方向有两种；当按照预定通电顺序进行通电时，绕组方向不同，定子绕组通电后产生的磁场方向相反。例如：定子绕组方向改变，从而改变通电后转子指向的区域，即改变第一区域的霍尔传感器数据的值。在本发明一实施例中，第一区域霍尔传感器数据可以为5，转子旋转一周，获得第一区域至第六区域的霍尔传感器数据可以是5，1，3，2，6，4。当绕组改变后，所述第一区域至第六区域的霍尔传感器数据可以是2，6，4，5，1，3。

需要说明的是，所述六个区域中的序号代表所述电机转子经过的第几个区域，例如，所述第二区域代表所述转子经过的第二个区域。所述六个区域的编号方向代表所述电机转子的旋转方向。当电机转子旋转一周得到的多个霍尔传感器数据后，只需要确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据和第二个霍尔传感器数据，便可确定整个所述多个霍尔传感器数据。其中，所述第一个霍尔传感器数据代表预设区域，所述第二个霍尔传感器数据代表上述数据链的变化选择方向。

在实际情况中，可能由于霍尔传感器线的接线等原因，控制装置接收到各霍尔传感器输出的数据，对其进行组合后得到的多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据不一致，致使所述电机不能被正确驱动；本发明调整各霍尔传感器的线序，以使调整后的多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等；电机能够正确驱动。此外，由于作为基准的电机定子绕组或其对应的动力线可以进行变化，不固定为某一特定的电机定子绕组或其对应的动力线；所以能够实现在三相霍尔传感器线和三相动力线任意连接的情况下完成电机调试，且不需要更改所述霍尔传感器线或者动力线的连接方式。

本发明提出了一种电机调整霍尔传感器线序的方法、控制装置及BLDC电机。该方法包括：将电机转子的转动平面按照预设规则进行分区，以获得六个区域，并生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据；其中，所述预设规则为：根据电机三相动力线确定与所述电机三相动力线对应的三相霍尔传感器线的预设线序，并将在电机转子转动时，霍尔传感器数据不变的位置划分为一个区域；将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据；根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序。本发明通过将电机转子旋转一周得到多个霍尔传感器数据，并通过调整各霍尔传感器的线序使得调整后的多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等，电机能够正确驱动，从而实现了提高三相霍尔传感器线和三相动力线任意连接的情况下完成电机调试的目的。

参考图2，在本发明一实施例中，所述生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据的步骤具体包括：

步骤S110、将三个霍尔传感器的输出值按照所述预设线序组成一个三位二进制数；

步骤S120、分别得到转子在所述六个区域内时，所述三位二进制数的值，并将该值作为所在区域对应的预设霍尔传感器数据。

在本实施例中，所述将三个霍尔传感器的输出值按照所述预设线序组成一个三位二进制数；其中，所述三个霍尔传感器分别输出高低电平，所述高电平可以分别使用1和0进行表示。可以将三个霍尔传感器的输出值按照预设线序组成一个三位二进制数，所述三位二进制数中第零位、第一位和第二位分别与所述三个霍尔传感器一一对应，霍尔传感器的线序为所述三个霍尔传感器输出的高低电平与所述三位二进制数中数位的对应关系；所述预设线序可以由研发人员确定，并确定了在电机能够被正常驱动的情况下，所述三个霍尔传感器输出的高低电平与所述三位二进制数中数位的对应关系，所述三位二进制数为电机转子在该位置的霍尔传感器数据。可以得到转子在所述六个区域时，所述三个霍尔传感器分别的输出值。将所述三个霍尔传感器的输出值按照预设线序进行组合后，可以分别得到转子在所述六个区域内时，所述三位二进制数的值，即所述霍尔传感器数据的值；由于所述霍尔传感器数据的值是由三个霍尔传感器的输出值根据所述预设线序组合后的得到，可以将该值作为所在区域对应的预设霍尔传感器数据。

在本发明一实施例中，所述将电机转子转动至预设的所述区域内的步骤具体包括：

导通电机三相动力线中的两相动力线，以使所述电机转子转动至对应的区域内。

在本实施例中，由于三相动力线分别连接的定子绕组和三个霍尔传感器分别相隔120度分布，当选定一根动力线或者其对应的定子绕组作为基准时，按照电流从一根动力线输入，从另外一根动力线输出的方式导通另外两根动力线，便可以使转子转至作为基准的定子绕组所在的区域或者转至所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域；其中，由于定子绕组的方向是确定的，当改变用于通电的两根动力线的通电方向时，该两根动力线对应的定子绕组在流向不同的电流作用下，合成的磁场方向相反，以使所述电机转子的转至的区域不同，所述转子转至作为基准的定子绕组所在的区域或者转至所述定子绕组对应的霍尔传感器所在的区域。可以根据控制电机三相动力线中的两相动力线导通，以使所述电机转子转动至对应的区域内；所述对应的区域可以为所述预设的区域。当改变所导通的两相动力线后，所述电机转子转至的区域不同。

参照图3，在本发明一实施例中，所述控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据的步骤具体包括：

步骤S210、使用两两导通的方式按照预定顺序导通电机动力线，使转子旋转一周；

步骤S220、记录转子旋转一周之间电机转子分别经过每一所述区域时的霍尔传感器数据。

在本实施例中，在实际使用中，通常使用依次按照预定导通顺序导通三相动力线中的两相，从而产生变化的磁场带到所述电机转子转动；所述两两导通的方式可以为依次按照预定导通顺序导通三相动力线的两相以旋转转子。所述导通顺序由研发人员确定。通过两两导通的方式使转子旋转一周，所述转子旋转一周经过六个区域，所述转子经过六个区域时，所述三个霍尔传感器输出值组成的霍尔传感器数据发生变化。需要说明的是，控制装置可以是通过三根霍尔传感器线分别接入的端口位置确定各霍尔传感器的线序，在三根霍尔传感器线与三个所述端口的所有连接状态中，只有一种连接状态使得所述霍尔传感器数据能够正确反映电机转子的运行情况，电机能够正常驱动；其他的连接状态中，电机不能正常驱动。此时可能由于霍尔传感器线的连接关系，所述霍尔传感器的线序不与所述预设线序相同，即此时所述三个传感器输出的高低电平组合成的霍尔传感器数据不与所述预设霍尔传感器数据相同。此时电机转子分别经过每一所述区域时所述三个霍尔传感器输出的高低电平组合成霍尔传感器数据后，记录该霍尔传感器数据。

参照图4，在本发明一实施例中，所述根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

步骤S310、确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第一确定结果；

步骤S320、根据第一确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到调整线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器中的第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

步骤S330、确定所述调整线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第二确定结果；

步骤S340、根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等。

由上述实施例可知，电机定子绕组存在两种绕组方向，当所述定子绕组实际的绕组方向与定义的绕组方向相同时，所述动力线按照预设顺序通电后，所述转子的旋转方向与期望的旋转方向相同；当所述定子绕组实际的绕组方向与定义的绕组方向不相同时，所述动力线按照预设顺序通电后，所述转子的旋转方向与期望的旋转方向相反。在本实施例中，所述定子的绕组方式与定义的绕组方式相同。可以确定所述第一个霍尔传感器数据和所述第一个预设霍尔传感器数据是否相等，以及确定所述第二个霍尔传感器数据和所述第二个预设霍尔传感器数据是否相等；根据确定结果调整各霍尔传感器的线序，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等，从而可以正确驱动电机。具体的，确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等得到第一确定结果，并根据所述第一确定结果调整线序，以使所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等。由上述实施例可知，所述第一个霍尔传感器数据代表预设区域的霍尔传感器数据。在所述调整线序后，确定调整线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个预设霍尔传感器数据是否相等得到第二确定结果，并根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等，从而可以正确驱动电机。

根据上述实施例，所述六个区域中的序号代表所述电机转子经过的第几个区域，例如，所述第二区域代表所述转子经过的第二个区域。所述六个区域的编号方向代表所述电机转子的旋转方向。当电机转子旋转一周得到的多个霍尔传感器数据后，只需要确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据和第二个霍尔传感器数据，便可确定整个所述多个霍尔传感器数据。其中，所述第一个霍尔传感器数据代表预设区域，所述第二个霍尔传感器数据代表上述数据链的变化选择方向。由该实施例可知，通过更改线序将所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据和所述多个预设霍尔传感器中的第一个预设霍尔传感器数据相等，以及将所述多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据和所述第二个霍尔传感器数据相等。易于理解的是，当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据对应，以及所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据对应后，所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据一一对应相等，所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等。

在本发明一实施例中，所述根据第一确定结果调整各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序；

所述根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序。

参照图5，在本发明一实施例中，所述根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

步骤S350、将所述多个霍尔传感器中的第一个霍尔传感器数据进行取反，并确定取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第三确定结果；

步骤S360、根据所述第三确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据进行取反后的值与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

步骤S370、将所述更改线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据进行取反，并确定取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据是否相等，得到第四确定结果；

步骤S380、根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等。

在本实施例中，所述定子的绕组方向与定义的绕组方向相反。由于所述定子的绕组方式与定义的绕组方式相反，通过导通电机三相动力线中的两相动力线的方法使得所述电机转子转动至对应的区域时，定子产生的磁场使得转子转至与所述对应的区域相对的区域，所述对应的区域的为在定子绕组方向与定义方向相同时的预设区域，即预设霍尔传感器数据对应的区域；将所述相对的区域的霍尔传感器数据进行取反操作，取反后的数据与所述预设霍尔传感器的数据相等。

确定所述第一个霍尔传感器数据取反后的数据和所述第一个预设霍尔传感器数据是否相等，以及确定所述第二个霍尔传感器数据取反后的和所述第二个预设霍尔传感器数据是否相等；根据确定结果调整各霍尔传感器的线序，以使所述多个霍尔传感器数据经过取反后与所述多个预设霍尔传感器数据相等，从而可以正确驱动电机。具体的，确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等得到第三确定结果，并根据所述第三确定结果调整线序，以使所述第一个霍尔传感器数据取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等。由上述实施例可知，所述第一个霍尔传感器数据取反后的数据代表预设区域的霍尔传感器数据。在所述调整线序后，确定调整线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个预设霍尔传感器数据是否相等得到第四确定结果，并根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序，以使所述多个霍尔传感器数据取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等，从而可以正确驱动电机。

根据上述实施例，当电机转子旋转一周得到的多个霍尔传感器数据后，只需要确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据和第二个霍尔传感器数据，便可确定整个所述多个霍尔传感器数据。其中，所述第一个霍尔传感器数据代表预设区域，所述第二个霍尔传感器数据代表上述数据链的变化选择方向。由该实施例可知，通过更改线序将所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据取反后的数据和所述多个预设霍尔传感器中的第一个预设霍尔传感器数据相等，以及将所述多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据取反后的数据和所述第二个霍尔传感器数据相等。易于理解的是，当所述第一个霍尔传感器数据取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据对应，以及所述第二个霍尔传感器数据取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据对应后，所述多个霍尔传感器数据取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据一一对应相等，所述多个霍尔传感器数据取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等。即完成了在定子绕组方向与定义的方向不一致的情况下，通过调整线序，使得电机能够正确被驱动。

在本发明一实施例中，所述根据所述第三确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序；

所述根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序。

本发明还提出了一种控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，以及存储在存储器上并被处理器执行的电机调整霍尔传感器线序程序，所述电机调整霍尔传感器线序程序在被处理器执行时，实现如上述任一项的电机调整霍尔传感器线序的方法。

值得注意的是，由于本发明控制装置包括了上述电机调整霍尔传感器线序的方法所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述电机调整霍尔传感器线序的方法的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本发明还提出来一种BLDC电机，所述BLDC电机包括所述的控制装置或者所述的电机调整霍尔传感器线序的方法。

值得注意的是，由于本发明控制装置包括了上述电机调整霍尔传感器线序的方法和上述控制装置所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述电机调整霍尔传感器线序的方法和上述控制装置的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内7。

Claims (8)

1.一种电机调整霍尔传感器线序的方法，其特征在于，所述方法包括：

将电机转子的转动平面按照预设规则进行分区，以获得六个区域，并生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据；其中，所述预设规则为：根据电机三相动力线确定与所述电机三相动力线对应的三相霍尔传感器线的预设线序，并将在电机转子转动时，霍尔传感器数据不变的位置划分为一个区域；

将电机转子转动至预设的所述区域内，控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据；

根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，调整各霍尔传感器的线序；

所述根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

确定所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第一确定结果；

根据第一确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到调整线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器中的第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

确定所述调整线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第二确定结果；

根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等；或者，

所述根据依次获取的多个霍尔传感器数据和多个预设霍尔传感器数据，确定各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

将所述多个霍尔传感器中的第一个霍尔传感器数据进行取反，并确定取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第一个预设霍尔传感器数据是否相等，得到第三确定结果；

根据所述第三确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据中的第一个霍尔传感器数据进行取反后的值与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

将所述更改线序后的多个霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据进行取反，并确定取反后的数据与所述多个预设霍尔传感器数据中的第二个霍尔传感器数据是否相等，得到第四确定结果；

根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序，并得到更改线序后的多个霍尔传感器数据，以使所述多个霍尔传感器数据与所述多个预设霍尔传感器数据相等。

2.如权利要求1所述的电机调整霍尔传感器线序的方法，其特征在于，所述生成每一区域对应的预设霍尔传感器数据的步骤具体包括：

将三个霍尔传感器的输出值按照所述预设线序组成一个三位二进制数；

分别得到转子在所述六个区域内时，所述三位二进制数的值，并将该值作为所在区域对应的预设霍尔传感器数据。

3.如权利要求1所述的电机调整霍尔传感器线序的方法，其特征在于，所述将电机转子转动至预设的所述区域内的步骤具体包括：

导通电机三相动力线中的两相动力线，以使所述电机转子转动至对应的区域内。

4.如权利要求1所述的电机调整霍尔传感器线序的方法，其特征在于，所述控制电机转子旋转一周，并获取电机转子经过每一所述区域时的霍尔传感器数据的步骤具体包括：

使用两两导通的方式按照预定顺序导通电机动力线，使转子旋转一周；

记录转子旋转一周期间电机转子分别经过每一所述区域时的霍尔传感器数据。

5.如权利要求1所述的电机调整霍尔传感器线序的方法，其特征在于，所述根据第一确定结果调整各霍尔传感器的线序的步骤具体包括：

当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第一个霍尔传感器数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序；

所述根据所述第二确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第二个霍尔传感器数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序。

6.如权利要求1所述的电机调整霍尔传感器线序的方法，其特征在于，所述根据所述第三确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第一个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第一个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序；

所述根据所述第四确定结果调整各霍尔传感器的线序包括：

当所述第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据不相等时，调整所述各霍尔传感器的线序，以使调整线序后的第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等；

当所述第二个霍尔传感器数据进行取反后的数据与所述第二个预设霍尔传感器数据相等时，不调整所述各霍尔传感器的线序。

7.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

存储器；

处理器；以及，

存储在所述存储器上并被所述处理器执行的电机调整霍尔传感器线序程序，所述电机调整霍尔传感器线序的程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6任意一项所述的电机调整霍尔传感器线序的方法。

8.一种BLDC电机，其特征在于，所述BLDC电机包括如权利要求7所述的控制装置。