CN117368845A - 定位信号辐射装置、基站及基站辐射定位信号的方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种定位信号辐射装置、基站及基站辐射定位信号的方法，该定位信号辐射装置包括转动组件以及信号发射部；所述信号发射部设置在所述转动组件上；其中，所述转动组件用于带动所述信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域，并在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号，从而不仅能够实现更大范围的定位发射信号的覆盖，而且大大减少了发射器的使用数量，节约了空间，并且简化了基站的结构，同时降低了控制器的控制资源的消耗。

Description

定位信号辐射装置、基站及基站辐射定位信号的方法

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体而言涉及一种定位信号辐射装置、基站及基站辐射定位信号的方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，出现了各种各样的具有智能***的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。

在机器人电量较低、清洁部件较脏或者净水箱内的清洁液使用完毕后，需要返回基站进行充电、蓄水或清洗拖布等工作。目前，机器人的返回基站的方案为基站上的多个辐射角度不同的信号发射部发射不同的信号，然后机器人基于接收的信号调整位姿，从而使得自主移动机器人朝向基站所在的位置移动，直至返回基站为止，但是，基站发射信号覆盖的范围越广，所需的信号发射部的数量越多，从而导致占用较大的空间，也使得基站的结构更加复杂，并且也耗费了大量控制器的控制资源。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位信号辐射装置，包括转动组件以及信号发射部；所述信号发射部设置在所述转动组件上；

其中，所述转动组件用于带动所述信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域，并在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

可选地，所述信号发射区域的数量为多个，其中一个所述信号发射区域覆盖所述定位信号辐射装置的第一侧，其他所述信号发射区域覆盖所述定位信号辐射装置的第二侧，所述定位信号辐射装置的第二侧与所述第一侧相对。

可选地，位于所述第二侧的多个信号发射区域对称设置。

可选地，所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射的定位信号的编码不同。

可选地，所述转动组件包括转动驱动部件以及设置在所述驱动部件上的编码器，所述编码器用于获得所述转动驱动部件的转动角度，以确定所述信号发射部当前朝向的信号发射区域。

可选地，所述驱动部件为马达，所述信号发射部为红外光发射部。

第二方面，本发明实施例提供了一种基站，包括基座及控制器，所述基座上设有上述的定位信号辐射装置；

所述控制器用于控制所述定位信号辐射装置的转动组件带动所述定位信号辐射装置的信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域，并控制所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

可选地，所述定位信号辐射装置的第二侧与所述基站的前侧为同一侧，所述定位信号辐射装置的第一侧与所述基站的后侧为同一侧。

可选地，所述控制器用于根据所述转动组件的编码器所获得的所述转动组件的转动驱动部件的转动角度，得到所述信号发射部当前的信号发射角度；根据所述当前的信号发射角度，确定所述信号发射部当前朝向的信号发射区域；控制所述信号发射部在所述当前朝向的信号发射区域发射相应的定位信号。

第三方面，本发明实施例提供了一种基站辐射定位信号的方法，包括：

控制定位信号辐射装置的转动组件带动所述定位信号辐射装置的信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域；

控制所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

可选地，所述控制所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号，包括：

根据所述转动组件的编码器所获得的所述转动组件的转动驱动部件的转动角度，得到所述信号发射部当前的信号发射角度；

根据所述当前的信号发射角度，确定所述信号发射部当前朝向的信号发射区域；

控制所述信号发射部在所述当前朝向的信号发射区域内发射相应的定位信号。

根据本发明实施例所提供的一种定位信号辐射装置、基站及基站辐射定位信号的方法，利用转动组件用于带动信号发射部旋转，以使信号发射部转向不同的信号发射区域，并在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号，从而不仅能够实现更大范围的定位发射信号的覆盖，而且大大减少了发射器的使用数量，节约了空间，并且简化了基站的结构，同时降低了控制器的控制资源的消耗。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的一个可选实施例的自移动设备的立体图；

图2为图1的仰视图；

图3为根据本发明的一个可选实施例的湿式清洁***的立体图；

图4为根据本发明的一个可选实施例的自移动设备的俯视图；

图5为根据本发明的一个可选实施例的定位信号辐射装置的结构示意图；

图6为根据本发明的一个可选实施例的基站与扫地机器人的位置示意图；

图7为根据本发明的另一个可选实施例的基站与扫地机器人的位置示意图；

图8为根据本发明的另一个可选实施例的基站辐射定位信号的方法的流程图；

图9为步骤S102的流程图。

附图标记说明：

10-扫地机器人，110-机器主体，111-前向部分，112-后向部分，120-感知模块，121位置确定传感器，122-前撞结构，130-人机交互模块，140-左轮，141-右轮，142-从动轮，150-清洁***，151-干式清洁***，152-边刷，153-湿式清洁***，1531-清洁头，1532-驱动单元，1533-驱动平台，1534-支撑平台，160-对准信号接收器，161-第一对准信号接收器，162-第二对准信号接收器，170-大角度信号接收器，20-定位信号辐射装置，210-信号发射部，220-第一侧，230-第二侧，30-基座。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

第一方面，如图5所示，本发明实施例提供了一种定位信号辐射装置，包括转动组件以及信号发射部210；信号发射部210设置在转动组件上；其中，转动组件用于带动信号发射部210旋转，以使信号发射部210转向不同的信号发射区域，并在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

转动组件带动信号发射部210旋转的方向相可以是如图5中箭头所示的第一方向，也可以是与第一方向相反的第二方向，具体转动方向可由工作人员自行设置，本实施例对转动方向不做严格限定。不同的定位信号由控制器控制信号发射部210发出，在一些实施例中，定位信号辐射装置20包括控制器，在另一些实施例中，作业区域检测装置内不包括控制器，即控制信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号由独立于定位信号辐射装置20的控制器执行。

信号发射部区域环绕信号发射部210排布，由此信号发射部210随着转动组件的转动，能够转向不同的信号发射区域。信号发射区域的数量及每个信号发射区域的大小可由工作人员根据实际需求进行设置，本实施例不做严格限定。

信号发射部210在每个信号发射区域所发射的定位信号均不同，由此安装有该定位信号辐射装置20的待定位设备(如基站等)能够在不同的区域发出不同的定位信号，以使找寻该待定位设备的自移动设备(如清洁机器人等)上的信号接收器接收定位信号，并通过接收到的定位信号，确定自移动设备当前所处的区域，从而确定自移动设备与待定位设备的相对位置，进而根据相对位置，自移动设备调整位姿，从而使自移动设备正对待定位设备，以达到自移动设备与待定位设备准确对接的目的。

在本实施例中，利用转动组件用于带动信号发射部210旋转，以使信号发射部210转向不同的信号发射区域，并在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号，从而不仅能够实现更大范围的定位发射信号的覆盖，而且大大减少了发射器的使用数量，节约了空间，并且简化了基站的结构，同时降低了控制器的控制资源的消耗。

具体地，如图5所示，信号发射区域的数量为多个，其中一个信号发射区域覆盖定位信号辐射装置20的第一侧220，其他信号发射区域覆盖定位信号辐射装置20的第二侧230，定位信号辐射装置20的第二侧230与第一侧220相对。

在具体应用中，定位信号辐射装置20的第一侧220仅被一个信号发射区域覆盖，适用于待定位设备(如基站等)的某范围内(如基站的后侧)无需进行精准的定位的情况，即将定位信号辐射装置20的第一侧220与基站的后侧布置为同一侧，这样仅一个信号发射区域就能够覆盖基站的整个后侧，从而降低了信号发射区域的划分数量，并且也降低了控制定位信号发射的繁复度，进一步降低了了控制器的控制资源的消耗。而定位信号辐射装置20的第二侧230被多个信号发射区域覆盖，适用于待定位设备(如基站等)的某范围内(如基站的前侧)需进行精准的定位的情况，即将定位信号辐射装置20的第二侧230与基站的前侧布置为同一侧，从而能够提高定位的精准度，以满足定位的需求。

示例性的，如图5所示，共有五个信号发射区域，分别为信号发射区域F1、信号发射区域F2、信号发射区域F3、信号发射区域F4、信号发射区域F5。其中，信号发射区域F5覆盖定位信号辐射装置20的第一侧220，信号发射区域F1、信号发射区域F2、信号发射区域F3及信号发射区域F4覆盖定位信号辐射装置20的第二侧230。如图6及图7所示，在该定位信号辐射装置20应用在基站时，定位信号辐射装置20的第一侧220与基站的后侧为同一侧，即信号发射区域F5覆盖基站的后侧，定位信号辐射装置20的第二侧230与基站的前侧为同一侧，即信号发射区域F1、信号发射区域F2、信号发射区域F3及信号发射区域F4覆盖基站的前侧。

可以理解的是，定位信号辐射装置20的第一侧220及第二侧230不会随着信号发射部210的转动而改变，也就是说各信号发射区域的覆盖区域固定不变，不会随着信号发射部210的转动而变换。

进一步地，如图5所示，位于第二侧230的多个信号发射区域对称设置。

位于第二侧230的信号发射区域对称设置，示例性的，如图所示，位于定位信号辐射装置20的第二侧230的信号发射区域F1、信号发射区域F2、信号发射区域F3及信号发射区域F4，其中，信号发射区域F1与信号发射区域F4对称设置，信号发射区域F2与信号发射区域F3对称设置。由此在该定位信号辐射装置20应用在基站时，能够使基站前侧的中部与自移动设备的前端中部对准。

具体地，信号发射部210在不同的信号发射区域内发射的定位信号的编码不同。

控制器对信号发射部发射的定位信号进行不同的编码，从而使得信号发射部210在不同的信号发射区域内发射的定位信号的编码不同，以实现在不同信号发射区域的定位信号不同的目的。

示例性的，在如图5所示的五个信号发射区域内，信号发射部在信号发射区域F1后，发射定位信号A；信号发射部在转向信号发射区域F2后，发射定位信号B；信号发射部在转向信号发射区域F3后，发射定位信号C；信号发射部在转向信号发射区域F4后，发射定位信号D；信号发射部在转向信号发射区域F5后，发射定位信号E，其中，定位信号A、定位信号B、定位信号C、定位信号D及定位信号E的编码均不相同，每个信号发射区域对应的定位信号的编码可由工作人员预先设定。

进一步地，转动组件包括转动驱动部件以及设置在驱动部件上的编码器，编码器用于获得转动驱动部件的转动角度，以确定信号发射部210当前朝向的信号发射区域。

驱动部件转动的角度也是信号发射部210件的转动角度，就可以得到信号发射部210当前的信号发射角度，然后将发射角度与各个信号发射区域的角度范围进行比对，从而确定信号发射部210当前朝向的信号发射区域，最后控制控制信号发射部210在当前朝向的信号发射区域发射相应编码的定位信号。

继续以图5为例，其中基准线K为定位信号辐射装置20的第一侧220与第二侧230的分界线，信号发射区域F1的角度范围为0-45°、信号发射区域F2的角度范围为45°-90°、信号发射区域F3的角度范围为90°-135°、信号发射区域F4的角度范围为135°-180°、信号发射区域F5的角度范围为180°-360°(即0°)。信号发射部210的信号发射角度为发射部发射信号的方向与基准线K的夹角。信号发射部210在初始位置时，信号发射角度为0°，也就是说发射部发射信号的方向与基准线K的夹角为0°；然后随着驱动部件沿图5中的箭头的转动，信号发射部210发射信号的方向与基准线K的夹角随之改变，也就说信号发射部210的信号发射角度改变，假设驱动部件沿图5中的箭头所示的方向转动了20°，那么就可以得到信号发射部210的信号发射角度为20°，由此可以确定信号发射部210的信号发射角度在信号发射区域F1的角度范围内，也就确定了信号发射部210当前朝向信号发射区域F1，然后控制器控制信号发射部210发射定位信号A。

在该定位信号辐射装置20应用在基站时，如图5及图6所示，定位信号辐射装置20设置在基站的基座30的中部，定位信号辐射装置20的中线N与基站基座30的中线M1重合，其中，定位信号辐射装置20的中线N是指信号发射部210与基准线K相垂直的状态下的中轴线，并且信号发射区域F5覆盖基站的后侧，信号发射区域F1、信号发射区域F2、信号发射区域F3及信号发射区域F4覆盖基站的前侧，并且信号发射区域F1与信号发射区域F4相对于中线M1对称、信号发射区域F2与信号发射区域F3相对于中线M1对称。

其中，基站的基座30呈L型，基座30上配置有充电组件、水箱、补水组件及清洗组件等，以实现对自移动设备的充电、清洁部的清洗以及补水等功能。而与基站适配的自移动设备可以是以为扫地机器人、拖地机器人等。为了便于描述，本实施例以扫地机器人10为例来描述本公开的技术方案。

进一步地，如图1和图2所示，扫地机器人10可以包括机器主体110、感知模块120、处理模块、驱动模块、清洁***150、能源***和人机交互模块130。其中，如图1所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图1所示，感知模块120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的前撞结构122上的碰撞传感器、位于机器侧边的近距离传感器(wall sensor)，设置于机器主体110下部的悬崖传感器123，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向处理模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称LaserDistance Sensor)。在一些较优的实现方式中，位置确定装置121(如摄像头、激光传感器)位于主体110的前侧，也就是前向部分111的最前端，以能够更加准确的感测清洁机器人前方的环境，实现精准定位。

如图1所示，机器主体110的前向部分111可承载前撞结构122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，前撞结构122经由设置在其上的传感器***，例如碰撞传感器或接近度传感器(红外传感器)，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由前撞结构122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动模块使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物执行避障操作等。

处理模块设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合前撞结构122上所设置的传感器、悬崖传感器123、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图2所示，驱动模块可基于具有距离和角度信息的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动模块包含主驱动轮模块，主驱动轮模块可以控制左轮140和右轮141，为了更为精确地控制机器的运动，优选主驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于万向轮。主驱动轮模块包括驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，主驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。并且左轮140及右轮141可具有偏置下落式悬挂***，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源***包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极160与充电桩连接进行充电。

人机交互模块130包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处模式或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁机器人10，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。具体地，清洁机器人具有多种模式，例如工作模式、自清洁模式等。其中，工作模式是指清洁机器人进行自动清洁作业的模式，自清洁模式是指清洁机器人在基座30上去除滚刷及边刷152上的脏物，并自动收集脏物，和/或自动清洗及烘干拖布的模式。

清洁***150可为干式清洁***151和/或湿式清洁***153。

如图2所示，本公开实施例所提供的干式清洁***151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁***151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁***150的滚刷区域中。

如图2和图3所示，本公开实施例所提供的湿式清洁***153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有拖布，通过驱动单元1532带动清洁头1531的拖布往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍；或拖布可浮动地设置，在清洁过程中始终保持与清洁表面的接触，而不需驱动单元1532驱动其往复运动。

如图3所示，驱动单元1532还可以包括驱动平台1533和支撑平台1534，驱动平台1533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台1534可拆卸的连接于驱动平台1533，用于支撑清洁头1531，且可以在驱动平台1533的驱动下实现升降。

其中，湿式清洁***153可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁***153暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠基站对湿式清洁***153的清洁头1531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁***153进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁***153升起。

如图4至图7所示，本实施例的扫地机器人还包括两个对准信号接收器160(即第一对准信号接收器161及第二对准信号接收器162)以及三个大角度信号接收器170。

对准信号接收器160是一种高对准精度小角度接收器，其可在较小角度范围内接收光信号。第一对准信号接收器161及第二对准信号接收器162设置在机器主体的正前方，并且第一对准信号接收器161与第二对准信号接收器162相对于机器主体的中轴线M2对称设置。

三个大角度信号接收器170可接受一定角度范围的定位信号。三个大角度信号接收器170分别设置在机器主体的左侧、右侧和后侧，三个大角度信号接收器170设置为接收范围基本覆盖扫地机器人周向范围。也就是说无论定位信号从周向的哪个方向照射过来，都会有至少一个大角度信号接收器170能够接收到定位信号。

扫地机器人的三个大角度信号接收器170实时地接收定位信号，并处理模块对接收的定位信号的编码进行解析，例如，如图6所示，处理模块解析出左侧的大角度信号接收器170接收到的定位信号的编码为D，那么就能够确定该扫地机器人部分处于信号发射区域F4，从而确定该扫地机器人位于基站的右侧，在获得了所处的区域和方位信息后，扫地机器人可以对运动方向进行调整，使扫地机器人朝基站的前方的方向运动，在运动过程中根据三个大角度信号接收器170所检测到的区域和方位信息实时的对运动方向进行修正，不断调整自身的运动方向以及自身的角度。当扫地机器人运动至基站的前方时，通过第一对准信号接收器161与第二对准信号接收器162所接收的定位信号实时的接收定位信号，调整扫地机器人与基站之间的相对位置，直至第一对准信号接收器161接收到的定位信号的编码为C，第二对准信号接收器162接收到的定位信号的编码为B，也就是如图7所示，第一对准信号接收器161位于信号发射部区域F3，第二对准信号接收器162位于信号发射部区域F2，即可确定扫地机器人的中线M2与基站的中线M1为对准，从而能够是扫地机器人与基站进行准确的对接。

可以理解的是，上述定位信号辐射装置20在基站的安装方式，以及扫地机器人的定位方式只是示例性的，在其他实现方式中，定位信号辐射装置20还可采用其他的安装方式，并且扫地机器人还可采用其他定位方式。

进一步地，驱动部件为马达，信号发射部210为红外光发射部。

马达具有使用寿命长、噪音低、结构简单、易于安装及维护的优点。

红外光发射部发射的红外光的稳定性较好，且价格便宜，实现成本低；并且，相较于人眼可见、易受环境影响的可见光，红外光不易受其它光源干扰，且不可见，用户体验更好，相适应的，信号接收部为红外信号接收部。

第二方面，如图5及图7所示，本发明实施例提供了一种基站，包括基座30及控制器，基座30上设有上述的定位信号辐射装置20；控制器用于控制定位信号辐射装置20的转动组件带动定位信号辐射装置20的信号发射部210旋转，以使信号发射部210转向不同的信号发射区域，并控制信号发射部210在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

进一步地，如图5及图7所示，定位信号辐射装置的第一侧220与基站的前侧为同一侧，定位信号辐射装置的第二侧230与基站的后侧为同一侧。

进一步地，如图5至图7所示，控制器用于根据转动组件的编码器所获得的转动组件的转动驱动部件的转动角度，得到信号发射部210当前的信号发射角度；根据当前的信号发射角度，确定信号发射部210当前朝向的信号发射区域；控制信号发射部210在当前朝向的信号发射区域发射相应的定位信号。

关于基站的具体限定可以参见上文中对于定位信号辐射装置20的限定，在此不再赘述。

第三方面，如图5及图8所示，本发明实施例提供了一种基站辐射定位信号的方法，包括：

步骤S101：控制定位信号辐射装置20的转动组件带动定位信号辐射装置20的信号发射部210旋转，以使信号发射部210转向不同的信号发射区域。

步骤S102：控制信号发射部210在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

进一步地，如图5及图9所示，步骤S102具体包括：

步骤S201：根据转动组件的编码器所获得的转动组件的转动驱动部件的转动角度，得到信号发射部210当前的信号发射角度。

步骤S202：根据当前的信号发射角度，确定信号发射部210当前朝向的信号发射区域。

步骤S203：控制信号发射部210在当前朝向的信号发射区域内发射相应的定位信号。

关于基站辐射定位信号的方法的具体限定可以参见上文中对于定位信号辐射装置20及基站的限定，在此不再赘述。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种定位信号辐射装置，其特征在于，包括转动组件以及信号发射部；所述信号发射部设置在所述转动组件上；

其中，所述转动组件用于带动所述信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域，并在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

2.根据权利要求1所述的定位信号辐射装置，其特征在于，所述信号发射区域的数量为多个，其中一个所述信号发射区域覆盖所述定位信号辐射装置的第一侧，其他所述信号发射区域覆盖所述定位信号辐射装置的第二侧，所述定位信号辐射装置的第二侧与所述第一侧相对。

3.根据权利要求2所述的定位信号辐射装置，其特征在于，位于所述第二侧的多个信号发射区域对称设置。

4.根据权利要求1所述的定位信号辐射装置，其特征在于，所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射的定位信号的编码不同。

5.根据权利要求1所述的定位信号辐射装置，其特征在于，所述转动组件包括转动驱动部件以及设置在所述驱动部件上的编码器，所述编码器用于获得所述转动驱动部件的转动角度，以确定所述信号发射部当前朝向的信号发射区域。

6.根据权利要求5所述的定位信号辐射装置，其特征在于，所述驱动部件为马达，所述信号发射部为红外光发射部。

7.一种基站，其特征在于，包括基座及控制器，所述基座上设有如权利要求1-6所述的定位信号辐射装置；

所述控制器用于控制所述定位信号辐射装置的转动组件带动所述定位信号辐射装置的信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域，并控制所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述定位信号辐射装置的第二侧与所述基站的前侧为同一侧，所述定位信号辐射装置的第一侧与所述基站的后侧为同一侧。

9.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述控制器用于根据所述转动组件的编码器所获得的所述转动组件的转动驱动部件的转动角度，得到所述信号发射部当前的信号发射角度；根据所述当前的信号发射角度，确定所述信号发射部当前朝向的信号发射区域；控制所述信号发射部在所述当前朝向的信号发射区域发射相应的定位信号。

10.一种基站辐射定位信号的方法，其特征在于，包括：

控制定位信号辐射装置的转动组件带动所述定位信号辐射装置的信号发射部旋转，以使所述信号发射部转向不同的信号发射区域；

控制所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述信号发射部在不同的信号发射区域内发射不同的定位信号，包括：

根据所述转动组件的编码器所获得的所述转动组件的转动驱动部件的转动角度，得到所述信号发射部当前的信号发射角度；

根据所述当前的信号发射角度，确定所述信号发射部当前朝向的信号发射区域；

控制所述信号发射部在所述当前朝向的信号发射区域内发射相应的定位信号。