CN117361101B - 多向多层轨道移载设备和*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及移载设备领域，用于解决移载设备在运行过程中缺少有效的智能调控***，导致所有移载物均需要人工手动控制的问题，具体为多向多层轨道移载设备和***；本发明中，在移载轨道启动、停止或受异物形象急停时，通过对缓冲栓的压力控制，使得缓冲栓能够在不同方向提供不同的拘束压力，使得移载设备的装载板在启动或停止时，能够具有缓冲作用，避免移载物在装载板上产生滑动或倾倒，同时也使得装载板在保证移载物安全的前提下，使用更大的加速度，提高移载设备的启动停止速度，通过对移载轨道的实时检测，在轨道上落入异物时，能够及时的通过视觉反馈进行报警和停止动作，避免轨道内卡入异物从而导致轨道损坏。

Description

多向多层轨道移载设备和***

技术领域

本发明涉及移载设备领域，具体为多向多层轨道移载设备和***。

背景技术

移载设备是一般用于改变物品的输送方向，将物品从岔道送入或移出主输送线。具有承载大，结构简单，稳定可靠的特点；包括辊道输送机、链条输送机、轨道输送机等多种类型；移载设备一般采用PLC可编程序控制，使得物品能方便地进出主辅输送线，不会产生碰撞、挤压等现象；

目前，现有技术中的移载设备仍然存在不足之处，现有的移载设备虽然能够通过可编程序控制，但移载设备在运行过程中，只能够通过预设的移载程序进行运动，无法根据移载设备所搭载的货物进行智能调控，导致每一种被移载物均需要手动编程，从而保证移栽设备的稳定运行，不利于移载设备的运行环境适配，提高了管理人员的工作量；

针对上述技术问题，本申请提出一种解决方案。

发明内容

本发明中，在移载轨道启动、停止或受异物形象急停时，通过对缓冲栓的压力控制，使得缓冲栓能够在不同方向提供不同的拘束压力，使得移载设备的装载板在启动或停止时，能够具有缓冲作用，避免移载物在装载板上产生滑动或倾倒，同时也使得装载板在保证移载物安全的前提下，使用更大的加速度，提高移载设备的启动停止速度，通过对移载轨道的实时检测，在轨道上落入异物时，能够及时的通过视觉反馈进行报警和停止动作，避免轨道内卡入异物从而导致轨道损坏，解决移载设备在运行过程中缺少有效的智能调控***，导致所有移载物均需要人工手动控制的问题，而提出多向多层轨道移载设备和***。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

多向多层轨道移载设备，包括底板，所述底板上方固定安装有底滑道，所述底滑道上方滑动连接有底滑块，所述底滑块上方固定安装有顶滑道，所述顶滑道外壁滑动连接有顶滑块，所述顶滑块上表面固定安装有缓冲座，所述缓冲座上方设置有装载板，所述底滑块、顶滑块、缓冲栓和活动块通过有线通信与多向多层轨道移载***相连接，实现信息互通，所述活动块中嵌设有重量采集传感器；

所述缓冲座包括缓冲栓和活动块，所述缓冲栓安装在缓冲座侧壁，所述活动块滑动连接在缓冲座内部，所述活动块侧壁与缓冲栓的顶端相抵接且活动块和缓冲栓之间可以相互移动。

多向多层轨道移载***，包括移载控制单元、轨道控制平台、轨道运行检测单元、运行数据统计单元和缓冲控制单元，所述移载控制单元能够移载重量进行采集，对移载重量进行分析，根据分析结果生成轨道移动控制信号，并将轨道移动控制信号发送至轨道控制平台；

所述轨道运行检测单元能够对底滑道和顶滑道的滑轨进行视觉检测，通过视觉检测进行分析，生成异物干扰信号或轨道正常信号，并将异物干扰信号或轨道正常信号发送至轨道控制平台；

所述缓冲控制单元能够对移载重量和移载物重心进行采集，根据移载物重心和移载物重量进行分析，生成缓冲控制信号，并将缓冲控制信号发送至轨道控制平台；

所述轨道控制平台获取到异物干扰信号后，生成紧急停车信号，并将紧急停车信号同时发送至移载控制单元和缓冲控制单元，所述移载控制单元和缓冲控制单元根据紧急停车信号进行相应操作执行；

所述运行数据统计单元获取到异物干扰信号、缓冲控制信号、移动控制信号后发送至运行数据统计单元进行统计保存。

作为本发明的一种优选实施方式，所述移载控制单元在采集到移载重量后，根据移载重量生成相应的驱动力度，并将驱动力度发送至底滑块和顶滑块带动顶滑道和缓冲座移动。

作为本发明的一种优选实施方式，所述轨道运行检测单元在获取底滑道和顶滑道的图像信息后，在图像信息中将底滑道和顶滑道的预设图像进行一次重合对比，将一次重合对比中的凸起点记录为异常点位，所述轨道运行检测单元获取到异常点位后，生成减速信号，并将减速信号发送至轨道控制平台，所述轨道控制平台通过减速信号控制底滑块和顶滑块进行减速；

所述轨道运行检测单元在获取到异常点位后，进行计时，在经过预设的短暂时间后，再次对底滑道和顶滑道的图像信息进行获取，并在获取后再次进行预设图像的二次重合对比，若二次重合对比中无凸起点位，则生成轨道正常信号，若二次重合对比仍然存在凸起点位，其凸起点位的距离相对于一次重合对比中的凸起点位距离变近，则生成异物干扰信号，并将异物干扰信号发送至轨道控制单元，轨道控制单元获取到停止信号后，生成紧急停车信号，控制底滑块和顶滑块进行减速直至停止。

作为本发明的一种优选实施方式，所述缓冲控制单元获取到移载重量，将移载重量记录为M，获取到移载物重心的高度，记录为H，获取到移载物与装载板的接触面积，记录为S，通过公式分析移载物的稳定系数X，，其中q为预设的权重系数，所述缓冲控制单元在获取到底滑块和顶滑块即将发生加速或减速时，通过加速度a与稳定系数X的乘积获取到晃动特征值，并将晃动特征值与预设的特征阈值进行对比，若晃动特征值大于等于预设的特征阈值，则生成加速度过载信号，若晃动特征值小于预设的特征阈值，则生成加速度正常信号；

所述缓冲控制单元生成加速度正常信号后，不做出反应，所述缓冲控制单元生成加速度过载信号后，生成缓冲控制信号。

作为本发明的一种优选实施方式，所述缓冲控制单元在生成缓冲控制信号时，通过轨道运行单元分别获取到底滑块和顶滑块的加速度方向，并将与底滑块加速度相反的方向记录为横向倾倒方向，将与顶滑块加速度相反的方向记录为纵向倾倒方向，所述缓冲控制单元将位于横向倾倒方向和纵向倾倒方向上的缓冲栓进行泄压处理，对未处于倾倒方向上的缓冲栓进行加压处理；

所述缓冲控制单元在对缓冲栓进行泄压处理时，包括以下步骤：

步骤一：获取到加速度过载信号，将缓冲栓泄压至预设压力值；

步骤二：在缓冲栓泄压完成后，将缓冲栓逐步增压至未泄压状态，缓冲栓的增压总时长与底滑块或顶滑块的加速度减小时间相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过多层轨道的配合移动，使得移载设备能够实现更多方向的物品移动，提高移载设备的灵活性，在移载设备的底板中设置缓冲结构，能够使得移载设备的装载板在启动或停止时，能够具有缓冲作用，避免移载物在装载板上产生滑动或倾倒，同时也使得装载板在保证移载物安全的前提下，使用更大的加速度，提高移载设备的启动停止速度。

2、本发明中，通过对移载轨道的实时检测，在轨道上落入异物时，能够及时的通过视觉反馈进行报警和停止动作，避免轨道内卡入异物从而导致轨道损坏，提高了高精度轨道的使用寿命，避免轨道的精度受到影响。

3、本发明中，在移载轨道启动、停止或受异物形象急停时，通过对缓冲栓的压力控制，使得缓冲栓能够在不同方向提供不同的拘束压力，从而使得装载板能够与缓冲座产生相对滑动，通过滞后装载板的动态变化的方式减少装载板和装载板上的货物受到的加速度，保证运行稳定性。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的***框图；

图2为本发明的结构主视示意图；

图3为本发明的缓冲座内部结构示意图。

图中：1、底板；2、底滑道；3、底滑块；4、顶滑道；5、顶滑块；6、缓冲座；7、装载板；8、缓冲栓；9、活动块。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1－图3所示，多向多层轨道移载设备，包括底板1，底板1上方固定安装有底滑道2，底滑道2上方滑动连接有底滑块3，底滑块3上方固定安装有顶滑道4，顶滑道4外壁滑动连接有顶滑块5，顶滑块5上表面固定安装有缓冲座6，缓冲座6上方设置有装载板7，底滑块3、顶滑块5、缓冲栓8和活动块9通过有线通信与多向多层轨道移载***相连接，实现信息互通，活动块9中嵌设有重量采集传感器；

缓冲座6包括缓冲栓8和活动块9，缓冲栓8安装在缓冲座6侧壁，活动块9滑动连接在缓冲座6内部，活动块9侧壁与缓冲栓8的顶端相抵接且活动块9和缓冲栓8之间可以相互移动。

实施例二：

请参阅图1－图3所示，多向多层轨道移载***，包括移载控制单元、轨道控制平台、轨道运行检测单元、运行数据统计单元和缓冲控制单元，移载控制单元能够移载重量进行采集，移载控制单元在采集到移载重量后，根据移载重量生成相应的驱动力度，根据驱动力度生成轨道移动控制信号，并将轨道移动控制信号发送至轨道控制平台，轨道控制平台通过轨道移动控制信号控制底滑块3和顶滑块5带动顶滑道4和缓冲座6移动，使得缓冲座6和装载板7能够顺利移动；

轨道运行检测单元能够对底滑道2和顶滑道4的滑轨进行视觉检测，通过视觉检测获取到底滑道2和顶滑道4的图像信息，轨道运行检测单元在获取底滑道2和顶滑道4的图像信息后，通过视觉检测进行分析，在图像信息中将底滑道2和顶滑道4的预设图像进行一次重合对比，将一次重合对比中的凸起点记录为异常点位，轨道运行检测单元获取到异常点位后，生成减速信号，并将减速信号发送至轨道控制平台，轨道控制平台通过减速信号控制底滑块3和顶滑块5进行减速，轨道运行检测单元在获取到异常点位后，进行计时，在经过预设的短暂时间后，再次对底滑道2和顶滑道4的图像信息进行获取，并在获取后再次进行预设图像的二次重合对比，若二次重合对比中无凸起点位，则生成轨道正常信号，若二次重合对比仍然存在凸起点位，其凸起点位的距离相对于一次重合对比中的凸起点位距离变近，则生成异物干扰信号，并将异物干扰信号或轨道正常信号发送至轨道控制平台，轨道控制单元获取到停止信号后，生成紧急停车信号，控制底滑块3和顶滑块5进行减速直至停止，轨道控制单元获取到轨道正常信号后，不作出反应，在轨道控制单元生成紧急停车信号后，通过设备声光报警的方式提醒管理人员对轨道进行查看；

缓冲控制单元能够对移载重量和移载物重心进行采集，获取到移载重量后将移载重量记录为M，获取到移载物重心的高度，记录为H，获取到移载物与装载板7的接触面积，记录为S，其中移载物重心的高度、移载物与装载板7的接触面积和移载重量为进行生产前通过管理人员手动输入预设，根据移载物重心和移载物重量进行公式分析，生成移载物的稳定系数X，，其中q为预设的权重系数，缓冲控制单元在获取到底滑块3和顶滑块5即将发生加速或减速时，通过加速度a与稳定系数X的乘积获取到晃动特征值，并将晃动特征值与预设的特征阈值进行对比，若晃动特征值大于等于预设的特征阈值，则生成加速度过载信号，若晃动特征值小于预设的特征阈值，则生成加速度正常信号；

缓冲控制单元生成加速度正常信号后，不做出反应，缓冲控制单元生成加速度过载信号后，生成缓冲控制信号，并将缓冲控制信号发送至轨道控制平台，缓冲控制单元在生成缓冲控制信号时，通过轨道运行单元分别获取到底滑块3和顶滑块5的加速度方向，并将与底滑块3加速度相反的方向记录为横向倾倒方向，将与顶滑块5加速度相反的方向记录为纵向倾倒方向，缓冲控制单元将位于横向倾倒方向和纵向倾倒方向上的缓冲栓8进行泄压处理，对未处于倾倒方向上的缓冲栓8进行加压处理，从而改变活动块9在不同方向上受到的拘束力，使得活动块9与缓冲座6发生相对滑动；

缓冲控制单元在对缓冲栓8进行泄压处理时，包括以下步骤：

步骤一：获取到加速度过载信号，将缓冲栓8泄压至预设压力值，使得缓冲栓8减小对活动块9的拘束力，活动块9和缓冲座6之间发生相对滑动，从而使得活动块9的运动滞后于缓冲座6，达到减小启动瞬间装载板7受到的加速度的目的；

步骤二：在缓冲栓8泄压完成后，将缓冲栓8逐步增压至未泄压状态，使得缓冲栓8逐步增大对活动块9的拘束力，并使得活动块9加速至缓冲座6相同的速度，使得活动块9和缓冲座6的同步运行，缓冲栓8的增压总时长与底滑块3或顶滑块5的加速度减小时间相同，因此，当活动块9在缓冲座6内部移动时，导致缓冲座6的加速或减速期间的行程大于活动块9的行程，即减缓了活动块9和装载板7受到的加速度的大小，提高了被移载货物的稳定性。

轨道控制平台获取到异物干扰信号后，生成紧急停车信号，并将紧急停车信号同时发送至移载控制单元和缓冲控制单元，移载控制单元和缓冲控制单元根据紧急停车信号进行相应操作执行，运行数据统计单元获取到异物干扰信号、缓冲控制信号、移动控制信号后发送至运行数据统计单元进行统计保存，从而生成日志文件，便于管理人员对移载设备所进行的移载数量、运行状况、轨道异物情况进行查看，使得移载设备的运行过程可追溯。

本发明中，在移载设备的底板1中设置缓冲结构，在移载轨道启动、停止或受异物形象急停时，通过对缓冲栓8的压力控制，使得缓冲栓8能够在不同方向提供不同的拘束压力，使得移载设备的装载板7在启动或停止时，能够具有缓冲作用，避免移载物在装载板7上产生滑动或倾倒，同时也使得装载板7在保证移载物安全的前提下，使用更大的加速度，提高移载设备的启动停止速度，通过对移载轨道的实时检测，在轨道上落入异物时，能够及时的通过视觉反馈进行报警和停止动作，避免轨道内卡入异物从而导致轨道损坏，提高了高精度轨道的使用寿命，避免轨道的精度受到影响。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (4)

1.多向多层轨道移载设备，其特征在于，包括底板（1），所述底板（1）上方固定安装有底滑道（2），所述底滑道（2）上方滑动连接有底滑块（3），所述底滑块（3）上方固定安装有顶滑道（4），所述顶滑道（4）外壁滑动连接有顶滑块（5），所述顶滑块（5）上表面固定安装有缓冲座（6），所述缓冲座（6）上方设置有装载板（7），所述底滑块（3）、顶滑块（5）、缓冲栓（8）和活动块（9）通过有线通信与多向多层轨道移载***相连接，实现信息互通，所述活动块（9）中嵌设有重量采集传感器；

所述缓冲座（6）包括缓冲栓（8）和活动块（9），所述缓冲栓（8）安装在缓冲座（6）侧壁，所述活动块（9）滑动连接在缓冲座（6）内部，所述活动块（9）侧壁与缓冲栓（8）的顶端相抵接且活动块（9）和缓冲栓（8）之间可以相互移动；

所述多向多层轨道移载***包括移载控制单元、轨道控制平台、轨道运行检测单元、运行数据统计单元和缓冲控制单元，所述移载控制单元能够移载重量进行采集，对移载重量进行分析，根据分析结果生成轨道移动控制信号，并将轨道移动控制信号发送至轨道控制平台；

所述轨道运行检测单元能够对底滑道（2）和顶滑道（4）的滑轨进行视觉检测，通过视觉检测进行分析，生成异物干扰信号或轨道正常信号，并将异物干扰信号或轨道正常信号发送至轨道控制平台；

所述缓冲控制单元能够对移载重量和移载物重心进行采集，根据移载物重心和移载物重量进行分析，生成缓冲控制信号，并将缓冲控制信号发送至轨道控制平台；

所述轨道控制平台获取到异物干扰信号后，生成紧急停车信号，并将紧急停车信号同时发送至移载控制单元和缓冲控制单元，所述移载控制单元和缓冲控制单元根据紧急停车信号进行相应操作执行；

所述运行数据统计单元获取到异物干扰信号、缓冲控制信号、移动控制信号后发送至运行数据统计单元进行统计保存；

所述轨道运行检测单元在获取底滑道（2）和顶滑道（4）的图像信息后，在图像信息中将底滑道（2）和顶滑道（4）的预设图像进行一次重合对比，将一次重合对比中的凸起点记录为异常点位，所述轨道运行检测单元获取到异常点位后，生成减速信号，并将减速信号发送至轨道控制平台，所述轨道控制平台通过减速信号控制底滑块（3）和顶滑块（5）进行减速；

所述轨道运行检测单元在获取到异常点位后，进行计时，在经过预设的短暂时间后，再次对底滑道（2）和顶滑道（4）的图像信息进行获取，并在获取后再次进行预设图像的二次重合对比，若二次重合对比中无凸起点位，则生成轨道正常信号，若二次重合对比仍然存在凸起点位，其凸起点位的距离相对于一次重合对比中的凸起点位距离变近，则生成异物干扰信号，并将异物干扰信号发送至轨道控制单元，轨道控制单元获取到停止信号后，生成紧急停车信号，控制底滑块（3）和顶滑块（5）进行减速直至停止。

2.根据权利要求1所述的多向多层轨道移载设备，其特征在于，所述移载控制单元在采集到移载重量后，根据移载重量生成相应的驱动力度，并将驱动力度发送至底滑块（3）和顶滑块（5）带动顶滑道（4）和缓冲座（6）移动。

3.根据权利要求2所述的多向多层轨道移载设备，其特征在于，所述缓冲控制单元获取到移载重量，将移载重量记录为M，获取到移载物重心的高度，记录为H，获取到移载物与装载板（7）的接触面积，记录为S，通过公式分析移载物的稳定系数X，，其中q为预设的权重系数，所述缓冲控制单元在获取到底滑块（3）和顶滑块（5）即将发生加速或减速时，通过加速度a与稳定系数X的乘积获取到晃动特征值，并将晃动特征值与预设的特征阈值进行对比，若晃动特征值大于等于预设的特征阈值，则生成加速度过载信号，若晃动特征值小于预设的特征阈值，则生成加速度正常信号；

所述缓冲控制单元生成加速度正常信号后，不做出反应，所述缓冲控制单元生成加速度过载信号后，生成缓冲控制信号。

4.根据权利要求3所述的多向多层轨道移载设备，其特征在于，所述缓冲控制单元在生成缓冲控制信号时，通过轨道运行单元分别获取到底滑块（3）和顶滑块（5）的加速度方向，并将与底滑块（3）加速度相反的方向记录为横向倾倒方向，将与顶滑块（5）加速度相反的方向记录为纵向倾倒方向，所述缓冲控制单元将位于横向倾倒方向和纵向倾倒方向上的缓冲栓（8）进行泄压处理，对未处于倾倒方向上的缓冲栓（8）进行加压处理；

所述缓冲控制单元在对缓冲栓（8）进行泄压处理时，包括以下步骤：

步骤一：获取到加速度过载信号，将缓冲栓（8）泄压至预设压力值；

步骤二：在缓冲栓（8）泄压完成后，将缓冲栓（8）逐步增压至未泄压状态，缓冲栓（8）的增压总时长与底滑块（3）或顶滑块（5）的加速度减小时间相同。