CN117354729A - 收发机的定位方法、设备及存储介质 - Google Patents

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CN117354729A CN202210744625.3A CN202210744625A CN117354729A CN 117354729 A CN117354729 A CN 117354729A CN 202210744625 A CN202210744625 A CN 202210744625A CN 117354729 A CN117354729 A CN 117354729A
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Abstract

本发明实施例提供一种收发机的定位方法、设备及存储介质，属于室内定位技术领域。该方法包括：控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置分别向待确定收发机和一台基准收发机发送测试信号并获取时延差值；当待确定收发机与基准收发机位于同一高度时，基于待确定收发机的高度、第一时延差值、第二时延差值、第三时延差值、第一位置的坐标和第二位置的坐标，确定待确定收发机的位置坐标。本发明实施例的技术方案，根据待确定收发机和基准收发机，在不同位置接收测试信号的时延差值，确定待确定收发机的位置坐标，降低了确定不可见收发机的位置坐标的难度，解决了目前测绘不可见收发机坐标难度高的技术问题。

Description

收发机的定位方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种收发机的定位方法、设备及存储介质。
背景技术
在定位***中，不论是当前蓝牙AOA(Angle of Arrival，到达角度)定位，还是5G通讯***中的RTT(Real Time Trace，实时跟踪)定位、UTDOA(Uplink Time Difference ofArrival，移动终端发射上行测绘信号)定位等，都需要在开通定位服务之前确定收发机的位置坐标。现有确定这个坐标的方式主要是使用全站仪正向测绘。这种方式需要工程人员背着全站仪一个一个地测绘收发机的位置坐标。全站仪测绘这种方式的主要缺点是全站仪测绘无法测绘不可见收发机坐标。因此，如何解决现有测绘不可见收发机坐标的难度高成为了目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种收发机的定位方法、设备及存储介质，旨在解决现有测绘不可见收发机坐标的难度高的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供一种收发机的定位方法，包括：控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。
第二方面，本发明实施例还提供一种收发机的定位设备，所述收发机的定位设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本发明说明书提供的任一项收发机的定位方法。
第三方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明说明书提供的任一项收发机的定位方法。
本发明实施例提供一种收发机的定位方法，本发明通过控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。通过上述方式，根据待确定收发机和基准收发机，在不同位置接收测试信号的时延差值，确定不可见的待确定收发机的位置坐标，降低了确定不可见收发机的位置坐标的难度，解决了目前测绘不可见收发机坐标难度高的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种收发机的定位方法的流程示意图；
图2为图1中的收发机的定位方法的子步骤流程示意图；
图3为实施本实施例提供的收发机的定位方法的一场景示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种收发机的定位方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种收发机的定位设备的结构示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
本发明实施例提供一种收发机的定位方法、设备及存储介质。其中，该收发机的定位方法可应用于移动终端中，该移动终端可以手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备。
下面结合附图，对本发明的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
以下，将结合图1中的场景对本发明的实施例提供的收发机的定位方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本发明实施例提供的收发机的定位方法，但并不构成对本发明实施例提供的收发机的定位方法应用场景的限定。
请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种收发机的定位方法的流程示意图。
如图1所示，该收发机的定位方法包括步骤S101至步骤S103。
步骤S101、控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号。
在一实施例中，支撑本实施例的***有网管、基站、终端等。其中网管在本发明中承担一个运算平台的作用，也可以是通用服务器。基站承担一个信号的接收作用，并在基站内部计算信号的时延等测量参数。终端承担一个信号的发送作用，可以其它收发信标。
具体地，参照图2，步骤S101之前包括：子步骤S1011至子步骤S1014。
子步骤S1011、控制所述用户设备在所述第一位置向至少两台所述基准收发机发送第四测试信号，计算至少两台所述基准收发机接收所述第四测试信号的第四时延差值。
子步骤S1012、基于所述第一位置与所述起始位置的距离、所述第四时延差值和至少两台所述基准收发机的位置坐标，计算所述第一位置的坐标。
基于上述实施例，子步骤S1012之前，还包括：
根据第一预设公式和第二预设公式，计算所述第一位置的坐标，其中所述第一预设公式和第二预设公式分别为：
其中，(x0，y0，z0)为所述起始位置的坐标，(x1，y1，z1)为所述第一位置的坐标，d10为所述第一位置与所述起始位置的距离,(xa，ya，za)为一所述基准收发机的坐标，(xb，yb，zb)为另一所述基准收发机的坐标，C为光速，Δrxt4为所述第四时延差值；
根据预设公式计算得到的结果即为所述第一位置的坐标。
步骤S102、获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值。
步骤S103、当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。
具体地，本实施例涉及到的坐标推算过程如下：已知某两个收发机A和B的位置坐标Pa(xa,ya,za)及Pb(xb,yb,zb)和UE(User Equipment，用户设备)的起始位置坐标点x0,y0,z0)的情况下，假定所有的基站之间时钟同步，求解出基站C的位置坐标的过程。
UE移动到第一位置坐标点P1(x1,y1,z1)，确定UE的起始位置坐标点与第一位置坐标点之间的距离d10，UE在第一位置坐标点时发送信号，两个已知坐标的收发机接收UE在第一位置坐标点的信号，计算第一时延差值。收发机A和B的第一时延差值即Δrxt1。UE移动到第二个位置坐标点P2(x2,y2,z2)，确定UE的第二位置坐标点与第一位置坐标点之间的距离d21，UE在第二位置坐标点时发送信号，两个已知坐标的收发机接收UE在第二位置坐标点发送的信号，计算第二时延差值。收发机A和B的第二时延差值即Δrxt2。
已知：UE的第一个位置坐标点P0(x0,y0,z0)，两个收发机的位置坐标点Pa(xa,ya,za)和Pb(xb,yb,zb)，并且假定z0＝z1＝z2，则z1和z2为已知量。
解算得到UE在第一位置点坐标P1(x1,y1,z1)和第二位置点坐标P2(x2,y2,z2)，然后我们列三个方程式，即通过UE的三个位置坐标点到收发机A和C的上行信号第三时延差值和第四时延差值，求取收发机C的位置坐标。
本实施例提供一种收发机的定位方法、收发机的定位设备及存储介质，本发明通过控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。通过上述方式，根据待确定收发机和基准收发机，在不同位置接收测试信号的时延差值，确定不可见的待确定收发机的位置坐标，降低了确定不可见收发机的位置坐标的难度，解决了目前测绘不可见收发机坐标难度高的技术问题。
请参照图3，图3为实施本实施例提供的收发机的定位方法的一场景示意图，如图3所示，支撑本发明的***有网管、基站、终端等。其中网管在本发明中承担一个运算平台的作用，也可以是通用服务器。基站承担一个信号的接收作用，并在基站内部计算信号的时延等测量参数。终端承担一个信号的发送作用，可以其它收发信标。
本实施例提供一种收发机的定位方法、收发机的定位设备及存储介质，本发明通过控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。通过上述方式，根据待确定收发机和基准收发机，在不同位置接收测试信号的时延差值，确定不可见的待确定收发机的位置坐标，降低了确定不可见收发机的位置坐标的难度，解决了目前测绘不可见收发机坐标难度高的技术问题。
请参照图4，图4为本发明实施例提供的另一种收发机的定位方法的流程示意图。
如图4所示，该收发机的定位方法在步骤S102之后，还包括步骤S301至303。
步骤S301、当所述待确定收发机与所述基准收发机位于不同高度时，控制所述用户设备在第三位置，分别向所述待确定收发机和所述基准收发机发送第五测试信号。
步骤S302、获取所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第六测试信号的第五时延差值。
步骤S303、基于所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第五时延差值、所述第一位置的坐标、所述第二位置的坐标以及所述第三位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。
本实施例中，步骤S303具体包括：
根据第三预设公式、第四预设公式以及第五预设公式，计算所述待确定收发机的位置坐标，其中，所述第三预设公式、第四预设公式以及第五预设公式分别为：
其中，(x0，y0，z0)为所述起始位置的位置坐标，(x1，y1，z1)所述第一位置的位置坐标，(x2，y2，z2)所述第二位置的位置坐标，(xa，ya，za)为一所述基准收发机的坐标，(xc，yc，zc)为所述待确定收发机的位置坐标，Δrxt1为所述第一时延差值，Δrxt2为所述第二时延差值，Δrxt3为所述第三时延差值，C为光速。
本实施例提供一种收发机的定位方法，本发明通过控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。通过上述方式，根据待确定收发机和基准收发机，在不同位置接收测试信号的时延差值，确定不可见的待确定收发机的位置坐标，降低了确定不可见收发机的位置坐标的难度，解决了目前测绘不可见收发机坐标难度高的技术问题。
如图1所示，该收发机的定位方法还包括：
同步所述基准收发机的时钟和所述待确定收发机的时钟；
记录所述基准收发机接收所述第一测试信号的时钟时间，作为第一时间，并记录所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时钟时间，作为第二时间。
如图1所示，该收发机的定位方法还包括：
获取所述基准收发机接收所述第一测试信号的第一时间和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的第二时间；
计算所述第一时间与所述第二时间的时间差值，作为所述第一时延差值。
如图1所示，该收发机的定位方法还包括：
通过光速与所述第一时延差值，计算得到所述第一时延差值对应的距离；
基于所述第一位置与所述起始位置的距离、所述第一时延差值对应的距离和所述基准收发机的位置坐标，计算所述第一位置的坐标。
本实施例中，用户设备并不限定一定是5G终端，也可以是其它的收发信机，只要这个点上可以发送信号到已知的收发机，收发机可以根据接收信号计算时延即可。
本发明转化为反向定位的测绘工具，可以部署在网管上，具体操作过程如下：
以部署在网管上为例，也可以部署在其它通用服务器端。以下所说工具都特指此测绘工具。
工具界面输入已知参数：参数1，UE的起始基准位置；参数2，基准基站A的位置坐标；参数3，基准基站B的位置坐标。
绘制终端的移动轨迹。根据场所的CAD施工图，绘制终端的移动轨迹。移动轨迹包含：设定终端的移动节点，以及每个节点之间的直线距离，以及在每个节点静止的时间；
移动轨迹图可以输入到机器人小车中，小车按照移动轨迹进行移动，将终端放在机器人小车上，小车上的终端按照设定的周期不间断发送定位信号；
基站接收定位信号，解析时延，上报到工具侧，工具收集每个基站在每个节点上定位信号的时延数值，根据本文前面所述方法，工具推算出位置基站的位置坐标，显示在工具界面。
以5G当前的室内UTDOA定位技术为例进行说明：
在进行室内定位服务之前，首先要确定好两个明装RRU的位置坐标，这个在一般的工程实施时是比较容易做到的，一般情况下，比如商超环境，在走廊上方墙边会明装RRU，比如机场环境，在考虑门口，会考虑明装RRU。而在机场内部，为了美观，会考虑安装。此发明方法的前提就是一定要确定出两个RRU的位置坐标，使用全站仪进行测绘。其坐标(xa,ya,za)与坐标(xb,yb,zb)需要事先确定好。RRUc为我们需要确定的坐标，即(xc,yc,zc)就是我们需要根据UE的三个位置点和到RRU的接收信号时延差来确定出来的坐标。
然后确定终端的一个位置点，这个位置点的选择只要让RRUa、RRUb、RRUc可以接收到信号即可。这个点，我们记为0点，坐标为(x0,y0,z0)。UE在0点发送信号，RRUc与RRUa接收信号计算时延差。然后UE向任意一个方向移动d1的距离到达1点，坐标为(x1,y1,z1)。RRUa与RRUb与RRUc接收信号并计算时延差。然后UE从1点，向任意方向移动到2点，坐标为(x2,y2,z2)。2点到0点的距离为d2，RRUa与RRUb与RRUc接收信号并计算时延差。室内环境移动，可以认为同一楼层终端的高度相同，也就是z0＝z1＝z2，那么z1与z2也变成已知的量，根据本发明技术中的公式(5)(6)(7)(8)，列出四个方程式，求取出来x1,y1,x2,y2。然后再根据公式(9)(10)(11)求取RRUc的位置坐标(xc,yc,zc)。
本实施例提供一种收发机的定位方法、收发机的定位设备及存储介质，本发明通过控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。通过上述方式，根据待确定收发机和基准收发机，在不同位置接收测试信号的时延差值，确定不可见的待确定收发机的位置坐标，降低了确定不可见收发机的位置坐标的难度，解决了目前测绘不可见收发机坐标难度高的技术问题。
请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种收发机的定位设备的结构示意性框图。
如图5所示，收发机的定位设备300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301用于提供计算和控制能力，支撑整个收发机的定位设备的运行。处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器301还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明实施例方案所应用于其上的收发机的定位设备的限定，具体的收发机的定位设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的任意一种所述的收发机的定位方法。
在一实施例中，所述处理器301用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：控制用户设备在起始位置和第一位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号和第二测试信号；
获取第一时延差值和第二时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值；
当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值和所述第一位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的收发机的定位设备的具体工作过程，可以参考前述收发机的定位方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明实施例说明书提供的任一项收发机的定位方法。
其中，所述存储介质可以是前述实施例所述的收发机的定位设备的内部存储单元，例如所述收发机的定位设备的硬盘或内存。所述存储介质也可以是所述收发机的定位设备的外部存储设备，例如所述收发机的定位设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种收发机的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
控制用户设备在起始位置、第一位置和第二位置，分别向待确定收发机和已知位置的至少一台基准收发机发送第一测试信号、第二测试信号和第三测试信号；
获取第一时延差值、第二时延差值和第三时延差值，其中，所述第一时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时间差值，所述第二时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第二测试信号的时间差值，所述第三时延差值为所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第三测试信号的时间差值；
当所述待确定收发机与所述基准收发机位于同一高度时，获取所述待确定收发机的高度，并基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述基于所述待确定收发机的高度、所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第一位置的坐标和所述第二位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标之前，包括：
控制所述用户设备在所述第一位置向至少两台所述基准收发机发送第四测试信号，计算至少两台所述基准收发机接收所述第四测试信号的第四时延差值；
基于所述第一位置与所述起始位置的距离、所述第四时延差值和至少两台所述基准收发机的位置坐标，计算所述第一位置的坐标。
3.根据权利要求2所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述计算所述第一位置的坐标，包括：
根据第一预设公式和第二预设公式，计算所述第一位置的坐标，其中所述第一预设公式和第二预设公式分别为：
其中，(x0，y0，z0)为所述起始位置的坐标，(x1，y1，z1)为所述第一位置的坐标，d10为所述第一位置与所述起始位置的距离,(xa，ya，za)为一所述基准收发机的坐标，(xb，yb，zb)为另一所述基准收发机的坐标，C为光速，Δrxt4为所述第四时延差值；
根据预设公式计算得到的结果即为所述第一位置的坐标。
4.如权利要求1所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述待确定收发机与所述基准收发机位于不同高度时，控制所述用户设备在第三位置，分别向所述待确定收发机和所述基准收发机发送第五测试信号；
获取所述基准收发机和所述待确定收发机接收所述第六测试信号的第五时延差值；
基于所述第一时延差值、所述第二时延差值、所述第三时延差值、所述第五时延差值、所述第一位置的坐标、所述第二位置的坐标以及所述第三位置的坐标，确定所述待确定收发机的位置坐标。
5.如权利要求4所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述确定所述待确定收发机的位置坐标，包括：
根据第三预设公式、第四预设公式以及第五预设公式，计算所述待确定收发机的位置坐标，其中，所述第三预设公式、第四预设公式以及第五预设公式分别为：
其中，(x0，y0，z0)为所述起始位置的位置坐标，(x1，y1，z1)所述第一位置的位置坐标，(x2，y2，z2)所述第二位置的位置坐标，(xa，ya，za)为一所述基准收发机的坐标，(xc，yc，zc)为所述待确定收发机的位置坐标，Δrxt1为所述第一时延差值，Δrxt2为所述第二时延差值，Δrxt3为所述第三时延差值，C为光速。
6.如权利要求1所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述获取第一时延差值之前，还包括：
获取所述基准收发机接收所述第一测试信号的第一时间和所述待确定收发机接收所述第一测试信号的第二时间；
计算所述第一时间与所述第二时间的时间差值，作为所述第一时延差值。
7.如权利要求6中所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述获取第一时延差值，包括：
同步所述基准收发机的时钟和所述待确定收发机的时钟；
记录所述基准收发机接收所述第一测试信号的时钟时间，作为第一时间，并记录所述待确定收发机接收所述第一测试信号的时钟时间，作为第二时间。
8.如权利要求1-7中任一项所述的收发机的定位方法，其特征在于，所述获取所述两台所述基准收发机的位置坐标，并基于所述第一位置与所述起始位置的距离、所述第一时延差值和所述基准收发机的位置坐标，计算所述第一位置的坐标之前，包括：
通过光速与所述第一时延差值，计算得到所述第一时延差值对应的距离；
基于所述第一位置与所述起始位置的距离、所述第一时延差值对应的距离和所述基准收发机的位置坐标，计算所述第一位置的坐标。
9.一种收发机的定位设备，其特征在于，所述定位设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的收发机的定位方法的步骤。
10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至8中任一项所述的收发机的定位方法的步骤。
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