CN117338420A - 骨科手术机器人的术中导航方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种骨科手术机器人的术中导航方法、装置、设备及存储介质，属于医疗技术领域。本发明获取手术目标区域的实时手术信息；对实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；将机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；根据机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。本发明通过对骨科手术机器人手术中的工作状态进行持续的校准导航，确保了骨科手术机器人的正常工作，极大的减轻了医生的操作负担，降低了骨科手术的实施难度。
Description
技术领域
本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种骨科手术机器人的术中导航方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
手术机器人是集多项现代高科技手段与一体的综合体，其用途广泛，在临床上有大量的应用，随着医疗机器人技术的蓬勃发展，越来越多先进的医疗器械设备采用机器人作为智能助手进行辅助，极大地方便了医生的操作。骨科领域中机器人的出现，能够辅助医生在病人的患病部位准确植入螺钉等植入物，有效地提高植入物植入的准确性和便利性。在具体使用时，机器人、上位机以及光学定位追踪***配合操作，实现对植入位置的定位。机器人的机器臂前端安装有导向器，该导向器为空心筒状，在导向器移动到植入物的植入位置时，导向器的前端和末端所在直线与预设的植入物的植入位置所在的直线重合，且导向器的前端靠近患者身上的入钉位置，但是，存在对准时目标太小，对准不精确的技术问题。
并且，医生借助于导向器，从导向器的末端植入植入物，借助于导向器的定位，植入物可以从导向器的前端打入至预设的植入位置。具体操作时，上位机侧的显示屏可以显示患者的患处的信息，医生点击上位机侧的运动按钮，上位机下发携带移动信息的移动指令给机器人，便可以控制机器人的机器臂的移动，使得导向器可以移动至入钉位置。但是，仅通过远离术区的上位机侧的运动按钮来触发机器人的移动，不便于控制手术流程，而且机动控制机器人无法在突发情况下快速改变指令。因此亟需一种骨科手术机器人的术中导航方法，使骨科手术机器人能够根据骨科手术进程，导航调节自身的工作状态，从而降低骨科手术的难度。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种骨科手术机器人的术中导航方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术上述的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种骨科手术机器人的术中导航方法，所述方法包括以下步骤：
获取手术目标区域的实时手术信息；
对所述实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；
将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；
根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。
可选地，获取手术目标区域的实时手术信息之前还包括：
获取待手术患者的医学诊断信息；
根据所述待手术患者的医学诊断信息，进行手术方案规划，得到可实施手术方案；
根据所述可实施手术方案，分别进行机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息的编辑存储。
可选地，根据所述待手术患者的医学诊断信息，进行手术方案规划，得到可实施手术方案，具体步骤包括：
对所述待手术患者的医学诊断信息进行解析，得到待手术骨骸医学图像数据；
根据所述待手术骨骸医学图像数据，建立待手术骨骸区域的三维模型，并根据所述待手术骨骸区域的三维模型，制定机械臂预设路径方案；
根据所述待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据所述切骨参数和所述骨质参数，制定机械臂预设动力方案；
整合所述机械臂预设路径方案和所述机械臂预设动力方案得到可实施手术方案。
可选地，根据所述待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据所述切骨参数和所述骨质参数，制定机械臂预设动力方案具体步骤包括：
根据所述待手术骨骸医学图像数据中的CT图像，确定待手术骨骼的切骨位置、切骨深度、以及切骨角度；
根据所述待手术骨骸医学图像数据中的骨质图像，确定待手术骨骸的骨密度分布；
根据确定的待手术骨骼的切骨位置、切骨深度、切骨角度以及骨密度分布制定机械臂预设动力方案。
可选地，将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果，具体步骤包括：
根据所述机械臂实时路径信息，确定所述手术目标区域和机械臂的实时空间位置数据，并与所述机械臂预设路径信息中的手术目标区域和机械臂的预设空间位置数据进行比对校准，得到机械臂实时路径校准结果；
根据所述机械臂实时动力信息，确定机械臂实时切骨位置、实时切骨深度、实时切骨角度以及实时切骨功率，并与所述机械臂预设动力信息中的预设切骨位置、预设切骨深度、预设切骨角度以及预设切骨功率进行比对校准，得到机械臂实时动力校准结果；
整合所述机械臂实时路径校准结果和所述机械臂实时动力校准结果得到机械臂实时校准结果。
可选地，根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令，具体步骤包括：
根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂与所述手术目标区域的相对位置、切骨角度以及切骨功率。
可选地，手术进行中医生可以对所述机械臂预设路径信息和所述机械臂预设动力信息进行设定调整。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种骨科手术机器人的术中导航装置，所述骨科手术机器人的术中导航装置包括：
信息获取模块：获取手术目标区域的实时手术信息；
信息解析模块：对所述实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；
比对校准模块：将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；
校准调整模块：根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种骨科手术机器人的术中导航设备，所述骨科手术机器人的术中导航设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的骨科手术机器人的术中导航程序，所述骨科手术机器人的术中导航程序配置为实现如上文所述的骨科手术机器人的术中导航方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有骨科手术机器人的术中导航程序，所述骨科手术机器人的术中导航程序被处理器执行时实现如上文所述的骨科手术机器人的术中导航方法的步骤。
本发明获取手术目标区域的实时手术信息；对所述实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。本发明通过对骨科手术机器人手术中的工作状态进行持续的校准导航，确保了骨科手术机器人的正常工作，极大的减轻了医生的操作负担，降低了骨科手术的实施难度。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的骨科手术机器人的术中导航设备的结构示意图；
图2为本发明骨科手术机器人的术中导航方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明骨科手术机器人的术中导航方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明骨科手术机器人的术中导航方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明骨科手术机器人的术中导航方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明骨科手术机器人的术中导航装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的骨科手术机器人的术中导航设备结构示意图。
如图1所示，该骨科手术机器人的术中导航设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对骨科手术机器人的术中导航设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及骨科手术机器人的术中导航程序。
在图1所示的骨科手术机器人的术中导航设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明骨科手术机器人的术中导航设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在骨科手术机器人的术中导航设备中，所述骨科手术机器人的术中导航设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的骨科手术机器人的术中导航程序，并执行本发明实施例提供的骨科手术机器人的术中导航方法。
本发明实施例提供了一种骨科手术机器人的术中导航方法，参照图2，图2为本发明一种骨科手术机器人的术中导航方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述骨科手术机器人的术中导航方法包括以下步骤：
步骤S10：获取手术目标区域的实时手术信息；
需要说明的是，在具体实现中，手术目标区域具体是指患者的骨科手术部位，而手术目标区域的实时手术信息可以是手术中患者手术部位的病理状态信息以及骨科手术机器人的当前手术工作状态信息。
步骤S20：对实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；
可以理解的是，机械臂实时路径信息具体是指骨科手术机器人手术中的实时工作状态信息包括：实时切骨角度信息、与患者手术部位的相对位置信息以及机械臂手术路径信息等；机械臂实时动力信息包括：机械臂实时功率信息和机械臂实时切骨压力信息等。
步骤S30：将机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；
需要说明的是，比对校准的具体过程实质上是骨科手术进行中的各项手术实时参数与手术方案中的预设参数进行比对校准的过程，其中各项参数比对校准得到相应的参数偏差值，参数偏差值用于调整骨科手术机器人后续的手术操作控制指令。
步骤S40：根据机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。
可以理解的是，机械臂控制指令的调整具体是指将骨科手术机器人的手术执行模块即机械臂的各项运行参数调整到符合手术方案的状态。
本实施例获取手术目标区域的实时手术信息；对实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；将机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；根据机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。本实施例通过对骨科手术机器人手术中的工作状态进行持续的校准导航，确保了骨科手术机器人的正常工作，极大的减轻了医生的操作负担，降低了骨科手术的实施难度。
参考图3，图3为本发明一种骨科手术机器人的术中导航方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S10之前还包括：
步骤S01：获取待手术患者的医学诊断信息；
需要说明的是，待手术患者的医学诊断信息包括待手术患者的身体状态信息、医疗诊断信息以及待手术部位的病理信息等。
步骤S02：根据待手术患者的医学诊断信息，进行手术方案规划，得到可实施手术方案；
可以理解的是，在具体实现中，手术方案由医生们进行设计规划，医生们会根据待手术患者的医学诊断信息，结合当前的医疗诊治方法得到一种可实施手术方案。
步骤S03：根据可实施手术方案，分别进行机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息的编辑存储。
需要说明的是，可实施手术方案中会对骨科手术机器人在手术中的工作状态有阶段性的要求，因此在手术前需要将相关手术参数信息输入到骨科手术机器人中，以便骨科手术机器人能够更好的与手术各个阶段进行配合。
本实施例通过获取待手术患者的医学诊断信息，进行相应的手术方案制定规划，并根据制定的手术方案对骨科手术机器人的各项参数进行预设置，使骨科手术机器人完成了骨科手术的术前准备，极大的节省了手术准备时间。
参考图4，图4为本发明一种骨科手术机器人的术中导航方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第二实施例，在本实施例中，所述步骤S02具体包括：
步骤S021：对待手术患者的医学诊断信息进行解析，得到待手术骨骸医学图像数据；
需要说明的是，待手术骨骸医学图像数据具体是指通过成像设备对待手术患者的待手术部位进行术前扫描，生成待手术部位的三维视图，其中成像设备可以是X射线投影成像设备、CT成像设备以及磁共振成像设备等。
步骤S022：根据待手术骨骸医学图像数据，建立待手术骨骸区域的三维模型，并根据待手术骨骸区域的三维模型，制定机械臂预设路径方案；
可以理解的是，待手术骨骸区域的三维模型是对待手术患者的待手术部位的骨骸进行模拟构建，可以帮助医生进行分析，进而更好的设计手术方案。
步骤S023：根据待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据切骨参数和骨质参数，制定机械臂预设动力方案；
需要说明的是，待手术骨骸的切骨参数主要通过待手术部位骨骼的CT图像得到，而待手术骨骸的骨质参数则是主要通过待手术部位骨骸的骨质图像进行确定，而切骨参数和骨质参数的确定可以帮助骨科手术机器人在进行手术时确定相应的运行功率。
步骤S024：整合机械臂预设路径方案和机械臂预设动力方案得到可实施手术方案。
可以理解的是，最终得到的可实施手术方案是一种骨科手术机器人的运行控制方案，其主要目的在于使骨科手术机器人随着手术进程进行自身工作状态的导航调整。
本实施例先对待手术患者的医学诊断信息进行解析，得到待手术骨骸医学图像数据；再根据待手术骨骸医学图像数据，建立待手术骨骸区域的三维模型，并根据待手术骨骸区域的三维模型，制定机械臂预设路径方案；根据待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据切骨参数和所述骨质参数，制定机械臂预设动力方案；最后整合机械臂预设路径方案和机械臂预设动力方案得到可实施手术方案。本实施例通过待手术患者的医学诊断信息的解析结果，完成了相应的手术准备，形成了具体的可实施手术方案，提高了手术理论的成功率。
进一步地，根据待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据切骨参数和所述骨质参数，制定机械臂预设动力方案具体步骤包括：根据待手术骨骸医学图像数据中的CT图像，确定待手术骨骼的切骨位置、切骨深度、以及切骨角度；根据待手术骨骸医学图像数据中的骨质图像，确定待手术骨骸的骨密度分布。根据确定的待手术骨骼的切骨位置、切骨深度、切骨角度以及骨密度分布制定机械臂预设动力方案。
参考图5，图5为本发明一种骨科手术机器人的术中导航方法第四实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括：
步骤S31：根据机械臂实时路径信息，确定手术目标区域和机械臂的实时空间位置数据，并与机械臂预设路径信息中的手术目标区域和机械臂的预设空间位置数据进行比对校准，得到机械臂实时路径校准结果；
需要说明的是，对手术目标区域和机械臂的实时空间位置数据的确定，其主要目的在于确定骨科机器人在进行手术时的工作状态，包括骨科手术的切骨位置和切骨角度等。
步骤S32：根据机械臂实时动力信息，确定机械臂实时切骨位置、实时切骨深度、实时切骨角度以及实时切骨功率，并与机械臂预设动力信息中的预设切骨位置、预设切骨深度、预设切骨角度以及预设切骨功率进行比对校准，得到机械臂实时动力校准结果；
可以理解的是，机械臂实时动力校准结果用于骨科机器人的后续手术状态调整，包括骨科机器人机械臂的切骨位置调整、切骨角度调整以及切骨功率调整等。
步骤S33：整合机械臂实时路径校准结果和机械臂实时动力校准结果得到机械臂实时校准结果。
需要说明的是。机械臂实时校准结果是对当前骨科手术机器人工作状态与手术方案中的预设工作状态进行比对校准得到的，因此具有具有实时性，仅用于调整当前骨科手术机器人的工作状态。
本实施例通过骨科手术机器人的机械臂实时工作状态与骨科手术机器人的机械臂预设工作状态进行比对校准，进而得到相应的比对校准结果，实现了手术中机械臂的工作状态监测。
进一步地，根据机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令，具体步骤包括：根据机械臂实时校准结果，调整机械臂与手术目标区域的相对位置、切骨角度以及切骨功率。
进一步地，手术进行中医生可以对机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行设定调整。
可以理解的是，在手术进行中，医生可以根据自身判断对手术进程和手术方案进行实时调整，因此需要根据调整后手术方案对骨科手术机器人中的机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行相应调整。
此外，本发明实施例还提出一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有骨科手术机器人的术中导航程序，所述骨科手术机器人的术中导航程序被处理器执行时实现如上文所述的骨科手术机器人的术中导航方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图6，图6为本发明骨科手术机器人的术中导航装置第一实施例的结构框图。
如图6所示，本发明实施例提出的骨科手术机器人的术中导航装置包括：
信息获取模块10：获取手术目标区域的实时手术信息；
信息解析模块20：对所述实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；
比对校准模块30：将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；
校准调整模块40：根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。
本实施例获取手术目标区域的实时手术信息；对实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；将机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；根据机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。本实施例通过对骨科手术机器人手术中的工作状态进行持续的校准导航，确保了骨科手术机器人的正常工作，极大的减轻了医生的操作负担，降低了骨科手术的实施难度。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的骨科手术机器人的术中导航方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，包括：
获取手术目标区域的实时手术信息；
对所述实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；
将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；
根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。
2.根据权利要求1所述的骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，获取手术目标区域的实时手术信息之前还包括：
获取待手术患者的医学诊断信息；
根据所述待手术患者的医学诊断信息，进行手术方案规划，得到可实施手术方案；
根据所述可实施手术方案，分别进行机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息的编辑存储。
3.根据权利要求2所述的骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，根据所述待手术患者的医学诊断信息，进行手术方案规划，得到可实施手术方案，具体步骤包括：
对所述待手术患者的医学诊断信息进行解析，得到待手术骨骸医学图像数据；
根据所述待手术骨骸医学图像数据，建立待手术骨骸区域的三维模型，并根据所述待手术骨骸区域的三维模型，制定机械臂预设路径方案；
根据所述待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据所述切骨参数和所述骨质参数，制定机械臂预设动力方案；
整合所述机械臂预设路径方案和所述机械臂预设动力方案得到可实施手术方案。
4.根据权利要求3所述的骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，根据所述待手术骨骸医学图像数据，确定待手术骨骸的切骨参数和骨质参数，并根据所述切骨参数和所述骨质参数，制定机械臂预设动力方案具体步骤包括：
根据所述待手术骨骸医学图像数据中的CT图像，确定待手术骨骼的切骨位置、切骨深度、以及切骨角度；
根据所述待手术骨骸医学图像数据中的骨质图像，确定待手术骨骸的骨密度分布；
根据确定的待手术骨骼的切骨位置、切骨深度、切骨角度以及骨密度分布制定机械臂预设动力方案。
5.根据权利要求4所述的骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果，具体步骤包括：
根据所述机械臂实时路径信息，确定所述手术目标区域和机械臂的实时空间位置数据，并与所述机械臂预设路径信息中的手术目标区域和机械臂的预设空间位置数据进行比对校准，得到机械臂实时路径校准结果；
根据所述机械臂实时动力信息，确定机械臂实时切骨位置、实时切骨深度、实时切骨角度以及实时切骨功率，并与所述机械臂预设动力信息中的预设切骨位置、预设切骨深度、预设切骨角度以及预设切骨功率进行比对校准，得到机械臂实时动力校准结果；
整合所述机械臂实时路径校准结果和所述机械臂实时动力校准结果得到机械臂实时校准结果。
6.根据权利要求5所述的骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令，具体步骤包括：
根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂与所述手术目标区域的相对位置、切骨角度以及切骨功率。
7.根据权利要求1至6任一项所述的骨科手术机器人的术中导航方法，其特征在于，手术进行中医生可以对所述机械臂预设路径信息和所述机械臂预设动力信息进行设定调整。
8.一种骨科手术机器人的术中导航装置，其特征在于，所述骨科手术机器人的术中导航装置包括：
信息获取模块：获取手术目标区域的实时手术信息；
信息解析模块：对所述实时手术信息进行解析，得到机械臂实时路径信息和机械臂实时动力信息；
比对校准模块：将所述机械臂实时路径信息和所述机械臂实时动力信息，分别与机械臂预设路径信息和机械臂预设动力信息进行比对校准得到机械臂实时校准结果；
校准调整模块：根据所述机械臂实时校准结果，调整机械臂控制指令。
9.一种骨科手术机器人的术中导航设备，其特征在于，所述骨科手术机器人的术中导航设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的骨科手术机器人的术中导航程序，所述骨科手术机器人的术中导航程序配置为实现根据权利要求1至7中任一项所述的骨科手术机器人的术中导航方法。
10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，计算机程序被处理器执行时能够实现权利要求1至7任一项所述的骨科手术机器人的术中导航方法中的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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