CN117320643A - 医疗装置 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置，包括操作构件、毂和端部执行器。操作构件包括致动部分。毂包括接收操作构件的致动部分的通道。操作构件的致动部分在通道内移动。端部执行器可在闭合配置和打开配置之间移动。操作构件的远侧延伸将端部执行器转换为打开配置，并且操作构件的近侧回缩将端部执行器转换为闭合配置。该医疗装置是通过增材制造工艺形成的。

Description

医疗装置

技术领域

本公开的各个方面总体涉及用于操纵或治疗体内组织或其他材料的医疗装置和方法。特别地，本公开的各方面涉及用于制造和/或使用包括可在打开配置和闭合配置之间移动的端部执行器的装置的医疗装置和方法。

背景技术

经常检查组织样本或其他材料，以确定是否存在病理性疾病。内窥镜活检钳可与内窥镜结合使用，用于从人体采集样本进行分析。通常，样本必须使用标准钳爪从身体深处难以接近的位置获得(例如，只能通过曲折的胆道路径接近的区域的组织)。此外，输送装置(例如，内窥镜)或样本部位可以限制可用于进入组织的钳子的尺寸。此外，制造和/或组装钳爪可能是一个成本高昂和/或时间密集的过程，因为钳爪(和其他端部执行器)通常包括多个小的、离散的、单独制造的零件或部件，这些零件或部件需要通过复杂的过程进行组装。这些考虑可能会增加医疗程序的持续时间、成本和风险。本公开的装置和方法可以弥补上面描述的一些缺陷或者解决本领域的其他方面。

发明内容

本公开的示例涉及用于制造或使用一个或多个医疗程序的端部执行器的装置和方法。本文公开的实例中的每一个可包括结合任何其它公开实例描述的特征中的一个或一个以上。

在一个示例中，医疗装置可以包括操作构件、毂和端部执行器。操作构件可以包括致动部分。毂可以包括接收操作构件的致动部分的通道。操作构件的致动部分可以在通道内移动。端部执行器可以在闭合配置和打开配置之间移动。操作构件的远侧延伸可以将端部执行器转换为打开配置，并且操作构件的近侧回缩可以将端部执行器转换为闭合配置。该医疗装置可以通过增材制造工艺形成。

医疗装置可以包括以下一个或多个特征。端部执行器可以包括第一臂和第二臂，并且第一臂和第二臂中的每一个可以包括控制部分，所述控制部分在毂内延伸以与致动部分相互作用。第一臂和第二臂的控制部分每个都可以包括延伸表面和从延伸表面偏移的回缩表面。毂可以包括凹口，并且控制部分可以包括凹口内的延伸部，以将控制部分可枢转地保持在毂内。致动部分的远侧部分可以包括彼此偏移的两个叉齿，并且每个叉齿可以包括延伸面、回缩面、倾斜面和开口。致动部分的远侧延伸可使一个叉齿的延伸面接触第一和第二臂中的一个的延伸表面，并使第一和第二臂中的该一个转换到打开配置。致动部分的近侧回缩可使一个叉齿的回缩面接触第一臂和第二臂中的另一个的回缩表面，并且可使第一臂和第一臂中的该另一个转换到闭合配置。第一臂和第二臂的回缩表面可以定位在处于打开配置的叉齿中的开口内。操作构件可以包括环部分，并且毂可以包括加宽的通道部分，该加宽的通道具有近侧和远侧止动表面，该近侧和远侧止动表面配置成抵接环部分以限制操作构件的近侧和远侧移动。

操作构件可包括螺纹连接部分，该螺纹连接部分配置为将医疗装置连接到驱动元件。医疗装置可以由金属形成。增材制造工艺可以包括在构建平台上沉积连续的材料层，并选择性地烧结这些层的部分以形成医疗装置。选择性烧结可以用激光源进行。增材制造工艺可以包括形成一个或多个支撑结构，以及使用线放电加工工艺将一个或更多个支撑结构与医疗装置分离。在分离一个或多个支撑结构之后，医疗装置可以暴露于一个或更多个后处理过程。该医疗装置的长度可以是大约1cm。

在另一个方面，医疗装置可以包括操作构件、毂、第一臂和第二臂。操作构件可以包括致动部分。致动部分的远侧部分可以包括彼此偏移的两个叉齿，并且每个叉齿可以包括延伸面和回缩面。毂可以包括接收操作构件的致动部分的通道，并且操作构件的致动部分可以在通道内移动。第一臂和第二臂可以在闭合配置和打开配置之间移动。第一臂和第二臂中的每一个可以包括控制部分，该控制部分在毂内延伸以与操作构件的致动部分相互作用。第一臂和第二臂的控制部分每个都可以包括延伸表面和从延伸表面偏移的回缩表面。致动部分的远侧延伸可使一个叉齿的延伸面接触第一和第二臂中的一个的延伸表面，并且可使第一和第二臂中的该一个转换到打开配置。致动部分的近侧回缩可使一个叉齿的回缩面接触第一臂和第二臂中的另一个的回缩表面，并且可使第一臂和第一臂中的该另一个转换到闭合配置。

医疗装置可以包括以下一个或多个特征。两个叉齿状物中的每一个可以包括定位在回缩面的近侧的开口，并且在打开配置中，第一臂和第二臂的回缩表面可以定位在叉齿状物的开口内。操作构件可以包括环部分和联接部分，该联接部分被配置为将医疗装置联接到驱动元件。毂可以包括具有近端和远侧止动表面的加宽的通道部分，所述近端和远侧止动表面被配置成抵接环部分以限制操作构件的近侧和远侧移动。医疗装置可以通过增材制造工艺由金属材料形成。

在另一个方面，一种操作医疗装置的方法可以包括将医疗装置输送到治疗部位。该医疗装置可以包括操作构件、毂、第一臂和第二臂。操作构件可以包括致动部分。致动部分的远侧部分可以包括彼此偏移的两个叉齿，并且每个叉齿可以包括延伸面和回缩面。毂可以包括接收操作构件的致动部分的通道。操作构件的致动部分可以在通道内移动。第一臂和第二臂可以在闭合配置和打开配置之间移动。第一臂和第二臂中的每一个可以包括控制部分，该控制部分在毂内延伸以与致动部分相互作用。第一臂和第二臂的控制部分每个都可以包括延伸表面和从延伸表面偏移的回缩表面。该方法还可以包括将第一臂和第二臂转换为打开配置。将第一臂和第二臂转换到打开配置可以包括向远侧延伸操作构件，使得一个叉齿的延伸面接触第一臂和第一臂中的一个的延伸表面。该方法可以进一步包括将第一臂和第二臂转换为闭合配置。将第一臂和第二臂转换到闭合配置可以包括向近侧回缩操作构件，使得一个叉齿的回缩面接触第一臂和第一臂中的另一个的回缩表面，并且将第一臂与第二臂中的另外一个转换到闭合配置。

可以理解，上述一般描述和以下详细描述都只是示例性的和解释性的，而不是对所要求的公开的限制。

附图说明

结合在本说明书中并构成本说明书一部分的附图说明了本公开的示例性方面，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开的各方面的示例性医疗装置的立体图。

图2A和2B示出了根据本公开的各方面的处于不同配置的图1的医疗装置的侧视图。

图3示出了根据本公开的各方面的图1中的医疗装置在制造的中间阶段的侧视图。

图4A-4C示出了根据本公开的各方面的图1的医疗装置的不同视图，其中医疗装置的部分是透明的。

图5A-5D示出了根据本公开的各方面的图1的医疗装置的一部分在不同使用阶段的侧视图，其中医疗装置的部分是透明的。

具体实施例

术语“近侧”和“远侧”在本文中用于指代示例性医疗***和示例性医疗装置的组件的相对位置。当在本文中使用时，“近侧”是指相对更靠近身体外部或更靠近使用医疗***或医疗装置的医疗专业人员的位置。相比之下，“远侧”是指距离使用医疗***或医疗装置的医疗专业人员相对更远的位置，或更靠近身体内部的位置。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”、“具有”、“具备”或其其他变体旨在涵盖非排他性包含，使得包括元素列表的***、装置或方法不仅包括这些元素，还可以包括未明确列出或固有的其他元素。除非另有说明，否则术语“示例性”的含义是“示例”，而不是“理想”。如本文所用，术语“大约”、“实质性”和“近似”表示所述值的+/-10％范围内的值。

本公开的实例包括用于促进和/或提高医疗程序的功效、效率和/或安全性的装置和方法。本公开的实施例可以涉及用于执行各种医疗程序和/或治疗大肠(结肠)、小肠、盲肠、食道、胃、胃肠道的任何其他部分、肾或泌尿道的其他部分、心脏、肺和/或任何其他合适的患者解剖结构的部分的装置和方法。本文描述的各种实施例包括单次使用或一次性医疗装置。本公开的一些方面可以用于执行内窥镜、关节镜、支气管镜、输尿管镜、结肠镜或其他类型的程序。例如，所公开的方面可以与十二指肠镜、支气管镜、输尿管镜、结肠镜、导管、诊断或治疗工具或装置、或其他类型的医疗装置一起使用。本文讨论的一个或多个元件可以是金属、塑料，或者包括形状记忆金属(例如镍钛诺)、形状记忆聚合物、聚合物或生物相容性材料的任何组合。

现在将详细参考上文描述并在附图中示出的本公开的示例。在可能的情况下，整个附图将使用相同的参考号来指代相同或相似的零件。注意，本文所讨论的医疗装置的一个或多个方面可以与本文所讨论其他医疗装置的另一个或更多个方面组合和/或使用。

图1示出了处于打开配置中的示例性医疗装置10的立体图。医疗装置10包括端部执行器，例如，在远端处的钳子12、在近端处的操作构件14、以及联接钳子12和操作构件14的毂16。钳子12包括第一臂18A和第二臂18B。操作构件14包括联接部分20和致动部分22。操作构件14的移动(例如，沿着医疗装置10的纵向轴线A向远侧或近侧)使钳子12的臂18A和18B在闭合配置(图2A)和打开配置(图2B)之间转换。在本文讨论的实例中，医疗装置10经由三维打印或增材制造工艺形成。

钳子12的臂18A和18B可包括多个齿24A和24B，这些齿由每个臂18A、18B的内表面上的多个延伸部和凹口(峰和谷)形成。臂18A和18B还可以包括无齿部分，例如，在臂18A、18B中的每一个的近端和/或远端处。另外，臂18A和18B各自包括延伸到毂16中的近侧控制部分26A和26B。例如，毂16包括远侧开口28，并且控制部分26A和26B延伸穿过相应的远侧开口28。如下所述，控制部分26A和26B可以与致动部分22相互作用，以控制臂18A和18B的打开和闭合。在这些方面中，臂18A和18B可以基本上相同，但是互为镜像。此外，尽管未示出，但在一些方面，臂18A和18B中的一个或多个可以包括一个或更多个排水孔。一个或多个排水孔可以延伸穿过齿24A和24B中的一个或更多个，例如，从臂18A和18B的内表面延伸到臂18A、18B的外表面。一个或多个排水孔可以帮助允许流体排出或以其他方式流出钳子12。在这些方面中，一个或多个排水孔可以在医疗装置10的形成过程中形成，例如，在三维打印或增材制造过程中形成。

操作构件14可配置为将驱动元件(例如，驱动线)连接到医疗装置10。例如，如图所示，联接部分20可以包括螺纹，例如，以将驱动元件联接到操作构件14。然而，本公开不限于此，因为联接部分20可以包括其他或附加的联接机构，例如，形成压配合或卡扣配合联接的开口。此外，虽然未示出，但是联接部分20可以通过钎焊、焊接等联接到驱动元件。此外，虽然也未示出，护套或管可以联接到毂16(例如，联接到毂的近侧部分)。例如，护套可以通过粘合剂连接到毂16。在该方面，毂16的外表面的一个或多个部分可以包括栅格结构和/或粗糙表面，这可以帮助护套粘附到毂16。以这种方式，驱动元件可以经由近侧手柄相对于护套(例如，在护套的管腔内)移动，例如，以控制操作构件14相对于毂16的移动。

致动部分22可以基本上是圆柱形的，并向联接部分20的远侧延伸。致动部分22可以延伸穿过毂16中的近侧开口(未示出)，并且可以相对于毂16移动(向近侧和/或向远侧)以控制臂18A和18B的位置。例如，致动部分22的远侧部分可以与臂18A和18B的控制部分26A和26B相互作用，以控制臂18A、18B的打开和/或闭合。此外，致动部分22可以包括一个或多个指示部30，其可以帮助用户例如通过位于治疗部位的可视化装置(例如，相机)来可视化致动部分22相对于毂16的位置。指示部30在致动部分22上的位置可以指示钳子12的配置，如图2A和2B所示。在一些方面中，指示部30可以是不透射线的，因此可以通过患者外部的X射线或其他可视化装置进行可视化。

如前所述，毂16包围了钳子12和操作构件14的一部分。毂16包括远侧开口28以接收臂18A和18B的控制部分26A和26B。此外，尽管未示出，但毂16包括近侧开口以接收致动部分22的一部分。近侧开口和远侧开口28连接在毂16内以在毂16中形成通道32(图4A和4B)。通道32的一个或多个部分可以是大致圆柱形的。致动部分22可在通道32的一部分内移动，并且控制部分26A和26B可枢转地保持或保留在通道32远侧部分内。

图2A示出了处于闭合配置中的医疗装置10，而图2B示出了位于打开配置中的医疗装置10。在图2A中，操作构件14以及致动部分22处于相对于毂16向近侧回缩的位置。因此，钳子12的臂18A和18B处于闭合配置，例如，臂18A的齿24A与臂18B的齿24B接触或接近。在图2B中，操作构件14以及致动部分22处于相对于毂16向远侧延伸的位置，例如，致动部分的较大部分延伸到毂16中。因此，钳子12的臂18A和18B处于打开配置，例如，臂18A的齿24A与臂18B的齿24B间隔开。尽管未示出，但医疗装置10可包括一个或多个弹簧或偏置元件(例如，在毂16内部或在近侧手柄(未示出)内)，其可将医疗装置10朝向闭合配置或朝向打开配置偏置。

如图3所示，医疗装置10可以通过三维打印或增材制造工艺形成。例如，可以在构建平台(未示出)上沉积多个材料层(例如，大约5微米至大约50微米厚，例如，大约25微米厚的层)，并且可以选择性地烧结部分层以形成医疗装置10。层的一部分可以使用激光源进行烧结。可以使用医疗装置10的三维模型(例如3DCAD模型)和切片软件来确定材料层。在这个方面，粉末层(例如，金属粉末)可以连续地施加到构建平台上，并且每个层的部分可以被熔化(例如，用激光源)以固化粉末，并且可选地，将该层的一部分固化至其下方的一层。激光源仅在构建平台上的一个或多个位置激发，这些位置定义了每个特定层的零件几何形状。此外，激光源不会激发以熔化层的未定义零件几何形状的其他部分，例如，在该层中形成空腔的层的部分。层中未定义零件几何形状的部分保留为粉末。粉末可以在后处理过程中从零件上去除。

此外，可以构建一个或多个牺牲或支撑结构34，以帮助在形成过程中支撑医疗装置10的部分。例如，如图3所示，包括一个或多个牺牲或支撑结构34的医疗装置10可以垂直地构建在构建平台上。一个或多个支撑结构34的位置和/或尺寸可以由切片软件来确定和实现。例如，可以形成支撑结构34以帮助支撑钳子12的臂18A和18B。支撑结构34然后可以在形成过程之后，例如，通过线放电加工过程与钳子12分离。虽然未示出，但是在形成过程中，附加的支撑结构可以支撑操作构件14、毂16等的联接部分20和致动部分22，并且可以在形成之后移除。一个或多个支撑结构34的分离也可以有助于分离部件(例如，从毂16分离臂18A和18B)，以便部件能够相对于彼此移动。

医疗装置10可以由生物相容性金属材料形成，例如不锈钢、钛等。在这个方面，金属粉末层可以沉积在构建平台上，并选择性烧结以形成医疗装置10的层。一个或多个支撑结构34可以由相同的金属材料形成，或者可以由另一种材料形成。此外，可以在医疗装置10上执行一个或多个表面处理或后处理技术或程序(例如，电抛光、化学蚀刻等)，例如，以在与支撑结构34分离之后使医疗装置10的表面光滑。因此，一旦形成医疗装置10，在从医疗装置10移除支撑结构34并且执行任何后处理程序之后，医疗装置10可以准备好使用，并且除了与驱动元件、护套、手柄等的连接之外，不需要额外的组装。因此，与具有需要组装的多个小的、分立的、单独制造的部件的典型端部执行器不同，医疗装置10不需要组装，而只需要将医疗装置10安装到控制元件(例如，驱动线和护套)。

此外，基于通过三维打印或增材制造工艺形成的医疗装置10，医疗装置10可能比包括钳子的典型医疗装置或端部执行器更小。例如，如上所述，医疗装置10的部分不需要连接到或以其他方式联接到医疗装置10的其他部分。在该方面，医疗装置10的长度可以是大约7cm或更小，例如，大约5cm的长度、大约3cm的长度、约2cm的长度或大约1cm的长度(例如，大约11mm的长度)。医疗装置10的宽度可以是大约10mm或更小，例如，大约5mm的宽度，大约2-3mm的宽度，或者大约2.4mm的宽度。此外，在打开配置中，钳子12的臂18A和18B可以形成宽度大约为6mm至12mm，例如宽度大约为9mm的开口(例如，在臂18A的远端和18B的远端之间)。

图4A-4C是医疗装置10的不同视图，其中毂16显示为透明的。图4A是医疗装置10的侧视图，示出了钳子12的臂18A和18B。图4B是医疗装置10的俯视图，例如，医疗装置10沿着其纵向轴线a旋转大约90度(图1)，并且示出了钳子12的臂18A，因为臂18B被臂18A阻挡。图4C是图4B的一部分的放大视图。

如图4A-4C所示，臂18A和18B各自包括分别位于毂16内的控制部分26A和26B。控制部分26A和26B在垂直于纵轴a的方向上从医疗装置10的中心偏移(例如，水平偏移和/或进入图4A和5A-5D中的页面)。例如，如图4A和5A-5D所示，控制部分26B在控制部分26A的一部分的上方和左侧。控制部分26A和2B可枢转(经由来自致动部分22的动作)以使臂18A和18B在闭合和打开配置之间转换。如上所述，致动部分22在毂16内延伸。致动部分22包括远端40，该远端40配置成接触并移动控制部分26A和26B以使臂18A和18B在闭合和打开配置之间转换。远端40和控制部分26A和26B在通道32的远侧部分42中相互作用，如图4C所示。

此外，致动部分22包括径向延伸部或环部分44，并且毂16包括加宽通道46，该加宽通道46具有近侧止动表面46A和远侧止动表面46B。环部分44定位在加宽的通道46内，并且近侧止动表面46A和远侧止动表面46B限制致动部分22的近侧和远侧移动，从而限制操作构件14相对于毂16的近侧移动和远侧移动。

如图4B和4C所示，医疗装置10还可以包括包含的锥形铰链设计。例如，毂16可以包括两个凹口48A和48B，这两个凹口均以大致圆锥形径向向外延伸。臂18A和18B的控制部分26A和26B可以包括延伸部50A和50B，其也可以具有大致圆锥形。例如，图4B示出了延伸穿过远侧开口28A的控制部分26A。延伸部50A和50B可以被接收并可在凹口48A和48B内移动，使得臂18A和18B的控制部分26A和26B被保持在毂16内，并且使得臂18A和18B能够在闭合和打开配置之间枢转。

此外，致动部分22的远端40包括两个叉齿52A和52B。叉齿52A和52B可与致动部分22一起移动，并与控制部分26A和26B相互作用以使臂18A和18B在闭合和打开配置之间转换。

图5A-5D示出了致动部分22与毂16内的臂18A和18B的相互作用的进一步细节。图5A示出了从闭合配置到打开配置的转换。例如，医疗装置10可以被输送到治疗部位，并且致动部分22和叉齿52A和52B向远侧延伸(如竖直箭头所示)，这使控制部分26A和26B枢转以分离和打开臂18A和18B。致动部分22可以经由联接到联接部分20的驱动元件的动作而向远侧延伸。在该方面，控制部分26A和26B各自包括延伸表面54A和54B以及回缩表面56A和56B。延伸表面54A可以在垂直于纵向轴线a的方向上从回缩表面56A偏移(例如，在图5A-5D中，横向偏移和在离开页面的方向上偏移)。在该方面中，如图5A-5D所示，延伸表面54A可以在回缩表面56A上方。类似地，延伸表面54B可以在垂直于纵向轴线A的方向上从回缩表面56B偏移(例如，在图5A-5D中横向偏移和在离开页面的方向上偏移)。在该方面中，如图5A-5D所示，延伸表面54B可以在回缩表面56B下方。

叉齿52A和52B在垂直于纵轴A的方向上彼此偏移(例如，在图5A-5D中，横向偏移和在离开页面的方向上偏移)。在该方面，如图5A-5D的侧视图所示，叉齿52B在叉齿52A上方。叉齿52A和52B各自包括延伸面58、回缩面60和倾斜面62。图中仅示出了叉齿52B的延伸面58、回缩面60和倾斜面62。叉齿52B的延伸面58可以垂直于纵向轴线A(图1)，并且叉齿53B的延伸面58可以接触控制部分26B的延伸表面54B并沿着控制部分26A的延伸表面54行进，以使臂18B朝向打开配置枢转。虽然未示出，但是叉齿52A的延伸面也可以垂直于纵向轴线A，并且可以接触控制部分26A的延伸表面并沿着该延伸表面行进，以使臂18A朝向打开配置枢转。类似于臂18A和18B，叉齿52B可以是叉齿52A的镜像或者具有叉齿52A的相反布置。

图5B示出了处于打开配置中的医疗装置10。如图所示，环部分44可以抵接或靠近远侧止动表面46B，并且臂18A和18B分离。此外，从延伸面58以一定角度向近侧延伸的倾斜面62可以沿着延伸表面54B的全部或大部分与臂18B的控制部分26B的延伸表面54B接触。虽然未示出，但是叉齿52A的延伸面可以与臂18A的控制部分26A的延伸表面接触。此外，臂18A的回缩表面56A可以定位在叉齿52B的开口64内，例如，在回缩面60的近侧。如图所示，回缩面60定位在延伸面58的近侧，并且以一角度延伸，该角度配置成对应于(例如，匹配和/或抵接)控制部分26A的回缩面56A。此外，尽管未示出，臂18B的回缩表面56B可以定位在叉齿52A的开口内。

图5C示出了从打开配置到闭合配置的转换，例如，以在治疗部位捕获或以其他方式处理组织或其他材料。例如，致动部分22和叉齿52A和52B向近侧回缩(如竖直箭头所示)，这使控制部分26A和26B枢转以闭合臂18A和18B。致动部分22可以通过联接到联接部分20的驱动元件的动作向近侧回缩。在该方面，叉齿52B的回缩面60接触控制部分26A的回缩表面56A，并使臂18A朝向闭合配置枢转。类似地，尽管未示出，但叉齿52A的回缩面接触控制部分26B的回缩表面，并使臂18B朝向闭合配置枢转。

图5D示出了闭合配置。在该方面中，致动部分22以及叉齿52A和52B向近侧回缩。此外，在闭合配置中，叉齿52B的延伸面58可以抵接或靠近控制部分26B的延伸表面54B。叉齿52A的延伸面可以抵接或靠近控制部分26A的延伸表面54A。

图5A-5D中所示的步骤可以在医疗过程中进行必要的多次，例如，以捕捉或以其他方式操纵组织或其他材料。以这种方式，一个叉齿的延伸可以将钳子12的第一臂从闭合配置转换到打开配置，并且一个叉齿的回缩可以将钳子12中的第二臂从打开配置转换到闭合配置。

尽管端部执行器被描述为钳子12，但本公开不限于此。例如，本公开的各个方面可以用于形成和/或使用包括枢转、可扩展、可平移和/或可打开元件的其他端部执行器。例如，端部执行器可以是抓握器、剪刀、夹子、缝合器、针、刀等。

本文讨论的各个方面可能有助于减少医疗程序的持续时间、成本和/或风险。例如，三维打印和/或增材制造可以帮助减少形成钳子或其他医疗装置所需的部件的数量。减少部件数量允许更有效的组装、减少材料清单或产品结构、减少部件数量和/或部件编号、减少破损和/或故障的可能性、更宽松的尺寸和/或形状公差(例如，组装部件没有公差堆叠)等。此外，多个医疗装置10可以在同一构建平台上制造，从而减少制造和组装时间、成本等。

此外，与传统组装的医疗装置相比，三维打印或增材制造允许医疗装置10具有更小的尺寸和/或更复杂的设计。因此，医疗装置10可以是可操纵的和/或可输送到患者体内的小和/或弯曲位置或管腔或通过患者体内的弯曲位置或内腔。医疗装置10可以经由驱动元件操作，其中驱动元件的远侧移动将医疗装置10转换为打开配置(图2B)，并且驱动元件的近侧移动将医疗装置10转换至闭合配置(图2A)。例如，与较大的传统医疗装置相比，医疗装置10还能够瞄准较小的位置(例如，组织的较小部分)。

因此，本文讨论的各个方面可能有助于提高治疗效果和/或从一种手术(例如，治疗治疗部位的手术)中恢复。本文讨论的各个方面可以帮助减少和/或最小化手术的持续时间，和/或可以帮助减少在手术中输送、重新定位或使用医疗装置期间无意接触组织或其他材料的风险。

尽管本文参考各种应用的说明性方面描述了本公开的原理，但应理解，本公开不限于此。本领域普通技术人员和访问本文所提供的教导的人将认识到，附加的修改、应用、方面和等价物的替换都落入本文所描述的方面的范围内。因此，本公开不应被认为受到前述描述的限制。

Claims (15)

1.一种医疗装置，包括：

操作构件，其包括致动部分；

毂，其包括接收所述操作构件的致动部分的通道，其中所述操作构件的致动部分在所述通道内移动；和

端部执行器，其中所述端部执行器可在闭合配置和打开配置之间移动，

其中所述操作构件的远侧延伸将所述端部执行器转换为所述打开配置，

其中所述操作构件的近侧回缩将所述端部执行器转换为所述闭合配置，以及

其中所述医疗装置是通过增材制造工艺形成的。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，所述端部执行器包括第一臂和第二臂，其中所述第一臂和所述第二臂中的每一个包括控制部分，所述控制部分在所述毂内延伸以与所述致动部分相互作用。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，其中，所述第一臂和所述第二臂的所述控制部分各自包括延伸表面和从所述延伸表面偏移的回缩表面。

4.根据权利要求2或3所述的医疗装置，其中，所述毂包括凹口，并且所述控制部分包括在所述凹口内的延伸部，以将所述控制部分可枢转地保持在所述毂内。

5.根据权利要求3或4所述的医疗装置，其中，所述致动部分的远侧部分包括彼此偏移的两个叉齿，其中，每个叉齿包括延伸面、回缩面、倾斜面和开口。

6.根据权利要求5所述的医疗装置，其中，所述致动部分的远侧延伸使得一个叉齿的延伸面接触所述第一臂和所述第二臂中一个臂的延伸表面，并且将该臂转换到所述打开配置，并且其中所述致动部分的近侧回缩导致所述一个叉齿的回缩面接触所述第一臂和所述第二臂中另一个臂的回缩表面，并且将该另一个臂转换到所述闭合配置。

7.根据权利要求5或6所述的医疗装置，其中，所述第一臂和所述第二臂的回缩表面在所述打开配置中定位在所述叉齿中的所述开口内。

8.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述操作构件包括环部分，并且其中所述毂包括加宽通道部分，所述加宽通道部分具有近侧和远侧止动表面，所述近侧和远侧止动表面配置成抵接所述环部分以限制所述操作构件的近侧和远侧移动。

9.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中，所述操作构件包括螺纹联接部分，所述螺纹联接部分配置成将所述医疗装置联接到驱动元件。

10.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中，所述医疗装置由金属形成。

11.根据任一前述权利要求所述的医疗装置，其中，所述增材制造工艺包括在构建平台上沉积连续的材料层，并选择性地烧结所述层的部分以形成所述医疗装置。

12.根据权利要求11所述的医疗装置，其中所述选择性烧结用激光源进行。

13.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中，所述增材制造工艺包括形成一个或多个支撑结构，以及使用线放电加工工艺将所述一个或多个支撑结构与所述医疗装置分离。

14.根据权利要求13所述的医疗装置，其中，在分离所述一个或多个支撑结构之后，所述医疗装置暴露于一个或多个后处理过程。

15.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中，所述医疗装置的长度约为1cm。