CN117283602B - 散装罐车智能机械手开盖装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了散装罐车智能机械手开盖装置，涉及机械手领域，包括安装板，所述安装板上转动安装有承载筒，承载筒的底部固定安装有支撑架，支撑架上滑动安装有滑动块，承载筒能够带着支撑架和滑动块一起转动；滑动块上固定安装有支撑筒，支撑筒的底部外侧边缘处固定安装有支撑臂，且支撑臂与滑动块的位于同一竖直平面上，所述支撑臂的底部通过转轴转动安装有抓臂，抓臂一侧与支撑筒的底部之间安装有气压杆，气压杆伸缩时，能够带着抓臂绕着转轴转动；在开启罐车盖时，抓臂抵靠在车盖的边缘处，气压杆收缩，带着抓臂往靠近支撑筒底部的一侧转动，随着气压杆的进一步收缩，抓臂会带着人孔盖一起向上转动，从而打开人孔盖，实现人孔盖的机械化开启。

Description

散装罐车智能机械手开盖装置

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体为散装罐车智能机械手开盖装置。

背景技术

散装罐车作为一种运输散装水泥的特种车辆，车身高度一般在3.5米到4米之间，这样的高度可以满足水泥罐车的装填和卸载要求，并且可以确保车辆在跨越天桥和隧道时的安全通行。也可用来运输粉粒物料，又被称为散装水泥车，适用于煤粉灰、水泥、石灰泥等颗粒直径不大于0.1mm的粉粒干燥物的散装运输，主要供水泥厂、水泥仓库和大型建筑工地使用。

散装罐车主要由汽车底盘和水泥车罐体组成，在水泥车罐体上安装有人孔盖(又被称为粉罐车盖)，是散装水泥运输车上面的入料口和人员进入罐体的通过。粉罐车人孔盖有以下三种，内四爪式罐车人孔盖、快开式罐车人孔盖和外三爪式罐车人孔盖，而由于内四爪罐车人孔盖可靠性高、密封性最好，使用最广泛，而外三爪式罐车人孔盖出现的比较早，已经慢慢被淘汰。

而内四爪式罐车人孔盖作为使用最广泛的一种盖体，在灌装物料之前或者卸料时，需要人工爬至水泥车罐体的顶部，需要手动打开人孔盖，才能进行后续的灌装或者卸料前的检测工作，在开启时需要人工爬到罐体的顶部，比较麻烦，特别是卸料前检查时，由于粉罐车内部的压力比较大，一旦操作不当，就容易出现由于内部压力比较大导致的人孔盖被弹开的情况，人工操作比较危险，因此，本发明设计了一种散装罐车智能机械手开盖装置，以解决上述问题

发明内容

本发明的目的在于提供散装罐车智能机械手开盖装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：散装罐车智能机械手开盖装置，包括安装板，所述安装板上转动安装有承载筒，承载筒的底部固定安装有支撑架，支撑架上滑动安装有滑动块，承载筒在转动时，能够带着支撑架和滑动块一起转动；

滑动块上固定安装有支撑筒，支撑筒的底部外侧边缘处固定安装有支撑臂，且支撑臂与滑动块的位于同一竖直平面上，所述支撑臂的底部通过转轴转动安装有抓臂，抓臂一侧与支撑筒的底部之间安装有气压杆，气压杆伸缩时，能够带着抓臂绕着转轴转动；

在开启罐车盖时，抓臂抵靠在车盖的边缘处，气压杆收缩，带着抓臂往靠近支撑筒底部的一侧转动，从而掀起罐车盖。

优选的，所述支撑架上开设有T型滑槽，滑动块滑动安装在T形滑槽中，T型滑槽的内侧壁还转动安装有丝杆，丝杆贯穿滑动块，丝杆转动时，能够带着滑动块在T型滑槽中水平滑动。

优选的，所述安装板的底部固定安装有电机，电机的输出端固定安装有主动齿轮，所述承载筒的外侧开设有与主动齿轮匹配的齿，主动齿轮转动时，能够带着承载筒在安装板上转动。

优选的，所述支撑筒的内侧壁固定安装有内板，所述内板上固定安装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端贯穿内板并能够向下伸出，伸缩杆的伸缩端端部固定安装有转动环，转动环的底部中心处开设有调节槽，调节槽为底部开口大、上端开口小的圆柱形凹槽结构，所述伸缩杆、调节槽与支撑筒均同轴心设置。

优选的，所述转动环的上端面固定安装有多个环形分布的导向杆，导向杆贯穿内板，并且能够在内板上上下滑动；

所述转动环的底部边缘处固定安装有多个环形分布的拨块，导向杆和拨块均以转动环的转动轴心为圆心环形阵列分布。

优选的，所述转动环的底面中心处开设有调节槽。

优选的，所述支撑筒的上端固定安装有两个对称布置的连接杆，连接杆的顶部与滑动块固定连接。

优选的，所述抓臂的底部固定安装有压力传感器，抓臂刚与罐车盖接触时，压力传感器能够检测到接触的压力。

优选的，在打开罐车盖时，需要确定抓臂与罐车盖的施力点，罐车盖在打开时，以罐车盖转动轴为支点，在打开人孔盖A时,施加的力F要大于人孔盖A的重力G＝mg，才能打开人孔盖；

由杠杆原理可得知：

G＝F×L

可得出：F＝GL

式中：F为打开人孔盖施加的力；

L为打开人孔盖时的施力点与转动支点轴线之间的垂直距离；

在打开人孔盖之前，需要确定施力点，具体如下，主动齿轮带着承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂转动，与人孔盖不同的位置接触，由于人孔盖A为圆柱形结构，人孔盖不同的位置到转动轴轴线的垂直距离L不同，也就是说在不同的位置，所施加的力F是不同的，力传感器检测的数值也是不同的，通过对比不同力的大小，力越小则表明施力点到人孔盖转动轴心的距离越远，施力点选取在人孔盖力比较小的一侧，

多次选取不同的施力点，确定力的最小值即为最终的施力点，在打开人孔盖时，主动齿轮带着承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂始终同步转动，基本与人孔盖打开的方向保持平行或近似平行；

开启时，气压杆收缩，抓臂的底部与人孔盖远离转动轴的一侧边缘底部处接触，然后伸缩杆收缩，带着转动环向上运动，使得转动环与人孔盖；随着抓臂的转动，人孔盖转动轴向上转动打开；

人孔盖翘起之后，丝杆带着滑动块往靠近人孔盖转动轴一侧水平运动，滑动块带着支撑筒、支撑臂和抓臂一起往人孔盖转动轴的一侧水平运动，抓臂始终与人孔盖保持接触的状态，从而使得人孔盖转动轴转动打开。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂，在开启人孔盖时，气压杆抓臂与人孔盖的边缘处接触，随着气压杆的进一步收缩，抓臂会带着人孔盖一起向上转动，从而打开人孔盖。

附图说明

图1为本发明整体结构图；

图2为本发明***图；

图3为本发明整体结构的剖视图；

图4为本发明转动环与人孔盖接触的结构图；

图5为本发明抓臂与人孔盖边缘处接触的整体结构图；

图6为本发明抓臂带着人孔盖向上翘起的剖视图；

图7为本发明确定施力点的俯视图。

图中：1、安装板；2、承载筒；3、主动齿轮；4、支撑架；5、连接杆；6、支撑筒；7、导向杆；8、转动环；9、伸缩杆；10、支撑臂；11、气压杆；12、抓臂；13、压力传感器；14、丝杆；15、滑动块；16、拨块；17、内板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图中所示，本实施例提供了散装罐车智能机械手开盖装置，包括安装板1，安装板1利用螺栓固定在龙门架上。安装板1上设置有承载筒2，如图1和图2所示，承载筒2为上端直径大底部直径小的阶梯轴结构。安装板1上开设有安装孔，承载筒2转动安装在安装孔中，承载筒2直径大的部分直接与安装板1上端面接触，承载筒2直径小的部分则位于安装孔中，并从安装孔中向下伸出。

安装板1的底部固定安装有电机，电机的输出端固定安装有主动齿轮3，电机用于带着主动齿轮3转动，承载筒2的外侧开设有与主动齿轮3啮合的齿，主动齿轮3转动时，能够带着承载筒2在安装孔中转动。

承载筒2的底部固定安装有支撑架4，支撑架4上开设有T型滑槽，T形滑槽中安装有滑动块15，滑动块15能够在T型滑槽中水平滑动。如图2和图3所示，T型滑槽中转动安装有丝杆14，丝杆14贯穿滑动块15，并与滑动块15之间通过螺纹连接。支撑架4的一端固定安装有丝杆电机，丝杆电机的输出端与丝杆14固定连接，用于带着丝杆14转动。丝杆14转动时，在螺纹的作用下，能够在这滑动块15在T型滑槽中水平滑动。

如图1-图5所示，滑动块15的底部固定安装有两个对称设置的连接杆5，连接杆5的底部固定安装有支撑筒6，支撑筒6的底部固定安装支撑盘，支撑盘的外径大于支撑筒6的外径，支撑盘的一侧固定安装有支撑臂10，如图1和图2所示。支撑臂10与支撑架4、滑动块15、丝杆14均平行设置，保证四个结构在同一竖直平面内。丝杆14转动时，带着滑动块15、支撑筒6和支撑臂10一起沿着支撑架4在水平方向同步滑动。而承载筒2转动时，支撑架4、滑动块15、支撑筒6和支撑臂10能够跟随承载筒2同步转动。也就是说承载筒2转动时，支撑架4、滑动块15和支撑臂10始终保持在平行的状态，三者之间的位置关系使用保持不变。

支撑臂10上安装有抓臂12。如图2所示，支撑臂10远离支撑盘的一端开设有转轴孔，抓臂12的上端固定安装有转轴，转轴转动安装在转轴孔中。抓臂12能够在支撑臂10上转动。抓臂12的一侧固定安装有铰支座，支撑盘的底部也固定安装有铰支座。铰支座安装有气压杆11。如图1-图5所示。气压杆11的缸体与支撑盘的铰支座转动连接，气压杆11的伸缩端与抓臂12的铰支座转动连接，气压杆11伸缩时，能够带着抓臂12绕着支撑臂10的转轴孔的轴心呈扇形面转动，扇形面的半径为抓臂12的长度。

如图1和图3所示，展示了现有的人孔盖A与罐车之间的安装方式，散装罐车人孔盖A的一侧固定安装有连接板，在罐车上则固定安装有支撑块B，支撑块B与人孔盖A的轴心处于同一平面上。支撑块B上开设有轴孔，连接板上贯穿有销轴，通过销轴与轴孔插接在一起，人孔盖A能够在支撑块B的轴孔中转动。在人孔盖A的上端面中心处固定安装有圆柱凸起，圆柱凸起上安装有拨动杆C。

如图4所示，支撑筒6的内侧壁固定安装有内板17，内板17上固定安装有伸缩杆9，伸缩杆9为气压杆。气压杆的外壳固定安装在内板17的上端，气压杆的伸缩端贯穿内板17，气压杆的伸缩端能够向下伸出。气压杆的伸缩端固定安装有转动环8，气压杆能够带着转动环8上下运动。转动环8的底面中心处开设有调节槽，底部开口大、上端开口小的圆柱形凹槽结构，且伸缩杆9、调节槽与支撑筒6均同轴心设置。

在开启人孔盖之前，承载筒2和支撑筒6需要调节至同轴心的状态。即具体操作如下：丝杆电机带着丝杆14转动，丝杆14带着滑动块15、连接杆5和支撑筒6一起运动，直到运动至支撑筒6与承载筒2筒轴心的位置即可。承载筒2的转动轴心在安装板1上的位置可直接确定，而丝杆14带着支撑筒运动时，丝杆14的运动轨迹也是固定的，丝杆14转动能够带着支撑筒6水平运动，运动至与承载筒2轴心重合时即可。

如图4所示，支撑筒6与承载筒2同轴心时，两者的轴心为工作轴线y。为了比较方便的打开人孔盖，人孔盖的中心轴线也需要与工作轴线y保持平齐，具体方式如下：调节时，伸缩杆9伸长，带着转动环8向下运动，并保持与人孔盖上端面中心的圆柱凸起保持接触；随后移动龙门架，龙门架会带着承载筒2和支撑筒6一起移动，人孔盖上端面中心的圆柱凸起会卡入到调节槽中，最后伸缩杆9向下伸长，直到调节槽与人孔盖上端面中心的圆柱接触，工作轴线y和人孔盖的圆柱凸起即可保持在同一直线上，即可完成工作轴线y与人孔盖轴心调节。

由于不同罐车人支撑块B位于人孔盖圆周面上不同的位置，即人孔盖绕着支撑块B翻转的方向不能确定，在用机械手打开人孔盖时，还需要确定人孔盖的翻转方向，只有确保抓臂12的转动方向以及抓臂12水平移动的方向与人孔盖A的打开方向在同一平面上(或者近似在同一平面上)才能确保人孔盖能够更方便的打开，如果抓臂12的移动方向不与人孔盖A的打开方向在同一平面上，抓臂12水平移动时与人孔盖A的打开方向不同，会导致人孔盖A无法打开的情况。在打开人孔盖时，施力点、人孔盖的轴心和销轴的中心处于同一直线上，在打开人孔盖时才最省力。

因此，在抓臂12的底部还固定安装有压力传感器13，抓臂12刚与罐车人孔盖接触时，压力传感器13与罐车人孔盖接触，抓臂12向内部转动，代合罐车人孔盖开始倾斜时，压力传感器13能够检测到接触部位的压力。如图5所示。

罐车人孔盖A在打开的过程中，以支撑块B的销轴为转动支点轴线，在打开人孔盖A时,施加的力F要大于人孔盖A的重力G＝mg，才能打开人孔盖。由杠杆原理可得知：

G＝F×L

可得出：F＝GL

式中：F为打开人孔盖施加的力；

L为打开人孔盖时的施力点与转动支点轴线之间的垂直距离。

请参阅图7，在确定人孔盖的打开方向时，需要使得主动齿轮3带着承载筒2、支撑筒6以及支撑臂10以工作轴线y为轴心转动，使得抓臂12与人孔盖A不同的位置接触，抓臂12的压力传感器13与人孔盖A接触。由于人孔盖A为圆柱形结构，人孔盖A不同的位置到转动支点轴线的垂直距离L不同，也就是说在不同的位置，所施加的力F是不同的，压力传感器13检测的数值也是不同的。

如图7所示，本实施例中，以a、b、c、d四个支点为例四个支点之间的距离为90度，四个支点到转动支点轴线的距离分别为：L1、L2、L4、L3，其中L3<L1<L4<L2，b点距离转动支点轴线最远，c点其次，d点距离转动支点轴线最近。在确定最合适的势力点时，主动齿轮3带着带着承载筒2、支撑筒6、支撑臂10和抓臂12旋转至a点的位置，气压杆11收缩，抓臂12逐渐与人孔盖的边缘底部接触，直到抓臂12将人孔盖A带着开始倾斜时停止，压力传感器13能够检测到a点的力Fa。采用同样的方式，抓臂12转动至b点的位置，压力传感器13能够检测到b的力Fb。依次测出c点的力Fc和d点的力Fd。

由于四个支点到转动支点轴线的距离：L3<L1<L4<L2，因此，检测的力：Fb<Fc<Fa<Fd，可确定b点和c点距离转动支点轴线的距离较远，施力点可在b点和c点所在的一侧确定。

在b点和c点所在的一侧具体确定施力点时，采用对中取值法进行确定施力点：对比检测点力的大小，取两个较小值的施力点之间的弧形段为确定区间，取确定区间的中间为施力点，该施力点的力与选取的两个施力点的值作比较，继续选取取两个较小值的施力点之间的弧形段为确定区间，并取新的中间点对比。具体如：如图7所示，抓臂12转动至b点和c点的中部位置e点，气压杆11收缩，抓臂12逐渐与人孔盖的边缘底部接触，直到抓臂12将人孔盖A带着开始倾斜时停止，压力传感器13能够检测到e点的力Fe，比较Fe、Fb和Fc之间的数值大小。如果Fe<Fb<Fc,即表明e点到转动支点轴线的距离L5>L2>L4，则在b点和e点之间确定施力点。抓臂12转动至b点和e点的中部位置h，气压杆11收缩，抓臂12逐渐与人孔盖的边缘底部接触，直到抓臂12将人孔盖A带着开始倾斜时停止，压力传感器13能够检测到h点的力Fh，比较Fh、Fb和Fe之间的数值大小。如果Fh<Fe<Fb,即表明e点到转动支点轴线的距离L6>L5>L2。以同样的方法，继续在h点和e点之间确定施力点k。原则上来说，寻找施力点的次数越多，越靠近人孔盖的轴心和销轴中心的连线上，直到与人孔盖的轴心和销轴中心的连线重合。

本实施例中，只需要重复上述过程4-5次，选取的施力点会逐渐靠近人孔盖的轴心和销轴中心的连线，可基本上确定最终施力点的位置。在对施力点进行施加力时，支撑臂10和抓臂12与施力点位于同一平面。而且该平面与人孔盖的轴心和销轴中心的连线会贴合在一起。

确定好施力点之后，气压杆11收缩，抓臂12的底部与人孔盖远离支撑块B的一侧边缘底部处接触，然后伸缩杆9收缩，带着转动环8向上运动，使得转动环8与人孔盖A分离。随着抓臂12的转动，人孔盖A绕着支撑块B向上转动打开，如图5-6所示。人孔盖翘起之后，丝杆电机带着丝杆14转动，丝杆带着滑动块15往靠近支撑块B销轴的一侧水平运动，滑动块带着支撑筒6、支撑臂10和抓臂12一起往支撑块B销轴的一侧水平运动，抓臂12始终与人孔盖保持接触的状态，从而使得人孔盖绕着支撑块B的销轴转动，实现人孔盖的打开，由于承载筒2、支撑筒6、支撑臂10和抓臂12始终同步转动，基本与人孔盖打开的方向保持平行或近似平行，在打开人孔盖时也最省力。

在打开人孔盖之前，由于散装罐车的人孔盖在运输货物时是处于锁死的状态，比如内四爪式人孔盖，在人孔盖的上转动安装有圆柱凸起，凸起与内四爪连接在一起，在凸起上设置有扳手杆C，逆时针转动扳手杆C，扳手杆C带着圆柱凸起转动至开启位，可向打开人孔盖，气压杆11收缩，带着抓臂12靠近罐车人孔盖，需要人工转动扳手杆C，使得人孔盖处于开启位。

但是上述实施例中，由于没有设置旋转扳手杆C的装置，需要人工爬到罐车上转动扳手杆C,操作也比较麻烦，而且人工爬上爬下不方便。因此，在支撑筒6上还设置有用于旋转扳手杆C的装置。

如图1-图6所示，转动环8的上端面固定安装有均匀设置的导向杆7，内板17上开设有贯穿孔，导向杆7穿过贯穿孔，转动环8上下运动时，导向杆7能够在内板17上上下滑动。所述转动环8的底部边缘处固定安装有4个环形分布的拨块16，导向杆7和拨块16均以转动环8的转动轴心为圆心环形阵列分布。转动环8与人孔盖的圆柱凸起接触在一起时，即完成工作轴线y与人孔盖轴心调节(为了减少转动环8与圆柱凸起之间的摩擦力，调节完成之后可使得伸缩杆9收缩，转动环8会向上运动并与圆柱凸起分离，调节槽与圆柱凸起之间留有间隙，减少转动环8的摩擦力，在转动环8转动时，也不会由于摩擦力的存在导致的圆柱凸起跟随转动环8一起转动的情况)。该种状态下转动环8底部与人孔盖上端面并不接触，转动环8在转动时，能够带着拨块16一起转动，一旦拨块16与拨动杆C接触，拨块16便带着拨动杆C一起转动，使得拨动杆C转动至开启位，便可进行对人孔盖A的打开不需要人工转动拨动杆C的情况。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.散装罐车智能机械手开盖装置，其特征在于：包括安装板，所述安装板上转动安装有承载筒，承载筒的底部固定安装有支撑架，支撑架上滑动安装有滑动块，承载筒在转动时，能够带着支撑架和滑动块一起转动；

滑动块上固定安装有支撑筒，支撑筒的底部外侧边缘处固定安装有支撑臂，且支撑臂与滑动块的位于同一竖直平面上，所述支撑臂的底部通过转轴转动安装有抓臂，抓臂一侧与支撑筒的底部之间安装有气压杆，气压杆伸缩时，能够带着抓臂绕着转轴转动；

在开启罐车盖时，抓臂抵靠在车盖的边缘处，气压杆收缩，带着抓臂往靠近支撑筒底部的一侧转动，从而掀起罐车盖；

所述支撑筒的内侧壁固定安装有内板，所述内板上固定安装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端贯穿内板并能够向下伸出，伸缩杆的伸缩端端部固定安装有转动环，转动环的底部中心处开设有调节槽，调节槽为底部开口大、上端开口小的圆柱形凹槽结构，所述伸缩杆、调节槽与支撑筒均同轴心设置；

所述转动环的上端面固定安装有多个环形分布的导向杆，导向杆贯穿内板，并且能够在内板上上下滑动；

所述转动环的底部边缘处固定安装有多个环形分布的拨块，导向杆和拨块均以转动环的转动轴心为圆心环形阵列分布；

所述抓臂的底部固定安装有压力传感器，抓臂刚与罐车盖接触时，压力传感器能够检测到接触的压力；

在打开罐车盖时，需要确定抓臂与罐车盖的施力点，罐车盖在打开时，以罐车盖转动轴为支点，在打开人孔盖A时,施加的力F要大于人孔盖A的重力G＝mg，才能打开人孔盖；

由杠杆原理可得知：

G＝F×L

可得出：F＝GL

式中：F为打开人孔盖施加的力；

L为打开人孔盖时的施力点与转动支点轴线之间的垂直距离；

在打开人孔盖之前，需要确定施力点，具体如下，主动齿轮带着承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂转动，与人孔盖不同的位置接触，由于人孔盖A为圆柱形结构，人孔盖不同的位置到转动轴轴线的垂直距离L不同，也就是说在不同的位置，所施加的力F是不同的，力传感器检测的数值也是不同的，通过对比不同力的大小，力越小则表明施力点到人孔盖转动轴心的距离越远，施力点选取在人孔盖力比较小的一侧，

多次选取不同的施力点，确定力的最小值即为最终的施力点，在打开人孔盖时，主动齿轮带着承载筒、支撑筒、支撑臂和抓臂始终同步转动，基本与人孔盖打开的方向保持平行或近似平行；

开启时，气压杆收缩，抓臂的底部与人孔盖远离转动轴的一侧边缘底部处接触，然后伸缩杆收缩，带着转动环向上运动，使得转动环与人孔盖；随着抓臂的转动，人孔盖转动轴向上转动打开；

人孔盖翘起之后，丝杆带着滑动块往靠近人孔盖转动轴一侧水平运动，滑动块带着支撑筒、支撑臂和抓臂一起往人孔盖转动轴的一侧水平运动，抓臂始终与人孔盖保持接触的状态，从而使得人孔盖转动轴转动打开。

2.根据权利要求1所述的散装罐车智能机械手开盖装置，其特征在于：所述支撑架上开设有T型滑槽，滑动块滑动安装在T形滑槽中，T型滑槽的内侧壁还转动安装有丝杆，丝杆贯穿滑动块，丝杆转动时，能够带着滑动块在T型滑槽中水平滑动。

3.根据权利要求1所述的散装罐车智能机械手开盖装置，其特征在于：所述安装板的底部固定安装有电机，电机的输出端固定安装有主动齿轮，所述承载筒的外侧开设有与主动齿轮匹配的齿，主动齿轮转动时，能够带着承载筒在安装板上转动。

4.根据权利要求1所述的散装罐车智能机械手开盖装置，其特征在于：所述转动环的底面中心处开设有调节槽。

5.根据权利要求1所述的散装罐车智能机械手开盖装置，其特征在于：所述支撑筒的上端固定安装有两个对称布置的连接杆，连接杆的顶部与滑动块固定连接。