CN117281551A - 一种改进型生殖超声检测***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生殖超声检测技术领域，具体为一种改进型生殖超声检测***及方法包括对产妇进行检测的超声探测部、用于对超声探测部定位的坐标定位组件以及穿刺引导部，所述坐标定位组件设置于支撑座上，超声探测部设置于所述坐标定位组件的末端，所述坐标定位组件为多关节铰接臂结构，通过超声探测部、坐标定位组件确定穿刺位置和角度，并能够手动操作穿刺引导部以进行穿刺针位置的局部调整，满足医护人员根据经验的操作需求。

Description

一种改进型生殖超声检测***及方法

技术领域

本发明涉及生殖超声检测技术领域，具体为一种改进型生殖超声检测***及方法。

背景技术

医院在给孕妇作产前诊断，以使检查所怀胎儿是否有先天缺陷，如是否有兔唇或先天性疾病时，需要进行羊水穿刺检查，目前的羊水穿刺检查是生殖科产前诊断护理的一种方法，一般适合中期妊娠的产前诊断。羊水穿刺指在超音波导引之下，将一根细长针穿过孕妇的肚皮、子宫壁、进入羊水腔，抽取羊水样品以进行检测的过程。

目前常见的穿刺方式有手动穿刺和利用引导架进行穿刺，其中医护人员在手动穿刺时会因过渡劳累而穿刺不精准，容易将穿刺针穿入孕妇前壁胎盆而导致胎盆出血等危险状况。在利用引导架时一般采用超声抬头进行引导，在利用超声探头进行穿刺定位时，需要医务人员一手拿持超声探头，另一手拿持穿刺针，穿刺过程中需要双手配合操作，难度较大、操作复杂且消费大量精力，当超声探头与穿刺针配合出线些许误差时，都会导致预期的穿刺失败并带来损伤。并且，现有的穿刺引导架的末端通常将穿刺针固定，医护人员无法根据现场状况和临床经验对穿刺针进行局部的细微调整，尤其是在穿刺针伸入到超声图像以外的区域时，需要医护人员根据自身的经验和手动触摸定位来确定和调整穿刺位置，现有的穿刺引导架无法满足医护人员的操作需求。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种改进型生殖超声检测***及方法，通过超声探测部、坐标定位组件确定穿刺位置和角度，并能够手动操作穿刺引导部以进行穿刺针位置的局部调整，满足医护人员根据经验的操作需求。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种改进型生殖超声检测***，包括对产妇进行检测的超声探测部、用于对超声探测部定位的坐标定位组件以及穿刺引导部，所述坐标定位组件设置于支撑座上，超声探测部设置于所述坐标定位组件的末端，所述坐标定位组件为多关节铰接臂结构，在拖动超声探测部对产妇进行检测时能够通过坐标定位组件确定所述超声探测部的空间坐标；所述支撑座上还设置有能够滑动的引导支架，所述引导支架上悬挂有角度调节部，所述穿刺引导部设置于角度调节部的活动端，通过引导支架和角度调节部将穿刺引导部移动到指定位置以进行穿刺引导；所述角度调节部为三转轴电机组，能够实现穿刺引导部的全向角度调节，所述引导支架包括竖向伸缩组件、横向伸缩组件以及纵向横移组件；所述穿刺引导部包括手动操作部，能够对固定于穿刺引导部上的穿刺针进行手动调节；所述超声探测部和坐标定位组件用于生成进行穿刺的位置坐标和角度参数，引导支架和角度调节部根据所述位置坐标和角度参数将所述穿刺引导部移动至待穿刺位置。

进一步的，所述引导支架包括滑动座、支撑柱、伸缩柱、横梁基座和伸缩横梁；其中滑动座可滑动的支撑于支撑座上，滑动座上设置有支撑柱，支撑柱能够驱动伸缩柱升降，所述伸缩柱的上端设置有水平设置的横梁基座，所述横梁基座中套设有能够横向移动的伸缩横梁；所述伸缩横梁的活动端悬挂设置有角度调节部。

进一步的，所述角度调节部的三转轴电机组具体包括，第一转向驱动悬挂在伸缩横梁的活动端，其中第一转向驱动的转向轴竖直设置，使得所述第一转向驱动能够在水平面内作周向旋转，所述第一转向驱动成C型结构；第一转向驱动的下端悬挂设置有第二转向驱动，其中第二转向驱动的转向轴水平设置，所述第二转向驱动能够驱动其上设置的轴套转动部在竖直面内作周向旋转；所述轴套转动部上固定设置有第三转向驱动，所述第三转向驱动的转向轴与所述第二转向驱动的转向轴垂直设置，所述第三转向驱动的转向轴上设置有能够转动的转动座；所述穿刺引导部设置于转动座的端面。

进一步的，所述穿刺引导部的翻转基板通过转轴组件可转动的设置于转动座的端面，所述翻转基板和转动座之间还设置有翻转铰接部，以实现翻转基板的转动支撑并能够悬停于特定角度位置；所述翻转基板上设置有能够转动的角度调节部，所述角度调节部上夹持有能够滑动的穿刺针，所述角度调节部的一端通过转轴可在翻转基板的端面转动，角度调节部的另一端设置有操作部；通过手动控制操作部实现角度调节部的摆动以及翻转基板的转动，实现穿刺针穿刺角度的手动调整。

进一步的，所述角度调节部的一端通过转动轴可转动的设置于翻转基板上，角度调节部的另一端为驱动支撑部，所述操作部的主动齿轮可转动的设置于驱动支撑部上，所述主动齿轮连接有旋钮；所述翻转基板的远离所述转动轴的一端设置有弧形齿条，所述主动齿轮与弧形齿条啮合，所述翻转基板上还设置有弧形导轨，所述角度调节部的中部设置有弧形滑块，所述弧形滑块与有弧形导轨滑动配合；所述角度调节部的外侧表面设置有多个固定夹块，所述固定夹块能够夹持穿刺针并限制所述穿刺针仅能够进行直线滑动；通过旋转旋钮能够使角度调节部在翻转基板的表面摆动，进而调整穿刺针的穿刺角度。

进一步的，所述翻转铰接部包括铰接滑轨、铰接滑块和铰接臂，所述铰接滑轨设置于转动座的端面，铰接滑轨上滑动设置有铰接滑块，所述铰接臂的一端可转动的设置在铰接滑块上，另一端可转动的设置在翻转基板的中部；拨动翻转基板相对于转动座的端面转动后，通过铰接臂和铰接滑块支撑翻转基板，以调整穿刺针的穿刺角度。

进一步的，所述坐标定位组件包括定位基座、基座转向部、大臂转动部、第一定位臂、小臂转动部、第二定位臂、周向转动部、定位端轴和终端转向部；所述定位基座设置于支撑座上，所述定位基座中可转动的设置有基座转向部，所述基座转向部通过大臂转动部与第一定位臂转动连接，以实现第一定位臂在竖直面内的转动；所述第一定位臂的另一端通过小臂转动部与第二定位臂转动连接，以改变第一定位臂与第二定位臂的夹角，并且所述小臂转动部能够在第一定位臂的周向进行转动；第二定位臂的另一端通过周向转动部连接定位端轴，所述定位端轴通过终端转向部连接超声探测部的探测基座，以改变探测基座与定位端轴的夹角。

进一步的，所述超声探测部还包括设置于探测基座上的超声探测头，所述探测基座设置有握持部；通过超声探测头对产妇进行超声检测，在找到可穿刺位置后通过坐标定位组件转动部中的关节传感器生成位置坐标和角度参数，并根据所述位置坐标和角度参数控制引导支架和角度调节部。

一种改进型生殖超声检测方法，采用上述的超声检测***，包括以下步骤：

步骤a，产妇平躺于检测台上，医护人员通过握持超声探测部对产妇进行超声检测，发现可穿刺位置后操控超声探测部以发送确定待穿刺位置的控制指令；

步骤b，接收到所述控制指令后，根据坐标定位组件的各个转动部中的关节传感器的当前姿态信息，以及超声探测部采集的超声定位参数，生成位置坐标和角度参数；

步骤c，引导支架和角度调节部根据所述位置坐标和角度参数，将穿刺引导部以特定的角度移动至特定位置；

步骤d，医护人员控制穿刺引导部的操作部，局部调整穿刺针的姿态，根据经验调整所述穿刺针进入超声扫描平面。

进一步的，所述步骤b中的生成位置坐标和角度参数包括，根据超声探测头和横断面超声图像的位置关系进行标定以得到横向转换矩阵；根据超声探测头和矢状面超声图像的位置关系进行标定以得到矢向转换矩阵；利用矩阵转换关系，计算第一转换矩阵和第二转换矩阵；在超声探测头运动过程中，建立索引关系表，利用所述索引关系表，根据矢状面图像中目标位置和规划位置随动显示横断面图像中的目标位置和规划位置；将在横断面图像坐标系或矢状面图像坐标系中的规划位置转换为所述位置坐标和角度参数，根据所述位置坐标和角度参数控制引导支架和角度调节部。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种改进型生殖超声检测***及方法，具备以下有益效果：

1.本发明的超声探测部设置于坐标定位组件，穿刺针通过穿刺引导部设置在引导支架的角度调节部上，医护人员在进行超声引导的穿刺取样检测时，只需一只手扶着超声探测部，另一只拨动穿刺引导部以局部调整穿刺针的姿态，控制穿刺针进入超声图像的指定位置以进行穿刺取样检测，极大的较少的操作复杂度和操作难度，减小了医护人员的精力消耗。

2.本发明的坐标定位组件能够确定超声探测部的空间坐标位置，并将相应的参数发送给引导支架和角度调节部，能够将穿刺引导部上的穿刺针移动至指定位置以方便医护人员操作。

3.本发明的穿刺引导部允许医护人员手动控制操作部以改变穿刺针的摆动角度，拨动翻转基板以控制穿刺针的俯仰角度，使得医护人员能够根据经验进行临场的调整穿刺位置，尤其是在穿刺针伸入到超声图像的外部区域时，医护人员可以根据经验调整穿刺针的进入过程，满足医护人员的操作需求。

附图说明

图1为本发明的生殖超声检测***的整体结构示意图；

图2为本发明的坐标定位组件的结构示意图；

图3为本发明的引导支架的结构示意图；

图4为本发明的角度调节部的结构示意图；

图5为本发明的穿刺引导部的结构示意图；

图6为本发明的穿刺引导部的正视图；

图7为本发明的穿刺引导部的内部结构示意图；

图8为本发明的超声图像生成坐标参数的示意图；

图中：

超声探测部1、超声探测头11、握持部12、探测基座13；

坐标定位组件2、定位基座21、基座转向部22、大臂转动部23、第一定位臂24、小臂转动部25、第二定位臂26、周向转动部27、定位端轴28、终端转向部29；

引导支架3、滑动座31、支撑柱32、伸缩柱33、横梁基座34、伸缩横梁35；

角度调节部4、第一转向驱动41、轴套转动部42、第二转向驱动43、第三转向驱动44、转动座45；

穿刺引导部5、翻转基板51、弧形导轨511、弧形齿条512、角度调节部52、固定夹块521、弧形滑块522、驱动支撑部523、转动轴524、操作部53、旋钮531、主动齿轮532、穿刺针54、翻转铰接部55、铰接滑轨551、铰接滑块552、铰接臂553；

检测台6；支撑座7、支撑架71、防护罩72、导向轨73；

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面根据附图对本发明进行详细的描述，本发明的改进型生殖超声检测***及方法，包括对产妇进行检测的超声探测部1、用于对超声探测部1定位的坐标定位组件2以及穿刺引导部5，所述坐标定位组件2设置于支撑座7上，超声探测部1设置于所述坐标定位组件2的末端，所述坐标定位组件2为多关节铰接臂结构，在拖动超声探测部1对产妇进行检测时能够通过坐标定位组件2确定所述超声探测部1的空间坐标；所述支撑座7上还设置有能够滑动的引导支架3，所述引导支架3上悬挂有角度调节部4，所述穿刺引导部5设置于角度调节部4的活动端，通过引导支架3和角度调节部4将穿刺引导部5移动到指定位置以进行穿刺引导；所述角度调节部4为三转轴电机组，能够实现穿刺引导部5的全向角度调节，所述引导支架3包括竖向伸缩组件、横向伸缩组件以及纵向横移组件；所述穿刺引导部5包括手动操作部，能够对固定于穿刺引导部5上的穿刺针54进行手动调节；所述超声探测部1和坐标定位组件2用于生成进行穿刺的位置坐标和角度参数，引导支架3和角度调节部4根据所述位置坐标和角度参数将所述穿刺引导部5移动至待穿刺位置。

超声探测部1设置于坐标定位组件2，穿刺针54通过穿刺引导部5设置在引导支架3的角度调节部4上，医护人员在进行超声引导的穿刺取样检测时，只需一只手扶着超声探测部1，另一只拨动穿刺引导部5以局部调整穿刺针的姿态，控制穿刺针54进入超声图像的指定位置以进行穿刺取样检测，极大的较少的操作复杂度和操作难度，减小了医护人员的精力消耗。

如图3所示，所述引导支架3包括滑动座31、支撑柱32、伸缩柱33、横梁基座34和伸缩横梁35；其中滑动座31可滑动的支撑于支撑座7上，滑动座31上设置有支撑柱32，支撑柱32能够驱动伸缩柱33升降，所述伸缩柱33的上端设置有水平设置的横梁基座34，所述横梁基座34中套设有能够横向移动的伸缩横梁35；所述伸缩横梁35的活动端悬挂设置有角度调节部4。

如图4所示，所述角度调节部4的三转轴电机组具体包括，第一转向驱动41悬挂在伸缩横梁35的活动端，其中第一转向驱动41的转向轴竖直设置，使得所述第一转向驱动41能够在水平面内作周向旋转，所述第一转向驱动41成C型结构；第一转向驱动41的下端悬挂设置有第二转向驱动43，其中第二转向驱动43的转向轴水平设置，所述第二转向驱动43能够驱动其上设置的轴套转动部42在竖直面内作周向旋转；所述轴套转动部42上固定设置有第三转向驱动44，所述第三转向驱动44的转向轴与所述第二转向驱动43的转向轴垂直设置，所述第三转向驱动44的转向轴上设置有能够转动的转动座45；所述穿刺引导部5设置于转动座45的端面。

坐标定位组件能2够确定超声探测部1的空间坐标位置，并将相应的参数发送给引导支架3和角度调节部4，能够将穿刺引导部5上的穿刺针54移动至指定位置以方便医护人员操作。

如图5所示，所述穿刺引导部5的翻转基板51通过转轴组件可转动的设置于转动座45的端面，所述翻转基板51和转动座45之间还设置有翻转铰接部55，以实现翻转基板51的转动支撑并能够悬停于特定角度位置；所述翻转基板51上设置有能够转动的角度调节部52，所述角度调节部52上夹持有能够滑动的穿刺针54，所述角度调节部52的一端通过转轴可在翻转基板51的端面转动，角度调节部52的另一端设置有操作部53；通过手动控制操作部53实现角度调节部52的摆动以及翻转基板51的转动，实现穿刺针54穿刺角度的手动调整。

穿刺引导部5允许医护人员手动控制操作部53以改变穿刺针54的摆动角度，拨动翻转基板51以控制穿刺针的俯仰角度，使得医护人员能够根据经验进行临场的调整穿刺位置，尤其是在穿刺针54伸入到超声图像的外部区域时，医护人员可以根据经验调整穿刺针的进入过程，满足医护人员的操作需求。

如图6所示，所述角度调节部52的一端通过转动轴524可转动的设置于翻转基板51上，角度调节部52的另一端为驱动支撑部523，所述操作部53的主动齿轮532可转动的设置于驱动支撑部523上，所述主动齿轮532连接有旋钮531；所述翻转基板51的远离所述转动轴524的一端设置有弧形齿条512，所述主动齿轮532与弧形齿条512啮合，所述翻转基板51上还设置有弧形导轨511，所述角度调节部52的中部设置有弧形滑块522，所述弧形滑块522与有弧形导轨511滑动配合；所述角度调节部52的外侧表面设置有多个固定夹块521，所述固定夹块521能够夹持穿刺针54并限制所述穿刺针54仅能够进行直线滑动；通过旋转旋钮531能够使角度调节部52在翻转基板51的表面摆动，进而调整穿刺针54的穿刺角度。

在其他实施例中，驱动支撑部523具体的为C型结构，能够将主动齿轮532可转动的容纳在C型结构中，同时驱动支撑部523的C型结构位于翻转基板51的外侧，使得主动齿轮532能够啮合在弧形齿条512的外侧。

所述翻转铰接部55包括铰接滑轨551、铰接滑块552和铰接臂553，所述铰接滑轨551设置于转动座45的端面，铰接滑轨551上滑动设置有铰接滑块552，所述铰接臂553的一端可转动的设置在铰接滑块552上，另一端可转动的设置在翻转基板51的中部；拨动翻转基板51相对于转动座45的端面转动后，通过铰接臂553和铰接滑块552支撑翻转基板51，以调整穿刺针54的穿刺角度。

其中铰接滑轨551和铰接滑块552的滑动配合为过盈配合，是的需要施加给翻转基板51一个特定的力来改变其角度，同时在不施加力时，铰接滑轨551和铰接滑块552之间的滑动摩擦力能够使得翻转基板51保持在特定角度，保证穿刺过程中的稳定。

如图2所示，所述坐标定位组件2包括定位基座21、基座转向部22、大臂转动部23、第一定位臂24、小臂转动部25、第二定位臂26、周向转动部27、定位端轴28和终端转向部29；所述定位基座21设置于支撑座7上，所述定位基座21中可转动的设置有基座转向部22，所述基座转向部22通过大臂转动部23与第一定位臂24转动连接，以实现第一定位臂24在竖直面内的转动；所述第一定位臂24的另一端通过小臂转动部25与第二定位臂26转动连接，以改变第一定位臂24与第二定位臂26的夹角，并且所述小臂转动部25能够在第一定位臂24的周向进行转动；第二定位臂26的另一端通过周向转动部27连接定位端轴28，所述定位端轴28通过终端转向部29连接超声探测部1的探测基座13，以改变探测基座13与定位端轴28的夹角。

所述超声探测部1还包括设置于探测基座13上的超声探测头11，所述探测基座13设置有握持部12；通过超声探测头11对产妇进行超声检测，在找到可穿刺位置后通过坐标定位组件2转动部中的关节传感器生成位置坐标和角度参数，并根据所述位置坐标和角度参数控制引导支架3和角度调节部4。

在进行生殖超声检测时，具体操作方法如下：

首先，产妇平躺于检测台6上，医护人员通过握持超声探测部1对产妇进行超声检测，发现可穿刺位置后操控超声探测部1以发送确定待穿刺位置的控制指令；

之后，接收到所述控制指令后，根据坐标定位组件2的各个转动部中的关节传感器的当前姿态信息，以及超声探测部1采集的超声定位参数，生成位置坐标和角度参数；

然后，引导支架3和角度调节部4根据所述位置坐标和角度参数，将穿刺引导部5以特定的角度移动至特定位置；

最后，医护人员控制穿刺引导部5的操作部53，局部调整穿刺针54的姿态，根据经验调整所述穿刺针54进入超声扫描平面。

其中，所述步骤b中的生成位置坐标和角度参数包括，如图8所示，根据超声探测头11和横断面超声图像的位置关系进行标定以得到横向转换矩阵；根据超声探测头11和矢状面超声图像的位置关系进行标定以得到矢向转换矩阵；利用矩阵转换关系，计算第一转换矩阵和第二转换矩阵；在超声探测头11运动过程中，建立索引关系表，利用所述索引关系表，根据矢状面图像中目标位置和规划位置随动显示横断面图像中的目标位置和规划位置；将在横断面图像坐标系或矢状面图像坐标系中的规划位置转换为所述位置坐标和角度参数，根据所述位置坐标和角度参数控制引导支架3和角度调节部4。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种改进型生殖超声检测***，包括对产妇进行检测的超声探测部（1）、用于对超声探测部（1）定位的坐标定位组件（2）以及穿刺引导部（5），其特征在于：

所述坐标定位组件（2）设置于支撑座（7）上，超声探测部（1）设置于所述坐标定位组件（2）的末端，所述坐标定位组件（2）为多关节铰接臂结构，在拖动超声探测部（1）对产妇进行检测时能够通过坐标定位组件（2）确定所述超声探测部（1）的空间坐标；

所述支撑座（7）上还设置有能够滑动的引导支架（3），所述引导支架（3）上悬挂有角度调节部（4），所述穿刺引导部（5）设置于角度调节部（4）的活动端，通过引导支架（3）和角度调节部（4）将穿刺引导部（5）移动到指定位置以进行穿刺引导；

所述角度调节部（4）为三转轴电机组，能够实现穿刺引导部（5）的全向角度调节，所述引导支架（3）包括竖向伸缩组件、横向伸缩组件以及纵向横移组件；

所述穿刺引导部（5）包括手动操作部，能够对固定于穿刺引导部（5）上的穿刺针（54）进行手动调节；

所述超声探测部（1）和坐标定位组件（2）用于生成进行穿刺的位置坐标和角度参数，引导支架（3）和角度调节部（4）根据所述位置坐标和角度参数将所述穿刺引导部（5）移动至待穿刺位置。

2.根据权利要求1所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述引导支架（3）包括滑动座（31）、支撑柱（32）、伸缩柱（33）、横梁基座（34）和伸缩横梁（35）；

其中滑动座（31）可滑动的支撑于支撑座（7）上，滑动座（31）上设置有支撑柱（32），支撑柱（32）能够驱动伸缩柱（33）升降，所述伸缩柱（33）的上端设置有水平设置的横梁基座（34），所述横梁基座（34）中套设有能够横向移动的伸缩横梁（35）；

所述伸缩横梁（35）的活动端悬挂设置有角度调节部（4）。

3.根据权利要求2所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述角度调节部（4）的三转轴电机组具体包括，第一转向驱动（41）悬挂在伸缩横梁（35）的活动端，其中第一转向驱动（41）的转向轴竖直设置，使得所述第一转向驱动（41）能够在水平面内作周向旋转，所述第一转向驱动（41）成C型结构；

第一转向驱动（41）的下端悬挂设置有第二转向驱动（43），其中第二转向驱动（43）的转向轴水平设置，所述第二转向驱动（43）能够驱动其上设置的轴套转动部（42）在竖直面内作周向旋转；

所述轴套转动部（42）上固定设置有第三转向驱动（44），所述第三转向驱动（44）的转向轴与所述第二转向驱动（43）的转向轴垂直设置，所述第三转向驱动（44）的转向轴上设置有能够转动的转动座（45）；

所述穿刺引导部（5）设置于转动座（45）的端面。

4.根据权利要求3所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述穿刺引导部（5）的翻转基板（51）通过转轴组件可转动的设置于转动座（45）的端面，所述翻转基板（51）和转动座（45）之间还设置有翻转铰接部（55），以实现翻转基板（51）的转动支撑并能够悬停于特定角度位置；

所述翻转基板（51）上设置有能够转动的角度调节部（52），所述角度调节部（52）上夹持有能够滑动的穿刺针（54），所述角度调节部（52）的一端通过转轴可在翻转基板（51）的端面转动，角度调节部（52）的另一端设置有操作部（53）；

通过手动控制操作部（53）实现角度调节部（52）的摆动以及翻转基板（51）的转动，实现穿刺针（54）穿刺角度的手动调整。

5.根据权利要求4所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述角度调节部（52）的一端通过转动轴（524）可转动的设置于翻转基板（51）上，角度调节部（52）的另一端为驱动支撑部（523），所述操作部（53）的主动齿轮（532）可转动的设置于驱动支撑部（523）上，所述主动齿轮（532）连接有旋钮（531）；

所述翻转基板（51）的远离所述转动轴（524）的一端设置有弧形齿条（512），所述主动齿轮（532）与弧形齿条（512）啮合，所述翻转基板（51）上还设置有弧形导轨（511），所述角度调节部（52）的中部设置有弧形滑块（522），所述弧形滑块（522）与有弧形导轨（511）滑动配合；

所述角度调节部（52）的外侧表面设置有多个固定夹块（521），所述固定夹块（521）能够夹持穿刺针（54）并限制所述穿刺针（54）仅能够进行直线滑动；

通过旋转旋钮（531）能够使角度调节部（52）在翻转基板（51）的表面摆动，进而调整穿刺针（54）的穿刺角度。

6.根据权利要求5所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述翻转铰接部（55）包括铰接滑轨（551）、铰接滑块（552）和铰接臂（553），所述铰接滑轨（551）设置于转动座（45）的端面，铰接滑轨（551）上滑动设置有铰接滑块（552），所述铰接臂（553）的一端可转动的设置在铰接滑块（552）上，另一端可转动的设置在翻转基板（51）的中部；

拨动翻转基板（51）相对于转动座（45）的端面转动后，通过铰接臂（553）和铰接滑块（552）支撑翻转基板（51），以调整穿刺针（54）的穿刺角度。

7.根据权利要求6所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述坐标定位组件（2）包括定位基座（21）、基座转向部（22）、大臂转动部（23）、第一定位臂（24）、小臂转动部（25）、第二定位臂（26）、周向转动部（27）、定位端轴（28）和终端转向部（29）；

所述定位基座（21）设置于支撑座（7）上，所述定位基座（21）中可转动的设置有基座转向部（22），所述基座转向部（22）通过大臂转动部（23）与第一定位臂（24）转动连接，以实现第一定位臂（24）在竖直面内的转动；

所述第一定位臂（24）的另一端通过小臂转动部（25）与第二定位臂（26）转动连接，以改变第一定位臂（24）与第二定位臂（26）的夹角，并且所述小臂转动部（25）能够在第一定位臂（24）的周向进行转动；

第二定位臂（26）的另一端通过周向转动部（27）连接定位端轴（28），所述定位端轴（28）通过终端转向部（29）连接超声探测部（1）的探测基座（13），以改变探测基座（13）与定位端轴（28）的夹角。

8.根据权利要求7所述的改进型生殖超声检测***，其特征在于：

所述超声探测部（1）还包括设置于探测基座（13）上的超声探测头（11），所述探测基座（13）设置有握持部（12）；通过超声探测头（11）对产妇进行超声检测，在找到可穿刺位置后通过坐标定位组件（2）转动部中的关节传感器生成位置坐标和角度参数，并根据所述位置坐标和角度参数控制引导支架（3）和角度调节部（4）。

9.一种改进型生殖超声检测方法，采用权利要求1-8中任意一项所述的超声检测***，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a，产妇平躺于检测台（6）上，医护人员通过握持超声探测部（1）对产妇进行超声检测，发现可穿刺位置后操控超声探测部（1）以发送确定待穿刺位置的控制指令；

步骤b，接收到所述控制指令后，根据坐标定位组件（2）的各个转动部中的关节传感器的当前姿态信息，以及超声探测部（1）采集的超声定位参数，生成位置坐标和角度参数；

步骤c，引导支架（3）和角度调节部（4）根据所述位置坐标和角度参数，将穿刺引导部（5）以特定的角度移动至特定位置；

步骤d，医护人员控制穿刺引导部（5）的操作部（53），局部调整穿刺针（54）的姿态，根据经验调整所述穿刺针（54）进入超声扫描平面。

10.根据权利要求9所述的改进型生殖超声检测方法，其特征在于：

所述步骤b中的生成位置坐标和角度参数包括，根据超声探测头（11）和横断面超声图像的位置关系进行标定以得到横向转换矩阵；

根据超声探测头（11）和矢状面超声图像的位置关系进行标定以得到矢向转换矩阵；

利用矩阵转换关系，计算第一转换矩阵和第二转换矩阵；

在超声探测头（11）运动过程中，建立索引关系表，利用所述索引关系表，根据矢状面图像中目标位置和规划位置随动显示横断面图像中的目标位置和规划位置；

将在横断面图像坐标系或矢状面图像坐标系中的规划位置转换为所述位置坐标和角度参数，根据所述位置坐标和角度参数控制引导支架（3）和角度调节部（4）。