CN117268343A - 目标的远程寻找方法、装置、增强现实设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标的远程寻找方法、装置、增强现实设备及存储介质。该方法包括：在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像；根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示；在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标，并获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息；根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息，使用户仿佛亲身处于待寻找区域中查找目标，从而快速、准确的寻找到远程的目标。

Description

目标的远程寻找方法、装置、增强现实设备及存储介质

技术领域

本发明涉及增强现实技术领域，尤其涉及一种目标的远程寻找方法、装置、增强现实设备及存储介质。

背景技术

在一些生活或工作场景中，我们需要在一定的待寻找区域内寻找人或物品等目标。如在大型停车场寻找车辆、在房间内寻找钥匙、在街道找人等。如果能够亲临待寻找区域，这是一件非常简单的事。但是如果在不方便或者不想亲临待寻找区域的情况下，远程寻找目标就成为一件难事。

如果需要远程寻找目标，一般是对摄像头采集的图像进行肉眼甄别确定是否存在待寻找目标。但是如果待寻找区域的场景比较复杂，各类物品或人的位置错综复杂，那么整个寻找目标的难度非常大，需要耗费的时间的精力也非常巨大。想要快速、准确的查询到目标，仅仅根据所采集的图像进行肉眼的甄别是远远不够的。

发明内容

本发明提供了一种目标的远程寻找方法、装置、增强现实设备及存储介质，以解决远程寻找目标难度大的问题，使用户仿佛亲身处于待寻找区域中查找目标，从而快速、准确的寻找到远程的目标。

根据本发明的一方面，提供了一种目标的远程寻找方法，应用于增强现实设备，所述增强现实设备与待寻找区域中的智能设备建立远程通信连接；所述待寻找区域中包含待寻找目标；所述智能设备上包含摄像头；所述方法包括：

在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像；

根据所述摄像头回传的场景图像创建所述取景范围内的三维场景图，并对所述三维场景图进行显示；

在检测到目标选择指令时，根据所述目标选择指令从所述三维场景图中选择待寻找目标，并获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息；

根据所述摄像头的当前定位信息和所述当前相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种目标的远程寻找装置，集成于增强现实设备，所述增强现实设备与待寻找区域中的智能设备建立远程通信连接；所述待寻找区域中包含待寻找目标；所述智能设备上包含摄像头；所述装置包括：

控制模块，用于在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像；

显示模块，用于根据所述摄像头回传的场景图像创建所述取景范围内的三维场景图，并对所述三维场景图进行显示；

获取模块，用于在检测到目标选择指令时，根据所述目标选择指令从所述三维场景图中选择待寻找目标，并获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息；

定位模块，用于根据所述摄像头的当前定位信息和所述当前相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种增强现实设备，所述增强现实设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的目标的远程寻找方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的目标的远程寻找方法。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像；根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示；在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标，并获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息；根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息。通过增强现实设备控制待寻找区域中的终端设备采集待寻找区域的图像并通过增强现实设备创建待寻找区域的三维场景图，在三维场景图中寻找待寻找目标并获取待寻找目标的定位，解决了远程寻找目标难度大的问题，使用户仿佛亲身处于待寻找区域中查找目标，从而能够快速、准确的寻找到远程的目标。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种目标的远程寻找方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种目标的远程寻找方法的流程图；

图3是目标的远程寻找***的架构示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种获取摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息的方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种确定目标寻找路径的方法的流程图；

图6是本发明实施例三提供的一种目标的远程寻找装置的结构示意图；

图7是实现本发明实施例的目标的远程寻找方法的增强现实设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供了一种目标的远程寻找方法的流程图，本实施例可适用于远程寻找待寻找区域中的待寻找目标的情况，该方法可以由目标的远程寻找装置来执行，该目标的远程寻找装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该目标的远程寻找装置可配置于增强现实设备中。

本发明实施例提供的目标的远程寻找方法，由增强现实设备执行。增强现实设备是一种基于增强现实技术(Augmented Reality，AR)的设备，能够其运用多种技术手段，将计算机生成的虚拟物体或关于真实物体的非几何信息叠加到真实世界的场景之上，从而实现对真实世界的增强。增强现实AR设备例如可以是AR头盔和AR眼镜等。

在本发明实施例中，增强现实设备与待寻找区域中的智能设备建立远程通信连接；待寻找区域中包含待寻找目标；智能设备上包含摄像头。待寻找区域中的智能设备可以是不可移动的摄像机、各类机器人、智能小车或者无人机等，当然智能设备也可以是其他具有摄像头且能够采集周围环境的图像的电子设备。

如图1所示，该方法包括：

S110、在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像。

其中，目标寻找指令是用于指示需要寻找待寻找目标的指令，目标寻找指令可以是通过按键操作或者语音触发增强现实设备产生，或者通过服务器转发得到。待寻找区域中是用于寻找待寻找目标的区域，例如可以是某个场馆、房间或者一定区域的场地；待寻找区域可以由用户手动设置。智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围由智能设备的位姿以及摄像头在智能设备上的安装位置以及摄像头的位姿决定，通过控制智能设备和摄像头改变位姿，可以变换智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围，从而改变当前正在寻找区域范围。

在本实施例中，增强现实设备在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制待寻找区域中的智能设备，使智能设备的摄像头可以在目标寻找指令的远程控制下改变位姿，从而变换摄像头在待寻找区域中的取景范围，使摄像头采集待寻找区域中不同取景范围的场景图像，并将场景图像回传到增强现实设备。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围，包括：在检测到目标寻找指令时，将所述目标寻找指令发送到服务器；通过服务器将所述目标寻找指令转发到所述智能设备，以控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像。

在本发明实施例的另一个可选实施方式中，在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围，包括：在检测到目标寻找指令时，将所述目标寻找指令发送到智能设备，以使智能设备控制摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像。

S120、根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示。

其中，三维场景图是增强现实设备利用增强现实技术根据场景图像创建的具有深度信息的三维图。

在本实施例中，增强现实设备在接收到智能设备回传的场景图像后，利用增强现实技术对场景图像中的真实物体的非几何信息叠加到真实世界的场景之上，从而实现对场景图像的增强，创建具有深度信息的三维场景图，并将三维场景图显示在增强现实设备的画面显示区域内。从而用户可以通过增强现实设备观看到待寻找区域的三维场景图，使用户仿佛置身于待寻找区域，便于从待寻找区域中快速准确的找寻待寻找目标。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，用户未知待寻找目标在待寻找区域中的所处的位置。用户远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像，在增强现实设备所显示的根据取景范围内的场景图像创建的三维场景图中寻找待寻找目标；若未寻找到待寻找目标，则控制智能设备上的摄像头改变取景范围，采集下一个取景范围内的场景图像；直到找到待寻找目标或者遍历待寻找区域内仍未直到找到，则重新寻找或者结束寻找。

在本发明实施例的一个可选实施方式中，用户已知待寻找目标在待寻找区域中的所处的位置。通过基于超带宽(Ultra Wide Band，UWB)的定位***在三维场景图中待寻找目标的位置处标记标识，构建找到待寻找目标的轨迹路线，基于轨迹路线引导用户控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像，在三维场景图中寻找待寻找目标，并确认待寻找目标是否在标识位置处。

S130、在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标，并获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息。

其中，待寻找目标可以是人、动物、物品和建筑物等实体。目标选择指令是用于从增强现实设备显示的三维场景图中选择待寻找目标的指令；目标选择指令可以是手势指令、点击触发指令或者语音指令等。

摄像头的当前定位信息是在采集包含待寻找目标的图像的时刻，摄像头的定位信息，该定位信息可以是摄像头在待寻找区域的坐标系下的定位信息，也可以是通过GPS定位得到定位信息。待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息是在采集包含待寻找目标的图像的时刻，待寻找目标相对摄像头的定位信息。

在本实施例中，用户从增强现实设备显示的三维场景图中找到待寻找目标之后，向增强现实设备下发目标选择指令。增强现实设备在检测到目标选择指令时，对目标选择指令进行识别，确定目标选择指令在三维场景图中对应的待寻找目标，从而选中待寻找目标。在用户选中待寻找目标之后，获取采集了包含待寻找目标的图像的摄像头的当前定位信息，以及在实际的场景中待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息。

S140、根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息。

本实施例在确定摄像头的当前定位信息和待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息之后，根据当前定位信息和当前相对位置信息能够进一步确定在寻找区域中的待寻找目标的定位信息。待寻找目标的定位信息可以是在待寻找区域的坐标系下的定位信息，也可以GPS定位信息。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像；根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示；在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标，并获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息；根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息，使用户仿佛亲身处于待寻找区域中查找目标，从而快速、准确的寻找到远程的目标。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种目标的远程寻找方法的流程图，本实施例对上述实施例进一步限定：增强现实设备还与终端设备建立通信连接。图3是目标的远程寻找***的架构示意图。如图3所示，远程寻找***包括：智能设备1、增强现实设备2、和终端设备3，且增强现实设备2和终端设备3之间可以通过服务器4建立通信连接。其中，终端设备可包括AR头盔和AR眼镜等任一种增强现实设备，还可包括头戴式显示器、智能手机、智能手表等，但不限于此。从而，进一步还限定了在根据摄像头的定位信息和所述相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息之后，还包括：获取所述终端设备的定位信息和所述待寻找区域的三维成像空间模型；根据所述终端设备的定位信息、所述待寻找目标的定位信息和所述三维成像空间模型确定目标寻找路径；将所述目标寻找路径发送到所述终端设备。

如图2所示，该方法包括：

S210、在检测到目标寻找指令时，将目标寻找指令发送到服务器。

其中，增强现实设备可以通过服务器与待寻找区域中的智能设备连接，实现增强现实设备对智能设备的远程控制。

S220、通过服务器将目标寻找指令转发到智能设备，以控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围，并采集取景范围内的场景图像。

在本实施例中，服务器在接收到目标寻找指令后，将目标寻找指令转发到智能设备。从而，智能设备在接收到目标寻找指令后，可以根据目标寻找指令控制智能设备移动或者摄像头变换角度或切换等，改变摄像头在待寻找区域中的取景范围，并通过摄像头采集取景范围内的场景图像。在待寻找区域中的不同位置设置足够数量的摄像头，并且通过调整智能设备的摄像头在待寻找区域中的取景范围，能够采集待寻找区域中的全部场景，便于在待寻找区域中寻找待寻找目标。

在本发明实施例的一个可选实施例中，控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围包括以下至少一项：

(1)在所述智能设备包括至少两个摄像头的情况下，控制所述智能设备在至少两个摄像头之间切换画面，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

(2)在所述智能设备上的摄像头可转动的情况下，控制所述智能设备调整单个摄像头的转动角度或者焦距，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

(3)在所述智能设备可移动的情况下，控制所述智能设备移动，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

(4)在所述智能设备上的摄像头不可移动的情况下，控制所述智能设备调整单个摄像头的焦距，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围。

在本实施例中，可以根据智能设备是否可以移动、智能设备上的摄像头是否可以转动角度或者调整焦距、智能设备上存在的摄像头的数量，采用上述任一种方式，或者上述至少两种方式的组合方式，调整摄像头在待寻找区域中的取景范围。示例性的，对于屋内的智能监控设备，该智能监控设备包含多个固定安装在墙上的监控器，可以采用方式(1)和方式(4)的组合方式整所述智能设备的摄像头在待寻找区域中的取景范围。对于固定安装多个摄像头的机器人，可以采用方式(1)、方式(3)和方式(4)的组合方式整所述智能设备的摄像头在待寻找区域中的取景范围。对于安装一个可转动摄像头的无人机，可以采用方式(2)和方式(3)的组合方式整所述智能设备的摄像头在待寻找区域中的取景范围。

通过控制智能设备移动、控制智能设备调整单个摄像头的转动角度，可以调整智能设备的摄像头的取景范围覆盖到更广泛甚至整个待寻找区域，从而可以采集到待寻找区域更多角度的场景图像。通过控制智能设备调整摄像头的焦距，可以将取景范围缩小，采集到局部放大的场景图像，避免遗漏角落位置的待寻找目标。

S230、根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示。

S240、在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标。

其中，增强现实设备所显示的三维场景图中包含了所有拍到的目标，需要从增强现实设备所显示的三维场景图中选择待寻找目标。

在本发明实施例的一个可选实施例中，在检测到第一目标选择指令时，获取所述第一目标选择指令在所述三维场景图中的触发位置所对应的待寻找目标；所述第一目标选择指令为触发操作指令。

其中，第一目标选择指令是用户的触发操作产生的指令。例如，用户在增强现实设备所显示的三维场景图中触发目标，产生第一目标选择指令。

在本实施中，增强现实设备在检测到第一目标选择指令时，获取第一目标选择指令在三维场景图中的触发位置，通过比较触发位置在三维场景图中对应的目标，选中三维场景图中的待寻找目标。

本实施例支持触发操作的人机交互方式，便于用户在增强现实设备所显示的三维场景图中选中待寻找目标。

在本发明实施例的另一个可选实施例中，在检测到第二目标选择指令时，获取所述第二目标选择指令对应的目标标识信息，确定所述目标标识信息在所述三维场景图中映射的待寻找目标；所述第二目标选择指令为语音指令。

其中，第二目标选择指令是对用户的语音识别得到的指令。例如，在增强现实设备所显示的三维场景图中对各目标附加目标标识信息，用户通过语音方式选择三维场景图中显示的待寻找目标对应的目标标识信息，通过识别用户发出的语音，确定第二目标选择指令。

在本实施例中，增强现实设备在检测到第二目标选择指令时，识别第二目标选择指令对应的目标标识信息，根据目标标识信息查询数据映射库，确定标标识信息在三维场景图中映射的待寻找目标。

本实施例支持语音的人机交互方式，便于用户在增强现实设备所显示的三维场景图中选中待寻找目标。

S250、获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息；根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息。

在本实施例中，在增强现实设备确定待寻找区域中的待寻找目标之后，根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息。

在本实施例的一个可选实施例中，获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息，包括：

S251、获取智能设备的当前定位信息和摄像头相对智能设备的当前相对位置信息；

S252、根据智能设备的当前定位信息和摄像头相对智能设备的当前相对位置信息确定摄像头的当前定位信息；

S253、获取待寻找目标在摄像头采集的三维场景图中的深度信息；

S254、根据深度信息确定待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息。

其中，待寻找目标在所述摄像头采集的三维场景图中的深度信息可以是通过飞行测距(Time of Flight，ToF)技术获得，例如通过向目标发射连续的特定波长的红外光线脉冲，再由特定传感器接收目标传回的光信号，计算光线往返的飞行时间或相位差，从而获取目标的深度信息。

在本实施例中，图4是本发明实施例二提供的一种获取摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息的方法的流程图。如图4所示，首先，根据智能设备上搭载的GPS定位***获取智能设备在采集待寻找目标图像的时刻的当前定位信息；并获取摄像头在智能设备上的相对位置信息；然后，根据摄像头在智能设备上的相对位置信息和智能设备的当前定位信息，确定摄像头的当前定位信息。其次，根据摄像头采集的三维场景图中的待寻找目标对应的深度信息，计算出待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息。

S260、获取终端设备的定位信息和待寻找区域的三维成像空间模型。

其中，三维成像空间模型是指基于三维成像技术对待寻找区域进行建模得到模型。

S270、根据终端设备的定位信息、待寻找目标的定位信息和三维成像空间模型确定目标寻找路径，将目标寻找路径发送到终端设备。

由于本发明实施例是通过增强现实设备远程控制的方式确定待寻找目标在待寻找区域中的定位信息，因此后续可能需要将定位信息发送到另一个终端设备上，以使携带该终端设备的用户能够根据待寻找目标的定位信息前往待寻找区域中找到待寻找目标。因此，针对上述问题，本发明实施例可以获取终端设备的定位和待寻找区域的三维成像空间模型，根据终端设备的定位信息、待寻找目标的定位信息和三维成像空间模型，确定终端设备到待寻找目标之间的目标寻找路径，以使携带终端设备的一方可以在目标寻找路径的指引下快速找到待寻找目标。

在本发明实施例的一个可选实施例中，根据终端设备的定位信息、待寻找目标的定位信息和三维成像空间模型，利用路径规划技术生成一条能够避开待寻找区域中的故障物的目标寻找路径。

在本发明实施例的另一个可选实施例中，所述根据所述终端设备的定位信息、所述待寻找目标的定位信息和所述三维成像空间模型确定目标寻找路径，包括：

S271、根据终端设备的定位信息在三维成像空间模型中显示终端设备的标识，根据待寻找目标的定位信息在三维成像空间模型中显示待寻找目标的标识；

S272、在检测到增强现实设备中显示的三维成像空间模型上的触发操作时，追踪三维成像空间模型上的触发操作在终端设备的标识和待寻找目标的标识之间的运动轨迹；

S273、将运动轨迹确定为目标寻找路径。

其中，用户在增强现实设备中显示的三维成像空间模型上的触发操作可以是手指触发操作，如手指点击触发所显示的三维成像空间模型上的终端设备的标识的位置处，并模拟在待寻找区域中的走动和方向将手指移动至待寻找目标的标识的位置处；还可以是眼动触发操作，如眼神聚焦所显示的三维成像空间模型上的终端设备的标识的位置处保持预设时间，并模拟在待寻找区域中的走动和方向将眼神聚焦点移动至待寻找目标的标识的位置处继续保持预设时间。

在本实施例中，图5是本发明实施例提供的一种确定目标寻找路径的方法的流程图。如图5所示，在增强现实设备中显示的三维成像空间模型上进一步根据终端设备的定位信息在三维成像空间模型中显示终端设备的标识，根据待寻找目标的定位信息在三维成像空间模型中显示待寻找目标的标识，以使用户能够清楚的知道在待寻找区域中携带终端设备的一方与待寻找目标的空间位置。从而用户可以在增强现实设备的三维成像空间模型中执行触发操作，该触发操作可以在端设备的标识和待寻找目标的标识之间形成运动轨迹，以模拟携带终端设备的一方在待寻找区域中找到待寻找目标的路径。通过轨迹追踪算法追踪三维成像空间模型上的触发操作在终端设备的标识和待寻找目标的标识之间的运动轨迹，获得终端设备寻找待寻找目标的目标寻找路径。

另外，还可以提供路径修改功能，在生成目标寻找路径之后，供使用增强实现设备的一方修改目标寻找路径。

本实施例通过用户在待寻找区域对应的三维成像空间模型上的触发操作，模拟携带终端设备的一方在待寻找区域中寻找待寻找目标的目标寻找路径，使模拟携带终端设备的一方可以根据目标寻找路径的指引快速找到待寻找目标。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像；根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示；在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标，并获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息；根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息；获取终端设备的定位信息和待寻找区域的三维成像空间模型；根据终端设备的定位信息、待寻找目标的定位信息和三维成像空间模型确定目标寻找路径；将目标寻找路径发送到终端设备；能够根据增强现实设备远程找到的待寻找目标的定位以及位于待寻找区域中的终端设备的定位，确定终端设备和待寻找目标之间的目标寻找路径并发送给终端设备，以使使用终端设备的一方能够在目标寻找路径的指引下快速找到待寻找目标。

实施例三

图6是本发明实施例三提供的一种目标的远程寻找装置的结构示意图。如图6所示，该装置成于增强现实设备，所述增强现实设备与待寻找区域中的智能设备建立远程通信连接；所述待寻找区域中包含待寻找目标；所述智能设备上包含摄像头；所述装置包括：控制模块310、显示模块320、选择模块330和定位模块340，其中，

控制模块310，用于在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像；

显示模块320，用于根据所述摄像头回传的场景图像创建所述取景范围内的三维场景图，并对所述三维场景图进行显示；

选择模块330，用于在检测到目标选择指令时，根据所述目标选择指令从所述三维场景图中选择待寻找目标，并获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息；

定位模块340，用于根据所述摄像头的当前定位信息和所述当前相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息。

在本发明实施例的技术方案，通过在检测到目标寻找指令时，根据目标寻找指令远程控制智能设备上的摄像头在待寻找区域中的取景范围并采集取景范围内的场景图像；根据摄像头回传的场景图像创建取景范围内的三维场景图，并对三维场景图进行显示；在检测到目标选择指令时，根据目标选择指令从三维场景图中选择待寻找目标，并获取摄像头的当前定位信息以及待寻找目标相对摄像头的当前相对位置信息；根据摄像头的当前定位信息和当前相对位置信息确定待寻找目标的定位信息，使用户仿佛亲身处于待寻找区域中查找目标，从而快速、准确的寻找到远程的目标。

可选的，控制模块310包括：

指令发送单元，用于在检测到目标寻找指令时，将所述目标寻找指令发送到服务器；

控制单元，用于通过服务器将所述目标寻找指令转发到所述智能设备，以控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围。

可选的，控制单元，具体用于：

在所述智能设备包括至少两个摄像头的情况下，控制所述智能设备在至少两个摄像头之间切换画面，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

在所述智能设备上的摄像头可转动的情况下，控制所述智能设备调整单个摄像头的转动角度或者焦距，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

在所述智能设备可移动的情况下，控制所述智能设备移动，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

在所述智能设备上的摄像头不可移动的情况下，控制所述智能设备调整单个摄像头的焦距，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围。

可选的，所述选择模块330，包括：

第一确定单元，用于在检测到第一目标选择指令时，获取所述第一目标选择指令在所述三维场景图中的触发位置所对应的待寻找目标；所述第一目标选择指令为触发操作指令；

第二确定单元，用于在检测到第二目标选择指令时，获取所述第二目标选择指令对应的目标标识信息，确定所述目标标识信息在所述三维场景图中映射的待寻找目标；所述第二目标选择指令为语音指令。

可选的，选择模块330，包括：

位置获取单元，用于获取智能设备的当前定位信息和所述摄像头相对所述智能设备的当前相对位置信息；

第三确定单元，根据所述智能设备的当前定位信息和所述摄像头相对所述智能设备的当前相对位置信息确定所述摄像头的当前定位信息；

深度获取单元，用于获取所述待寻找目标在所述摄像头采集的三维场景图中的深度信息；

第四确定单元，用于根据所述深度信息确定所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息。

可选的，所述增强现实设备还与终端设备建立通信连接；

可选的，所述装置，还包括：

获取模块，用于在根据所述摄像头的定位信息和所述相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息之后，获取所述终端设备的定位信息和所述待寻找区域的三维成像空间模型；

路径确定模块，用于根据所述终端设备的定位信息、所述待寻找目标的定位信息和所述三维成像空间模型确定目标寻找路径；

路径发送模块，用于将所述目标寻找路径发送到所述终端设备。

可选的，所述路径确定模块，具体用于：

根据所述终端设备的定位信息在所述三维成像空间模型中显示所述终端设备的标识，根据所述待寻找目标的定位信息在所述三维成像空间模型中显示所述待寻找目标的标识；

在检测到所述增强现实设备中显示的三维成像空间模型上的触发操作时，追踪所述三维成像空间模型上的触发操作在所述终端设备的标识和所述待寻找目标的标识之间的运动轨迹；

将所述运动轨迹确定为目标寻找路径。

本发明实施例所提供的目标的远程寻找装置可执行本发明任意实施例所提供的目标的远程寻找方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7示出了可以用来实施本发明的实施例的增强现实设备10的结构示意图。增强现实设备旨在表示基于增强现实技术的设备，诸如，基于增强现实技术的可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图7所示，增强现实设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储增强现实设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

增强现实设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许增强现实设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标的远程寻找方法。

在一些实施例中，目标的远程寻找方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到增强现实设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的目标的远程寻找方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标的远程寻找方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在增强现实设备上实施此处描述的***和技术，该增强现实设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给增强现实设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种目标的远程寻找方法，其特征在于，应用于增强现实设备，所述增强现实设备与待寻找区域中的智能设备建立远程通信连接；所述待寻找区域中包含待寻找目标；所述智能设备上包含摄像头；所述方法包括：

在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像；

根据所述摄像头回传的场景图像创建所述取景范围内的三维场景图，并对所述三维场景图进行显示；

在检测到目标选择指令时，根据所述目标选择指令从所述三维场景图中选择待寻找目标，并获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息；

根据所述摄像头的当前定位信息和所述当前相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围，包括：

在检测到目标寻找指令时，将所述目标寻找指令发送到服务器；

通过服务器将所述目标寻找指令转发到所述智能设备，以控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围包括以下至少一项：

在所述智能设备包括至少两个摄像头的情况下，控制所述智能设备在至少两个摄像头之间切换画面，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

在所述智能设备上的摄像头可转动的情况下，控制所述智能设备调整单个摄像头的转动角度或者焦距，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

在所述智能设备可移动的情况下，控制所述智能设备移动，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围；

在所述智能设备上的摄像头不可移动的情况下，控制所述智能设备调整单个摄像头的焦距，以调整所述智能设备的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到目标选择指令时，根据所述目标选择指令从所述三维场景图中选择待寻找目标，包括：

在检测到第一目标选择指令时，获取所述第一目标选择指令在所述三维场景图中的触发位置所对应的待寻找目标；所述第一目标选择指令为触发操作指令；

在检测到第二目标选择指令时，获取所述第二目标选择指令对应的目标标识信息，确定所述目标标识信息在所述三维场景图中映射的待寻找目标；所述第二目标选择指令为语音指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息，包括：

获取智能设备的当前定位信息和所述摄像头相对所述智能设备的当前相对位置信息；

根据所述智能设备的当前定位信息和所述摄像头相对所述智能设备的当前相对位置信息确定所述摄像头的当前定位信息；

获取所述待寻找目标在所述摄像头采集的三维场景图中的深度信息；

根据所述深度信息确定所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述增强现实设备还与终端设备建立通信连接；在根据所述摄像头的定位信息和所述相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息之后，还包括：

获取所述终端设备的定位信息和所述待寻找区域的三维成像空间模型；

根据所述终端设备的定位信息、所述待寻找目标的定位信息和所述三维成像空间模型确定目标寻找路径；

将所述目标寻找路径发送到所述终端设备。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的定位信息、所述待寻找目标的定位信息和所述三维成像空间模型确定目标寻找路径，包括：

根据所述终端设备的定位信息在所述三维成像空间模型中显示所述终端设备的标识，根据所述待寻找目标的定位信息在所述三维成像空间模型中显示所述待寻找目标的标识；

在检测到所述增强现实设备中显示的三维成像空间模型上的触发操作时，追踪所述三维成像空间模型上的触发操作在所述终端设备的标识和所述待寻找目标的标识之间的运动轨迹；

将所述运动轨迹确定为目标寻找路径。

8.一种目标的远程寻找装置，其特征在于，集成于增强现实设备，所述增强现实设备与待寻找区域中的智能设备建立远程通信连接；所述待寻找区域中包含待寻找目标；所述智能设备上包含摄像头；所述装置包括：

控制模块，用于在检测到目标寻找指令时，根据所述目标寻找指令远程控制所述智能设备上的摄像头在所述待寻找区域中的取景范围并采集所述取景范围内的场景图像；

显示模块，用于根据所述摄像头回传的场景图像创建所述取景范围内的三维场景图，并对所述三维场景图进行显示；

选择模块，用于在检测到目标选择指令时，根据所述目标选择指令从所述三维场景图中选择待寻找目标，并获取所述摄像头的当前定位信息以及所述待寻找目标相对所述摄像头的当前相对位置信息；

定位模块，用于根据所述摄像头的当前定位信息和所述当前相对位置信息确定所述待寻找目标的定位信息。

9.一种增强现实设备，其特征在于，所述增强现实设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的目标的远程寻找方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的目标的远程寻找方法。