CN117250941A - 异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：向CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；接收每个控制器的第二响应消息；在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器。由此，能够确定CAN总线中出现异常的控制器。

Description

异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及整车总线通信领域，具体涉及一种异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质。

背景技术

为对车辆的控制器局域网总线(controller area network，CAN)总线进行异常诊断，现有的方案通常是采集CAN总线的CAN高和CAN低的电压，然后判断CAN总线是否存在异常。

该方案仅能判断CAN总线是否存在异常，并不能确定CAN总线中出现异常的控制器。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质，能够确定CAN总线中出现异常的控制器。

第一方面，提供一种异常控制器确定方法，方法包括：向CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；第一请求消息用于请求目标控制器发送目标报文；接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；第一时间段的开始时刻和第二时间段的开始时刻为目标控制器接收第一请求消息的时刻，第一时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，第二时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，第一响应消息用于指示已发送目标报文；在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；其余控制器为多个控制器中除目标控制器之外的控制器，第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；接收每个控制器的第二响应消息；第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器；第一校验结果用于指示接收到的报文与目标报文一致。

基于该方案，本申请的方案通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，让其他的控制器对接收到的报文进行校验，得到多个校验结果，在不存在用于指示接收到的报文与目标报文一致的第一校验结果的情况下，说明目标控制器发送的报文是错误的目标报文，该目标控制器出现了异常，从而确定出了CAN总线中出现异常的控制器。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；第二校验结果用于指示接收到的报文与目标报文不一致。

基于该方案，因为多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第一校验结果，说明目标控制器发送的报文为正确的目标报文，在此情况下，若多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第二校验结果，说明第二校验结果对应的控制器在校验报文的过程中出现了错误，第二校验结果对应的控制器为异常控制器，从而确定出了CAN总线中出现异常的控制器。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；第三时间段的开始时刻为发送第二请求消息的时刻，第三时间段的结束时刻为接收第二响应消息的时刻；将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

基于该方案，通过确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长，因为目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值，说明发出目标第二响应消息的控制器存在异常，导致该控制器响应迟钝，因此，将目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器，能够确定出CAN总线中出现异常的控制器。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

基于该方案，在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，说明目标控制器存在异常，导致目标控制器响应迟钝，因此，将目标控制器确定为异常控制器，能够确定出CAN总线中出现异常的控制器。

结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；第三请求消息用于请求控制器标识；根据接收到的至少一个第三响应消息，将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；第三响应消息包括控制器标识，第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，第四时间段的开始时刻为发送第三请求消息的时刻，第四时间段的结束时刻为接收第三响应消息的时刻。

基于该方案，通过向多个控制器中的每个控制器发送用于请求控制器标识的第三请求消息，并接收每个控制器的第三响应消息，一方面，因为第一控制器对应的第三时间段的时长大于第三阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，说明第一控制器存在异常，导致该第一控制器响应迟钝或未响应，因此，将第一控制器确定为异常控制器，能够确定出CAN总线中出现异常的控制器。另一方面，能够获取到每个控制器的控制器标识，以便后续向控制器发送消息。

第二方面，提供了一种异常控制器确定装置用于实现上述第一方面的异常控制器确定方法。该异常控制器确定装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，异常控制器确定装置包括：收发模块和处理模块；收发模块，用于向CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；第一请求消息用于请求目标控制器发送目标报文；处理模块，用于接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；第一时间段的开始时刻和第二时间段的开始时刻为目标控制器接收第一请求消息的时刻，第一时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，第二时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，第一响应消息用于指示已发送目标报文；收发模块，还用于在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；其余控制器为多个控制器中除目标控制器之外的控制器，第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；收发模块，还用于接收每个控制器的第二响应消息；第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；处理模块，还用于在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器；第一校验结果用于指示接收到的报文与目标报文一致。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；第二校验结果用于指示接收到的报文与目标报文不一致。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；第三时间段的开始时刻为发送第二请求消息的时刻，第三时间段的结束时刻为接收第二响应消息的时刻；将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；第三请求消息用于请求控制器标识；根据接收到的至少一个第三响应消息，将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；第三响应消息包括控制器标识，第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，第四时间段的开始时刻为发送第三请求消息的时刻，第四时间段的结束时刻为接收第三响应消息的时刻。

第三方面，提供了一种异常控制器确定装置，包括：至少一个处理器、用于存储处理器可执行的指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由异常控制器确定装置的处理器执行时，使得异常控制器确定装置能够执行如第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

第六方面，提供了一种芯片***，包括：处理器和接口电路；接口电路，用于接收计算机程序或指令并传输至处理器；处理器用于执行计算机程序或指令，以使该芯片***执行如上述第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

第七方面，提供一种车辆，包括上述第三方面提供的异常控制器确定装置。

由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：

(1)通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送用于请求对接收到的报文进行校验的第二请求消息，在接收到多个第二响应消息后，在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器。与现有的采集CAN总线的CAN高和CAN低的电压，然后判断CAN总线是否存在异常的方案相比，本申请的方案通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，让其他的控制器对接收到的报文进行校验，得到多个校验结果，在不存在用于指示接收到的报文与目标报文一致的第一校验结果的情况下，说明目标控制器发送的报文是错误的目标报文，该目标控制器出现了异常，从而确定出了CAN总线中出现异常的控制器。

(2)因为多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第一校验结果，说明目标控制器发送的报文为正确的目标报文，在此情况下，若多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第二校验结果，说明第二校验结果对应的控制器在校验报文的过程中出现了错误，第二校验结果对应的控制器为异常控制器，从而确定出了CAN总线中出现异常的控制器。

(3)通过确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长，因为目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值，说明发出目标第二响应消息的控制器存在异常，导致该控制器响应迟钝，因此，将目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器，能够确定出CAN总线中出现异常的控制器。

(4)在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，说明目标控制器存在异常，导致目标控制器响应迟钝，因此，将目标控制器确定为异常控制器，能够确定出CAN总线中出现异常的控制器。

(5)通过向多个控制器中的每个控制器发送用于请求控制器标识的第三请求消息，并接收每个控制器的第三响应消息，一方面，因为第一控制器对应的第三时间段的时长大于第三阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，说明第一控制器存在异常，导致该第一控制器响应迟钝或未响应，因此，将第一控制器确定为异常控制器，能够确定出CAN总线中出现异常的控制器。另一方面，能够获取到每个控制器的控制器标识，以便后续向控制器发送消息。

其中，第二方面至第七方面中任一种实施方式所带来的技术效果可参见上述第一方面不同实施方式所带来的技术效果，在此不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本申请实施例提供的一种异常控制器确定***的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种异常控制器确定方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种异常控制器确定方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种异常控制器确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种异常控制器确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种异常控制器确定装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种异常控制器确定装置的结构示意图。

具体实施方式

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

同时，在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。

可以理解，说明书通篇中提到的“实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各个实施例未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。可以理解，在本申请的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

可以理解，在本申请中，“当…时”、“若”以及“如果”均指在某种客观情况下会做出相应的处理，并非是限定时间，且也不要求实现时一定要有判断的动作，也不意味着存在其它限定。

可以理解，本申请实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，比如其当前所基于的方案，而独立实施，解决相应的技术问题，达到相应的效果，也可以在某些场景下，依据需求与其他特征进行结合。相应的，本申请实施例中给出的装置也可以相应的实现这些特征或功能，在此不予赘述。

本申请中，除特殊说明外，各个实施例之间相同或相似的部分可以互相参考。在本申请中各个实施例、以及各实施例中的各个实现方法中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间、以及各实施例中的各个实现方法之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例、以及各实施例中的各个实现方法中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例、实施方式、实施方法、或实现方法。以下的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

图1为本申请提供的一种异常控制器确定***的架构示意图，本申请实施例的技术方案可以应用于图1所示的异常控制器确定***，如图1所示，异常控制器确定***10包括异常控制器确定装置11、多个控制器12和CAN总线13。

其中，异常控制器确定装置11以及每个控制器12分别与CAN总线13通信连接。

在实际应用中，本申请实施例提供的异常控制器确定方法可以应用于异常控制器确定装置11，也可以应用于异常控制器确定装置11中所包括的装置。

下面结合附图，以异常控制器确定方法应用于异常控制器确定装置11为例，对本申请实施例提供的异常控制器确定方法进行描述。

图2为本申请提供的一种异常控制器确定方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

S201、异常控制器确定装置向CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息。

其中，第一请求消息用于请求目标控制器发送目标报文。

需要说明的是，目标报文也可以称为排查总线通信异常例程。

目标报文可以包括多个数据帧，每个数据帧可以包括有规律的内容，例如，每个数据帧可以包括相同的数字，最后一个数据帧包括的内容用于指示目标报文发送完毕。

作为一种示例，目标报文可以为0000 1111 2222 0000 1111 2222FFFF。

该示例中，目标报文包括7个数据帧，第一个数据帧包括4个0，第二个数据帧包括4个1，第三个数据帧包括4个2，第四个数据帧包括4个0，第五个数据帧包括4个1，第六个数据帧包括4个2，第六个数据帧包括4个F，4个F用于指示目标报文发送完毕。

目标报文的长度可以与控制器的通信协议匹配。

作为一种示例，在控制器的通信协议为控制器局域网灵活数据(controller areanetwork flexibledata，CANFD)的情况下，目标报文的长度可以为5120位，即目标报文包括10帧数据长度代码(data length code，DLC)为64的CANFD报文。

作为又一种示例，在控制器的通信协议为CAN的情况下，目标报文的长度可以为6400位，即目标报文包括100帧DLC为8的CAN报文。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将目标控制器的控制器标识和用于请求目标控制器发送目标报文的第一指示信息进行封装，得到第一请求消息，然后将第一请求消息通过CAN总线以统一诊断服务(unified diagnostic services，UDS)on CAN或UDS on CANFD的方式发送给目标控制器。

需要说明的是，该可能的实现方式中对信息进行封装的具体方式可以参考现有的方案，本申请在此不再说明。

S202、异常控制器确定装置接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长。

其中，第一时间段的开始时刻和第二时间段的开始时刻为目标控制器接收第一请求消息的时刻，第一时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，第二时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，第一响应消息用于指示已发送目标报文。

需要说明的是，第一响应消息可以包括目标控制器接收第一请求消息的时刻、目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻和目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置接收到目标控制器的第一响应消息后，将目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻与目标控制器接收第一请求消息的时刻之间的时间段的时长，确定为第一时间段的时长。

异常控制器确定装置将目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻与目标控制器接收第一请求消息的时刻之间的时间段的时长，确定为第二时间段的时长。

S203、异常控制器确定装置在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息。

其中，其余控制器为多个控制器中除目标控制器之外的控制器，第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验。

需要说明的是，第一阈值可以为2000毫秒(ms)，或者，第一阈值也可以为3000ms，本申请对此不作具体限制。第二阈值可以为3000毫秒(ms)，或者，第二阈值也可以为4000ms，本申请对此不作具体限制。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将第一时间段的时长与第一阈值进行比较，将第二时间段的时长与第二阈值进行比较，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，异常控制器确定装置将用于请求对接收到的报文进行校验的第二指示信息进行封装，得到第二请求消息，然后将第二请求消息通过CAN总线以UDS on CAN或UDS on CANFD的方式发送给其余控制器中的每个控制器。

需要说明的是，每个控制器中预先存储有其他每个控制器的目标报文。

该可能的实现方式中对信息进行封装的具体方式可以参考现有的方案，本申请在此不再说明。

S204、异常控制器确定装置接收每个控制器的第二响应消息。

其中，第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果。

需要说明的是，在接收到的报文与目标报文一致的情况下，校验结果指示接收到的报文与目标报文一致。

示例性的，校验结果可以为校验通过。

在接收到的报文与目标报文相比，接收到的报文存在缺失的情况下，或者，在接收到的报文与目标报文不符的情况下，校验结果指示接收到的报文与目标报文不一致。

示例性的，校验结果可以为校验不通过。

控制器对接收到的报文进行校验后，可以得到校验结果，然后控制器通过CAN总线向异常控制器确定发送第二响应消息，相应的，异常控制器确定装置接收每个控制器的第二响应消息。

S205、异常控制器确定装置在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为故障异常控制器。

其中，第一校验结果为用于指示接收到的报文与目标报文一致。作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置确定多个校验结果中的一个校验结果是否为用于指示接收到的报文与目标报文一致的校验结果，若是，则确定该校验结果为第一校验结果，若否，则确定该校验结果为第二校验结果。

异常控制器确定装置针对每个校验结果执行上述处理过程，得到每个校验结果的类别。

异常控制器确定装置判断多个校验结果中是否存在第一校验结果，若是，确定目标控制器为异常控制器，若否，则确定目标控制器不为异常控制器。

基于该方案，通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送用于请求对接收到的报文进行校验的第二请求消息，在接收到多个第二响应消息后，在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器。与现有的采集CAN总线的CAN高和CAN低的电压，然后判断CAN总线是否存在异常的方案相比，本申请的方案通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，让其他的控制器对接收到的报文进行校验，得到多个校验结果，在不存在用于指示接收到的报文与目标报文一致的第一校验结果的情况下，说明目标控制器发送的报文是错误的目标报文，该目标控制器出现了异常，从而确定出了CAN总线中出现异常的控制器。

以上是对本申请提供的异常控制器确定方法作了总体上的说明，下面将结合附图对本申请的方案作进一步的说明。

在一种设计中，在S204之后，本申请提供的异常控制器确定方法，还可以包括如下步骤：

S301、异常控制器确定装置在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器。

其中，第二校验结果用于指示接收到的报文与目标报文不一致。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置确定多个校验结果中的一个校验结果是否用于指示接收到的报文与目标报文一致，若是，则确定该校验结果为第一校验结果，若否，则确定该校验结果为第二校验结果。

异常控制器确定装置针对每个校验结果执行上述处理过程，得到每个校验结果的类别。

异常控制器确定装置将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器。

基于该方案，因为多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第一校验结果，说明目标控制器发送的报文为正确的目标报文，在此情况下，若多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第二校验结果，说明第二校验结果对应的控制器在校验报文的过程中出现了错误，第二校验结果对应的控制器为异常控制器，从而定位出了CAN总线中发生异常的控制器。

在一种设计中，图3为本申请提供的又一种异常控制器确定方法的流程示意图，如图3所示，在S204之后，本申请提供的异常控制器确定方法，还可以包括如下多个步骤：

S401、异常控制器确定装置确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长。

其中，第三时间段的开始时刻为发送第二请求消息的时刻，第三时间段的结束时刻为接收第二响应消息的时刻。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将接收一个第二响应消息的时刻与发送第二请求消息的时刻之间的时间段的时长，确定为该第二响应消息对应的第三时间段的时长。

异常控制器确定装置针对每个第二响应消息执行上述处理过程，得到每个第二响应消息对应的第三时间段的时长。

S402、异常控制器确定装置将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器。

其中，目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

需要说明的是，第三阈值可以为2000ms，或者，第三阈值也可以为3000ms，本申请对此不作具体限制。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将一个第二响应消息对应的第三时间段的时长与第三阈值进行比较，若第三时间段的时长大于第三阈值，则确定该第二响应消息为目标第二响应消息，若第三时间段的时长不大于第三阈值，则确定该第二响应消息不为目标第二响应消息。

异常控制器确定装置针对每个第二响应消息执行上述处理过程，对每个第二响应消息进行分类。

异常控制器确定装置将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器。

基于该方案，通过确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长，因为目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值，说明发出目标第二响应消息的控制器存在异常，导致该控制器响应迟钝，因此，将目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器，能够定位出CAN总线中发生异常的控制器。

在一种设计中，在S202之后，本申请提供的异常控制器确定方法，还可以包括如下步骤：

S501、异常控制器确定装置在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将第一时间段的时长与第一阈值进行比较，将第二时间段的时长与第二阈值进行比较，在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，将目标控制器确定为异常控制器。

基于该方案，在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，说明目标控制器存在异常，导致目标控制器响应迟钝，因此，将目标控制器确定为异常控制器，能够定位出CAN总线中发生异常的控制器。

在一种设计中，图4为本申请提供的又一种异常控制器确定方法的流程示意图，如图4所示，在S201之前，本申请提供的异常控制器确定方法，还可以包括如下多个步骤：

S601、异常控制器确定装置向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息。

其中，第三请求消息用于请求控制器标识。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将用于请求控制器标识的第三指示信息进行封装，得到第三请求消息，然后将第三请求消息通过CAN总线以UDS on CAN或UDS on CANFD的方式发送给多个控制器中的每个控制器。

需要说明的是，该可能的实现方式中对信息进行封装的具体方式可以参考现有的方案，本申请在此不再说明。

S602、异常控制器确定装置根据接收到的至少一个第三响应消息，将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器。

其中，第三响应消息包括控制器标识，第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，第四时间段的开始时刻为发送第三请求消息的时刻，第四时间段的结束时刻为接收第三响应消息的时刻。

需要说明的是，控制器标识可以为0x781，或者，控制器标识也可以为0x782，本申请对此不作具体限制。

第四阈值可以为1000ms，或者，第四阈值也可以为2000ms，本申请对此不作具体限制。

作为一种可能的实现方式，异常控制器确定装置将接收一个控制器的第三响应消息的时刻与发送第三请求消息的时刻之间的时间段的时长，确定为该控制器对应的第四时间段的时长。

异常控制器确定装置针对每个第三响应消息执行上述处理过程，得到每个控制器对应的第四时间段的时长。

异常控制器确定装置将一个控制器对应的第四时间段的时长与第四阈值进行比较，若第四时间段的时长大于第四阈值，则确定该控制器确定为第一控制器，若第四时间段的时长不大于第四阈值，则确定该控制器不为第一控制器。

或者，若异常控制器确定装置发送第三请求消息，在经过第四阈值的时长后，未接收到一个控制器的第三响应消息，则将该控制器确定为第一控制器。

异常控制器确定装置针对每个控制器执行上述处理过程，对每个控制器进行分类。

最后，异常控制器确定装置将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器。

基于该方案，通过向多个控制器中的每个控制器发送用于请求控制器标识的第三请求消息，并接收每个控制器的第三响应消息，一方面，因为第一控制器对应的第三时间段的时长大于第三阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，说明第一控制器存在异常，导致该第一控制器响应迟钝或未响应，因此，将第一控制器确定为异常控制器，能够定位出CAN总线中发生异常的控制器。另一方面，能够获取到每个控制器的控制器标识，以便后续向控制器发送消息。

在S602之后，异常控制器确定装置可以按照每个控制器的控制器标识的大小，按照从小到大或从大到小的顺序，依次从多个控制器中确定出目标控制器，然后执行上述方案。

在一种设计中，图5为本申请提供的又一种异常控制器确定方法的流程示意图，如图5所示，该异常控制器确定方法可以包括如下多个步骤：

S701、异常控制器确定装置向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息。

需要说明的是，S701的具体说明可以参考上述S601的说明，本申请在此不再赘述。

S702、异常控制器确定装置接收第三响应消息。

S703、异常控制器确定装置将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器。

需要说明的是，S703的具体说明可以参考上述S602中的相关说明，本申请在此不再赘述。

S704、异常控制器确定装置向CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息。

需要说明的是，S704的具体说明可以参考上述S201的说明，本申请在此不再赘述。

S705、异常控制器确定装置接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长。

需要说明的是，S705的具体说明可以参考上述S202的说明，本申请在此不再赘述。

S706、异常控制器确定装置在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

需要说明的是，S706的具体说明可以参考上述S501的说明，本申请在此不再赘述。

S707、异常控制器确定装置在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息。

需要说明的是，S707的具体说明可以参考上述S203的说明，本申请在此不再赘述。

S708、异常控制器确定装置接收每个控制器的第二响应消息。

需要说明的是，S708的具体说明可以参考上述S204的说明，本申请在此不再赘述。

S709、异常控制器确定装置在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器。

需要说明的是，S709的具体说明可以参考上述S301的说明，本申请在此不再赘述。

S7010、异常控制器确定装置在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为故障异常控制器。

需要说明的是，S7010的具体说明可以参考上述S205的说明，本申请在此不再赘述。

S7011、异常控制器确定装置确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长。

需要说明的是，S7011的具体说明可以参考上述S401的说明，本申请在此不再赘述。

S7012、异常控制器确定装置将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器。

需要说明的是，S7012的具体说明可以参考上述S402的说明，本申请在此不再赘述。

上述主要从异常控制器确定装置执行异常控制器确定方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，异常控制器确定装置包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对异常控制器确定装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。此外，这里的“模块”可以指特定专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。

在采用功能模块划分的情况下，图6示出了一种异常控制器确定装置的结构示意图。如图6所示，该异常控制器确定装置80包括收发模块801和处理模块802。

在一些实施例中，该异常控制器确定装置80还可以包括存储模块(图6中未示出)，用于存储程序指令和数据。

其中，收发模块801，用于向CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；第一请求消息用于请求目标控制器发送目标报文；处理模块802，用于接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；第一时间段的开始时刻和第二时间段的开始时刻为目标控制器接收第一请求消息的时刻，第一时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，第二时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，第一响应消息用于指示已发送目标报文；收发模块801，还用于在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；其余控制器为多个控制器中除目标控制器之外的控制器，第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；收发模块801，还用于接收每个控制器的第二响应消息；第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；处理模块802，还用于在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器；第一校验结果用于指示接收到的报文与目标报文一致。

可选的，处理模块802，还用于：在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；第二校验结果用于指示接收到的报文与目标报文不一致。

可选的，处理模块802，还用于：确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；第三时间段的开始时刻为发送第二请求消息的时刻，第三时间段的结束时刻为接收第二响应消息的时刻；将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

可选的，处理模块802，还用于：在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

可选的，处理模块802，还用于：向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；第三请求消息用于请求控制器标识；根据接收到的至少一个第三响应消息，将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；第三响应消息包括控制器标识，第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，第四时间段的开始时刻为发送第三请求消息的时刻，第四时间段的结束时刻为接收第三响应消息的时刻。

上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用硬件的形式实现上述功能模块的功能的情况下，图7示出了一种异常控制器确定装置的结构示意图。如图7所示，该异常控制器确定装置90包括处理器901，存储器902以及总线903。处理器901与存储器902之间可以通过总线903连接。

处理器901是异常控制器确定装置90的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器901可以是一个通用中央处理单元(central processingunit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

作为一种实施例，处理器901可以包括一个或多个CPU，例如图7中所示的CPU 0和CPU 1。

存储器902可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

作为一种可能的实现方式，存储器902可以独立于处理器901存在，存储器902可以通过总线903与处理器901相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器901调用并执行存储器902中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的异常控制器确定方法。

另一种可能的实现方式中，存储器902也可以和处理器901集成在一起。

总线903，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、***设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要指出的是，图7示出的结构并不构成对该异常控制器确定装置90的限定。除图7所示部件之外，该异常控制器确定装置90可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

作为一个示例，结合图6，异常控制器确定装置80中的收发模块801和处理模块802实现的功能与图7中的处理器901的功能相同。

可选的，如图7所示，本申请实施例提供的异常控制器确定装置90还可以包括通信接口904。

通信接口904，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口904可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的异常控制器确定装置90中，通信接口904还可以集成在处理器901中，本申请实施例对此不做具体限定。

作为一种可能的产品形态，本申请实施例的异常控制器确定装置，还可以使用下述来实现：一个或多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、控制器、状态机、门逻辑、分立硬件部件、任何其它适合的电路、或者能够执行本申请通篇所描述的各种功能的电路的任意组合。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明。在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种包括上述异常控制器确定装置90的车辆。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时使得计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

本申请的实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

本申请实施例提供一种芯片***，包括：处理器和接口电路；接口电路，用于接收计算机程序或指令并传输至处理器；处理器用于执行计算机程序或指令，以使该芯片***执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途ASIC中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

由于本实施例提供的异常控制器确定装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述由于本实施例提供的异常控制器确定方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本申请实施例在此不再赘述。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种异常控制器确定方法，其特征在于，所述方法包括：

向控制器局域网总线CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；所述第一请求消息用于请求所述目标控制器发送目标报文；

接收所述目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；所述第一时间段的开始时刻和所述第二时间段的开始时刻为所述目标控制器接收所述第一请求消息的时刻，所述第一时间段的结束时刻为所述目标控制器发出所述第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，所述第二时间段的结束时刻为所述目标控制器发出所述第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，所述第一响应消息用于指示已发送所述目标报文；

在所述第一时间段的时长小于第一阈值且所述第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；所述其余控制器为所述多个控制器中除所述目标控制器之外的控制器，所述第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；

接收所述每个控制器的第二响应消息；所述第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；

在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定所述目标控制器为异常控制器；所述第一校验结果用于指示接收到的报文与所述目标报文一致。

2.根据权利要求1所述的异常控制器确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

在多个所述校验结果中存在所述第一校验结果和第二校验结果的情况下，将所述第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；所述第二校验结果用于指示接收到的报文与所述目标报文不一致。

3.根据权利要求1所述的异常控制器确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；所述第三时间段的开始时刻为发送所述第二请求消息的时刻，所述第三时间段的结束时刻为接收所述第二响应消息的时刻；

将所述多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；所述目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的异常控制器确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一时间段的时长不小于所述第一阈值和/或所述第二时间段的时长不小于所述第二阈值的情况下，确定所述目标控制器为异常控制器。

5.根据权利要求1-3任一项所述的异常控制器确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；所述第三请求消息用于请求控制器标识；

根据接收到的至少一个第三响应消息，将所述多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；所述第三响应消息包括控制器标识，所述第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或所述第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，所述第四时间段的开始时刻为发送所述第三请求消息的时刻，所述第四时间段的结束时刻为接收所述第三响应消息的时刻。

6.一种异常控制器确定装置，其特征在于，所述异常控制器确定装置包括：收发模块和处理模块；

所述收发模块，用于向控制器局域网总线CAN总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；所述第一请求消息用于请求所述目标控制器发送目标报文；

所述处理模块，用于接收所述目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；所述第一时间段的开始时刻和所述第二时间段的开始时刻为所述目标控制器接收所述第一请求消息的时刻，所述第一时间段的结束时刻为所述目标控制器发出所述第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，所述第二时间段的结束时刻为所述目标控制器发出所述第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，所述第一响应消息用于指示已发送所述目标报文；

所述收发模块，还用于在所述第一时间段的时长小于第一阈值且所述第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；所述其余控制器为所述多个控制器中除所述目标控制器之外的控制器，所述第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；

所述收发模块，还用于接收所述每个控制器的第二响应消息；所述第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；

所述处理模块，还用于在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定所述目标控制器为异常控制器；所述第一校验结果用于指示接收到的报文与所述目标报文一致。

7.根据权利要求6所述的异常控制器确定装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

在多个所述校验结果中存在所述第一校验结果和第二校验结果的情况下，将所述第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；所述第二校验结果用于指示接收到的报文与所述目标报文不一致。

8.根据权利要求6所述的异常控制器确定装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；所述第三时间段的开始时刻为发送所述第二请求消息的时刻，所述第三时间段的结束时刻为接收所述第二响应消息的时刻；

将所述多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；所述目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

9.根据权利要求6-8任一项所述的异常控制器确定装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

在所述第一时间段的时长不小于所述第一阈值和/或所述第二时间段的时长不小于所述第二阈值的情况下，确定所述目标控制器为异常控制器。

10.根据权利要求6-8任一项所述的异常控制器确定装置，其特征在于，所述处理模块，还用于：

向所述多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；所述第三请求消息用于请求控制器标识；

根据接收到的至少一个第三响应消息，将所述多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；所述第三响应消息包括控制器标识，所述第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或所述第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，所述第四时间段的开始时刻为发送所述第三请求消息的时刻，所述第四时间段的结束时刻为接收所述第三响应消息的时刻。

11.一种异常控制器确定装置，其特征在于，所述异常控制器确定装置包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时使得计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的异常控制器确定装置。