CN117246698A - 物品传送设备及物品传送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了能够在没有示教过程的情况下通过精确地检查物品储存器中的正确位置来自主地装载或卸载物品的物品传送设备及物品传送方法，物品传送设备包括：载架主体，沿着行进轨道行进以传送物品；以及位置检测装置，安装在载架主体中，以从安装在能够储存物品的物品储存器中的检测目标检测出与正确位置相关的位置信息，以便将物品放置在物品储存器中的待储存物品的正确位置处。

Description

物品传送设备及物品传送方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2022年6月17日向韩国知识产权局提交的第10-2022-0073933号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的公开通过引用以其整体并入本文中。
技术领域
本发明涉及物品传送设备及物品传送方法，并且更具体地，涉及能够在没有示教过程的情况下通过精确地检查物品储存器中的正确位置来自主地装载或卸载物品的物品传送设备及物品传送方法。
背景技术
为了提高半导体制造效率，不仅采用和使用了用于改善由半导体制造***执行的各种工艺(例如，曝光、沉积、蚀刻、离子注入和清洁)的技术，而且还采用和使用了用于在半导体制造***之间更有效地传送物品的***(例如，储存晶片的容器、前开式晶片传送盒(front opening unified pod，FOUP)或储存标线的标线盒)。例如，大量使用了包括被配置成在沿着设置在半导体工厂的天花板上的传送路径移动的同时传送物品的高架提升运输机(overhead hoist transport，OHT)的物品传送设备。
包括OHT的物品传送设备可以包括用于提供传送路径的行进轨道、沿着行进轨道行进的车辆以及设置在车辆下方的提升机装置。提升机装置可以支承要传送的物品，并且提升机可以使物品旋转、使物品在水平方向上移动或者使物品在竖直方向上升降，从而将物品放置在物品储存器中。
在这种情况下，为了将物品放置在物品储存器中的正确位置处，需要示教过程，在示教过程中，工人首先用肉眼找到正确位置并通过试操作或点动操作将物品放置在所找到的位置处，并且将该位置的坐标、移动的距离或速度等存储在控制单元中。
然而，根据上述的一般物品传送设备，通过依靠高度熟练的工人的感觉来分别对物品储存器中的多个正确位置进行示教可能需要大量的时间、精力和人力，由于示教完全依靠工人，所以示教的准确性或精度可能非常低，并且当物品储存器由于外力的长时间积累而轻微变形时，可能由于实际位置与示教位置之间的差异而发生物品的碰撞、错位、传送误差等。
发明内容
本发明提供能够在没有示教过程的情况下通过精确地检查物品储存器中的正确位置来自主地装载或卸载物品的物品传送设备及物品传送方法。然而，本发明的范围不限于此。
根据本发明的方面，提供了物品传送设备，包括：载架主体，沿着行进轨道行进以传送物品；以及位置检测装置，安装在载架主体中，以从安装在能够储存物品的物品储存器中的检测目标检测出与正确位置相关的位置信息，以便将物品放置在物品储存器中的待储存物品的正确位置处。
位置检测装置可以包括能够拍摄检测目标的图像的相机。
位置检测装置可以包括：水平相机，具有水平光束角，以拍摄在轨道侧方缓冲器(STB)中竖直站立的检测目标的图像。
位置检测装置可以包括：竖直相机，具有竖直向下的光束角，以拍摄在轨道下方缓冲器(UTB)或者设备台或设备端口上水平横卧的检测目标的图像。
位置检测装置可以包括：水平相机，安装在载架主体的一部分中，并且具有水平光束角，以拍摄在STB中竖直站立的检测目标的图像；以及竖直相机，安装在载架主体的另一部分中，并且具有竖直向下的光束角，以拍摄在UTB或者设备台或设备端口上水平横卧的检测目标的图像。
位置检测装置可以包括：可变相机，安装在载架主体的一部分中，并且具有能够在水平方向和竖直向下方向之间改变的光束角，以拍摄在STB中竖直站立的检测目标的图像以及在UTB或者设备台或设备端口上水平横卧的检测目标的图像。
检测目标可以包括：支架，安装在物品储存器中或物品储存器附近；以及标识符，表示在支架上或者以粘贴物的形式附接于支架。
检测目标可以选择性地包括圆、同心圆、十字、刻度标记、竖直刻度标记、水平刻度标记、几何刻度标记以及它们的组合中的至少一个，使得相机拍摄检测目标的图像以识别所表示的参考位置。
检测目标可以选择性地包括快速响应(QR)码、条形码、标识符以及它们的组合中的至少一个，使得相机拍摄检测目标的图像以识别所表示的信息。
位置检测装置可以包括相机和信息读取器，且检测目标可以包括信息存储装置，该信息存储装置包括能够被信息读取器读取的射频识别(RFID)芯片、近场通信(NFC)芯片、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片以及它们的组合中的至少一个。
检测目标可以表示物品储存器的识别信息、物品储存器的储存位置信息、参考位置信息、在第一方向上距参考位置第一距离的第一距离信息、在第二方向上距参考位置第二距离的第二距离信息、在第三方向上距参考位置第三距离的第三距离信息、可储存物品信息、制造商信息、管理者信息、产品识别信息以及它们的组合中的至少一个。
物品传送设备还可以包括控制器，控制器用于基于由位置检测装置拍摄的图像或由位置检测装置识别的信息来识别参考位置，并且识别与参考位置在第一方向上间隔开第一距离并且在第二方向上间隔开第二距离或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为物品储存器中的用作物品的对准中心的正确位置。
物品传送设备还可以包括控制器，控制器用于通过使用由位置检测装置拍摄的图像的焦距来确定距离。
载架主体可以包括：车辆，沿着行进轨道行进；以及提升机装置，安装在车辆下方以支承物品，并且具有安装在其中的位置检测装置。
提升机装置可以包括：提升机壳体，用于为物品提供容纳空间，并且具有安装在其中的位置检测装置；手单元，用于夹持或松开物品；以及手移动单元，用于将手单元从容纳空间移动到物品储存器中的正确位置。
根据本发明的另一方面，提供了物品传送方法，包括以下步骤：(a)由载架主体沿着行进轨道行进以传送物品；(b)由安装在载架主体中的位置检测装置从安装在能够储存物品的物品储存器中的检测目标检测出与物品储存器中的待储存物品的正确位置相关的位置信息；以及(c)由载架主体向物品储存器中的正确位置移动物品，从而将物品放置在物品储存器中。
在步骤(b)中，可以由控制器基于由位置检测装置拍摄的图像或由位置检测装置识别的信息来识别参考位置，并且识别与参考位置在第一方向上间隔开第一距离并且在第二方向上间隔开第二距离或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为物品储存器中的用作物品的对准中心的正确位置。
在步骤(b)中，可以由控制器通过使用由位置检测装置拍摄的图像的焦距来确定距离。
在步骤(b)中，当物品储存器是轨道侧方缓冲器(STB)时，可以使用具有水平光束角的水平相机或具有能够从竖直向下方向改变为水平方向的光束角的可变相机以拍摄竖直站立的检测目标的图像，或者当物品储存器是轨道下方缓冲器(UTB)或者设备台或设备端口时，可以使用具有竖直向下的光束角的竖直相机或具有能够从水平方向改变为竖直向下方向的光束角的可变相机以拍摄水平横卧的检测目标的图像。
根据本发明的另一方面，提供了物品传送设备，包括：载架主体，沿着行进轨道行进以传送物品；位置检测装置，安装在载架主体中，以从安装在能够储存物品的物品储存器中的检测目标检测出与正确位置相关的位置信息，以便将物品放置在物品储存器中的待储存物品的正确位置处；以及控制器，用于基于由位置检测装置拍摄的图像或由位置检测装置识别的信息来识别参考位置，并且识别与参考位置在第一方向上间隔开第一距离并且在第二方向上间隔开第二距离或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为物品储存器中的用作物品的对准中心的正确位置，其中，位置检测装置包括能够拍摄检测目标的图像的相机，其中，相机包括：水平相机，具有水平光束角，以拍摄在轨道侧方缓冲器(STB)中竖直站立的检测目标的图像；或者竖直相机，具有竖直向下的光束角，以拍摄在轨道下方缓冲器(UTB)或者设备台或设备端口上水平横卧的检测目标的图像，其中，载架主体包括：车辆，沿着行进轨道行进；以及提升机装置，安装在车辆下方以支承物品，以及其中，提升机装置包括：提升机壳体，用于为物品提供容纳空间，并且具有安装在其中的位置检测装置；手单元，用于夹持或松开物品；以及手移动单元，用于将手单元从容纳空间移动到物品储存器中的正确位置。
附图说明
通过参考附图详细描述本发明的实施方式，本发明的以上和其他特征及优点将变得更加显而易见，在附图中：
图1是示出根据本发明的一些实施方式的物品传送设备的总体配置的概念图；
图2是示出通过图1的物品传送设备进行的位置检测的前视图；
图3是图1的物品传送设备的侧视图；
图4是示出通过图1的物品传送设备进行的水平传送的前视图；
图5是示出通过图1的物品传送设备进行的竖直传送的前视图；
图6是与图1的物品传送设备对应的物品储存器的侧视图；
图7是示出通过图2的物品传送设备进行的位置检测的平面图；
图8是示出图2的物品传送设备的检测目标的各种示例的示意图；
图9是示出图8的物品传送设备的检测目标的各种示例的立体图；
图10是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备的前视图；
图11是示出图10的物品传送设备的检测目标的各种示例的立体图；
图12是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备的前视图；
图13是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备的放大前视图；
图14是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备的放大前视图；以及
图15是根据本发明的一些实施方式的物品传送方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将通过参考附图说明本发明的实施方式来详细描述本发明。
然而，本发明可以以许多不同的形式实施，并且不应被解释为限于本文中所阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将是透彻且完整的，并且将向本领域的普通技术人员充分传达本发明的构思。在附图中，为了清楚和便于说明，夸大了层的厚度或尺寸。
本文中所使用的术语用于描述特定实施方式的目的，并且不旨在限制本发明。如本文中所使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另外清楚地指示。还将理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在，但不排除一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组的存在或添加。
本文中参考本发明的理想化的实施方式(和中间结构)的示意性图示来描述本发明的实施方式。因此，应预期由于例如制造技术和/或公差而导致的图示形状的变化。因此，本发明的实施方式不应被解释为限于本文中所示出的区域的特定形状，而是应包括例如由制造导致的形状的偏差。
另一方面，在附图中，为了便于说明，可能稍微夸大了元件的尺寸或形状、线的厚度等。
本发明可以主要用来在用于制造半导体或平坦面板显示器(flat paneldisplay，FPD)的工厂中将物品从任意位置传送到所期望的位置。例如，本发明可以用来在半导体(或FPD)制造***之间传送物品。在这种情况下，物品可以包括基板(例如，晶片)。例如，物品可以包括储存基板的容器。此外，容器可以是能够保护所承载的基板免受外部环境影响的密封容器。密封容器可以是前开式晶片传送盒(front opening unified pod，FOUP)。可替代地，容器可以包括储存标线的标线盒。
尽管本发明可以用来在各种领域中传送物品，但是本发明的实施方式将聚焦于其中储存晶片的FOUP作为物品在半导体工厂中的半导体制造***之间被传送的情况。
半导体工厂可以包括一个或更多个无尘室，并且在无尘室中可以安装有用于执行半导体制造工艺的半导体制造***。半导体可以通过对晶片重复地执行半导体制造工艺来生产。在半导体制造***中被完全执行特定工艺的晶片可以被传送到用于后续工艺的半导体制造***。在这种情况下，可以在将晶片储存在FOUP中的同时通过包括OHT的物品传送设备传送晶片。
图1是示出根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20的总体配置的概念图。
如图1中所示，根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20的总体配置，根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20可以沿着传送路径11行进以在半导体制造***1之间传送物品。
缓冲器30可以包括用于为物品提供临时储存空间的一个或更多个物品储存器。行进轨道10设置在半导体工厂的天花板上。物品传送设备20可以直接在半导体制造***1之间传送物品，或者在缓冲器30中临时储存物品在之后在半导体制造***1之间传送物品。
缓冲器30可以是安装在传送路径11的侧面的轨道侧方缓冲器(STB)，或者是安装在传送路径11下方的轨道下方缓冲器(UTB)。
根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20可以是高架提升运输机(overheadhoist transport，OHT)，并且包括行进轨道10和多个物品传送载架。根据本发明的一些实施方式的上述物品传送设备20可以被配置成通过经由电力供应单元和电力接收单元从电力供应装置接收驱动电力来操作，或者通过还包括被称为OHT控制***(OHT controlsystem，OCS)的集成控制器来自动地操作。
如图1中所示，传送路径11可以包括具有直线形状的一个或更多个直线区间12、具有曲线形状的一个或更多个曲线区间13以及用于使路径分开和/或结合的一个或更多个汇合区间14。
图2是示出通过图1的物品传送设备20进行的位置检测的前视图，且图3是图1的物品传送设备20的侧视图。
如图2和图3中所示，行进轨道10可以包括在水平方向上彼此间隔开的一对轨道构件，并且通过轨道支承件15安装在半导体工厂的天花板上。轨道支承件15的下端可以支承所述一对轨道构件，并且轨道支承件15的上端可以固定到半导体工厂的天花板。所述一对轨道构件可以在其上提供行进表面。
如图2中所示，电力供应单元40可以包括在行进轨道10下方沿着传送路径11安装的电力供应线41。可以设置有一对电力供应线41。电力供应线41可以由设置在所述一对轨道构件之间并且安装在行进轨道10上的线支承件42支承。电力供应线41电连接到用于提供驱动电力的电力供应装置。
每个物品传送设备20可以包括沿着行进轨道10行进的车辆100以及在车辆100下方支承物品F的提升机装置200。提升机装置200可以与车辆100一起移动并且支承物品F。
车辆100包括车辆主体110和轮120。在车辆主体110上可以安装有在水平方向上延伸的轴。多个轴可以设置成在前后方向上彼此间隔开。轮120是为车辆主体110提供移动性以在行进轨道10的引导下行进的行进轮。轮120可以安装在所述轴的两端处，从而与所述一对轨道构件的行进表面滚动接触。车辆100还可以包括用于提供电力以使轮120旋转的轮驱动单元130。例如，轮驱动单元130可以被配置成使所述轴旋转。
提升机装置200包括提升机壳体210。提升机壳体210从行进轨道10下方连接到车辆100。提升机壳体210的顶部可以通过一个或更多个连接件连接到车辆主体110的底部。提升机壳体210可以为物品F提供容纳空间212。
提升机壳体210可以具有敞开的左侧和右侧以及底部，以使物品F从容纳空间212沿着向左方向、向右方向以及向下方向移动。
提升机装置200还可以包括用于夹持或松开物品F的手单元220以及用于使手单元220在第一位置和第二位置之间移动的手移动单元。第一位置可以是由手单元220夹持的物品F容纳在提升机壳体210的容纳空间212中的位置，且第二位置可以是远离第一位置的、提升机壳体210外部的位置。
提升机装置200可以包括竖直驱动单元230、旋转驱动单元240和水平驱动单元250作为手移动单元。
手单元220可以包括用于夹持或松开物品F的手以及支承手的手支承件。
竖直驱动单元230可以使手单元220在竖直方向上移动。竖直驱动单元230可以通过使一个或更多个带围绕辊筒卷绕或展开来使手单元220在竖直方向上移动。旋转驱动单元240可以使手单元220绕竖直轴旋转，且水平驱动单元250可以使手单元220在水平方向上移动。例如，手单元220可以通过竖直驱动单元230在竖直方向上移动，竖直驱动单元230可以通过旋转驱动单元240绕竖直轴旋转，或者旋转驱动单元240可以通过水平驱动单元250在水平方向上移动，使得由手单元220夹持的物品F可以在竖直方向上移动、绕竖直轴旋转或者在水平方向上移动。
图4是示出通过图1的物品传送设备20进行的水平传送的前视图，图5是示出通过图1的物品传送设备20进行的竖直传送的前视图，图6是与图1的物品传送设备20对应的物品储存器S的侧视图，以及图7是示出通过图2的物品传送设备20进行的位置检测的平面图。
如图1至图7中所示，根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20可以包括载架主体和位置检测装置400，载架主体沿着行进轨道10行进以传送物品F，位置检测装置400安装在载架主体中以从安装在能够储存物品F的物品储存器S中的检测目标410检测出与正确位置P2相关的位置信息，以便将物品F放置在物品储存器S中的待储存物品F的正确位置P2处。
如图4中所示，位置检测装置400可以包括能够拍摄检测目标410的图像的相机C。位置检测装置400可以包括具有水平光束角的水平相机C1，以拍摄在STB 31中竖直站立的检测目标410的图像。
本文中，载架主体可以包括沿着行进轨道10行进的车辆100以及安装在车辆100下方以支承物品F并且具有安装在其中的位置检测装置400的提升机装置200。
提升机装置200可以包括用于为物品F提供容纳空间212并且具有安装在其中的位置检测装置400的提升机壳体210、用于夹持或松开物品F的手单元220以及用于将手单元220从容纳空间212移动到物品储存器S中的正确位置P2的手移动单元。
本文中，如上所述，手移动单元可以包括竖直驱动单元230、旋转驱动单元240和水平驱动单元250。
检测目标410可以表示物品储存器S的识别信息、物品储存器S的储存位置信息、参考位置信息、在第一方向上距参考位置第一距离的第一距离信息、在第二方向上距参考位置第二距离的第二距离信息、在第三方向上距参考位置第三距离的第三距离信息、可储存物品信息、制造商信息、管理者信息、产品识别信息以及它们的组合中的至少一个。
如图3和图7中所示，根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20还可以包括控制器420，控制器420用于基于由位置检测装置400拍摄的图像或由位置检测装置400识别的信息来识别参考位置P1，并且识别与参考位置P1在第一方向I上间隔开第一距离L1并且在第二方向II上间隔开第二距离L2或在第三方向(例如，竖直方向)上间隔开第三距离(未示出)的位置，作为物品储存器S中的用作物品F的对准中心的正确位置P2。
本文中，第一方向I、第二方向II和第三方向可以彼此垂直，并且例如，第一方向I可以指示X轴，第二方向II可以指示Y轴，以及第三方向可以指示Z轴。
如图7中所示，三个对准凸块T可以相对于上述正确位置P2以三角形形状设置在搁架33上，从而与设置在物品F的底表面中的对准凹部对应。
现在将描述根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20的操作。首先，如图2和图7中所示，当载架主体沿着行进轨道10行进以传送物品F时，安装在载架主体中的水平相机C1可以从检测目标410检测出与物品储存器S中的待储存物品F的正确位置P2相关的位置信息，检测目标410在能够储存物品F的物品储存器S中安装在与水平相机C1相同的高度处或安装在水平相机C1的水平检测范围内。
然后，如图4中所示，夹持物品F的手单元220可以通过水平驱动单元250在水平方向上延伸，从而基于检测出的、与正确位置P2相关的位置信息将物品F精确地定位在正确位置P2上方。
之后，如图5中所示，夹持物品F的手单元220可以通过竖直驱动单元230下降，从而将物品F放置在正确位置P2处。
图8是示出图2的物品传送设备20的检测目标410的各种示例的示意图。
如图8中所示，根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20的检测目标410可以选择性地包括圆412-1、同心圆、十字412-2、刻度标记、竖直刻度标记、水平刻度标记、几何刻度标记以及它们的组合中的至少一个，使得相机C可以拍摄检测目标410的图像以识别所表示的参考位置P1。
检测目标410不限于图示，并且可以使用能够使特定的点被识别使得参考位置P1可以基于由相机C拍摄的所表示的形状的图像而被识别的各种各样的标记。
例如，可以利用图像识别程序来指定在图8的左侧处示出的圆412-1的中心点，并且也可以精确地指定在图8的中间示出的十字412-2的交点。
因此，检测目标410可以使用能够使特定的点被识别的所有类型的标记。
例如，如图8的右侧处所示，检测目标410可以选择性地包括快速响应(QR)码412-3、条形码、各种符号或对象标识符以及它们的组合中的至少一个，使得相机C可以拍摄检测目标410的图像以识别所表示的信息。
本文中，QR码412-3包括三个角的角符号并可以使用所述角符号来指定参考点，并且也可以使用条形码和各种类型的标识符。
图9是示出图8的物品传送设备20的检测目标410的各种示例的立体图。
如图9中所示，根据本发明的一些实施方式的物品传送设备20的检测目标410可以竖直站立，并且包括支架411和标识符412，支架411具有弯曲的形状并且安装在物品储存器S中或物品储存器S附近，标识符412表示在支架411上(参见图9的左侧)或者以粘贴物的形式附接于支架411(参见图9的右侧)。
支架411可以通过使用诸如螺钉、螺栓、钩环紧固件、双面胶带或粘合剂的各种紧固件通过精确的位置控制而安装在例如物品储存器S的框架上，并且标识符412可以印刷、表示、雕刻或压印在支架411、粘贴物、印刷纸等上。
因此，由于可以通过利用位置检测装置400检测安装在物品储存器S中的检测目标410来准确地识别在物品储存器S中待放置物品F的正确位置P2，所以可以不需要示教过程或高度熟练的工人，可以大大减少工作时间、精力和人力，可以显著提高位置识别的准确性或精度，并且即使物品储存器S由于外力的长时间累积而轻微变形，也可以通过每当储存物品F时重新检测正确位置P2来防止物品F的碰撞、错位、传送误差等。
图10是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备21的前视图。
如图10中所示，根据本发明的其他实施方式的物品传送设备21的位置检测装置400可以包括具有竖直向下的光束角的竖直相机C2，以拍摄在UTB 32或者设备台或设备端口(未示出)上水平横卧的检测目标410的图像。
现在将描述根据本发明的其他实施方式的物品传送设备21的操作。当载架主体沿着行进轨道10行进以传送物品F时，安装在载架主体中的竖直相机C2可以从检测目标410检测出与物品储存器S中的待储存物品F的正确位置P2相关的位置信息，检测目标410在能够储存物品F的物品储存器S中安装在竖直相机C2的正下方或安装在竖直相机C2的竖直检测范围内。
在这种情况下，竖直相机C2可以使用自动对焦相机以清楚地找出检测目标410，并且控制器420可以通过使用由位置检测装置400拍摄的图像的焦距来确定距离。
然后，夹持物品F的手单元220可以通过竖直驱动单元230下降，从而基于检测出的与正确位置P2相关的位置信息将物品F放置在正确位置P2处。
图11是示出图10的物品传送设备21的检测目标410的各种示例的立体图。
如图11中所示，根据本发明的其他实施方式的物品传送设备21的检测目标410可以水平横卧，并且包括支架411和标识符412，支架411具有平坦的形状并且安装在物品储存器S中或物品储存器S附近，标识符412表示在支架411上(参见图11的左侧)或者以粘贴物的形式附接于支架411(参见图11的右侧)。
支架411可以通过使用诸如螺钉、螺栓、钩环紧固件、双面胶带或粘合剂的各种紧固件通过精确的位置控制而安装在例如物品储存器S的框架上，并且标识符412可以印刷、表示、雕刻或压印在支架411、粘贴物、印刷纸等上。
图12是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备22的前视图。
如图12中所示，根据本发明的其他实施方式的物品传送设备22的位置检测装置400可以包括水平相机C1和竖直相机C2两者，水平相机C1安装在载架主体的一部分中，并且具有水平光束角，以拍摄在STB 31中竖直站立的检测目标410的图像，竖直相机C2安装在载架主体的另一部分中，并且具有竖直向下的光束角，以拍摄在UTB 32或者设备台或设备端口上水平横卧的检测目标410的图像。
根据本发明的其他实施方式的物品传送设备22的位置检测装置400使用两个相机C1和C2。当载架主体沿着行进轨道10行进以传送物品F时，在载架主体经过例如STB 31时，安装在载架主体中的水平相机C1可以从在能够储存物品F的物品储存器S中安装在与水平相机C1相同的高度处或安装在水平相机C1的水平检测范围内的检测目标410检测出与物品储存器S中的待储存物品F的正确位置P2相关的位置信息。当载架主体沿着行进轨道10行进以传送物品F时，在载架主体经过例如UTB 32或者设备台或设备端口时，安装在载架主体中的竖直相机C2可以从在能够储存物品F的物品储存器S中安装在竖直相机C2的正下方或安装在竖直相机C2的竖直检测范围内的检测目标410检测出与物品储存器S中的待储存物品F的正确位置P2相关的位置信息。
因此，可以在没有示教过程的情况下通过检查物品储存器S中的正确位置P2来将物品F自动地装载到任何类型的缓冲器中或从任何类型的缓冲器卸载。
图13是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备23的放大前视图。
如图13中所示，根据本发明的其他实施方式的物品传送设备23的位置检测装置400可以包括可变相机C3，可变相机C3安装在载架主体的一部分中，并且具有能够通过由控制器420控制的驱动电机M在水平方向和竖直向下方向之间改变的光束角，以拍摄在STB 31中竖直站立的检测目标410的图像以及在UTB 32或者设备台或设备端口上水平横卧的检测目标410的图像。
因此，可以通过将一个可变相机C3控制成具有用于STB 31的水平光束角或者用于UTB 32或者设备台或设备端口的竖直光束角来全部检测各种检测目标410。
图14是根据本发明的其他实施方式的物品传送设备24的放大前视图。
如图14中所示，根据本发明的其他实施方式的物品传送设备24的位置检测装置400可以包括用于指定参考位置的相机C以及能够读取各种类型的信息(诸如相对于参考位置的正确位置的位置信息)的信息读取器R，并且检测目标410可以包括标识符412以及包括能够被信息读取器R读取的射频识别(RFID)芯片RF、近场通信(NFC)芯片、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片以及它们的组合中的至少一个的信息存储装置。
因此，可以利用相机C来指定参考位置并且可以利用信息读取器R来收集其他信息，以确定正确位置。信息读取器R可以使用能够以非接触方式读取各种类型的信息的各种各样的信息读取器。
因此，根据本发明，由于可以通过利用位置检测装置400检测安装在物品储存器S中的检测目标410来准确地识别在物品储存器S中待放置物品F的正确位置P2，所以可以不需要示教过程或高度熟练的工人，可以大大减少工作时间、精力和人力，可以显著提高位置识别的准确性或精度，并且即使物品储存器S由于外力的长时间累积而轻微变形，也可以通过每当储存物品F时重新检测正确位置P2来防止物品F的碰撞、错位、传送误差等。
图15是根据本发明的一些实施方式的物品传送方法的流程图。
如图1至图15中所示，根据本发明的一些实施方式的物品传送方法可以包括以下步骤：(a)由载架主体沿着行进轨道10行进以传送物品F；(b)由安装在载架主体中的位置检测装置400从安装在能够储存物品F的物品储存器S中的检测目标410检测出与物品储存器S中的待储存物品F的正确位置P2相关的位置信息；以及(c)由载架主体向物品储存器S中的正确位置P2移动物品F，从而将物品F放置在物品储存器S中。
本文中，可以由控制器420基于由位置检测装置400拍摄的图像或由位置检测装置400识别的信息来识别参考位置P1，并且识别与参考位置P1在第一方向I上间隔开第一距离L1并且在第二方向II上间隔开第二距离L2或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为物品储存器S中的用作物品F的对准中心的正确位置P2。
例如，在步骤(b)中，可以由控制器420通过使用由位置检测装置400拍摄的图像的焦距来确定距离。
在步骤(b)中，当物品储存器S是STB 31时，可以使用具有水平光束角的水平相机C1或具有能够从竖直向下方向改变为水平方向的光束角的可变相机C3，以拍摄竖直站立的检测目标410的图像，或者当物品储存器S是UTB 32或者设备台或设备端口时，可以使用具有竖直向下的光束角的竖直相机C2或具有能够从水平方向改变为竖直向下方向的光束角的可变相机C3，以拍摄水平横卧的检测目标410的图像。
根据本发明的前述实施方式，由于可以通过利用位置检测装置检测安装在物品储存器中的检测目标来准确地识别在物品储存器中待放置物品的正确位置，所以可以不需要示教过程或高度熟练的工人，可以大大减少工作时间、精力和人力，可以显著提高位置识别的准确性或精度，并且即使物品储存器由于外力的长时间累积而轻微变形，也可以通过每当储存物品时重新检测正确位置来防止物品的碰撞、错位、传送误差等。然而，本发明的范围不限于以上效果。
虽然已经参考本发明的实施方式具体示出和描述了本发明，但是本领域的普通技术人员将理解，在不背离由所附权利要求书限定的本发明的范围的情况下，可以对实施方式进行形式和细节上的各种改变。

Claims (20)

1.一种物品传送设备，包括：
载架主体，沿着行进轨道行进以传送物品；以及
位置检测装置，安装在所述载架主体中，以从安装在能够储存所述物品的物品储存器中的检测目标检测出与正确位置相关的位置信息，以便将所述物品放置在所述物品储存器中的待储存所述物品的所述正确位置处。
2.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述位置检测装置包括能够拍摄所述检测目标的图像的相机。
3.根据权利要求2所述的物品传送设备，其中，所述位置检测装置包括：水平相机，具有水平光束角，以拍摄在轨道侧方缓冲器中竖直站立的所述检测目标的图像。
4.根据权利要求2所述的物品传送设备，其中，所述位置检测装置包括：竖直相机，具有竖直向下的光束角，以拍摄在轨道下方缓冲器或者设备台或设备端口上水平横卧的所述检测目标的图像。
5.根据权利要求2所述的物品传送设备，其中，所述位置检测装置包括：
水平相机，安装在所述载架主体的一部分中，并且具有水平光束角，以拍摄在轨道侧方缓冲器中竖直站立的所述检测目标的图像；以及
竖直相机，安装在所述载架主体的另一部分中，并且具有竖直向下的光束角，以拍摄在轨道下方缓冲器或者设备台或设备端口上水平横卧的所述检测目标的图像。
6.根据权利要求2所述的物品传送设备，其中，所述位置检测装置包括：可变相机，安装在所述载架主体的一部分中，并且具有能够在水平方向和竖直向下方向之间改变的光束角，以拍摄在轨道下方缓冲器中竖直站立的所述检测目标的图像以及在轨道下方缓冲器或者设备台或设备端口上水平横卧的所述检测目标的图像。
7.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述检测目标包括：
支架，安装在所述物品储存器中或所述物品储存器附近；以及
标识符，表示在所述支架上或者以粘贴物的形式附接于所述支架。
8.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述检测目标选择性地包括圆、同心圆、十字、刻度标记、竖直刻度标记、水平刻度标记、几何刻度标记以及它们的组合中的至少一个，使得相机拍摄所述检测目标的图像以识别所表示的参考位置。
9.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述检测目标选择性地包括快速响应码、条形码、标识符以及它们的组合中的至少一个，使得相机拍摄所述检测目标的图像以识别所表示的信息。
10.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述位置检测装置包括相机和信息读取器，以及
其中，所述检测目标包括信息存储装置，所述信息存储装置包括能够被所述信息读取器读取的射频识别芯片、近场通信芯片、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片以及它们的组合中的至少一个。
11.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述检测目标表示所述物品储存器的识别信息、所述物品储存器的储存位置信息、参考位置信息、在第一方向上距所述参考位置第一距离的第一距离信息、在第二方向上距所述参考位置第二距离的第二距离信息、在第三方向上距所述参考位置第三距离的第三距离信息、可储存物品信息、制造商信息、管理者信息、产品识别信息以及它们的组合中的至少一个。
12.根据权利要求1所述的物品传送设备，还包括控制器，所述控制器用于基于由所述位置检测装置拍摄的图像或由所述位置检测装置识别的信息来识别参考位置，并且识别与所述参考位置在第一方向上间隔开第一距离并且在第二方向上间隔开第二距离或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为所述物品储存器中的用作所述物品的对准中心的所述正确位置。
13.根据权利要求1所述的物品传送设备，还包括控制器，所述控制器用于通过使用由所述位置检测装置拍摄的图像的焦距来确定距离。
14.根据权利要求1所述的物品传送设备，其中，所述载架主体包括：
车辆，沿着所述行进轨道行进；以及
提升机装置，安装在所述车辆下方以支承所述物品，并且具有安装在其中的所述位置检测装置。
15.根据权利要求14所述的物品传送设备，其中，所述提升机装置包括：
提升机壳体，用于为所述物品提供容纳空间，并且具有安装在其中的所述位置检测装置；
手单元，用于夹持或松开所述物品；以及
手移动单元，用于将所述手单元从所述容纳空间移动到所述物品储存器中的所述正确位置。
16.一种物品传送方法，包括以下步骤：
(a)由载架主体沿着行进轨道行进以传送物品；
(b)由安装在所述载架主体中的位置检测装置从安装在能够储存所述物品的物品储存器中的检测目标检测出与所述物品储存器中的待储存所述物品的正确位置相关的位置信息；以及
(c)由所述载架主体向所述物品储存器中的所述正确位置移动所述物品，从而将所述物品放置在所述物品储存器中。
17.根据权利要求16所述的物品传送方法，其中，在步骤(b)中，由控制器基于由所述位置检测装置拍摄的图像或由所述位置检测装置识别的信息来识别参考位置，并且识别与所述参考位置在第一方向上间隔开第一距离并且在第二方向上间隔开第二距离或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为所述物品储存器中的用作所述物品的对准中心的所述正确位置。
18.根据权利要求16所述的物品传送方法，其中，在步骤(b)中，由控制器通过使用由所述位置检测装置拍摄的图像的焦距来确定距离。
19.根据权利要求16所述的物品传送方法，其中，在步骤(b)中，当所述物品储存器是轨道侧方缓冲器时，使用具有水平光束角的水平相机或具有能够从竖直向下方向改变为水平方向的光束角的可变相机以拍摄竖直站立的所述检测目标的图像，或者当所述物品储存器是轨道下方缓冲器或者设备台或设备端口时，使用具有竖直向下的光束角的竖直相机或具有能够从水平方向改变为竖直向下方向的光束角的可变相机以拍摄水平横卧的所述检测目标的图像。
20.一种物品传送设备，包括：
载架主体，沿着行进轨道行进以传送物品；
位置检测装置，安装在所述载架主体中，以从安装在能够储存所述物品的物品储存器中的检测目标检测出与正确位置相关的位置信息，以便将所述物品放置在所述物品储存器中的待储存所述物品的所述正确位置处；以及
控制器，用于基于由所述位置检测装置拍摄的图像或由所述位置检测装置识别的信息来识别参考位置，并且识别与所述参考位置在第一方向上间隔开第一距离并且在第二方向上间隔开第二距离或在第三方向上间隔开第三距离的位置，作为所述物品储存器中的用作所述物品的对准中心的所述正确位置，
其中，所述位置检测装置包括能够拍摄所述检测目标的图像的相机，
其中，所述相机包括：
水平相机，具有水平光束角，以拍摄在轨道侧方缓冲器中竖直站立的所述检测目标的图像；或者
竖直相机，具有竖直向下的光束角，以拍摄在轨道下方缓冲器或者设备台或设备端口上水平横卧的所述检测目标的图像，其中，所述载架主体包括：
车辆，沿着所述行进轨道行进；以及
提升机装置，安装在所述车辆下方以支承所述物品，以及其中，所述提升机装置包括：
提升机壳体，用于为所述物品提供容纳空间，并且具有安装在其中的所述位置检测装置；
手单元，用于夹持或松开所述物品；以及
手移动单元，用于将所述手单元从所述容纳空间移动到所述物品储存器中的所述正确位置。
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