CN117208017A - 车辆起步的提醒方法、装置、汽车和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆起步的提醒方法、装置、汽车和介质，所述方法当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；然后根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；最后在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。可见，本申请技术方案能够在用户驾驶车辆等待信号灯允许通行时，基于自动驾驶***提醒用户当前车道允许通行的方向，从而避免违章的发生，降低交通事故发生的风险。

Description

车辆起步的提醒方法、装置、汽车和介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆起步的提醒方法、装置、汽车和介质。

背景技术

当车辆作为头车等待信号灯允许通行时，如果驾驶员未能提前知晓该车道能够通行的方向，可能造成交通通行不顺畅，或者按照驾驶员的经验而造成违章行驶，甚至出现交通事故。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆起步的提醒方法、装置、汽车和介质，该提醒方法，能够在车辆等待信号灯变化后，及时提醒驾驶员能够行驶的方向，提高道路通行效率的同时避免驾驶员因违章而出现的交通事故。

本申请第一方面提供一种车辆起步的提醒方法，包括：

当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；

根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；

在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。

本申请第二方面提供一种车辆起步的提醒装置，包括：

触发模块，用于当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；

计算模块，用于根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；

显示模块，用于在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。

本申请第三方面提供一种汽车，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供了一种车辆起步的提醒方法、装置、汽车和介质，所述方法当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；然后根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；最后在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。可见，本申请技术方案能够在用户驾驶车辆等待信号灯允许通行时，基于自动驾驶***提醒用户当前车道允许通行的方向，从而避免违章的发生，降低交通事故发生的风险。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的应用中的显示效果示意图；

图3是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒方法的另一种流程示意图；

图4是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒方法的又一种流程示意图；

图5是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒装置的结构示意图；

图6是本申请实施例示出的汽车的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例能够应用到具有自动驾驶***的车辆中。本申请实施例中，人类驾驶车辆时，即车辆处于L0阶段，如果在交通路口等待信号灯允许通行时，例如等待红灯变绿时，如果不熟悉路况或错过了路标等指示行驶方向的标识，用户可能无法得知当前车道允许通行的方向。例如，某些路段中，车辆左转的车道并不在斑马线的位置，而是在路口之前如20米的位置，在对向车道借道完成左转，当用户驾驶车辆需要左转时，驶过了该左转位置而停在斑马线前等待通行，此时，如果信号灯变化后，左转行驶，则会造成违章，甚至与对向车辆相撞等交通事故。本申请实施例能够在用户驾驶车辆时，在未开导航或导航无法给出正确的行驶方向的前提下提醒用户车辆能够行驶的方向，从而避免违章和交通事故的发生。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

请参见图1，图1是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒方法的流程示意图。

本申请实施例提供的一种车辆起步的提醒方法，可以包括如下步骤。

S101、当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；自动驾驶***为车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的。

本申请实施例中，如果车辆是处于等待信号灯允许通行的驻车状态，则获得车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据。

其中，自动驾驶***可以是当车辆处于人类驾驶模式下所启动的。例如，用户对车辆的档位进行预设操作启动自动驾驶***；或者，在车辆档位进行预设次数的下压，以启动自动驾驶***；或者在人类驾驶模式下，将某档位拨杆移动到指定位置，来启动自动驾驶***。可以理解的是，气动自动驾驶***，可以是只启动自动驾驶***的某些功能模块例如感知模块，预测模块等，可以根据实际需要进行设置。

可以理解的是，由于自动驾驶***的功能模块可以是部分功能模块启动，本申请实施例中的计算装置例如ECU等，能够实现本申请实施例中的计算过程。

在一些实施例中，当车辆处于驻车状态时，获得自动驾驶***的感知装置输出的车辆环境数据；当车辆环境数据表征车辆的驻车位置为交通路口的首个位置且车辆所在车道对应的信号灯信息表征不允许通行时，确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态。

本申请实施例中，确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态还可以是当车辆处于驻车状态时，通过自动驾驶***的感知装置所述输出的车辆环境数据确定后得到的。当车辆环境数据中能够表征车辆所在的驻车位置为交通路口的首个位置并且车辆所在车道所对应的信号灯的信号灯信息表征为不允许通行时，能够确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态，而并非是普通的驻车状态。

当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，能够获得自动驾驶***的感知装置所输出的车辆环境数据。

其中，感知装置可以是车辆的自动驾驶***所匹配的硬件装置，例如激光雷达、毫米雷达等传感设备，还可以是摄像头等图像采集设备。

通过感知装置所获得的车辆环境数据可以包括有车辆所在位置对应环境的障碍物、标识牌、车辆、行人、车道线、建筑物等环境相关数据。

S102、根据车辆环境数据确定车辆的允许通行方向。

本申请实施例中，能够基于车辆环境数据确定车辆所在当前车道的允许通行方向。

应用中，车辆由于处于斑马线前的第一个等待位置，如果不能知晓后续通行的方向，则可能造成违章或影响后续车辆的通行造成交通不顺畅，甚至违章行驶而造成交通事故，因此，本申请实施例中，基于车辆的环境数据确定出车辆当前所在的车道所对应的允许通行方向，以后续提醒用户，避免违章的发生。

本申请实施例中，车辆环境数据中，可以包括有车辆当前所在车道的车道数据以及所在车道对应的信号灯的信号灯信息，基于车道数据和信号灯信息能够确定当前车辆的允许通行方向。当然，车辆环境数据中，还可以包括有交通标识牌的相关信息，能够解析该交通标识牌的相关信息后，基于车辆当前所在车道得到允许通行方向。当然，车辆环境数据中，还可以包括有自车车道的车道线信息，可以通过采集车道中的方向标识箭头辅助确定当前车道的允许通行方向。

应用中，当前道路具有三条车道，对向红绿灯有四个，而车辆当前所处车道仅允许直行，由于用户未有导航信息，无法从导航中得到允许通行方向，而由于不熟悉路况，误认为能够左转，此时，本申请实施例能够基于当前车道的车道数据和对向红绿灯的红绿灯信息确定出当前车道的允许通行方向仅为直行，从而避免用户违章行驶。

应用中，还可以基于车道的标识箭头、交通指示牌的指示方向、对向信号灯的箭头方向和/或当前车辆后方车辆的转向灯状态确定车辆的允许通行方向。

S103、在车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染车辆的允许通行方向。

本申请实施例中，车辆具有显示界面，显示界面例如可以是车辆的车内屏幕中的显示界面，也可以是车辆预设位置所设置的显示界面，例如仪表盘，还可以是在挡风玻璃的预设位置进行投影作为显示界面，只要能够在不影响驾驶员注意力的前提下渲染出该允许通行方向即可，在此不进行具体限定。

本申请实施例的显示界面中，能够基于车辆环境数据生成三维模拟显示图，可以显示车辆所在位置的三维环境图像，例如环境模拟显示(Surrounding Reality，SR)图像，可以显示例如行人、其它车辆、信号灯、建筑物等等相关内容。

当确定允许通行方向后，能够在该三维模拟显示图中，将允许通行方向进行渲染，请参见图2，图2是本申请实施例示出的应用中的显示效果示意图。在图2的三维模拟显示图中，能够渲染出与该允许通行方向对应的显示效果。例如，闪动，高亮，加大，加粗等，只要能够提醒用户当前车道的允许通行方向即可。例如图2中，车辆200在右转车道等待右转，此时，显示界面的显示区域201处可以渲染允许右转的标识，以能够使得用户得知当前车道的允许通行方向。若仅允许直行，则在显示区域201处渲染仅允许直行的允许通行方向，避免当前车道不允许右转而造成违章等情况。

可见，本申请技术方案能够在用户驾驶车辆等待信号灯允许通行时，未有其它信息例如导航数据的情况下，也能够基于自动驾驶***提醒用户当前车道允许通行的方向，从而避免违章的发生，降低交通事故发生的风险。

请参见图3，图3是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒方法的另一种流程示意图。

S301、当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据。

S302、根据车辆环境数据确定车辆的允许通行方向。

S303、在车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染车辆的允许通行方向。

步骤301至步骤303的执行过程可以参考前述实施例中的步骤101至步骤103的执行过程即可，在此不进行赘述。

S304、基于车辆环境数据生成提醒信息。

本申请实施例中，还能够基于车辆环境数据生成提醒信息。

其中，生成提醒信息的方式可以有多种方式实现。下面分别进行介绍。

本申请实施例中，基于车辆环境数据生成提醒信息，可以是在不影响交通参与者例如斑马线未完全通行完成的行人、自行车、电动车、三轮车等的正常通行的情况下生成的提醒信息。

其中，可以先解析车辆环境数据，得到其包括车辆范围内的交通参与者。车辆范围可以是指车辆前端的预设范围，例如1米，此时，如果有在斑马线未通行完成的交通参与者，则不生成提醒信息，若车辆前方没有需要通行的交通参与者，可以生成提醒信息。

提醒信息可以基于声音、图像、指定装置震动等方式来实现。例如，可以基于车内的扬声器播放预设提醒内容，还可以是在前述显示界面中显示允许通行的图标，还可以是基于座椅、方向盘进行震动提醒用户信号灯变化，能够通行。

可以理解的是，提醒信息可以与前述允许通行方向具有关联关系。例如，当仅允许直行时，车内的扬声器播放“当前仅允许直行”的语音播报，使得用户能够在信号灯允许通行时，知晓下一步能够行驶的方向。

应用中，如前述左转应当借道行驶，而当前车辆已经到达最左侧车道左转，基于本申请实施例，能够基于车辆环境数据得到当前仅允许直行的允许通行方向，然后能够在显示界面中显示出该允许通行方向的同时发出例如声音提醒，提醒用户当前仅能够直行，避免用户由于不熟悉路况而造成交通不顺畅或违章的发生，降低交通事故发生的概率。

可见，本申请实施例还能够在人类驾驶模式下，生成提醒信息，以进一步提醒用户能够行驶的方向，避免违章或交通事故的发生。

本申请实施例中，还能够进一步显示能够停车的具体区域。

本申请实施例，能够解析车辆环境数据后，得到车辆所在车道所对应的信号灯的信号灯信息，例如，当前车道仅允许直行，则基于该信号灯信息，确定出车辆的允许等待区域，例如前方设置有直行等待区域，则能够在三维模拟显示图中将该允许等待区域进行标识，例如标识为特定颜色、凸出显示等。

可以理解的是，还可以是当前车道对应的交通信号灯信息表征为允许待行的信息时，发出待行提醒信息，待行提醒信息例如“当前允许待行，请注意待行区域”。当然，还可以是其它提醒方式，在此不进行赘述。

应用中，车辆所在车道对应的除信号灯之外，还可以对应有是否能够待行的指示装置，该指示装置能够显示是否允许待行，例如“允许直行待行，允许左转待行”等。车辆所在车道对应的指示装置显示允许待行的信息后，在车内的显示界面中渲染前述允许等待区域，并能够发出声音、震动等待行提醒信息，以免在人类驾驶时，延误待行时机，造成交通不顺畅。

可见，本申请实施例中，在人类驾驶模式下，还能够生成待行区域的提醒信息，在三维模拟显示图中渲染出允许等待区域并提醒用户能够进入该允许等待区域，提升交通的通行流畅度。

当用户等待信号灯变更为允许通行状态时，容易分心，例如玩手机等，因此，本申请实施例中，还能输出信号灯倒计时。

本申请实施例中，能够解析车辆环境数据得到信号灯倒计时，在前述三维模拟显示图中，能够实时显示信号灯的倒计时，使得用户能够在注意力不在信号灯的情况下，能够准确知晓信号灯的倒计时。

可以理解的是，还能跟基于倒计时生成提醒信息，以提醒用户即将变灯，注意起步，例如剩余3秒时，生成用于提醒即将允许通行的提醒信息。

可见，本申请实施例中，在人类驾驶车辆时，能够在没有其它通行数据例如地图导航的情况下，知晓信号灯倒计时，进而避免延误起步。

请参见图4，图4是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒方法的又一种流程示意图。

本申请实施例可以包括如下步骤。

S401、当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据。

S402、根据车辆环境数据确定车辆的允许通行方向。

S403、在车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染车辆的允许通行方向。

步骤401至步骤403的执行过程可以参考前述实施例中的步骤101至步骤103的执行过程即可，在此不进行赘述。

S404、当车辆环境数据中表征能见度的能见度数值低于预设能见度阈值时，确定车辆的停车线位置。

S405、控制车辆的标识装置启动，以能够在车辆所在车道中标识停车线位置。

本申请实施例中，车辆还可以设置有标识装置，例如设置于车辆底盘的LED灯带，或者能够控制照明方向的前车灯等。

本申请实施例中，在能见度低的情况下，还能指示出停车线的位置。可以在车辆环境数据中解析出表征能见度的能见度数值，当该数值低于预设能见度阈值时，可以表征当前视野不好，可以基于车辆环境数据识别得到例如斑马线等停车线作为停车线位置。

应用中，可以预先标定标识装置所对应的标识位置的对应关系，例如角度、强度、范围等，从而能够基于与停车线位置的距离关系，确定标示装置的照射位置等，从而能够在户外高亮出停车线的位置。

应用中，在夜晚或视野不佳的雾天等情况时，停车线的位置可能肉眼观测的不是很精确，而基于车辆环境数据，能够很好的得到该停车线位置，进而能够基于停车线位置调整标识装置的照射方向，以将停车线位置标识为显眼的位置，使得用户能够更加清晰的看到该停车线。

应用中，前车灯以下的位置大都由于光线作用导致无法观看清楚具体的路况，因此，可能存着井盖、杂物、细小障碍物等给车辆的行驶带来风险。本申请实施例，能够将车辆到停车线位置高亮，使得用户能够观察到是否具有行车风险，提高了行车安全。

同时，在显示界面的三维模拟显示图中，能够渲染该停车线，例如渲染为红色。

可见，本申请实施例中，在人类驾驶模式下，能够基于自动驾驶***的感知装置高亮出停车线位置，以便于用户能够查看是否具有行车风险，提高了安全性。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种车辆起步的提醒装置、汽车、介质及相应的实施例。

图5是本申请实施例示出的一种车辆起步的提醒装置的结构示意图。

参见图5，本申请提供的一种车辆起步的提醒装置，包括：

触发模块51，用于当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；

计算模块52，用于根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；

显示模块53，用于在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。

还包括提醒模块，用于：

基于所述车辆环境数据生成提醒信息。

所述提醒模块，用于：

解析所述车辆环境数据，得到在所述车辆预设范围内的交通参与者；

若所述交通参与者中不包括有表征影响通行的目标交通参与者时，生成提醒信息。

所述提醒模块，用于：

解析所述车辆环境数据，得到所述车辆所在车道对应的信号灯信息；

基于所述信号灯信息确定所述车辆的允许等待区域；

在所述三维模拟显示图中标识所述允许等待区域。

所述提醒模块，用于：

解析所述车辆环境数据，得到信号灯倒计时；

在所述三维模拟显示图中显示所述信号灯倒计时。

触发模块，用于：

当车辆处于驻车状态时，获得所述自动驾驶***的感知装置输出的车辆环境数据；

当所述车辆环境数据表征所述车辆的驻车位置为交通路口的首个位置且所述车辆所在车道对应的信号灯信息表征不允许通行时，确定所述车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态。

还包括停车线标识装置，用于：

当所述车辆环境数据中表征能见度的能见度数值低于预设能见度阈值时，确定所述车辆的停车线位置；

控制所述车辆的标识装置启动，以能够在所述车辆所在车道中标识所述停车线位置。

本申请的装置能够在人类驾驶车辆等待信号灯允许通行时，基于自动驾驶***提醒用户当前车道允许通行的方向，从而避免违章的发生，降低交通事故发生的风险。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图6是本申请实施例示出的汽车的结构示意图。

参见图6，汽车1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如***内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。***内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。***内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种车辆起步的提醒方法，其特征在于，包括：

当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；

根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；

在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述车辆环境数据生成提醒信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆环境数据生成提醒信息，包括：

解析所述车辆环境数据，得到在所述车辆预设范围内的交通参与者；

若所述交通参与者中不包括有表征影响通行的目标交通参与者时，生成提醒信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆环境数据生成提醒信息，包括：

解析所述车辆环境数据，得到所述车辆所在车道对应的信号灯信息；

基于所述信号灯信息确定所述车辆的允许等待区域；

在所述三维模拟显示图中标识所述允许等待区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆环境数据生成提醒信息，包括：

解析所述车辆环境数据，得到信号灯倒计时；

在所述三维模拟显示图中显示所述信号灯倒计时。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态，包括：

当车辆处于驻车状态时，获得所述自动驾驶***的感知装置输出的车辆环境数据；

当所述车辆环境数据表征所述车辆的驻车位置为交通路口的首个位置且所述车辆所在车道对应的信号灯信息表征不允许通行时，确定所述车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述车辆环境数据中表征能见度的能见度数值低于预设能见度阈值时，确定所述车辆的停车线位置；

控制所述车辆的标识装置启动，以能够在所述车辆所在车道中标识所述停车线位置。

8.一种车辆起步的提醒装置，其特征在于，包括：

触发模块，用于当确定车辆处于等待信号灯允许通行的驻车状态时，获得所述车辆的自动驾驶***输出的车辆环境数据；所述自动驾驶***为所述车辆的驾驶模式为人类驾驶模式时所启动的；

计算模块，用于根据所述车辆环境数据确定所述车辆的允许通行方向；

显示模块，用于在所述车辆的显示界面的三维模拟显示图中，渲染所述车辆的允许通行方向。

9.一种汽车，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。