CN117185141A - 一种启动电流的标定方法、装置及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工程车辆领域，具体涉及一种启动电流的标定方法、装置及起重机。此方法包括获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。这种方法在卷扬机构启动完成时，将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

Description

一种启动电流的标定方法、装置及起重机

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种启动电流的标定方法、装置及起重机。

背景技术

起重机的卷扬起钩微动性能是衡量其操控性的重要指标之一。现有起重机的卷扬机构在重载起升时，首先利用操作手柄进行微开口操作，但是微开口操作对驾驶员的操作技能要求较高。

同时，随着起升负载的增加，卷扬机构的微动性变差，此时驾驶员在操作起重机卷扬时，易出现负载朝向反方向下落的情况，严重影响了起重机作业过程的安全性。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种启动电流的标定方法、装置及起重机，解决或改善了现有技术中起重机的卷扬机构微动性能较差，操作起重机卷扬时，易出现负载朝向反方向下落的情况，起重机作业安全难以保证的技术问题。

根据本申请的第一个方面，本申请提供了一种启动电流的标定方法，此启动电流的标定方法包括：获取起重机的操作手柄开度；根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当所述实时卷扬速度大于或等于预设判断阈值时，将所述当前电流作为启动电流；获取所述起重机负载所在的标定区间；以及将所述启动电流与所述标定区间进行对应标定。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流，包括：根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流；根据所述目标电流以及所述预设关系式，获取所述当前电流。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流，包括：获取所述比例阀的最大电流和最小电流；基于所述操作手柄开度、所述最大电流以及所述最小电流，计算所述目标电流。

在一种可能的实现方式中，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：获取卷扬编码器示值；根据所述卷扬编码器示值，计算所述实时卷扬速度。

在一种可能的实现方式中，所述卷扬编码器示值包括第一时刻的第一示值和第二时刻的第二示值，其中，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻；所述根据所述卷扬编码器示值，计算所述实时卷扬速度，包括：根据所述第一示值以及所述第二示值，计算示值差值；根据所述第一时刻以及所述第二时刻，计算时间区间；以及根据所述示值差值以及所述时间区间，计算所述实时卷扬速度。

在一种可能的实现方式中，在所述获取卷扬编码器示值之后，所述标定方法还包括：当所述卷扬编码器示值获取异常时，控制所述比例阀的当前电流为预设下限电流。

在一种可能的实现方式中，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：获取速度传感器的检测结果；根据所述检测结果，获取所述实时卷扬速度。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述起重机负载所在的标定区间，包括：获取所述起重机的负载最大值以及负载最小值；根据负载最大值和所述负载最小值，获取负载压力区间；根据所述负载压力区间以及预设标定间隔，将所述负载压力区间均分为若干个所述标定区间；以及根据所述起重机负载的重力，确定所述起重机负载所在的标定区间。

根据本申请的第二个方面，本申请还提供了一种启动电流的标定装置，此启动电流的标定装置包括：开度获取模块，用于获取起重机的操作手柄开度；当前电流获取模块，用于根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；卷扬速度获取模块，用于获取起重机的实时卷扬速度；以及启动电流获取模块，用于当所述实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将所述当前电流作为启动电流；标定模块，用于获取所述起重机负载所在的标定区间，以及将所述启动电流与所述标定区间进行对应标定。

根据本申请的第三个方面，本申请还提供了一种起重机，此起重机包括：上述启动电流的标定装置。

本申请提供了一种启动电流的标定方法、装置及起重机，其中的启动电流的标定方法包括如下步骤：获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。这种启动电流的标定方法基于操作手柄开度与比例阀电流的关系，确定当前工况下的比例阀电流，同时判断卷扬机构是否实现启动，在卷扬机构启动完成时，将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一实施例提供的启动电流的标定方法的流程示意图。

图2所示为本申请另一实施例提供的启动电流的标定方法的流程示意图。

图3所示为本申请另一实施例提供的启动电流的标定方法中比例阀目标电流获取方法的流程示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的启动电流的标定方法的流程示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的启动电流的标定装置的结构框图。

图6所示为本申请一实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

申请概述

针对现有技术中起重机的卷扬机构微动性能较差，操作起重机卷扬时，易出现负载朝向反方向下落的情况，起重机作业安全难以保证的技术问题，本申请进一步分析后可知：

现有起重机的卷扬启动电流依靠显示屏固定最小设定值，或者用试验方法确认负载压力和启动电流关系，但是这种方式在用于不同车型的起重机或不同型号的卷扬机构时，需要进行逐一手动标定，费时费力。

有鉴于此，本申请提供了一种启动电流的标定方法、装置及起重机。其中，此启动电流的标定方法具体包括如下步骤：获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。这种启动电流的标定方法基于操作手柄开度与比例阀电流的关系，确定当前工况下的比例阀电流，同时判断卷扬机构是否实现启动，在卷扬机构启动完成时，将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

示例性方法

图1所示本申请提供的一种启动电流的标定方法的流程示意图。如图1所示，此启动电流的标定方法具体可以包括如下步骤：

步骤100：获取起重机的操作手柄开度。

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。操作手柄为用于控制起重机执行卷扬动作的控制手柄，当需要执行卷扬起升动作时，驾驶员可以通过操作手柄进行微开口操作起钩动作，从而向控制器发送起钩输入信号，控制器根据起钩输入信号向卷扬启动工作对应的比例阀输送电流。具体的，此开度值可以通过设置在手柄附近的位置传感器进行检测或者通过检测相关控制器的控制信号等获取。手柄落幅开度是由驾驶员根据起重机作业情况改变的，通过识别检测操作手柄开度，可以准确了解驾驶员的驾驶意图，从而确定当前是否正在启动卷扬。

步骤200：根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流。

比例阀是一种把输入的电信号按比例转换成力或位移，从而对压力、流量等参数进行连续控制的一种液压阀。比例阀内的电流值代表了比例阀的工作状态，即只有当比例阀的当前电流值满足开度对应的目标电流时，起重机的卷扬动作才能启动成功。因此，将起重机的卷扬启动时刻的比例阀电流确定，并将此电流与负载压力进行对应标定，即可在下次相同负载工况的卷扬启动时，控制比例阀电流为标定电流，保证起重机卷扬的正常进行。

步骤300：获取起重机的实时卷扬速度。

实时卷扬速度即为起重机于当前工况的当前时刻的卷扬速度，实时卷扬速度的大小代表了起重机卷扬是否正常启动，因此需要对此实时卷扬速度进行准确获取。

步骤400：当实时卷扬速度大于或等于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流。

预设判断阈值即为***基于历史卷扬动作相关参数数据，确定的判断阈值速度数值。即当实时卷扬速度大于或等于此预设判断阈值时，可以认为卷扬启动，当实时卷扬速度小于预设判断阈值时，即认为卷扬未启动。

步骤500：获取起重机负载所在的标定区间。

标定区间为预设区间，不同标定区间对应不同的启动电流。此外，对于不同重量的负载以及不同的作业工况，标定区间的大小可以相同也可以不同，具体应视起重机作业情况而定。

步骤600：将启动电流与标定区间进行对应标定。

将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

需要说明的是，标定***在进行启动电流的标定动作前，可以先对负载所在标定区间进行识别，识别完成后对负载所属标定区间是否已完成电流标定进行判断，如该标定区间已经完成标定，此时直接查询对应启动电流即可进行卷扬，如尚未完成标定，则启动标定。

在一种可能的实现方式中，图2所示为本申请另一实施例提供的启动电流的标定方法的流程示意图。如图2所示，步骤200(根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流)进一步可以包括如下步骤：

步骤210：根据操作手柄开度，获取比例阀的目标电流。

目标电流为当前操作手柄开度下比例阀的理想电流，即满足驾驶员操作意图的电流值，其可以使得卷扬机构产生当前工况所需的卷扬速度或者可以使得起重机卷扬启动。

步骤220：根据目标电流以及预设关系式，获取当前电流。

实际情况是，当驾驶员控制操作手柄至启动开度时，比例阀的实际电流值攀升到目标电流需要经过一定时间，预设关系式即为包含了当前电流与时间、目标电流关系的关系式，此关系式可由历史数据推出。将目标电流以及启动时刻与控制时刻间的时间差值代入此预设关系式，即可求出较为精确的当前电流，将此当前电流用于标定可以提高启动电流标定的准确性以及可靠性。

具体的，在一实施例中，图3所示为本申请另一实施例提供的启动电流的标定方法中比例阀目标电流获取方法的流程示意图。如图3所示，步骤210(根据操作手柄开度，获取比例阀的目标电流)进一步可以包括如下步骤：

步骤2101：获取比例阀的最大电流和最小电流。

最大电流即为比例阀允许通过的最大电流值，最小电流即为比例阀可以进行工作的最小电流值。

步骤2102：基于操作手柄开度、最大电流以及最小电流，计算目标电流。

具体的，将上述操作手柄开度、比例阀的最大电流以及最小电流代入如下公式一，即可计算比例阀的目标电流。

其中，X为操作手柄开度，Y_out为目标电流，Y_max为最大电流，Y_min为最小电流(又称死区下限电流，即低于此电流无法控制比例阀正常使用)。

可选的，如图2所示，步骤300(获取起重机的实时卷扬速度)进一步可以包括如下步骤：

步骤310：获取卷扬编码器示值。

编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。卷扬编码器示值即为用于检测卷扬相关数据的编码器给出的测量值，其包含了卷扬机构中绕绳机构的转动角度等信息。具体的，此卷扬编码器可以安装在起重机的卷扬机构上。

步骤311：根据卷扬编码器示值，计算实时卷扬速度。

基于卷扬编码器示值，进一步计算实时卷扬速度可以得出较为精确的速度值，同时这种检测方式方便快捷。

在另一种可能的实现方式中，卷扬编码器示值包括第一时刻的第一示值和第二时刻的第二示值，其中，第一时刻为第二时刻的前一时刻。基于此，步骤311(根据卷扬编码器示值，计算实时卷扬速度)进一步包括如下步骤：

步骤3110：根据第一示值以及第二示值，计算示值差值。

步骤3111：根据第一时刻以及第二时刻，计算时间区间。

步骤3112：根据示值差值以及时间区间，计算实时卷扬速度。

具体的可以为，将第一示值、第二示值、第一时刻以及第二时刻带入公式二，即可计算实时卷扬速度。

其中，t1为第一时刻，t2为第二时刻，第一时刻为第二时刻的前一时刻，A_t1为第一时刻的第一示值，A_t2为第二时刻下第二示值。在一些实施例中，t为毫秒级的时刻值，由此两时刻形成的时间间隔也为毫秒级别。

具体的，在另一实施例中，在步骤310(获取卷扬编码器示值)之后，步骤300(获取起重机的实时卷扬速度)还可以包括如下步骤：

步骤320：当卷扬编码器示值获取异常时，控制比例阀的当前电流为预设下限电流。

当卷扬编码器自身出现异常或者与其连接电路出现异常时，无法准确获取示值，此时为保证起重机作业安全，应直接调节比例阀的实际电流为死区下限电流。同时，驾驶员应尽快停止作业，对卷扬编码器以及相关电路进行维修处理，以保证起重机的作业安全。

可选的，图4所示为本申请另一实施例提供的启动电流的标定方法的流程示意图。如图4所示，上述步骤300(获取起重机的实时卷扬速度)也可以通过如下步骤实现：

步骤330：获取速度传感器的检测结果。

速度传感器为可用于计算卷扬速度的传感器装置，如陀螺仪等，通过设置此类传感器并接收传感器的检测结果，可以检测起重机的卷扬速度。

步骤331：根据检测结果，获取实时卷扬速度。

获取到实时卷扬速度后，可以进一步判断卷扬启动是否成功，从而实现当前标定区间的启动电流标定，降低了后续启动卷扬时负载回落的风险。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤500(获取起重机负载所在的标定区间)进一步包括如下步骤：。

步骤510：获取起重机的负载最大值以及负载最小值。

负载最大值即为起重机于当前作业场景下可能出现的最大负载重量，负载最小值为可能的最小负载重量。不难理解，卷扬启动的困难与否，与负载大小关系密切，因此结合负载最大值和负载最小值可以对启动电流的标定区间进行合理划分。

步骤520：根据负载最大值和负载最小值，获取负载压力区间。

负载压力指负载自身重力对吊钩产生的向下的压力值，负载压力区间即为负载最大值时的最大压力值P_max和负载最小值时的最小压力值P_min的差值。

步骤530：根据负载压力区间以及预设标定间隔，将负载压力区间均分为若干个标定区间。

值得一提的是，预设标定间隔即为每个标定区间的区间大小，此预设标定间隔的大小，取决于负载压力区间的大小、作业场景要求以及起重机卷扬机构的参数设定等条件，具体的预设标定区间间隔应视具体的作业场景而定，本申请不对此作出进一步限定。

如负载压力区间为[P_min，P_max]，则将负载压力区间分为N个标定区间的预设标定间隔为(Pmax-Pmin)/N，则第i个压力区间为：

P(i)＝Pmin+i*(Pmax-Pmin)/N，i＝0,1,....,N-1

步骤540：根据起重机负载的重力，确定起重机负载所在的标定区间。

根据起重机当前负载的重力大小，对比标定区间，即可确定当前负载所在的标定区间，在求取出当前负载的启动电流后，将此启动电流与标定区间进行对应标定，即可使得下次卷扬启动的可靠性和安全性。

与上述启动电流的标定方法相对应的，本申请还提供了一种启动电流的标定装置。下面将结合图5对此启动电流的标定装置进行详细说明。

图5所示为本申请一实施例提供的启动电流的标定装置的结构框图。如图5所示，此启动电流的标定装置100具体包括：开度获取模块101、当前电流获取模块102、卷扬速度获取模块103、启动电流获取模块104以及标定模块105。其中，开度获取模块101用于获取起重机的操作手柄开度；当前电流获取模块102用于根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；卷扬速度获取模块103用于获取起重机的实时卷扬速度；启动电流获取模块104用于当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；标定模块105用于获取起重机负载所在的标定区间，以及将启动电流与标定区间进行对应标定。

这种启动电流的标定装置100可用于执行上述任一实施例中的启动电流的标定方法，即获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。这种启动电流的标定装置100基于操作手柄开度与比例阀电流的关系，确定当前工况下的比例阀电流，同时判断卷扬机构是否实现启动，在卷扬机构启动完成时，将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

此外，与上述启动电流的标定方法以及***相对应的，本申请还提供了一种起重机，此起重机包括上述启动电流的标定装置100，即此起重机可应用上述启动电流的标定方法，其具有的效果与上述启动电流的标定方法以及装置相似，参考上文即可，在此将不进行赘述。

下面，参考图6来描述根据本申请实施例的电子设备。

图6图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图6所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的启动电流的标定方法以及/或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

作为本申请的第三个方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行下列步骤：

获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的启动电流的标定方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的启动电流的标定方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

Claims (10)

1.一种启动电流的标定方法，其特征在于，包括：

获取起重机的操作手柄开度；

根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；

获取起重机的实时卷扬速度；

当所述实时卷扬速度大于或等于预设判断阈值时，将所述当前电流作为启动电流；

获取所述起重机负载所在的标定区间；以及

将所述启动电流与所述标定区间进行对应标定。

2.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流，包括：

根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流；

根据所述目标电流以及所述预设关系式，获取所述当前电流。

3.根据权利要求2所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流，包括：

获取所述比例阀的最大电流和最小电流；

基于所述操作手柄开度、所述最大电流以及所述最小电流，计算所述目标电流。

4.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：

获取卷扬编码器示值；

根据所述卷扬编码器示值，计算所述实时卷扬速度。

5.根据权利要求4所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述卷扬编码器示值包括第一时刻的第一示值和第二时刻的第二示值，其中，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻；

所述根据所述卷扬编码器示值，计算所述实时卷扬速度，包括：

根据所述第一示值以及所述第二示值，计算示值差值；

根据所述第一时刻以及所述第二时刻，计算时间区间；以及

根据所述示值差值以及所述时间区间，计算所述实时卷扬速度。

6.根据权利要求4所述的启动电流的标定方法，其特征在于，在所述获取卷扬编码器示值之后，所述标定方法还包括：

当所述卷扬编码器示值获取异常时，控制所述比例阀的当前电流为预设下限电流。

7.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：

获取速度传感器的检测结果；

根据所述检测结果，获取所述实时卷扬速度。

8.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述获取所述起重机负载所在的标定区间，包括：

获取所述起重机的负载最大值以及负载最小值；

根据负载最大值和所述负载最小值，获取负载压力区间；

根据所述负载压力区间以及预设标定间隔，将所述负载压力区间均分为若干个所述标定区间；以及

根据所述起重机负载的重力，确定所述起重机负载所在的标定区间。

9.一种启动电流的标定装置，其特征在于，包括：

开度获取模块，用于获取起重机的操作手柄开度；

当前电流获取模块，用于根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；

卷扬速度获取模块，用于获取起重机的实时卷扬速度；以及

启动电流获取模块，用于当所述实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将所述当前电流作为启动电流；

标定模块，用于获取所述起重机负载所在的标定区间，以及将所述启动电流与所述标定区间进行对应标定。

10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9所述的启动电流的标定装置。