CN117180639A - 一种加速器等中心自动测量装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及测量技术领域，具体涉及一种加速器等中心自动测量装置及方法，包括安装于加速器的治疗头上的运动云台，运动云台上设置有第一球头，还包括第二球头，第二球头处于加速器的旋转机架的回转轴上，第一球头与第二球头通过测量传感器连接，第一球头和第二球头分别安装在测量传感器的两端，测量传感器连接有测量控制***，测量控制***与运动云台连接。本发明通过测量传感器自动检测加速器等中心精度，此外测量过程中可以通过观看第一球头的球心的运动轨迹来直观的观测等中心偏差情况，实现检测结果可视化。

Description

一种加速器等中心自动测量装置及方法

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种加速器等中心自动测量装置及方法。

背景技术

医用电子直线加速器是一种用于患者肿瘤或其他病灶放射治疗的医疗器械，在放射治疗过程中通过旋转加速器的旋转支座对患者病灶部位进行定位，从而将放射线束对准患者病灶部位。在治疗过程中为保证患者安全，减少放射线对病人健康部位的损伤，要求放射线能够精准照射患者病灶部位，因此要求加速器有较高的等中心精度。

目前现有的等中心精度测量装置为手动操作，这种使用方法对人的依赖性较大，测量结果为评估值，无法得到测量精准数值，还容易误判。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种加速器等中心自动测量装置及方法，以解决无法得到测量精准数值的问题。

基于上述目的，本发明提供了一种加速器等中心自动测量装置，包括安装于加速器的治疗头上的运动云台，所述运动云台上设置有第一球头，

还包括第二球头，所述第二球头处于加速器的旋转机架的回转轴线上，所述第一球头与所述第二球头通过测量传感器连接，所述测量传感器用于测量第一球头与所述第二球头之间的距离，所述测量传感器和所述运动云台均与测量控制***连接，所述测量控制***通过控制运动云台以调节第一球头的空间位置。

可选的，所述测量传感器为伸缩传感器、拉线传感器、位移传感器、光栅尺、磁栅尺中的任意一种。

可选的，所述第一球头与所述第二球头均为精密圆球。

可选的，所述运动云台上端中间位置设置有底座，所述底座上端开设有与所述第一球头转动连接的第一凹槽，所述支撑架上端开设有与所述第二球头转动连接的第二凹槽。

可选的，所述运动云台包括X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件，所述X轴移动件用于使所述第一球头沿X轴方向移动，所述Y轴移动件用于使所述第一球头沿Y轴方向移动，所述Z轴移动件用于使所述第一球头沿Z轴方向移动。

可选的，所述X轴移动件包括X轴安装架，所述X轴安装架上设置有X轴电机，所述X轴电机的输出端连接有X轴丝杆，所述X轴丝杆上设置有X轴滚珠，所述X轴安装架上设置有与所述X轴滚珠滑动连接有X轴限制件，所述X轴限制件可以为X轴限制杆或者X轴限制槽，所述X轴滚珠上连接有与所述第一球头连接的X轴运动平台，启动X轴电机，带动X轴丝杆转动，使得X轴滚珠和X轴运动平台移动，进而控制第一球头沿X轴方向移动。

可选的，所述Y轴移动件包括Y轴安装架，所述Y轴安装架上设置有Y轴电机，所述Y轴电机的输出端连接有Y轴丝杆，所述Y轴丝杆上设置有Y轴滚珠，所述Y轴安装架上设置有与所述Y轴滚珠滑动连接有Y轴限制件，所述Y轴限制件可以为Y轴限制杆或者Y轴限制槽，所述Y轴滚珠上连接有与所述第一球头连接的Y轴运动平台，启动Y轴电机，带动Y轴丝杆转动，使得Y轴滚珠和Y轴运动平台移动，进而控制第一球头沿Y轴方向移动。

可选的，所述Z轴移动件包括Z轴安装盒，所述Z轴安装盒上端盖设有Z轴运动平台，所述Z轴运动平台上设置有上下贯穿的贯穿孔，所述贯穿孔内滑动连接有升降杆，所述升降杆上端连接所述第一球头，所述Z轴安装盒内底部设置有Z轴电机，所述Z轴电机的输出端连接有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆上设置有Z轴滚珠，所述Z轴安装盒上设置有与所述Z轴滚珠滑动连接有Z轴限制件，所述Z轴限制件可以为Z轴限制杆或者Z轴限制槽，所述Z轴滚珠一侧设置有升降凸轮，所述升降凸轮通过连接轴与所述Z轴安装盒侧壁连接，所述升降凸轮一侧上部与所述升降杆下端接触设置。

一种加速器等中心自动测量方法，包括：

转动加速器的治疗头，第一球头绕治疗头的旋转中轴线做回转运动，所述测量传感器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，同时根据治疗头旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在X轴方向和Y轴方向移动，使第一球头的球心运动到治疗头的旋转中轴线位置；

转动加速器的旋转机架，第一球头绕旋转机架的回转轴线做回转运动，所述测量传感器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，根据第一球头的球心和第二球头的球心之间的距离及旋转机架旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在Z轴方向移动，使第一球头的球心运动到等中心位置。

一种加速器等中心自动测量方法，

转动加速器的旋转机架，第一球头绕旋转机架的回转轴线做回转运动，所述测量传感器器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，同时根据旋转机架旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在Z轴方向和Y轴方向移动，使第一球头的球心运动到旋转机架的回转轴线位置；

转动加速器的治疗头，第一球头绕治疗头的旋转中轴线做回转运动，所述测量传感器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，同时根据治疗头旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在X轴方向移动，使第一球头的球心运动到等中心位置。

可选的，所述第一球头的球心运动到等中心位置的坐标位置为第一坐标，所述第一球头的球心的实际位置为第二坐标，加速器等中心精度为第一坐标和第二坐标之间的距离。

本发明的有益效果：本发明提供的一种加速器等中心自动测量装置，通过测量传感器自动检测加速器等中心精度，减少人为操作，简单易操作，提高了检测效率及检测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的底座的结构示意图；

图3为本发明的运动云台的结构示意图；

图4为本发明的第一球头和第二球头运动轨迹示意图；

图5为本发明的运动云台的局部***结构示意图；

图6为本发明的运动云台的截面结构示意图；

图7为本发明先转动治疗头、后转动旋转机架的流程图；

图8为本发明先转动旋转机架、后转动治疗头的流程图。

图中：1、固定机架；2、旋转机架；3、云台架；4、运动云台；5、底座；61、第一球头；62、第二球头；7、支撑架；8、测量传感器；9、治疗头；10、X轴电机；11、X轴丝杆；12、X轴运动平台；13、Y轴电机；14、Y轴丝杆；15、Y轴运动平台；16、Z轴电机；17、Z轴丝杆；18、升降凸轮；19、升降杆；20、Z轴运动平台。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

放射治疗是治疗癌症的一种有效手段，而放疗设备作为实施放射治疗的设备在放射治疗过程中尤为重要。目前放射治疗的治疗计划需要以放疗设备的等中心作为关键技术指标制定。按照I EC对等中心的定义，在放疗设备中，各种运动的基准轴线(例如治疗头9的旋转中轴线和旋转机架2的回转轴)围绕一个公共中心点运动，放疗设备在使用过程中，治疗头9的旋转中轴线从以此点为中心的最小球体内通过，此点即为等中心。那么等中心的精度则是指该等中心所在的最小球体的半径。示例性的，参照图1所示，以使用旋转机架2的加速器为例，旋转机架2旋转设置在固定机架1上，所述固定机架1上设置有驱动旋转机架2转动的第一驱动件，所述旋转机架2前侧偏心设置有第二驱动件，所述第二驱动件连接治疗头9，所述第二驱动件用于控制治疗头9转动，所述治疗头9的旋转中轴线与所述旋转机架2的回转轴线垂直设置，加速器的等中心即为加速器的治疗头9的旋转中轴线和旋转机架2的回转轴线的交点。

所述第一驱动件和第二驱动件可以通过气动、液压、电磁等方式驱动实现。

所述支撑架7与所述固定机架1连接，或者所述支撑架7设置在固定机架1一侧与地面连接。

如图1、图2、图3和图4所示，一种加速器等中心自动测量装置，包括安装于加速器的治疗头9上的运动云台4，所述运动云台4可以处于所述治疗头9的旋转中轴线上，所述运动云台4上设置有第一球头61，

还包括安装于加速器的支撑架7上的第二球头62，所述第二球头62处于加速器的旋转机架2的回转轴线上，所述第一球头61与所述第二球头62通过测量传感器8连接，所述第一球头61和所述第二球头62分别安装在所述测量传感器8的两端，所述测量传感器8用于测量第一球头61与所述第二球头62之间的距离，所述运动云台4和测量传感器8均与测量控制***连接，所述测量控制***通过控制运动云台4以调节第一球头61的空间位置。

本测量装置中，测量传感器8测量第一球头61与所述第二球头62之间的距离，并该距离传输给测量控制***，测量控制***通过控制运动云台4调节第一球头61的空间位置，将第一球头61移动到加速器等中心位置，测量传感器8自动检测加速器等中心精度，减少人为操作，简单易操作，提高了检测效率及检测精度，此外测量过程中可以通过测量控制***观看第一球头61运动轨迹来直观的观测等中心偏差情况，实现检测结果可视化。

所述测量传感器8为柔性结构，所述测量传感器8的伸缩用于测量第一球头61与所述第二球头62之间的距离，测量传感器8检测精度为微米级，检测精度高。

所述测量传感器8可以为伸缩传感器、拉线传感器、位移传感器、光栅尺、磁栅尺等。

所述第一球头61与所述第二球头62均为精密圆球。

其中，所述运动云台4用于使所述第一球头61沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向中的至少一个方向移动；所述X轴方向、Y轴方向和Z轴方向之间相互垂直，且所述Z轴方向与所述治疗头9的中轴线平行。

所述运动云台4包括X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件，所述X轴移动件用于使所述第一球头61沿X轴方向移动，所述Y轴移动件用于使所述第一球头61沿Y轴方向移动，所述Z轴移动件用于使所述第一球头61沿Z轴方向移动。

所述运动云台4通过云台架3与所述治疗头9连接，云台架3下端与所述治疗头9偏心位置连接，所述云台架3上端位于所述治疗头9的旋转中轴线上。

所述X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件均可以通过气动、液压、电磁等方式驱动实现。

如图3、图4、图5和图6所示，所述X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件三者上下排列设置，所述X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件中相邻的两者之间连接设置，所述X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件之间有多种上下排列方式，可以为，所述X轴移动件通过Y轴移动件和Z轴移动件连接，或所述X轴移动件通过Z轴移动件和Y轴移动件连接，或所述Y轴移动件通过X轴移动件和Z轴移动件连接，或所述Y轴移动件可以通过Z轴移动件和X轴移动件连接，或所述Z轴移动件通过X轴移动件和Y轴移动件连接，或所述Z轴移动件可以通过Y轴移动件和X轴移动件连接。

当X轴移动件在最上侧并通过Y轴移动件和Z轴移动件连接时；

所述X轴移动件包括X轴安装架，所述X轴安装架上设置有X轴电机10，所述X轴电机10的输出端连接有X轴丝杆11，所述X轴丝杆11上设置有X轴滚珠，所述X轴安装架上设置有与所述X轴滚珠滑动连接有X轴限制件，所述X轴限制件可以为X轴限制杆或者X轴限制槽，所述X轴滚珠上连接有与所述第一球头61连接的X轴运动平台12，启动X轴电机10，带动X轴丝杆11转动，使得X轴滚珠和X轴运动平台12移动，进而控制第一球头61沿X轴方向移动。

所述X轴移动件可替换，所述X轴移动件包括X轴伸缩杆，所述X轴伸缩杆的伸缩端连接所述第一球头61，所述X轴伸缩杆伸缩使所述第一球头61沿X轴方向移动。

所述Y轴移动件包括Y轴安装架，所述Y轴安装架上设置有Y轴电机13，所述Y轴电机13的输出端连接有Y轴丝杆14，所述Y轴丝杆14上设置有Y轴滚珠，所述Y轴安装架上设置有与所述Y轴滚珠滑动连接有Y轴限制件，所述Y轴限制件可以为Y轴限制杆或者Y轴限制槽，所述Y轴滚珠上连接有与所述X轴安装架连接的Y轴运动平台15，所述Y轴移动件通过X轴移动件与所述第一球头61连接，启动Y轴电机13，带动Y轴丝杆14转动，使得Y轴滚珠和Y轴运动平台15移动，进而控制第一球头61沿Y轴方向移动。

所述Y轴移动件可替换，所述Y轴移动件包括Y轴伸缩杆，所述Y轴伸缩杆的伸缩端连接所述X轴安装架，所述Y轴伸缩杆伸缩使所述第一球头61沿Y轴方向移动。

所述Z轴移动件包括Z轴安装盒，所述Z轴安装盒上端盖设有Z轴运动平台20，所述Z轴运动平台20上设置有上下贯穿的贯穿孔，所述贯穿孔内滑动连接有升降杆19，所述升降杆19上端连接所述Y轴安装架，所述Z轴移动件依次通过所述Y轴移动件、所述X轴移动件与所述第一球头61连接，所述Z轴安装盒内底部设置有Z轴电机16，所述Z轴电机16的输出端连接有Z轴丝杆17，所述Z轴丝杆17上设置有Z轴滚珠，所述Z轴安装盒上设置有与所述Z轴滚珠滑动连接有Z轴限制件，所述Z轴限制件可以为Z轴限制杆或者Z轴限制槽，所述Z轴滚珠一侧设置有升降凸轮18，所述升降凸轮18通过连接轴与所述Z轴安装盒侧壁连接，所述连接轴上可以设置有扭簧，所述升降凸轮18一侧上部与所述升降杆19下端接触设置，启动Z轴电机16，所述Z轴滚珠移动抵触所述升降凸轮18，带动升降凸轮18围绕连接轴偏转，进而带动升降杆19升降。

所述Z轴移动件可替换，所述Z轴移动件包括Z轴移动安装架，所述Z轴移动安装架上设置有Z轴移动电机，所述Z轴移动电机的输出端连接有Z轴移动丝杆，所述Z轴移动丝杆上设置有Z轴移动滚珠，所述Z轴移动安装架上设置有与所述Z轴移动滚珠滑动连接有Z轴移动限制件，所述Z轴移动限制件可以为Z轴移动限制杆或者Z轴移动限制槽，所述Z轴移动滚珠上连接有与所述Y轴安装架连接的Z轴移动运动平台，启动Z轴移动电机，带动Z轴移动丝杆转动，使得Z轴移动滚珠和Z轴移动运动平台移动，进而控制第一球头61沿Z轴方向移动。

所述Z轴移动件可替换，所述Z轴移动件包括Z轴伸缩杆，所述Z轴伸缩杆的伸缩端连接所述Y轴安装架，所述Z轴伸缩杆伸缩使所述第一球头61沿Z轴方向移动。

如图2所示，所述运动云台4上端中间位置设置有底座5，所述底座5上端开设有与所述第一球头61转动连接的第一凹槽，所述支撑架7上端开设有与所述第二球头62转动连接的第二凹槽，第一球头61与所述第二球头62分别在第一凹槽和第二凹槽内任意方向旋转。

基于上述实施方式，如图8所示，一种加速器等中心自动测量方法，

转动加速器的治疗头9，此时旋转机架2不动，第一球头61绕治疗头9的旋转中轴线做回转运动，第二球头62连接在支撑架7上固定不动，所述测量传感器8测量及获得第一球头61的球心与第二球头62的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，第一球头61的球心坐标为S1t(X1t、Y1t、Z1t)，第二球头62球心坐标为S2(X2、Y2、Z2)，则S1t与S2之间的距离可表示为

根据第一球头61的球心和第二球头62的球心之间的距离及治疗头9旋转角度，测量控制***绘制出第一球头61的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头61的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台4移动第一球头61，在X轴方向和Y轴方向移动，使第一球头61的球心运动到治疗头9的旋转中轴线位置。

转动加速器的旋转机架2，此时治疗头9不动，第一球头61绕旋转机架2的回转轴线做回转运动，所述测量传感器8测量及获得第一球头61的球心与第二球头62的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，第一球头61的球心坐标为S1j(X1j、Y1j、Z1j),则S1j与S2之间的距离可表示为：根据第一球头61的球心和第二球头62的球心之间的距离及旋转机架2旋转角度，测量控制***绘制出第一球头61的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头61的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台4移动第一球头61，在Z轴方向移动，使第一球头61的球心运动到等中心位置，加速器等中心偏差为治疗头9的转动偏差加上旋转机架2的转动偏差。

所述第一球头61的球心运动到等中心位置的坐标位置为第一坐标，此时第一坐标为S1j，第一球头61的球心的实际位置为第二坐标S1‘(X1‘、Y1‘、Z1‘)，加速器等中心精度为S1j和S1‘之间的距离为：

此外，可以调换转动加速器的治疗头9和转动加速器的旋转机架2前后顺序，当先转动加速器的旋转机架2，后转动加速器的治疗头9，如下：

如图7所示，一种加速器等中心自动测量方法，

转动加速器的旋转机架2，此时治疗头9不动，第一球头61绕旋转机架2的回转轴线做回转运动，第二球头62连接在支撑架7上固定不动，所述测量传感器8测量及获得第一球头61的球心与第二球头62的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，根据第一球头61的球心和第二球头62的球心之间的距离及旋转机架2旋转角度，测量控制***绘制出第一球头61的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头61的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台4移动第一球头61，在Z轴方向和Y轴方向移动，使第一球头61的球心运动到旋转机架2的回转轴线位置。

转动加速器的治疗头9，此时旋转机架2不动，第一球头61绕治疗头9的旋转中轴线做回转运动，所述测量传感器8测量及获得第一球头61的球心与第二球头62的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，根据第一球头61的球心和第二球头62的球心之间的距离及治疗头9旋转角度，测量控制***绘制出第一球头61的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头61的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台4移动第一球头61，在X轴方向移动，使第一球头61的球心运动到等中心位置。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，包括安装于加速器的治疗头上的运动云台，所述运动云台上设置有第一球头；

还包括第二球头，所述第二球头处于加速器的旋转机架的回转轴线上，所述第一球头与所述第二球头通过测量传感器连接，所述测量传感器用于测量第一球头与所述第二球头之间的距离，所述运动云台和所述测量传感器均与测量控制***连接，所述测量控制***通过控制运动云台以调节第一球头的空间位置。

2.根据权利要求1所述的一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，所述测量传感器为伸缩传感器、拉线传感器、位移传感器、光栅尺、磁栅尺中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，所述第一球头与所述第二球头均为精密圆球。

4.根据权利要求1所述的一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，所述运动云台上端中间位置设置有底座，所述底座上端开设有与所述第一球头转动连接的第一凹槽，所述加速器的支撑架上端开设有与所述第二球头转动连接的第二凹槽。

5.根据权利要求1所述的一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，所述运动云台包括X轴移动件、Y轴移动件和Z轴移动件，所述X轴移动件用于使所述第一球头沿X轴方向移动，所述Y轴移动件用于使所述第一球头沿Y轴方向移动，所述Z轴移动件用于使所述第一球头沿Z轴方向移动。

6.根据权利要求5所述的一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，所述X轴移动件包括X轴安装架，所述X轴安装架上设置有X轴电机，所述X轴电机的输出端连接有X轴丝杆，所述X轴丝杆上设置有X轴滚珠，所述X轴安装架上设置有与所述X轴滚珠滑动连接有X轴限制件，所述X轴限制件可以为X轴限制杆或者X轴限制槽，所述X轴滚珠上连接有与所述第一球头连接的X轴运动平台，启动X轴电机，带动X轴丝杆转动，使得X轴滚珠和X轴运动平台移动，进而控制第一球头沿X轴方向移动。

7.根据权利要求5所述的一种加速器等中心自动测量装置，其特征在于，所述Z轴移动件包括Z轴安装盒，所述Z轴安装盒上端盖设有Z轴运动平台，所述Z轴运动平台上设置有上下贯穿的贯穿孔，所述贯穿孔内滑动连接有升降杆，所述Z轴安装盒内底部设置有Z轴电机，所述Z轴电机的输出端连接有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆上设置有Z轴滚珠，所述Z轴安装盒上设置有与所述Z轴滚珠滑动连接有Z轴限制件，所述Z轴限制件可以为Z轴限制杆或者Z轴限制槽，所述Z轴滚珠一侧设置有升降凸轮，所述升降凸轮通过连接轴与所述Z轴安装盒侧壁连接，所述升降凸轮一侧上部与所述升降杆下端接触设置。

8.一种加速器等中心自动测量方法，包括使用权利要求1-7任意一个所述的装置，其特征在于，包括：

转动加速器的治疗头，第一球头绕治疗头的旋转中轴线做回转运动，所述测量传感器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，同时根据治疗头旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在X轴方向和Y轴方向移动，使第一球头的球心运动到治疗头的旋转中轴线位置；

转动加速器的旋转机架，第一球头绕旋转机架的回转轴线做回转运动，所述测量传感器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，根据第一球头的球心和第二球头的球心之间的距离及旋转机架旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在Z轴方向移动，使第一球头的球心运动到等中心位置。

9.一种加速器等中心自动测量方法，包括使用权利要求1-7任意一个所述的装置，其特征在于，包括：

转动加速器的旋转机架，第一球头绕旋转机架的回转轴线做回转运动，所述测量传感器器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，同时根据旋转机架旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在Z轴方向和Y轴方向移动，使第一球头的球心运动到旋转机架的回转轴线位置；

转动加速器的治疗头，第一球头绕治疗头的旋转中轴线做回转运动，所述测量传感器测量及获得第一球头的球心与第二球头的球心之间的距离，并实时传输给测量控制***，同时根据治疗头旋转角度，测量控制***绘制出第一球头的球心的运动轨迹并实时显示，根据第一球头的球心的运动轨迹，测量控制***通过运动云台移动第一球头，在X轴方向移动，使第一球头的球心运动到等中心位置。

10.一种根据权利要求8或者9所述的加速器等中心自动测量方法，其特征在于，所述第一球头的球心运动到等中心位置的坐标位置为第一坐标，所述第一球头的球心的实际位置为第二坐标，加速器等中心精度为第一坐标和第二坐标之间的距离。