CN117151432B - 一种用于避险模式的无人机自动机场的分配方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，包括以下步骤,首先，获取避险区域⊙O，其次，获取避险区域⊙O中的无人机自动机场，分别获取最优临停区域A、次优临停区域B和补偿临停区域C中的无人机自动机场，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序，形成对应的最优临停问询列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC；按照最优临停列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC的顺序对无人机自动机场进行问询，直到确认到有空闲的无人机自动机场M后，将其作为临停机场，更改无人机的任务航线，将临停机场加入任务航线中。本申请提高了避险模式下分配的优化性，提升了无人机巡检安全性。
Description
技术领域
本申请涉及机场平台领域，尤其涉及一种用于避险模式的无人机自动机场的分配方法。
背景技术
在现有技术中，随着无人机的应用越来越广泛，无人机自动机场的使用也逐渐普及，自动机场能够实现对无人机的存储，更换电池、自动回收、能源补给，方便无人机在无人值守的情况下自行完成巡检、能源补充、监视等各项作业，能够实现无人机长时间连续运行。自动机场箱体一般由铝合金及钢结构打造，具备防火，防水，防雷，防盗，自动机场箱体防护等级，达到国家规定户外电气设备的防护标准。在一些环境恶劣的条件下，例如海上风机巡检，考虑到海浪冲击，无人机自动机场的防护等级可达IP56，单机场可以实现对周边3km-5km半径区域的优化覆盖。另外，自动机场还配有气象监测***和自检***，能够监测环境状况和自身内部情况，自动机场配备有软硬件结合的与无人机巡检任务配套的平台***，实现无人机全自动起降和自动调换电池，从而实现全自动化的有用飞行，高效飞行，解放劳动力。
基于上述应用，无人机执行巡检任务时，尤其是对较大范围区域进行集中式巡查制定无人机任务时，往往会使用多台无人机，进行综合性、协作性、接力性巡查，也就是会使用单任务模式、多任务模式、集群协作任务模式或者多种任务模式混用的巡检方法，例如在对城市中密集度较高范围较大的楼群区域进行高空巡检的过程中，会使用多台无人机分层巡查或者分路径巡查，类似的，在对森林区域进行防火消防检查，或者对海水区域的船舶标定进行检查等的过程中，往往会出现单台无人机要执行多个任务、或者多台无人机接力执行多个任务，或者多台无人机共同协作同一任务的情况，在以上多任务模式情况中，由于无人机作业任务存在任务周期长和任务复杂度高的需求，为避免无人机出现意外情况而折损，从而影响整体的分配协作任务，需要考虑在最大程度上保证每一台无人机安全问题。因此，无人机在大规模长时间作业过程中，往往需要在无人机自动机场进行临停修整，在无人机自动机场的临停修整包括两种情况：在设置任务航线时就设定好的临停机场点（临停机场包含在任务航线中）和有可能遭遇风险的情况下无人机进入避险模式而触发的避险临停（临停机场不包括在任务航线中，需要改变任务航线）。其中，在设置无人机任务航线时就设定好的临停机场点的情况下，当临停机场包括在无人机任务航线中时，为临停机场设置对应的临停时间。而在避险模式下，无人机需要改变任务航线，在进入避险模式后，重新规划任务航线，对匹配范围内的临停机场进行判断，选择最合适的无人机自动机场进行避险。
这就需要在对无人机除了预设航线规划中的预设临停情况之外，还要考虑到无人机在有可能遭遇风险的情况，也就是经过中控***判断无人机具有飞行风险，需进入避险模式，就需要寻找合适的机场临停的问题。
无人机作业过程可能遇到天气问题、环境问题、作业难度问题、***故障等突发事件，很可能会发生在预定航线的基础上需要应急临停或者提前临停，在机场平台进行临时维护或者充电的情况，因此，在避险模式下，更需要保证能够寻找到与无人机匹配的最优化的无人机自动机场，避免无人机出现安全问题的同时能够兼顾后续的任务。
发明内容
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
为了解决问题，本申请提供一种用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，包括以下步骤：
S1，设置执行巡检任务R的无人机P1，在任务航线α上的O点进入避险模式，根据无人机P1的安全避险距离RO，设置以O点为圆心，以RO为半径的圆作为避险区域⊙O；
当无人机P1的巡检任务R中不包含未完成任务点时，转入步骤S2；
当无人机P1的巡检任务R中包括有未完成的任务点时，转入步骤S3；
S2，获取避险区域⊙O中的无人机自动机场，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序后形成避险区域⊙O中无人机P1的临停问询列表K，向临停问询列表K中的无人机自动机场依次进行问询，直到确认到有空闲的无人机自动机场M作为无人机P1的临停机场，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中；
S3，根据无人机P1下一巡检任务点S，获得O点和S点之间的距离RD，设置以S点为圆心，以RD为半径的圆⊙SD；
当RD≥RO时，设置以S点为圆心，以RT为半径的圆⊙ST，其中，RD-RO＜RT＜RD，将圆⊙ST作为第一继任务区域，得到最优临停区域A=⊙O∩⊙ST；
将⊙ST在⊙SD中的补集CDT作为第二继任务区域，得到次优临停区域B=⊙O∩CDT；
设置以S点为圆心，以RU为半径的圆⊙SU，其中，RD＜RU＜RD+RT，将⊙SD在⊙SU中的补集CUD作为第三继任务区域，得到补偿临停区域C=⊙O∩CUD；
当RD＜RO时，设置以O点为圆心，以RT为半径的圆⊙OT，以及以O点为圆心，以RD为半径的圆⊙OD，其中，RT＜RD，将圆⊙OT作为第一继任务区域，得到最优临停区域A=⊙SD∩⊙OT；
将⊙OT在⊙OD中的补集CDT作为第二继任务区域，得到次优临停区域B=⊙SD∩CDT；
将⊙OD在⊙O中的补集CDO作为第三继任务区域，得到补偿临停区域C=⊙SD∩CDO；
分别获取最优临停区域A、次优临停区域B和补偿临停区域C中的无人机自动机场，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序，形成对应的最优临停问询列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC；
按照最优临停列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC的顺序对无人机自动机场进行问询，直到确认到有空闲的无人机自动机场M后，将其作为P1的临停机场，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中。
其中，在步骤S1中，无人机P1的安全避险距离RO的获取方法为：无人机P1进入避险模式时剩余电量为Q，单位时间功耗为W，安全飞行速度为每单位时间v0，环境参数为β，则无人机P1的安全飞行时长t0=Q/W；
无人机P1的安全避险距离RO= t0* v0*β。
其中，在步骤S1中，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序的方法为，通过无人机自动机场的位置和历史监测数据，对无人机自动机场进行相对于无人机P1的质量评分，根据获得的质量评分进行优化度排序。
其中，在步骤S1中：
设置质量评分包括n个评分类型F，F=[F1, F2, F3,…,Fn,]；
设置质量评分包括m个评分时间段FT， FT=[ FT1, FT2, FT3,…,FTm,]，其中，第j评分时间段FTj的时长为Tj，权重为ωj；
设置第i评分类型Fi在第j评分时间段发生的异常次数为NUMij；
获取O点与无人机自动机场M之间的距离DOM，任务点S点与无人机自动机场M之间的距离DSM；
得到无人机自动机场M的第i评分类型Fi在m个评分时间段中总异常分布θi=；
则无人机自动机场M的质量评分ξ=；
得到无人机自动机场的质量评分ξ后按照分数从低到高的顺序排列形成临停问询列表。
其中，根据无人机P1的飞行情况和无人机P1与无人机自动机场之间的距离获得无人机P1对无人机自动机场的预定时间，向临停问询列表中的无人机自动机场发送预定时间，若无人机自动机场在预定时间为空闲状态，则将该无人机自动机场作为P1的临停机场；若无人机自动机场在预定时间不为空闲状态，则问询列表中下一顺位的无人机自动机场。
其中，自动机场内部具有控温***、控湿***、供电***，用于保证无人机在自动机场内部时的温度、湿度和供电，自动机场还具有自检***，用于监测控温***的控温情况、控湿***的控湿情况、供电***的充电情况以及承载搭接无人机的严密性情况，自动机场还具有气象监测***能够获取环境数据，对气象环境进行判断。
其中，自动机场的气象监测***获取环境数据，对气象环境进行判断得到环境系数，通过自检***监测到控温***的温度异常数据、控湿***的湿度异常数据、供电***的充电异常数据以及承载搭接无人机的严密性异常数据分别作为评分类型，进行对自动机场的质量评分。
本申请实现的有益效果如下：
本申请能够配合无人机进行综合性、协作性、接力性巡查，以及多种任务模式混用的任务周期长和任务复杂度高需求的巡检方式，能够提高无人机的安全性，在无人机遭遇到天气问题、环境问题、作业难度问题、***故障等突发事件，进入避险模式的情况下，通过对避险区域和继任务区域得划分，能够获取到与无人机匹配的最优化的无人机自动机场，该优化方案不但能够提高单一无人机紧急避险时的安全性，同时能够兼顾无人机未完成的后续的任务，加强整体的分配协作安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请在无人机避险区域和继任务区域中选择临停机场的一个实施例示意图。
图2为本申请在无人机避险区域和继任务区域中选择临停机场的另一个实施例示意图。
图3为本申请用于避险模式的无人机自动机场的分配方法的步骤流程图。
具体实施方式
下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
基于目前的无人机技术，无人机在执行任务时挂载也更加丰富，例如支持超高倍数变焦、双镜头倾斜摄影、热成像等，这就对无人机的安全性有了更高的要求，而与之匹配的自动机场能够将无人机存放于自动机场内，当有停泊需求时无人机能够实现降落停靠，整备完成后能够自主从机场起飞，有自动机场的依托，无人机就可以在无人干预的情况下自行起飞和降落，更换电池，实现全续航作业。
现阶段的自动机场主体布局一般为不锈钢材质，能够防止盐雾侵袭腐蚀，防护等级 IP56，并加装防雷杆，自动机场内部具有控温***、控湿***、供电***，用于保证无人机在内部时的温度、湿度和供电。另外，自动机场还具有自检***，用于监测控温***的控温情况、控湿***的控湿情况、供电***的充电情况以及承载搭接无人机的机械结构严密性情况等，自动机场还具有气象监测***能够获取环境数据对气象环境进行判断。
无人机场的设置需要根据无人机位置和高度测绘情况，了解天空的多层空间状况，并确定无人机场可用范围和安全距离，以免超出规定界限。确定好场地范围后，需要配备安全设施，包括空中警报灯、围栏、路标等。除此之外，同时也需要安装无人机场的空中围栏，将其与其他无人机场有效距离区分开，使其中的无人机安全飞行，另外还能够通过集线器联网，将无人机场板载的无线数据发送至控制中心，以便无人机在空中安全飞行。此外，在无人机场设置可靠的网络信号，以保证所有无人机在飞行过程中及时获取有效数据。
在设置无人机任务航线时就设定好的临停机场点的情况下，当临停机场包括在无人机任务航线中时，为临停机场设置对应的临停时间。比如在预设的任务航线中，无人机需要进行15公里的巡检任务，在任务航线中预设无人机P1在飞行8公里后在临停机场M1更换电池，无人机自动机场M1可由车载提前送到指定位置并记录P1在M1的临停时间。而在避险模式下，无人机需要改变任务航线，在进入避险模式后，重新规划任务航线，对合适范围内的临停机场进行判断，获取最优临停机场进行避险后，继续巡检任务列表中的任务。为提前判断无人机需要临时避险，可通过风险评测***进行评估，在一中实施方式中，风险评测***包括飞行任务模块、初始自测模块、自测判断模块、增强自测模块和机场分配模块；其中，所述飞行任务模块包括路线规划模块、任务点模块和无人机模块，所述路线规划模块用于获得无人机的飞行路线和完成飞行路线的预计任务时间，所述任务点模块包括任务点位置和任务点的巡检难度系数；所述无人机模块包括无人机最小速度阈值以及无人机的续航时间；所述初始自测模块用于通过无人机的飞行路线、完成飞行路线的预计任务时间、任务点位置、任务点的巡检难度系数以及无人机的续航时间获得初始自测周期；自测判断模块根据初始自测周期获取初始自测位置点，通过初始自测位置点获得初始自测距离，根据初始自测距离和初始自测周期的最小初始行程阈值判断初始自测周期是否变更为增强自测周期；所述增强自测模块用于通过初始自测周期获得增强自测周期，根据增强自测周期获取增强自测位置点，通过增强自测位置点获得增强自测距离；机场分配模块根据增强自测距离与增强自测周期的最小增强行程阈值，判断无人机是否进入避险模式。
当判断到无人机进入避险模式时，获得该无人机适宜停靠的无人机自动机场，选取优化度最高的机场点并与之确认是否具有空闲时间，当选取的该无人机自动机场处于具有空闲时间时，将该机场作为临停机场，将任务航线进行调整，将该临停机场加入任务航线，重新调整任务航线，在避险过后再进行任务点巡检。当从机场列表中选取的最优机场点不具备空闲时间时，选择下一顺位优化度的无人机自动机场进行问询。
具体的，如图1、图2所示，设置执行巡检任务R无人机P1的任务航线为α，巡检任务中共包括4个巡检点，设置无人机P1在到达任务航线α上的O点时，进入避险模式，为保证无人机安全的同时兼顾后续任务，则通过无人机自动机场的优化分配方法获取P1的临停问询列表K。
其中，所述优化分配方法具体步骤为：
如图1、图2所示，设置无人机P1的安全避险距离RO，设置以O点为圆心，以RO为半径的圆作为避险区域⊙O。
此时，若当无人机P1的巡检任务R中的4个巡检点都已经巡检完毕，可直接获取避险区域⊙O中无人机自动机场的质量评分，根据质量评分对避险区域⊙O中无人机自动机场进行排序后，形成无人机P1的临停问询列表K，向临停问询列表K中的无人机自动机场依次进行问询，直到确认有空闲的无人机自动机场M作为无人机P1的临停机场，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中。
若当无人机P1的巡检任务R中还有任务点待巡检，则首先获取安全避险距离RO，安全避险距离RO根据险情情况进行设置，比如剩余电量情况，险情危急度情况，地理因素情况等，根据无人机自身情况和外界因素情况综合后进行计算获得。具体的，在本申请的一个实施方式中，由于天气寒冷，无人机高空作业时因掉电较快进入避险模式时剩余电量为Q=3000库仑，单位时间功耗为W=2000库仑/分钟，可得到无人机还能够安全飞行时长t0= Q/W=1.5分钟，此时无人机速度v0=2公里/分，再综合地理因素情况，风速此时较大，天气较为寒冷，根据***测评得到环境参数β=0.6，根据上述条件，计算获得无人机的安全避险距离RO=t0* v0*β=1.5*2*0.6=1.8公里。
则能够获得无人机P1的避险区域⊙O为以O点坐标为圆心，以RO=1.8公里为半径的圆。
获得无人机P1的下一待巡检任务点S，获得O点和S点之间的距离RD，设置以S点为圆心，以RD为半径的圆⊙SD；
当RD≥RO时，如图1所示；
设置以S点为圆心，以RT为半径的圆⊙ST，其中，RD-RO＜RT＜RD，将圆⊙ST作为第一继任务区域，得到最优临停区域A=⊙O∩⊙ST；
将⊙SD中除第一继任务区域⊙ST以外的部分，也即⊙ST在⊙SD中的补集CDT作为第二继任务区域；得到次优临停区域B=⊙O∩CDT；
设置以S点为圆心，以RU为半径的圆⊙SU，其中，RD＜RU＜RD+RT，将所述圆⊙SU中除⊙SD以外的部分，也即⊙SD在⊙SU中的补集CUD作为第三继任务区域，得到补偿临停区域C=⊙O∩CUD；
当RD＜RO时，如图2所示；
设置以O点为圆心，以RT为半径的圆⊙OT，其中，RT＜RD，将圆⊙OT作为第一继任务区域，得到最优临停区域A=⊙SD∩⊙OT；
将⊙OD中除第一继任务区域⊙OT以外的部分，也即⊙OT在⊙OD中的补集CDT作为第二继任务区域；得到次优临停区域B=⊙SD∩CDT；
设置⊙O中除圆⊙OD以外的部分，也即⊙OD在⊙O中的补集CDO作为第三继任务区域，得到补偿临停区域C=⊙SD∩CDO；
根据上述方法，无人机P1进入避险模式后，分别获取最优临停区域A、次优临停区域B和补偿临停区域C中无人机自动机场的质量评分，根据质量评分对最优临停区域A、次优临停区域B和补偿临停区域C内无人机自动机场分别进行排序，形成对应的最优临停问询列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC；
按照最优临停列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC的顺序对无人机自动机场进行问询，直到确认到空闲的无人机自动机场M后，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中。
其中，设置在一个实施方式中，根据自动机场的气象监测***获取环境数据，对气象环境进行判断得到环境系数，通过自检***监测到控温***的温度异常数据、控湿***的湿度异常数据、供电***的充电异常数据以及承载搭接无人机的机械结构的严密性异常数据等进行对自动机场的质量评分。
本实施例中，设置质量评分包括温度、湿度、稳定结合度和换电安全度四个评分类型，其中，设置质量评分的第一质量评分时间段T1为该无人机自动机场在避险时间之前的24小时，则能够由对无人机自动机场监控的历史数据得到第一质量评分时间段T1中温度异常次数NUM11、湿度异常次数NUM12、稳定结合异常次数NUM13以及换电异常次数NUM14；
类似的，将该无人机自动机场在第一质量评分时间段T1之前的24小时，作为第二质量评分时间段T2、在第二质量评分时间段T1之前的24小时，作为第三质量评分时间段T3。获得第二质量评分时间段T2中的温度异常次数NUM21、湿度异常次数NUM22、稳定结合异常次数NUM23以及换电异常次数NUM24，以及第三质量评分时间段中的温度异常次数NUM31、湿度异常次数NUM32、稳定结合异常次数NUM33以及换电异常次数NUM34。
其中，第一质量评分时间段的权重为ω1、第二质量评分时间段的权重为ω2、第一质量评分时间段的权重为ω3；其中，1≥ω1≥ω2≥ω3≥0。
得到温度质量异常分布θ1=ω1*NUM11/ T1+ω2*NUM12/T2+ω3*NUM13/T3；
湿度质量异常分布θ2= ω1*NUM21/ T1+ω2*NUM22/T2+ω3*NUM23/T3；
稳定度质量异常分布θ3=ω1*NUM31/ T1+ω2*NUM32/T2+ω3*NUM33/T3；
换电安全度质量异常分布θ4=ω1*NUM41/ T1+ω2*NUM42/T2+ω3*NUM43/T3；
设置O点与无人机自动机场M之间的距离DOM，任务点S点和和无人机自动机场M之间的距离DSM；
获得无人机自动机场M的总质量差距分数ξ=（DOM+DSM）（θ1+θ2+θ3+θ4）；
得到总质量差距分数ξ分数后按照分数从低到高的顺序排列形成列表。
按照最优临停问询列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC的顺序对无人机自动机场进行问询，直到确认到有空闲的无人机自动机场M后，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中，其中，具体的，可以根据无人机P1的飞行情况和无人机P1与无人机自动机场之间的距离获得无人机P1对无人机自动机场的预定时间，向临停问询列表中的无人机自动机场发送预定时间，若无人机自动机场在预定时间为空闲状态，则将该无人机自动机场作为P1的临停机场。若无人机自动机场在预定时间不为空闲状态，则选择问询列表中下一顺位的无人机自动机场。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，设置执行巡检任务R的无人机P1，在任务航线α上的O点进入避险模式，根据无人机P1的安全避险距离RO，设置以O点为圆心，以RO为半径的圆作为避险区域⊙O；
当无人机P1的巡检任务R中不包含未完成任务点时，转入步骤S2；
当无人机P1的巡检任务R中包括有未完成的任务点时，转入步骤S3；
S2，获取避险区域⊙O中的无人机自动机场，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序后形成避险区域⊙O中无人机P1的临停问询列表K，向临停问询列表K中的无人机自动机场依次进行问询，直到确认到有空闲的无人机自动机场M作为无人机P1的临停机场，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中；
S3，根据无人机P1下一巡检任务点S，获得O点和S点之间的距离RD，设置以S点为圆心，以RD为半径的圆⊙SD；
当RD≥RO时，设置以S点为圆心，以RT为半径的圆⊙ST，其中，RD-RO＜RT＜RD，将圆⊙ST作为第一继任务区域，得到最优临停区域A=⊙O∩⊙ST；
将⊙ST在⊙SD中的补集CDT作为第二继任务区域，得到次优临停区域B=⊙O∩CDT；
设置以S点为圆心，以RU为半径的圆⊙SU，其中，RD＜RU＜RD +RT，将⊙SD在⊙SU中的补集CUD作为第三继任务区域，得到补偿临停区域C=⊙O∩CUD；
当RD＜RO时，设置以O点为圆心，以RT为半径的圆⊙OT，以及以O点为圆心，以RD为半径的圆⊙OD，其中，RT＜RD，将圆⊙OT作为第一继任务区域，得到最优临停区域A=⊙SD∩⊙OT；
将⊙OT在⊙OD中的补集CDT作为第二继任务区域，得到次优临停区域B=⊙SD∩CDT；
将⊙OD在⊙O中的补集CDO作为第三继任务区域，得到补偿临停区域C=⊙SD∩CDO；
分别获取最优临停区域A、次优临停区域B和补偿临停区域C中的无人机自动机场，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序，形成对应的最优临停问询列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC；
按照最优临停列表KA、次优临停问询列表KB以及补偿临停问询列表KC的顺序对无人机自动机场进行问询，直到确认到有空闲的无人机自动机场M后，将其作为P1的临停机场，更改无人机P1的任务航线，将临停机场M加入任务航线α中。
2.如权利要求1所述的用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，在步骤S1中，无人机P1的安全避险距离RO的获取方法为：无人机P1进入避险模式时剩余电量为Q，单位时间功耗为W，安全飞行速度为每单位时间v0，环境参数为β，则无人机P1的安全飞行时长t0=Q/W；
无人机P1的安全避险距离RO= t0* v0 *β。
3.如权利要求1所述的用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，在步骤S1中，对获取到的无人机自动机场进行优化度排序的方法为，通过无人机自动机场的位置和历史监测数据，对无人机自动机场进行相对于无人机P1的质量评分，根据获得的质量评分进行优化度排序。
4.如权利要求3所述的用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，在步骤S1中：
设置质量评分包括n个评分类型F，F=[F1, F2, F3,…,Fn,]；
设置质量评分包括m个评分时间段FT， FT=[ FT 1, FT 2, FT 3,…,FT m,]，其中，第j评分时间段FT j的时长为T j，权重为ωj；
设置第i评分类型Fi在第j评分时间段发生的异常次数为NUMij；
获取O点与无人机自动机场M之间的距离DOM，任务点S点与无人机自动机场M之间的距离DSM；
得到无人机自动机场M的第i评分类型Fi在m个评分时间段中总异常分布θi=；
则无人机自动机场M的质量评分ξ=；
得到无人机自动机场的质量评分ξ后按照分数从低到高的顺序排列形成临停问询列表。
5.如权利要求1所述的用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，根据无人机P1的飞行情况和无人机P1与无人机自动机场之间的距离获得无人机P1对无人机自动机场的预定时间，向临停问询列表中的无人机自动机场发送预定时间，若无人机自动机场在预定时间为空闲状态，则将该无人机自动机场作为P1的临停机场；若无人机自动机场在预定时间不为空闲状态，则问询列表中下一顺位的无人机自动机场。
6.如权利要求4所述的用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，自动机场内部具有控温***、控湿***、供电***，用于保证无人机在自动机场内部时的温度、湿度和供电，自动机场还具有自检***，用于监测控温***的控温情况、控湿***的控湿情况、供电***的充电情况以及承载搭接无人机的严密性情况，自动机场还具有气象监测***能够获取环境数据，对气象环境进行判断。
7.如权利要求6所述的用于避险模式的无人机自动机场的分配方法，其特征在于，自动机场的气象监测***获取环境数据，对气象环境进行判断得到环境系数，通过自检***监测到控温***的温度异常数据、控湿***的湿度异常数据、供电***的充电异常数据以及承载搭接无人机的严密性异常数据分别作为评分类型，进行对自动机场的质量评分。
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