CN117140538B - 运动机械手的异步防撞方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种运动机械手的异步防撞方法及***，包括如下步骤：获取所述第一运动机械手和所述第二运动机械手相互靠近的侧部之间的第一间距；获取所述第一运动机械手的第一目标运动范围；获取所述第二运动机械手的第二目标运动范围；判断所述第一间距是否大于所述第一目标运动范围和第二目标运动范围总和，若判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；若判断结果为否，则调整所述第一目标运动范围和/或所述第二目标运动范围。本发明提供一种运动机械手的异步防撞方法及***，提高了运动机械手的抓取效率。

Description

运动机械手的异步防撞方法及***

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种运动机械手的异步防撞方法及***。

背景技术

现有的机械手防撞方法大多基于一个机械手达到设定安全位置时限制另外一个机械运动，此方法大大的影响两个机械手的配合从而影响效率。

发明内容

本发明旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种运动机械手的异步防撞方法及***，通过在运动机械手移动前对是否会发生碰撞进行判断，并可以规划运动机械手的移动，以避免运动机械手发生碰撞，提高了运动机械手的抓取效率。

本发明提供一种运动机械手的异步防撞方法，滑轨上滑设有第一运动机械手和第二运动机械手，包括如下步骤：

获取所述第一运动机械手和所述第二运动机械手相互靠近的侧部之间的第一间距；

获取所述第一运动机械手的第一目标运动范围；

获取所述第二运动机械手的第二目标运动范围；

判断所述第一间距是否大于所述第一目标运动范围/>和第二目标运动范围总和，

若判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；

若判断结果为否，则调整所述第一目标运动范围和/或所述第二目标运动范围。

本发明运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，所述滑轨靠近所述第一运动机械手的侧部设置有第一原点传感器，所述滑轨靠近所述第二运动机械手的侧部设置有第二原点传感器，基于获取所述第一间距前，还包括：

获取所述第一原点传感器和所述第二原点传感器之间的总间距，

获取所述第一运动机械手的宽度，获取所述第一运动机械手靠近所述第一原点传感器的侧部和所述第一原点传感器之间的间距/>；

获取所述第二运动机械手的宽度，获取所述第二运动机械手靠近所述第二原点传感器的侧部和所述第二原点传感器之间的间距/>；

获取所述第一间距=/>。

本发明运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，于所述第一运动机械手靠近所述第二运动机械手的侧部设置第一位置传感器，于所述第二运动机械手靠近所述第一运动机械手的侧部设置第二位置传感器，基于控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动时，还包括：

识别所述第一位置传感器和所述第二位置传感器之间的当前间距，判断所述当前间距和设定间距之间的关系，以指导所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动。

本发明运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，还包括：

当所述当前间距大于所述设定间距时，控制所述第一运动机械手和/或所述第二运动机械手移动；

当所述当前间距小于所述设定间距时，调节所述第一运动机械手的第一目标运动范围和/或所述第二运动机械手的第二目标运动范围。

本发明运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，基于控制所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：

获取所述第一运动机械手的电机的第一轴导程以及所述第一运动机械手的电机运行一周的第一周脉冲数；

根据所述第一轴导程和所述第一周脉冲数计算所述第一运动机械手运行时的第一单位脉冲数，根据所述第一单位脉冲数和所述第一目标运行范围/>，以确定所述第一运动机械手的第一前进脉冲数，当所述第一运动机械手的电机工作所述第一前进脉冲数后，所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围/>。

本发明运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，基于控制所述第二运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：

获取所述第二运动机械手的电机的第二轴导程以及所述第二运动机械手的电机运行一周的第二周脉冲数；

根据所述第二轴导程和所述第二周脉冲数计算所述第二运动机械手运行时的第二单位脉冲数，根据所述第二单位脉冲数和所述第二目标运行范围/>，以确定所述第二运动机械手的第二前进脉冲数，当所述第二运动机械手的电机工作所述第二前进脉冲数后，所述第二运动机械手移动所述第二目标运动范围/>。

本发明运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，调整所述第一目标运动范围和/或所述第二目标运动范围/>时，还包括：

识别所述第一运动机械手的第一抓取范围以及所述第二运动机械手的第二抓取范围；

根据所述第一抓取范围调节所述第一目标运动范围；

根据所述第二抓取范围调节所述第二目标运动范围；

二次判断所述第一目标运动范围和所述第二目标运动范围/>总和与所述第一间距/>之间的关系；

若二次判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；

若二次判断结果为否，则控制所述第一运动机械手移动且所述第二运动机械手保持静止，或控制所述第一运动机械手保持静止且所述第二运动机械手移动。

一种运动机械手的异步防撞***，用以执行如上所述的异步防撞方法，包括：

设置于滑轨且供驱动所述第一运动机械手和所述第二运动机械手的驱动器；

设置于所述滑轨且连接于所述驱动器的编码器，所述编码器存储有供控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手的PLC程序。

本发明运动机械手的异步防撞方法，PLC程序包括计算运动机械手行程，位置信息确定，实现将运动机械手位置采集传输，并获取运动机械手的运动区域范围，实现高效的异步运动，根据轴导程和脉冲数以控制运动机械手的移动，实现对运动机械手的移动的控制效果，避免在控制运动机械手停止时出现惯性移动，避免运动机械手由于惯性移动发生碰撞，提高了运动机械手的运行稳定性，通过在运动机械手移动前进行移动可行性的判断，也避免了在运动机械手运动时对运动机械手进行频繁的紧急制动，提高了运动机械手的电机的使用寿命。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的运动机械手的异步防撞方法的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1描述本发明的一种运动机械手的异步防撞方法，滑轨上滑设有第一运动机械手和第二运动机械手，包括如下步骤：

获取第一运动机械手和第二运动机械手相互靠近的侧部之间的第一间距；

获取第一运动机械手的第一目标运动范围；

获取第二运动机械手的第二目标运动范围；

判断第一间距是否大于第一目标运动范围/>和第二目标运动范围/>总和，

若判断结果为是，则控制第一运动机械手和第二运动机械手移动；

若判断结果为否，则调整第一目标运动范围和/或第二目标运动范围。

较佳地，该滑轨为直线滑轨，第一运动机械手和第二运动机械手均设置在该滑轨上。

较佳地，第一目标运动范围根据第一运动机械手待抓取的物品的位置进行确定，以待抓取的物品距离滑轨的垂直距离最长的位置为第一定点，以该第一定点与滑轨之间的最短距离的位置为第一目标点位，该第一目标运动范围/>为该第一目标点位和第一位置传感器之间的间距。

较佳地，第二目标运动范围根据第二运动机械手待抓取的物品的位置进行确定，以待抓取的物品距离滑轨的垂直距离最长的位置为第二定点，以该第二定点与滑轨之间的最短距离的位置为第二目标点位，该第二目标运动范围/>为该第二目标点位和第二位置传感器之间的间距。

本发明运动机械手的异步防撞方法的一种较佳实施案例中，滑轨靠近第一运动机械手的侧部设置有第一原点传感器，滑轨靠近第二运动机械手的侧部设置有第二原点传感器，基于获取第一间距前，还包括：

获取两个第一原点传感器和第二原点传感器之间的总间距，

获取第一运动机械手的宽度，获取第一运动机械手靠近第一原点传感器的侧部和第一原点传感器之间的间距/>；

获取第二运动机械手的宽度，获取第二运动机械手靠近第二原点传感器的侧部和第二原点传感器之间的间距/>；

获取第一间距=/>。

具体地，可以在第一运动机械手靠近第一原点传感器的侧部设置第三位置传感器，在第二运动机械手靠近第二原点传感器的侧部设置第四位置传感器，则第一原点传感器和第三位置传感器之间的间距即为，第二原点传感器和第四位置传感器之间的间距即为/>。

较佳地，第一原点传感器、第二原点传感器、第三位置传感器和第四位置传感器均与编码器连接。

进一步地，于第一运动机械手靠近第二运动机械手的侧部设置第一位置传感器，于第二运动机械手靠近第一运动机械手的侧部设置第二位置传感器，基于控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动时，还包括：

识别第一位置传感器和第二位置传感器之间的当前间距，判断当前间距和设定间距之间的关系，以指导第一运动机械手和第二运动机械手移动。

较佳地，该当前间距为在第一运动机械手和第二运动机械手运动过程中的任意时刻的间距值，通过增加该当前间距和设定间距的判断，避免编码器在识别第一间距时对间距/>出现误判，避免编码器在识别第一间距/>时对间距/>出现误判，避免对第一运动机械手和第二运动机械手的移动控制出现失误，提高了第一运动机械手和第二运动机械手运行的稳定性，避免第一运动机械手和第二运动机械手出现碰撞。

较佳地，该设定间距可以是第一运动机械手未移动的距离、第二运动机械手未移动的距离和的总和，或者可以是第一运动机械手未移动的距离、第二运动机械手未移动的距离和/>的总和，或者第一运动机械手未移动的距离、第二运动机械手未移动的距离和/>的总和，本发明对比不做具体限制，该设定间距可以预留出第一运动机械手和第二运动机械手之间的安全范围，避免第一运动机械手和第二运动机械手在抓取物品时发生碰撞，提高了第一运动机械手和第二运动机械手之间的安全性。

较佳地，当时，该当前间距为在第一运动机械手的电机工作了第一前进脉冲数的二分之一的时刻时进行的判断，以预留出电机的反应时间，避免第一运动机械手和第二运动机械手发生碰撞。

较佳地，当时，该当前间距为在第二运动机械手的电机工作了第二前进脉冲数的二分之一的时刻时进行的判断，以预留出电机的反应时间，避免第一运动机械手和第二运动机械手发生碰撞。

较佳地，在第一运动机械手和第二运动机械手移动之前，先识别第一间距，以方便判断第一运动机械手和第二运动机械手的移动可行性，避免在第一运动机械手和第二运动机械手可能会发生碰撞时进行紧急制动，避免对电机的磨损，提高了第一运动机械手和第二运动机械手的使用寿命。

具体地，还包括：

当该当前间距大于设定间距时，控制第一运动机械手和/或第二运动机械手移动；

当该当前间距小于设定间距时，调节第一运动机械手的第一目标运动范围和/或第二运动机械手的第二目标运动范围。

具体地，调整第一目标运动范围和/或第二目标运动范围时，还包括：

识别第一运动机械手的第一抓取范围以及第二运动机械手的第二抓取范围；

根据第一抓取范围调节第一目标运动范围；

根据第二抓取范围调节第二目标运动范围；

二次判断第一目标运动范围和第二目标运动范围/>总和与第一间距/>之间的关系；

当二次判断时得到时，控制第一运动机械手和第二运动机械手移动。

当二次判断时得到时，控制第一运动机械手移动且第二运动机械手保持静止或者第一运动机械手保持静止且第二运动机械手移动，以避免第一运动机械手和第二运动机械手发生碰撞。

较佳地，滑轨上的第一抓取范围为以第一定点为圆心且以第一夹爪的运动半径为半径的圆与滑轨的重叠区域，滑轨上的第二抓取范围为以第二定点为圆心且以第二夹爪的运动半径为半径的圆与滑轨的重叠区域。

具体地，调节第一目标运动范围时，获取第一夹爪的运动半径减去第一定点与滑轨之间的间距得到第一差值，将原有的第一目标运动范围减去该第一差值以得到调整后的第一目标运动范围/>，该第一目标运动范围/>为第一夹爪能够抓取物品时的第一运动机械手移动的最短距离。

具体地，调节第二目标运动范围时，获取第二夹爪的运动半径减去第二定点与滑轨之间的间距得到第二差值，将原有的第二目标运动范围减去该第二差值以得到调整后的第二目标运动范围/>，该第二目标运动范围/>为第二夹爪能够抓取物品时的第二运动机械手移动的最短距离。

进一步地，基于控制第一运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：

获取第一运动机械手的电机的第一轴导程以及第一运动机械手的电机运行一周的第一周脉冲数；

根据第一轴导程和第一周脉冲数计算第一运动机械手运行时的第一单位脉冲数，根据第一单位脉冲数和第一目标运行范围/>，以确定第一运动机械手的第一前进脉冲数，当所述第一运动机械手的电机工作所述第一前进脉冲数后，所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围/>，即编码器通过设置第一前进脉冲数以使得第一运动机械手移动第一目标运动范围/>，使得第一运动机械手的移动控制数字化，提高了对第一运动机械手的移动间距的控制效果，以减小运动机械手由于惯性作用发生的碰撞。

较佳地，在一种具体实施案例中，第一运动机械手的第一周脉冲数为，第一轴导程为/>，计算得知第一单位脉冲数为/>，即第一运动机械手需要移动第一目标运动范围/>时，则编码器计算得知第一前进脉冲数是第一单位脉冲数和第一目标运动范围的乘积，即，驱动器控制第一运动机械手移动第一前进脉冲数后到达待抓取物品的位置。

进一步地，基于控制第二运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：

获取第二运动机械手的电机的第二轴导程以及第二运动机械手的电机运行一周的第二周脉冲数；

根据第二轴导程和第二周脉冲数计算第二运动机械手运行时的第二单位脉冲数，根据第二单位脉冲数和第二目标运行范围/>，以确定第二运动机械手的第二前进脉冲数，当所述第二运动机械手的电机工作所述第二前进脉冲数后，所述第二运动机械手移动所述第二目标运动范围/>，编码器通过设置第二前进脉冲数以使得第二运动机械手移动第二目标运动范围/>，使得第二运动机械手的移动控制数字化，提高了对第二运动机械手的移动间距的控制效果。

较佳地，在一种具体实施案例中，第二运动机械手的第二周脉冲数为，第二轴导程为/>，计算得知第二单位脉冲数为/>，即第二运动机械手需要移动第二目标运动范围/>时，则编码器计算得知第二前进脉冲数是第二单位脉冲数和第二目标运动范围的乘积，即，驱动器控制第二运动机械手移动第二前进脉冲数后到达待抓取物品的位置。

在本发明的一种具体实施案例中，第一运动机械手和第二运动机械手通过步进电机的细分驱动器驱动，方便控制第一运动机械手和第二运动机械手的移动范围。

在本发明的一种具体实施案例中，总间距为/>，第一运动机械手宽度/>和第二运动机械手/>均为/>，第一运动机械手和第二运动机械手均停靠在滑轨的端部位置，即/>=/>且/>=/>，计算得知第一间距/>为/>。

如第一运动机械手的第一目标运动范围为/>，第二运动机械手的第二目标运动范围/>为/>，判断得知/>，则第一运动机械手和第二运动机械手可以同步进行移动;

第一运动机械手的第一周脉冲数为，第一轴导程为/>，计算得知第一单位脉冲数为/>，则

第一前进脉冲数=第一单位脉冲数第一目标运动范围/>，

即，第一前进脉冲数=，

计算得知第一运动机械手的第一前进脉冲数为；

第二运动机械手的第一周脉冲数为，第二轴导程为/>，计算得知第二单位脉冲数为/>，则

第二前进脉冲数=第二单位脉冲数第二目标运动范围/>，

即，第二前进脉冲数=，

则计算得知第二运动机械手的第二前进脉冲数为；

驱动器控制第一运动机械手移动第一前进脉冲数且控制第二运动机械手移动第二前进脉冲数/>，从而第一运动机械手和第二运动机械手达到待抓取物品的位置。

一种运动机械手的异步防撞***，用以执行如上的异步防撞方法，包括：

设置于滑轨且供驱动第一运动机械手和第二运动机械手的驱动器；

设置于滑轨且连接于驱动器的编码器，编码器存储有供控制第一运动机械手和第二运动机械手的PLC程序。

本发明运动机械手的异步防撞方法，PLC程序包括计算运动机械手行程，位置信息确定，实现将运动机械手位置采集传输，并获取运动机械手的运动区域范围，实现高效的异步运动，根据轴导程和脉冲数以控制运动机械手的移动，实现对运动机械手的移动的控制效果，避免在控制运动机械手停止时出现惯性移动，避免运动机械手由于惯性移动发生碰撞，提高了运动机械手的运行稳定性，通过在运动机械手移动前进行移动可行性的判断，也避免了在运动机械手运动时对运动机械手进行频繁的紧急制动，提高了运动机械手的电机的使用寿命。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，滑轨上滑设有第一运动机械手和第二运动机械手，所述滑轨靠近所述第一运动机械手的侧部设置有第一原点传感器，所述滑轨靠近所述第二运动机械手的侧部设置有第二原点传感器，包括如下步骤：

获取所述第一原点传感器和所述第二原点传感器之间的总间距，

获取所述第一运动机械手的宽度，获取所述第一运动机械手靠近所述第一原点传感器的侧部和所述第一原点传感器之间的间距/>；

获取所述第二运动机械手的宽度，获取所述第二运动机械手靠近所述第二原点传感器的侧部和所述第二原点传感器之间的间距/>；

获取第一间距=/>；

获取所述第一运动机械手的第一目标运动范围；

获取所述第二运动机械手的第二目标运动范围；

判断所述第一间距是否大于所述第一目标运动范围/>和第二目标运动范围/>总和，

若判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；

若判断结果为否，则调整所述第一目标运动范围和/或所述第二目标运动范围。

2.根据权利要求1所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，于所述第一运动机械手靠近所述第二运动机械手的侧部设置第一位置传感器，于所述第二运动机械手靠近所述第一运动机械手的侧部设置第二位置传感器，基于控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动时，还包括：

识别所述第一位置传感器和所述第二位置传感器之间的当前间距，判断所述当前间距和设定间距之间的关系，以指导所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动。

3.根据权利要求2所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，还包括：

当所述当前间距大于所述设定间距时，控制所述第一运动机械手和/或所述第二运动机械手移动；

当所述当前间距小于所述设定间距时，调节所述第一运动机械手的第一目标运动范围和/或所述第二运动机械手的第二目标运动范围。

4.根据权利要求1所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，基于控制所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：

获取所述第一运动机械手的电机的第一轴导程以及所述第一运动机械手的电机运行一周的第一周脉冲数；

根据所述第一轴导程和所述第一周脉冲数计算所述第一运动机械手运行时的第一单位脉冲数，根据所述第一单位脉冲数和所述第一目标运行范围/>，以确定所述第一运动机械手的第一前进脉冲数，当所述第一运动机械手的电机工作所述第一前进脉冲数后，所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围/>。

5.根据权利要求4所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，基于控制所述第二运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：

获取所述第二运动机械手的电机的第二轴导程以及所述第二运动机械手的电机运行一周的第二周脉冲数；

根据所述第二轴导程和所述第二周脉冲数计算所述第二运动机械手运行时的第二单位脉冲数，根据所述第二单位脉冲数和所述第二目标运行范围/>，以确定所述第二运动机械手的第二前进脉冲数，当所述第二运动机械手的电机工作所述第二前进脉冲数后，所述第二运动机械手移动所述第二目标运动范围/>。

6.根据权利要求1所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，调整所述第一目标运动范围和/或所述第二目标运动范围/>时，还包括：

识别所述第一运动机械手的第一抓取范围以及所述第二运动机械手的第二抓取范围；

根据所述第一抓取范围调节所述第一目标运动范围；

根据所述第二抓取范围调节所述第二目标运动范围；

二次判断所述第一目标运动范围和所述第二目标运动范围/>总和与所述第一间距/>之间的关系；

若二次判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；

若二次判断结果为否，则控制所述第一运动机械手移动且所述第二运动机械手保持静止，或控制所述第一运动机械手保持静止且所述第二运动机械手移动。

7.一种运动机械手的异步防撞***，用以执行如权利要求1至6任一项所述的异步防撞方法，其特征在于，包括：

设置于滑轨且供驱动所述第一运动机械手和所述第二运动机械手的驱动器；

设置于所述滑轨且连接于所述驱动器的编码器，所述编码器存储有供控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手的PLC程序。