CN117125469B - 散热翅片自动上卸料控制方法、***、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种散热翅片自动上卸料控制方法、***、装置、设备及介质，应用于散热翅片加工的技术领域，应用于散热翅片自动上卸料控制***，包括：响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；基于所述移动视频确定第一位置信息；基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工。本申请具有适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试的效果。
Description
技术领域
本申请涉及散热翅片加工的技术领域，尤其是涉及一种散热翅片自动上卸料控制方法、***、装置、设备及介质。
背景技术
在汽车领域，通常采用散热翅片对发动机进行散热，减小发动机因过热造成损坏，使发动机处于适当的温度范围内，从而对发动机进行保护。
在对散热翅片进行加工的过程中，通常使用机器人手臂完成自动上下料，这在一定程度上提高了生产效率，摆脱了人工上料的低效。
然而，在利用机器人手臂完成自动上卸料的过程中，高度依赖机器人手臂生产商的调试人员，散热翅片的加工人员并不具备相应的能力来完成机器人手臂的调试和安装，在加工车间内，由于加工需求，挪动机床改变设备位置的情况常有发生，由于机床和机器人手臂位置发生改变，这就需要调试人员重新对机器人手臂进行调试以满足加工要求，显然，通过调试人员对机器人手臂进行调试不仅耗费人员、经费和时间，更严重的可能是导致工厂停止加工，耽误生产。
发明内容
为了适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制方法、***、装置、设备及介质。
第一方面，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制方法，采用如下的技术方案：
一种散热翅片自动上卸料控制方法，应用于散热翅片自动上卸料控制***，包括：
响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；
基于所述移动视频确定第一位置信息；
基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；
基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；
基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；
在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工。
通过采用上述技术方案，当需要利用机器人手臂对散热翅片进行抓取时，首先通过散热翅片的位置信息规划机器人手臂的移动路径，然后根据移动路径对机器人手臂进行抓取，最后在对散热翅片进行加工，在这过程中，通过自动识别散热翅片的位置控制机器人手臂进行抓取，能够适应适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试，更加方便对散热翅片进行加工。
可选的，所述基于所述移动视频确定第一位置信息包括：
按照预设策略截取所述移动视频的多个第一特征图像，所述预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将所述移动视频分割成多个视频段；
对所述多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定所述散热翅片的第一位置信息。
可选的，基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息包括：
基于所述第一输送带建立二维坐标系；
基于所述第一位置信息控制归位装置对所述散热翅片进行调整，得到调整结果；
基于所述调整结果控制所述第一输送带启动，以使所述第一输送带对所述散热翅片进行位置修正，得到修正结果；
基于所述修正结果确定所述第二位置信息。
可选的，所述基于所述第一位置信息规划机器人手臂的移动路径包括：
基于加工车间建立三维空间坐标系；
基于所述第一位置信息确定所述散热翅片的坐标信息；
获取所述机器人手臂在所述三维空间坐标系中的姿态坐标；
基于所述姿态坐标确定所述机器人手臂抓取点的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人手臂抓取部位的坐标；
基于所述定位坐标、所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径。
可选的，所述基于所述定位坐标、所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径包括：
获取所述机器人手臂所有的移动姿态轨迹；
在所述三维空间坐标系中获取所述移动姿态轨迹的坐标集；
对所述坐标集进行曲线拟合，得到多条拟合曲线；
基于所述多条拟合曲线确定多条移动路径；
对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径；
将所述最优移动路径作为所述机器人手臂的移动路径。
可选的，当所述散热翅片自动上卸料控制***包括两个机器人手臂时，在所述对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径之后，所述方法还包括：
获取第一最优移动路径和第二最优移动路径，所述第一最优移动路径为第一机器人手臂的最优移动路径，所述第二最优移动路径为第二机器人手臂的最优移动路径；
基于所述第一最优移动路径确定所述第一机器人手臂的第一移动坐标集；
基于所述第二最优移动路径确定所述第二机器人手臂的第二移动坐标集；
基于所述第一移动坐标集和所述第二移动坐标集是否存在重复坐标；
若存在重复坐标，则选取第一最优移动路径和第二最优移动路径中最长的移动路径进行调整，得到调整移动路径；
将所述调整移动路径和最优移动路径作为机器人手臂的移动路径。
第二方面，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制装置，采用如下的技术方案：
一种散热翅片自动上卸料控制装置，包括：
响应获取模块，用于响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；
确定模块，用于基于所述移动视频确定第一位置信息；
调整模块，用于基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；
规划模块，用于基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；
抓取模块，用于基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；
加工模块，用于在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工。
通过采用上述技术方案，当需要利用机器人手臂对散热翅片进行抓取时，首先通过散热翅片的位置信息规划机器人手臂的移动路径，然后根据移动路径对机器人手臂进行抓取，最后在对散热翅片进行加工，在这过程中，通过自动识别散热翅片的位置控制机器人手臂进行抓取，能够适应适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试，更加方便对散热翅片进行加工。
第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的散热翅片自动上卸料控制方法的计算机程序。
第四方面，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制***，采用如下的技术方案：
一种散热翅片自动上卸料控制***，包括第一输送带、接近开关、如第三方面所述的电子设备、归位装置、限位装置、拍摄装置和多个机器人手臂，所述第一输送带、接近开关、归位装置、限位装置、拍摄装置和多个机器人手臂均与所述电子设备电连接。
第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的散热翅片自动上卸料控制方法的计算机程序。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种散热翅片自动上卸料控制***的结构框图。
图2是本申请实施例提供的一种散热翅片自动上卸料控制方法的流程示意图。
图3是用于展示散热翅片处于第一位置的姿态的示意图。
图4是用于展示散热翅片处于第二位置的姿态的示意图。
图5是本申请实施例提供的一种散热翅片自动上卸料控制装置的结构框图。
图6是本申请实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
如图1所示，本申请实施例提供一种散热翅片自动上卸料控制***，设置在散热翅片的加工车间内，散热翅片自动上卸料控制***包括第一输送带；在第一输送带上设置有挡板，第一输送带靠近挡板的一侧设置有待拿取区，在待拿取区内设置有接近开关、归位装置和限位装置，在第一输送带两侧设置有多个机器人手臂。
自动上卸料控制***还包括电子设备和拍摄设备，第一输送带、接近开关、归位装置、限位装置、拍摄装置和多个机器人手臂均与电子设备电连接。
在本实施例中，当第一输送带将散热翅片输送至待拿取区时，第一输送带将散热翅片输送至挡板处，然后电子设备控制第一输送带停止运行，并控制归位装置从第一输送带一侧向第一输送带另一侧移动，使归位装置推动散热翅片到达指定位置，当散热翅片到达指定位置时，限位装置对散热翅片进行限位，同时电子设备控制第一输送带停止运行，然后电子设备控制机器人手臂对散热翅片进行抓取，机器人手臂将抓取的散热翅片放在加工区进行加工之后，再将加工好之后的散热翅片放在第二输送带上，其中，第二输送带与电子设备电连接，将加工好之后的散热翅片传输到下一工序中；当接近开关检测到散热翅片被抓取之后，电子设备继续控制第一输送带启动，使第一输送带继续输送散热翅片。
在本实施例中，归位装置包括液压缸和与液压缸活塞杆固定连接的推板，推板的一侧与挡板抵接，液压缸的伸缩方向与第一输送带的传送方向垂直设置，限位装置设置在待拿取区远离液压缸的一侧，即推板将散热翅片推至限位装置处。
限位装置包括固定在输送带远离液压缸一侧的限位块和限位开关，限位开关与控制器电连接；当散热翅片抵接在限位开关上时，电子设备控制归位装置进行收缩，同时控制第一输送带继续运行预设时间，通过第一输送带和散热翅片之间的相对运动，对散热翅片的姿态进行调整，从而方便机器人手臂更易抓取散热翅片。
当需要机器人手臂抓取散热翅片时，拍摄设备对散热翅片和机器人手臂进行拍照，从而得知散热翅片和机器人手臂的相对位置，进而使电子设备控制机器人手臂对散热翅片进行抓取，在抓取到散热翅片之后，机器人手臂将散热翅片移动至加工区，完成对散热翅片的加工，在完成对散热翅片的加工之后，电子设备控制机器人手臂进行移动，将加工完成的散热翅片放置在第二输送带上，进行下一工序的加工。
本申请实施例提供一种散热翅片自动上卸料控制方法，该散热翅片自动上卸料控制方法可由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中该服务器可以使独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、台式计算机等，但并不局限于此。
如图2所示，一种散热翅片自动上卸料控制方法，应用于上述散热翅片自动上卸料控制***，该方法主要流程描述如下（步骤S101～S106）：
步骤S101，响应于开始加工命令，获取所散热翅片在第一输送带上的移动视频。
在本实施例中，在散热翅片加工车间内，工作人员通过电子设备向***发送开始加工命令，未加工完成的散热翅片通过第一输送带由上一工序输送到加工车间内，第一输送带输送散热翅片由入口处输送至待拿取区。
在散热翅片传输的过程中，通过拍摄设备对散热翅片的传输过程进行拍摄，得到第一移动视频，然后拍摄设备将第一移动视频发送至电子设备内。
步骤S102，基于移动视频确定第一位置信息。
具体的，基于第一移动视频确定第一位置信息包括：按照预设策略截取移动视频的多个第一特征图像，预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将移动视频分割成多个视频段；对多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定散热翅片的第一位置信息。
在本实施例中，由于散热翅片在传送带上进行移动的过程中，由于电机带动传送带进行移动，受到电机旋转产生的震动，从而导致散热翅片在传送带的位置上产生偏移，需要根据预设策略对移动视频进行截取，其中预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将移动视频分割成多个视频段，然后根据多个视频段截取多个第一特征图像，其中，预设时刻为散热翅片出现在移动视频内的时刻，预设时间间隔可以为100ms，还可以为150ms，第一特征图像为在预设时刻下和经过预设时间间隔的时刻的散热翅片的特征图像，通过多个特征图像提取特征信息，其中，特征信息为散热翅片的姿态以及与传送带边缘的距离，以传送带的俯视图为长方形为例，散热翅片与传送带边缘的距离为散热翅片的中心与传送带长边之间的距离，但并不局限于此。
在本实施例中，由于传送带上存在多个散热翅片，且散热翅片依次出现，所以在移动视频上对每个散热翅片进行编号，并显示在移动视频上，预设时刻为每个编号对应的散热翅片第一次出现在移动视频的时刻；预设时间间隔为根据传送带的运行速度对应设置。
在第一输送带带动散热翅片移动的过程中，设置在加工车间的拍摄设备对散热翅片的移动进行拍摄，得到散热翅片的移动视频，其中，拍摄设备可以是会转动的摄像头，还可以是能够进行图像捕捉的录像机。在得到散热翅片的移动视频之后，需要通过移动视频确定散热翅片的第一位置信息。
在本实施例中，由于散热翅片在上一工序加工完毕之后，通过第一输送带输送至待拿取区，受到第一输送带的振动影响或被放置在第一输送带的不同位置，导致散热翅片的位置在待拿取区发生偏移，使散热翅片每次到达待拿取区的位置不一致，从而影响机器人手臂对散热翅片的抓取，所以在散热翅片的移动过程中，通过拍摄设备对散热翅片在第一输送带上的移动进行拍摄，电子设备基于移动视频确定散热翅片的第一位置信息，通过第一位置信息对散热翅片进行精确定位得到散热翅片的第二位置信息。
由于散热翅片放在第一输送带上的位置不同，且在输送的过程中受到振动的影响，导致散热翅片到达待拿取区的位置发生变化，所以根据预设策略对移动视频的多个第一特征图像进行提取，然后通过多个第一特征图像确定散热翅片的第一位置，以便机器人手臂对散热翅片进行抓取。
在本实施例中，在得到多个第一特征图像之后，通过图像识别模型对多个第一特征图像进行特征信息提取，从而利用这些特征信息判断散热翅片在第一输送带上的位置，进而确定散热翅片到达待拿取区的第一位置信息，进行初步定位。
S103，基于第一位置信息和归位装置对散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息。
具体的，基于第一位置信息和归位装置对散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息：基于第一输送带建立二维坐标系；基于第一位置信息控制归位装置对散热翅片进行调整，得到调整结果；基于调整结果控制第一输送带启动，以使第一输送带对散热翅片进行位置修正，得到修正结果；基于修正结果确定第二位置信息。
当散热翅片到达待拿取区时，此时需要对散热翅片进行调整和修正，方便机器人手臂对散热翅片进行抓取，以更加快速的完成对散热翅片的加工。
在得到第一位置信息之后，电子设备控制归位装置对散热翅片进行调整，将散热翅片推送到第二位置，更加方便机器人手臂对散热翅片进行拿取。
例如，当散热翅片到达第一位置时，散热翅片呈现倾斜状态，如图3所示，通过归位装置对散热翅片进行调整，与第一传送带平行，如图4所示，此时被调整后的散热翅片被调整至第二位置，更加方便机器人抓取。
选取第一输送带的一个基点作为二维坐标系的原点，然后通过提取的图片特征信息确定散热翅片的坐标，电子设备通过散热翅片的坐标控制归位装置对散热翅片进行调整，得到调整之后散热翅片的坐标，之后再通过第一输送带对散热翅片的位置进行修正，得到修正结果，从而使电子设备能够依据精确的第二位置信息控制机器人手臂对散热翅片进行抓取。
在本实施例中，值得说明的是采用散热翅片中心点的坐标作为散热翅片的位置。
步骤S104，基于第二位置信息规划机器人手臂的移动路径。
具体的，基于第一位置信息规划机器人手臂的移动路径包括：基于加工车间建立三维空间坐标系；基于第一位置信息确定散热翅片的坐标信息；获取机器人手臂在三维空间坐标系中的姿态坐标；基于姿态坐标确定机器人手臂抓取点的定位坐标，定位坐标为机器人手臂抓取部位的坐标；基于定位坐标、散热翅片的坐标信息和机器人手臂的姿态信息规划机器人手臂的移动路径。
在本实施例中，当散热翅片到达待拿取区时，且通过归位装置和第一输送带对散热翅片的位置进行调整和修正之后，需要根据散热翅片的坐标以及机器人手臂的坐标，由电子设备根据机器人手臂的坐标精确控制机器人手臂去抓取散热翅片，更加方便快速。
当需要控制机器人手臂对散热翅片进行抓取时，需要根据加工车间建立三维空间坐标系，然后通过散热翅片的第一位置信息在三维空间坐标系中确定散热翅片的坐标信息，第一位置信息转换为三维空间坐标系中的三维坐标，并在三维空间坐标系中进行标记。
在对散热翅片进行标记完成之后，需要根据机器人手臂在空间中的姿态确定机器人手臂的姿态坐标，机器人手臂的姿态坐标包括机器人底座的坐标、机器人手臂伸展状态时的坐标和机器人手臂弯曲时的坐标，以便得知机器人手臂在加工车间的工作范围，方便布置加工车间的加工，从而更加方便对散热翅片进行加工。
在本实施例中，当得知散热翅片的坐标信息以及机器人手臂的姿态坐标时，还需要根据机器人手臂的姿态坐标确定机器人手臂抓取点的坐标，通过机器人手臂抓取点的定位坐标，控制机器人手臂工作，完成机器人手臂的自动抓取。
值得说明的是，机器人手臂上设置有两个抓取手，对应散热翅片不同的加工方式，当需要一个机器人手臂完成散热翅片不同加工工序时，机器人手臂的抓取手与散热翅片的加工工序数量对应。
进一步的，基于定位坐标、散热翅片的坐标信息和机器人手臂的姿态信息规划机器人手臂的移动路径包括：获取机器人手臂所有的移动姿态轨迹；在三维空间坐标系中获取移动姿态轨迹的坐标集；对坐标集进行曲线拟合，得到多条拟合曲线；基于多条拟合曲线确定多条移动路径；对多条移动路径进行选取，得到最优移动路径；将最优移动路径作为机器人手臂的移动路径。
在本实施例中，当需要电子设备控制机器人手臂对散热翅片进行抓取时，需要在电子设备中预存储机器人手臂在加工空间中的移动姿态轨迹，然后通过移动姿态轨迹获取机器人手臂的坐标集，在三维空间坐标系中将坐标集按照机器人手臂的移动姿态进行曲线拟合，得到多条拟合曲线，将得到的拟合曲线作为机器人手臂的移动路径，电子设备通过多条移动路径控制机器人手臂进行工作。
在得到多条移动路径之后，首先基于散热翅片的坐标信息对移动路径进行筛选，删除使机器人手臂的抓取手无法到达散热翅片位置的无用移动路径，然后根据机器人手臂的定位坐标和机器人手臂当前的姿态坐标选取机器人手臂移动的最短距离，在移动路径中选取与最短距离最贴近的移动路径，将与最短距离最贴近的移动路径作为机器人手臂的最优移动路径。
值得说明的是，移动姿态轨迹可以是由软件进行仿真模拟得到，还可以是通过人为在电子设备中输入机器人手臂的所有姿态坐标，然后在三维坐标系中进行拟合得到，在此不做限定。
进一步的，由于加工车间的设置，一些加工车间配备两个甚至多个机器人手臂对散热翅片进行加工时，在对多条移动路径进行选取，得到最优移动路径之后，方法还包括：获取第一最优移动路径和第二最优移动路径，第一最优移动路径为第一机器人手臂的最优移动路径，第二最优移动路径为第二机器人手臂的最优移动路径；基于第一最优移动路径确定第一机器人手臂的第一移动坐标集；基于第二最优移动路径确定第二机器人手臂的第二移动坐标集；基于第一移动坐标集和第二移动坐标集是否存在重复坐标；若存在重复坐标，则选取第一最优移动路径和第二最优移动路径中最长的移动路径进行调整，得到调整移动路径；将调整移动路径和最优移动路径作为机器人手臂的移动路径。
为便于理解，本实施例以两个机器人手臂进行举例说明。
当利用两个机器人手臂对散热翅片进行加工时，由于采用两个机器人手臂进行加工，且都是向散热翅片进行移动，所以可能在对散热翅片抓取的过程中，两个机器人手臂的移动路径发生冲突，从而影响散热翅片的加工，故在确定完两个机器人手臂的最优移动路径之后，需要通过第一机器人手臂的第一移动坐标集和第二机器人手臂的第二移动坐标集判断能否按照选取的最优移动路径进行移动。
具体的，当第一移动坐标集和第二移动坐标集存在相同的移动坐标时，表示第一机器人手臂和第二机器人手臂会在该相同的移动坐标发生碰撞，所以需要对其中一个机器人手臂的移动路径进行调整，在本实施例中，通过两个机器人手臂的移动路径长度来决定具体调整哪个移动机器人。
分别计算第一移动坐标集和第二移动坐标集在三维空间坐标系中两个相距最远的坐标的相隔距离，然后选取两个相隔距离最长对应的机器人手臂，对该机器人手臂的移动路径进行调整。
具体调整过程为：由于在上述步骤中存在多条移动路径，而选取最优路径时选取的移动路径为机器人手臂到散热翅片最短距离，所以在对移动路径进行调整时，还是依据最短距离进行选取，即对剩余移动路径进行排序，选取最短距离的移动路径为调整移动路径，之后在判断调整移动路径与另一机器人手臂最优移动路径是否发生碰撞，判断方法与上述一样，在此不再赘述。其中，剩余移动路径为当前机器人手臂排除最优移动路径的所有路径。
值得说明的是，不光可以对一个机器人手臂的最优移动路径进行调整，还可以对两个机器人手臂同时进行调整，以两个机器人手臂不碰撞为前提，选取机器人手臂移动距离最短的路径。
步骤S105，基于移动路径控制机器人手臂对散热翅片进行抓取。
在本实施例中，在确定移动路径之后，电子设备控制机器人手臂按照最优移动路径对散热翅片进行抓取。
步骤S106，在机器人手臂抓取到散热翅片之后，对散热翅片进行加工。
在抓取完成之后，电子设备再控制机器人手臂按照预设路径带散热翅片移动至加工区域，完成对散热翅片的加工。
图5为本申请实施例提供的一种散热翅片自动上卸料控制装置200的结构框图。
如图5所示，散热翅片自动上卸料控制装置200主要包括：
响应获取模块201，用于响应于开始加工命令，用于响应于开始加工命令，获取散热翅片在第一输送带上的移动视频；
确定模块202，用于基于移动视频确定第一位置信息；
调整模块203，用于基于第一位置信息和归位装置对散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；
规划模块204，用于基于第一位置信息规划机器人手臂的移动路径；
抓取模块205，用于基于移动路径控制机器人手臂对散热翅片进行抓取；
加工模块206，用于在机器人手臂抓取到散热翅片之后，对散热翅片进行加工。
作为本实施例的一种可选实施方式，确定模块202还具体用于基于移动视频确定第一位置信息包括：按照预设策略截取移动视频的多个第一特征图像，预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将移动视频分割成多个视频段；对多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定散热翅片的第一位置信息。
作为本实施例的一种可选实施方式，调整模块203还具体用于基于第一位置信息和归位装置对散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息：基于第一输送带建立二维坐标系；基于第一位置信息控制归位装置对散热翅片进行调整，得到调整结果；基于调整结果控制第一输送带启动，以使第一输送带对散热翅片进行位置修正，得到修正结果；基于修正结果确定第二位置信息。
作为本实施例的一种可选实施方式，规划模块204还具体用于基于第一位置信息规划机器人手臂的移动路径包括：基于加工车间建立三维空间坐标系；基于第一位置信息确定散热翅片的坐标信息；获取机器人手臂在三维空间坐标系中的姿态坐标；基于姿态坐标确定机器人手臂抓取点的定位坐标，定位坐标为机器人手臂抓取部位的坐标；基于定位坐标、散热翅片的坐标信息和机器人手臂的姿态坐标规划机器人手臂的移动路径。
作为本实施例的一种可选实施方式，规划模块204还具体用于基于定位坐标、散热翅片的坐标信息和机器人手臂的姿态坐标规划机器人手臂的移动路径包括：获取机器人手臂所有的移动姿态轨迹；在三维空间坐标系中获取移动姿态轨迹的坐标集；对坐标集进行曲线拟合，得到多条拟合曲线；基于多条拟合曲线确定多条移动路径；对多条移动路径进行选取，得到最优移动路径；将最优移动路径作为机器人手臂的移动路径。
作为本实施例的一种可选实施方式，规划模块204还具体用于当散热翅片自动上卸料控制***包括两个机器人手臂时，在对多条移动路径进行选取，得到最优移动路径之后，方法还包括：获取第一最优移动路径和第二最优移动路径，第一最优移动路径为第一机器人手臂的最优移动路径，第二最优移动路径为第二机器人手臂的最优移动路径；基于第一最优移动路径确定第一机器人手臂的第一移动坐标集；基于第二最优移动路径确定第二机器人手臂的第二移动坐标集；基于第一移动坐标集和第二移动坐标集是否存在重复坐标；若存在重复坐标，则选取第一最优移动路径和第二最优移动路径中最长的移动路径进行调整，得到调整移动路径；将调整移动路径和最优移动路径作为机器人手臂的移动路径。
在一个例子中，以上任一装置中的模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。
再如，当装置中的模块可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图6为本申请实施例提供的电子设备300的结构框图。
如图6所示，电子设备300包括处理器301和存储器302，还可以进一步包括信息输入/信息输出(I/O)接口303、通信组件304中的一种或多种以及通信总线305。
其中，处理器301用于控制电子设备300的整体操作，以完成上述的散热翅片自动上卸料控制方法的全部或部分步骤；存储器302用于存储各种类型的数据以支持在电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘中的一种或多种。
I/O接口303为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件304用于电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件304可以包括：Wi-Fi部件，蓝牙部件，NFC部件。
电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路 (Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例给出的散热翅片自动上卸料控制方法。
通信总线305可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信总线305可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA (ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。通信总线305可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
电子设备300可以包括但不限于移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端，还可以为服务器等。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的散热翅片自动上卸料控制方法的步骤。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器 (R ead-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (8)
1.一种散热翅片自动上卸料控制方法，其特征在于，应用于散热翅片自动上卸料控制***，包括：
响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；
基于所述移动视频确定第一位置信息；
基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；
基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；
基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；
在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工；
所述基于所述移动视频确定第一位置信息包括：
按照预设策略截取所述移动视频的多个第一特征图像，所述预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将所述移动视频分割成多个视频段；
对所述多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定所述散热翅片的第一位置信息；
所述基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息包括：
基于所述第一输送带建立二维坐标系；
基于所述第一位置信息控制归位装置对所述散热翅片进行调整，得到调整结果；
基于所述调整结果控制所述第一输送带启动，以使所述第一输送带对所述散热翅片进行位置修正，得到修正结果；
基于所述修正结果确定所述第二位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息规划机器人手臂的移动路径包括：
基于加工车间建立三维空间坐标系；
基于所述第一位置信息确定所述散热翅片的坐标信息；
获取所述机器人手臂在所述三维空间坐标系中的姿态坐标；
基于所述姿态坐标确定所述机器人手臂抓取点的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人手臂抓取部位的坐标；
基于所述定位坐标、所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位坐标、所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径包括：
获取所述机器人手臂所有的移动姿态轨迹；
在所述三维空间坐标系中获取所述移动姿态轨迹的坐标集；
对所述坐标集进行曲线拟合，得到多条拟合曲线；
基于所述多条拟合曲线确定多条移动路径；
对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径；
将所述最优移动路径作为所述机器人手臂的移动路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述散热翅片自动上卸料控制***包括两个机器人手臂时，在所述对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径之后，所述方法还包括：
获取第一最优移动路径和第二最优移动路径，所述第一最优移动路径为第一机器人手臂的最优移动路径，所述第二最优移动路径为第二机器人手臂的最优移动路径；
基于所述第一最优移动路径确定所述第一机器人手臂的第一移动坐标集；
基于所述第二最优移动路径确定所述第二机器人手臂的第二移动坐标集；
基于所述第一移动坐标集和所述第二移动坐标集是否存在重复坐标；
若存在重复坐标，则选取第一最优移动路径和第二最优移动路径中最长的移动路径进行调整，得到调整移动路径；
将所述调整移动路径和最优移动路径作为机器人手臂的移动路径。
5.一种使用如权利要求1-4中任一项所述的散热翅片自动上卸料控制方法的散热翅片自动上卸料控制装置，其特征在于，包括：
响应获取模块，用于响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；
确定模块，用于基于所述移动视频确定第一位置信息；
调整模块，用于基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；
规划模块，用于基于所述第一位置信息规划机器人手臂的移动路径；
抓取模块，用于基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；
加工模块，用于在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工；
确定模块还具体用于基于移动视频确定第一位置信息包括：按照预设策略截取移动视频的多个第一特征图像，预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将移动视频分割成多个视频段；对多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定散热翅片的第一位置信息；
调整模块还具体用于基于第一位置信息和归位装置对散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息：基于第一输送带建立二维坐标系；基于第一位置信息控制归位装置对散热翅片进行调整，得到调整结果；基于调整结果控制第一输送带启动，以使第一输送带对散热翅片进行位置修正，得到修正结果；基于修正结果确定第二位置信息。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行如权利要求1至4任一项所述的方法。
7.一种散热翅片自动上卸料控制***，其特征在于，包括第一输送带、接近开关、如权利要求6所述的电子设备、归位装置、限位装置、拍摄装置和多个机器人手臂，所述第一输送带、接近开关、归位装置、限位装置、拍摄装置和多个机器人手臂均与所述电子设备电连接。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至4任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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