CN117103267A - 一种机器人九点标定定位方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人九点标定定位方法、装置及机器人，该方法通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本发明提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。

Description

一种机器人九点标定定位方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种机器人九点标定定位方法、装置及机器人。

背景技术

工业机器人与视觉搭配应用日益广泛，机器人与相机之间的手眼标定精度是调试过程中重要的一环。机器人手眼标定是机器人视觉中非常重要的一步，可以帮助机器人转换识别到的视觉信息，从而完成后续的控制工作，例如视觉抓取等等。

机器人手眼标定其实就是两个坐标系之间转换关系的标定。其中九点标定是应用较为广泛的手眼标定方式。九点标定直接建立相机和机械手之间的坐标变换关系，让机械手的末端去走这就9个点得到在机器人坐标系中的坐标，同时还要用相机识别9个点得到像素坐标。这样就得到了9组对应的坐标。在这个过程中，机器人确定九点位置坐标是由人工操作机器人运动至九点处，因此在对齐点位时人为造成的误差难以避免，从而需要重复进行九点标定以达到调试需求的手眼标定精度，从而不可避免造成时间的耗费。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种机器人九点标定定位方法、装置、机器人及可读存储介质，以解决相关技术人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的问题。

为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

根据本发明的第一方面，提供了一种机器人九点标定定位方法，包括：

控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，并在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，并在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

优选地，所述控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，包括：

控制机械臂末端移动至标定板的原点定位点附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

控制机械臂下移预设距离，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到原点定位点，当前力传感器不在原点定位点内；否则，判定机械臂末端检测到原点定位点，当前力传感器位于原点定位点内。

优选地，所述方法，还包括：

若判定机械臂末端未检测到原点定位点，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到原点定位点。

优选地，所述控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，包括：

控制机械臂末端移动至标定板的X轴最远定位点附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

控制机械臂下移预设距离，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点，当前力传感器不在X轴最远定位点内；否则，判定机械臂末端检测到X轴最远定位点，当前力传感器位于X轴最远定位点内。

优选地，所述方法，还包括：

若判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到X轴最远定位点。

优选地，所述根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，包括：

将原点定位点和X轴最远定位点所在直线确定为工件坐标系的X轴，X轴上与原点定位点相邻的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标加上所述横向间距，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标相同；

将过原点定位点垂直于所述X轴的直线确定为工件坐标系的Y轴，Y轴上与原点定位点相邻的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标相同，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标加上所述纵向间距；

Y轴上与原点定位点相距两个所述纵向间距的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标相同，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标加上两倍所述纵向间距。

根据本发明的第二方面，提供了一种机器人九点标定定位装置，包括：

控制模块，用于控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，并在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

还用于控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，并在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

确定模块，用于根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

根据本发明的第三方面，提供了一种机器人，包括：

处理器，及与所述处理器相连的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行上述的方法。

优选地，所述机器人的机械臂末端安装有力传感器；

所述力传感器与所述处理器相连。

优选地，所述力传感器包括：

安装支座，及，填充在安装支座内的弹性结构；

所述弹性结构的底部固定有力传感器探头。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本发明提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人九点标定定位方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种标定板的结构示意图；

图3是根据另一示例性实施例示出的一种机器人九点标定定位方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种机器人九点标定定位装置的示意框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种力传感器的剖视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

实施例一

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人九点标定定位方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤S11、控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，并在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

步骤S12、控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，并在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

步骤S13、根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案，在具体实践中，加载在机器人的处理器中进行运行。所述标定板的结构示意图如图2所示。

参见图2，标定板上共有九个等距均匀分布的圆形凹陷孔，每个圆形凹陷孔对应一个定位点，其中，P0为原点定位点，P2为X轴最远定位点。P0～P8构成9个定位点，机器人将机械臂末端标定的九点坐标发送至相机视觉***，与相机视觉***拍照识别的标定板九个圆形凹陷位置一一对应，即可计算出视觉像素坐标与机器人坐标之间的转换，完成手眼标定。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据确定的原点定位点和标定出的X轴可以确定出工件坐标系的Y轴，最后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本实施例提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。

在具体实践中，步骤S11中控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，包括：

控制机械臂末端移动至标定板的原点定位点P0附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

控制机械臂下移预设距离(根据历史经验值或者实验数据进行设置，一般设置为与标定板上的定位孔厚度相同，例如，设置为2mm)，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到原点定位点P0，当前力传感器不在原点定位点P0内；否则，判定机械臂末端检测到原点定位点P0，当前力传感器位于原点定位点P0内。

需要说明的是，本实施例所提及的附近是指以当前点为圆心的预设半径范围内的区域。例如，P0附近是指以当前点P0为圆心的预设半径范围内的区域。

参见图6，在具体实践中，所述力传感器可以包括：

安装支座3，及，填充在安装支座3内的弹性结构4；

所述弹性结构4的底部固定有力传感器探头5。

弹性结构4的缓冲保证在力传感器探头5检测到力时不损伤力传感器探头5、标定板及机器人。

进一步地，还包括：

若判定机械臂末端未检测到原点定位点P0，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到原点定位点P0。

可以理解的是，本实施例提供的这种原点定位点的标定方法，依靠力传感器检测触发信号实现，通过力传感器检测的触发信号判断机械臂末端有没有找准定位点，操作简单快捷，***响应速度快。

在具体实践中，步骤S12中控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，包括：

控制机械臂末端移动至标定板的X轴最远定位点P2附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

控制机械臂下移预设距离(根据历史经验值或者实验数据进行设置，一般设置为与标定板上的定位孔厚度相同，例如，设置为2mm)，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点P2，当前力传感器不在X轴最远定位点P2内；否则，判定机械臂末端检测到X轴最远定位点P2，当前力传感器位于X轴最远定位点P2内。

需要说明的是，本实施例所提及的附近是指以当前点为圆心的预设半径范围内的区域。例如，P2附近是指以当前点P2为圆心的预设半径范围内的区域。

进一步地，还包括：

若判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点P2，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到X轴最远定位点P2。

可以理解的是，本实施例提供的这种X轴最远定位点的标定方法，依靠力传感器检测触发信号实现，通过力传感器检测的触发信号判断机械臂末端有没有找准定位点，操作简单快捷，***响应速度快。

在具体实践中，步骤S13中根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，包括：

将原点定位点和X轴最远定位点所在直线确定为工件坐标系的X轴，X轴上与原点定位点相邻的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标加上所述横向间距，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标相同；

将过原点定位点垂直于所述X轴的直线确定为工件坐标系的Y轴，Y轴上与原点定位点相邻的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标相同，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标加上所述纵向间距；

Y轴上与原点定位点相距两个所述纵向间距的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标相同，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标加上两倍所述纵向间距。

为了便于理解本实施例提供的这种机器人九点标定定位方法，参见图2，假设标定板上相邻定位点的横向间距为a(为已知量)，纵向间距为b(为已知量)进行解释说明如下：

机器人第四轴下移至接触标定板平面，记录当前z坐标值(垂直向下为z轴负方向)，机器人移动至z-d(d为预设距离，可以设置为2mm)高度处，即比记录的z坐标值再垂直向下增加2mm，力传感器有弹性结构4的缓冲，使得力传感器检测力且不造成损伤，机器人在小范围内移动并尝试往下插孔，直到机器人移动至小于记录的z坐标值即z-2且力传感器无信号触发，则表示带力传感器探头5刚好进入定位点的圆形凹陷孔内，记为第一个点P0，并将该点位坐标保存，然后移至X轴最远定位点即图3中P2附近，同理，第四轴下移至接触标定板，机器人在小范围内移动，直到机器人移动至小于记录的z坐标值且力传感器无信号触发，即力传感器探头5刚好进X轴最远定位点的圆形凹陷孔P2，工件坐标标定完毕，生成九点点位P0-P8。

如示意图所示，P0在工件坐标系的坐标为原点位置(0，0)(手眼标定只需x，y坐标值即可)，在机械臂末端坐标系下的坐标为(x，y，z)；P1在工件坐标系的坐标为(a，0)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P1(x+a，y，z)；P2在工件坐标系的坐标为(2a，0)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P2(x+2a，y，z)；P3在工件坐标系的坐标为(0，b)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P3(x，y+b，z)；P4在工件坐标系的坐标为(a，b)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P4(x+a，y+b，z)；P5在工件坐标系的坐标为(2a，b)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P5(x+2a，y+b，z)；P6在工件坐标系的坐标为(0，2b)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P6(x，y+2b，z)；P7在工件坐标系的坐标为(a，2b)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P7(x+a，y+2b，z)；P8在工件坐标系的坐标为(2a，2b)，在机械臂末端坐标系下的坐标为P8(x+2a，y+2b，z)。

可以理解的是，在机器人视觉调试过程中，往往使用人眼对齐机器人抓取位与视觉识别模板位，导致标定存在误差并需重复标定，不断重复工作导致时间耗费，本实施例提供的技术方案，减少了视觉标定过程中人工对齐点位造成的误差从而提高视觉手眼标定准确度；减少了因人为导致的标定误差而需要重复标定造成的时间浪费从而提高调试效率；减少了视觉标定过程中工业机器人操作难度从而减少人员培训时间及上手时间。

实施例二

图3是根据另一示例性实施例示出的一种机器人九点标定定位方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

步骤S21、控制机械臂末端移动至标定板的原点定位点附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

步骤S22、控制机械臂下移预设距离，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到原点定位点，当前力传感器不在原点定位点内；否则，判定机械臂末端检测到原点定位点，当前力传感器位于原点定位点内；

步骤S23、若判定机械臂末端未检测到原点定位点，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，返回步骤S22重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到原点定位点；在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

步骤S24、控制机械臂末端移动至标定板的X轴最远定位点附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

步骤S25、控制机械臂下移预设距离，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点，当前力传感器不在X轴最远定位点内；否则，判定机械臂末端检测到X轴最远定位点，当前力传感器位于X轴最远定位点内；

步骤S26、若判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，返回步骤S25重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到X轴最远定位点；在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

步骤S27、根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案，在具体实践中，加载在机器人的处理器中进行运行。所述标定板的结构示意图如图2所示。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据确定的原点定位点和标定出的X轴可以确定出工件坐标系的Y轴，最后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本实施例提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。

实施例三

图4是根据一示例性实施例示出的一种机器人九点标定定位装置100的示意框图，如图4所示，该装置100包括：

控制模块101，用于控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，并在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

还用于控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，并在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

确定模块102，用于根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

需要说明的是，本实施例提供的技术方案，在具体实践中，加载在机器人的处理器中进行运行。所述标定板的结构示意图如图2所示，上述各模块的实现方式及有益效果参见上述实施例相关步骤的介绍，本实施例不再赘述。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据确定的原点定位点和标定出的X轴可以确定出工件坐标系的Y轴，最后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本实施例提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。

实施例四

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人1的结构示意图，如图5所示，该机器人1包括：

处理器，及与所述处理器相连的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行上述的方法。

优选地，所述机器人的机械臂末端安装有力传感器2；

所述力传感器2与所述处理器相连。

参见图6，在具体实践中，所述力传感器2可以包括：

安装支座3，及，填充在安装支座内的弹性结构4；

所述弹性结构4的底部固定有力传感器探头5。

可以理解的是，弹性结构4的缓冲保证在力传感器探头5检测到力时不损伤力传感器探头5、标定板及机器人。

可以理解的是，本实施例提供的技术方案，通过控制机械臂末端自动检测标定板的原点定位点和标定板的X轴最远定位点，实现了工件坐标系下X轴的自动标定，然后根据确定的原点定位点和标定出的X轴可以确定出工件坐标系的Y轴，最后根据相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，实现了九点坐标的自动定位，相比现有技术中人工操作机器人标定对齐时人眼及手动操作容易造成误差的技术方案，本实施例提供的技术方案，由于在坐标系标定即点位标定过程中减少了人为参与，从而减少了人为造成的标定误差，进而避免了因误差导致的重复标定工作，在提高标定准确度的同时，提高视觉调试效率，对操作人员要求降低，从而使人员更快上手。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人九点标定定位方法，其特征在于，包括：

控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，并在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，并在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，包括：

控制机械臂末端移动至标定板的原点定位点附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

控制机械臂下移预设距离，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到原点定位点，当前力传感器不在原点定位点内；否则，判定机械臂末端检测到原点定位点，当前力传感器位于原点定位点内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若判定机械臂末端未检测到原点定位点，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到原点定位点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，包括：

控制机械臂末端移动至标定板的X轴最远定位点附近，所述机械臂末端安装有力传感器；

控制机械臂下移预设距离，若检测到力传感器反馈触发信号，判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点，当前力传感器不在X轴最远定位点内；否则，判定机械臂末端检测到X轴最远定位点，当前力传感器位于X轴最远定位点内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若判定机械臂末端未检测到X轴最远定位点，控制机械臂上移预设距离，并在当前点附近随机再找一点后，重新下移预设距离并检测力传感器反馈的触发信号，直至检测到X轴最远定位点。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标，包括：

将原点定位点和X轴最远定位点所在直线确定为工件坐标系的X轴，X轴上与原点定位点相邻的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标加上所述横向间距，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标相同；

将过原点定位点垂直于所述X轴的直线确定为工件坐标系的Y轴，Y轴上与原点定位点相邻的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标相同，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标加上所述纵向间距；

Y轴上与原点定位点相距两个所述纵向间距的定位点，该点在机械臂末端坐标系下的横坐标与原点定位点在机械臂末端坐标系下的横坐标相同，该点在机械臂末端坐标系下的纵坐标为原点定位点在机械臂末端坐标系下的纵坐标加上两倍所述纵向间距。

7.一种机器人九点标定定位装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制机械臂末端检测标定板的原点定位点，并在检测到原点定位点后，记录原点定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

还用于控制机械臂末端检测标定板的X轴最远定位点，并在检测到X轴最远定位点后，记录X轴最远定位点在机械臂末端坐标系下的坐标；

确定模块，用于根据所述坐标及标定板上相邻定位点的横向间距和纵向间距，确定标定板上剩余定位点在机械臂末端坐标系下的坐标。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器，及与所述处理器相连的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行权利要求1～6任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

所述机器人的机械臂末端安装有力传感器；

所述力传感器与所述处理器相连。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述力传感器包括：

安装支座，及，填充在安装支座内的弹性结构；

所述弹性结构的底部固定有力传感器探头。