CN117088293A - 功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械 - Google Patents
功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117088293A CN117088293A CN202310961814.0A CN202310961814A CN117088293A CN 117088293 A CN117088293 A CN 117088293A CN 202310961814 A CN202310961814 A CN 202310961814A CN 117088293 A CN117088293 A CN 117088293A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hydraulic system
- boom
- mode
- power
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 63
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 24
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 11
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 7
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 claims description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 78
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 3
- 101100083446 Danio rerio plekhh1 gene Proteins 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
- B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/22—Hydraulic devices or systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
本申请公开了一种功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械。该控制方法包括：获取臂架的初始臂架角度；确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式；基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率；根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度；结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率；将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。本申请通过将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，能够提高臂架式工程机械功率匹配的准确度。
Description
技术领域
本申请涉及臂架式工程机械技术领域，具体地涉及一种功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械。
背景技术
在臂架式工程机械的作业环境中，其负载随机性较强，随着臂架长度和臂架角度的变化，达到目标运动速度所需要的发动机输出功率也在实时变化。臂架式工程机械大多采取全功率匹配的方案，其在确保全负载极限工况下，通过手柄或者踏板控制发动机输出功率，使发动机输出功率能够满足功率需求。然而，由于臂架式工程机械的实际工作特性，采用全功率方案势必会造成功率的浪费。为解决前述问题，现有技术通过检测油缸压力，并根据油缸压力控制发动机转速，从而实现发动机和液压***的功率匹配。但是，这一功率匹配方式的误差较大，进而导致发动机输出功率与液压***的实际消耗功率不能匹配，造成整车的作业性能丧失或者能耗损失。因此，现有技术的功率匹配方法存在匹配准确度较低的问题。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械，用以解决现有技术中的功率匹配方法匹配准确度较低的问题。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种功率匹配的控制方法，应用于臂架式工程机械的控制器，臂架式工程机械还包括发动机和液压***，控制器分别与发动机和液压***通信，该控制方法包括：
获取臂架的初始臂架角度；
确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式；
基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率；
根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度；
结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率；
将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架变幅升模式和臂架变幅降模式，液压***包括变幅油缸，在工作模式为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率包括：
获取变幅油缸的油缸角度和受力面积；
确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于臂架变幅有效工作支撑力和变幅油缸的油缸角度确定变幅油缸的实际工作压力；
根据变幅油缸的实际工作压力和变幅油缸的受力面积确定变幅油缸的油缸压强；
根据变幅油缸的油缸压强确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(1)：
在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(2)：
其中，P升为臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率，P降为臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，S1有为变幅油缸的有杆腔受力面积，S1无为变幅油缸的无杆腔受力面积。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架变幅升模式和臂架变幅降模式，在工作模式为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率包括：
确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于臂架变幅有效工作支撑力确定液压***的有效消耗功率；
根据液压***的有效消耗功率和初始臂架角度确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架伸模式和臂架缩模式，液压***包括伸缩油缸，在工作模式为臂架伸模式或臂架缩模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率包括：
确定臂架的臂架伸缩运动有效作用力；
根据臂架伸缩运动有效作用力确定伸缩油缸的油缸压强；
根据伸缩油缸的油缸压强和目标运动速度确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架伸模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(3)：
在工作模式为臂架缩模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(4)：
其中，P伸为臂架伸模式下的液压***的当前实际消耗功率，P缩为臂架缩模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，Vi为目标运动速度，K为负载的比例系数，m为负载的重量，m2为二节臂的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，K2为二节臂的比例系数，f为摩擦系数，S2有为伸缩油缸的有杆腔受力面积，S2无为伸缩油缸的无杆腔受力面积。
在本申请实施例中，工作模式包括组合工作模式，在工作模式为组合工作模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率包括：
确定组合工作模式的第一工作模式和第二工作模式；
确定第一工作模式对应的第一实际消耗功率，以及确定第二工作模式对应的第二实际消耗功率；
将第一实际消耗功率与第二实际消耗功率相加，以得到液压***的当前实际消耗功率。
本申请第二方面提供一种控制器，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的功率匹配的控制方法。
本申请第三方面提供一种臂架式工程机械，包括：
发动机；
液压***，与发动机连接；
控制器，分别与发动机和液压***通信。
在本申请实施例中，液压***包括：
变幅油缸，被配置成带动臂架进行变幅；
伸缩油缸，被配置成带动臂架进行伸缩。
本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的功率匹配的控制方法。
通过上述技术方案，获取臂架的初始臂架角度，以及确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式。再基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率。随后根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度。进而结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率。最后，将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。本申请通过将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，能够提高臂架式工程机械功率匹配的准确度。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架式工程机械的部分结构图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的一种功率匹配的控制方法的流程图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架变幅升模式下的臂架式工程机械示意图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架变幅降模式下的臂架式工程机械示意图；
图5示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架伸模式下的臂架式工程机械示意图；
图6示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架缩模式下的臂架式工程机械示意图；
图7示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。
附图标记说明
101臂架 102属具称重传感器
103臂架长度传感器 104油缸角度传感器
105臂架角度传感器 106液压***
107控制器 108手柄
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架式工程机械的部分结构图。如图1所示，臂架式工程机械包括但不限于臂架101、属具称重传感器102、臂架长度传感器103、油缸角度传感器104、臂架角度传感器105、液压***106、控制器107、手柄108和发动机(图中未示出)。通过臂架角度传感器105，控制器107可以获取臂架101的初始臂架角度。通过油缸角度传感器104，控制器107可以获取油缸角度。通过臂架长度传感器103，控制器107可以确定臂架101各节臂的长度。通过确定手柄108的推动幅度和最大推动幅度，控制器107可以确定臂架式工程机械的目标运动速度，并且，根据手柄108发送的信号，控制器107可以确定臂架式工程机械的工作模式。这样，通过前述部件以及通过前述部件获取到的多个参数，控制器107可以控制液压***与发动机的功率相匹配。
图2示意性示出了根据本申请实施例的一种功率匹配的控制方法的流程图。如图2所示，本申请实施例提供一种功率匹配的控制方法，应用于臂架式工程机械的控制器，臂架式工程机械还包括发动机和液压***，控制器分别与发动机和液压***通信，该控制方法可以包括下列步骤：
步骤201、获取臂架的初始臂架角度；
步骤202、确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式；
步骤203、基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率；
步骤204、根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度；
步骤205、结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率；
步骤206、将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。
在本申请实施例中，通过前馈控制，控制器可以控制发动机与液压***的功率相匹配。首先，控制器可以接收臂架角度传感器发送的初始臂架角度。初始臂架角度是指当前时刻臂架与水平面的夹角。并且，根据结构与发动机动力参数，控制器可以确定整车在任意位置和任意载荷下所能达到的最大工作速度。最大工作速度满足公式(5)：
Vmax＝Q(m,L,θ1)； (5)
其中，Vmax为最大工作速度，Q为一定负载载荷、臂架长度、初始臂架角度下的最大工作速度集合函数，m为负载的重量，L为臂架长度，θ1为初始臂架角度。
通过确定手柄的推动幅度和最大推动幅度，控制器可以确定臂架式工程机械的目标运动速度。目标运动速度满足公式(6)：
其中，Vi为目标运动速度，Ci为推动幅度，Cmax为最大推动幅度，Vmax为最大工作速度。
同时，根据手柄发送的信号，控制器可以确定臂架式工程机械的工作模式。工作模式包括臂架变幅升模式、臂架变幅降模式、臂架伸模式、臂架缩模式和组合工作模式。在不同的工作模式下，液压***的当前实际消耗功率不同。因此，基于臂架式工程机械的工作模式，控制器可以结合初始臂架角度、油缸角度、臂架长度、负载载荷和目标运动速度等参数确定液压***的当前实际消耗功率。
进一步地，由于在臂架运动过程中，目标运动速度一定，控制器可以根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度。目标臂架角度是指预测到的下一采样周期的臂架角度。目标臂架角度满足公式(7)：
θ＝θ1+Vi△t； (7)
其中，θ为目标臂架角度，θ1为初始臂架角度，Vi为目标运动速度，△t为采样周期。
结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，控制器可以确定液压***的目标实际消耗功率。液压***的目标实际消耗功率是指预测到的下一采样周期的液压***消耗功率。在目标运动速度一定的情况下，根据液压***的当前实际消耗功率与目标臂架角度的关系，可直接预测下一阶段液压***所需的功率，即预测液压***的目标实际消耗功率。也就是说，在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，液压***的目标实际消耗功率满足公式(8)：
在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，液压***的目标实际消耗功率满足公式(9)：
其中，Preal升(θ,t,Ci,n)为臂架变幅升模式下的液压***的目标实际消耗功率，Preal降(θ,t,Ci,n)为臂架变幅降模式下的液压***的目标实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，Vi为目标运动速度，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ为目标臂架角度，L为臂架长度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，Ci为推动幅度，Cmax为最大推动幅度，Vmax1为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式下的最大工作速度，S1无为变幅油缸的无杆腔受力面积，S1有为变幅油缸的有杆腔受力面积。
在工作模式为臂架伸模式或臂架缩模式的情况下，由于在臂架伸缩的运动过程中，臂架伸缩运动有效作用力等于实际的液压***驱动力，因此，控制器可以基于目标运动速度和目标臂架角度确定液压***的目标实际消耗功率。
最后，控制器可以将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。控制器可以预先设定一个预设匹配差值。预设匹配差值可以根据实际情况确定。在调整发动机的能量输出曲线的过程中，若发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率的差值小于预设匹配差值，可以确定发动机与液压***的功率匹配。
通过上述技术方案，获取臂架的初始臂架角度，以及确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式。再基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率。随后根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度。进而结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率。最后，将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。本申请通过将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，能够提高臂架式工程机械功率匹配的准确度。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架变幅升模式和臂架变幅降模式，液压***包括变幅油缸，在工作模式为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率可以包括：
获取变幅油缸的油缸角度和受力面积；
确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于臂架变幅有效工作支撑力和变幅油缸的油缸角度确定变幅油缸的实际工作压力；
根据变幅油缸的实际工作压力和变幅油缸的受力面积确定变幅油缸的油缸压强；
根据变幅油缸的油缸压强确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架变幅升模式、臂架变幅降模式、臂架伸模式、臂架缩模式和组合工作模式。在工作模式为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式的情况下，控制器可以确定实际作用于变幅油缸的油缸压强，进而确定液压***的当前实际消耗功率。控制器可以获取变幅油缸的油缸角度和受力面积，并确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力。这样，控制器可以基于臂架变幅有效工作支撑力和变幅油缸的油缸角度确定变幅油缸的实际工作压力，进而根据变幅油缸的实际工作压力和变幅油缸的受力面积确定变幅油缸的油缸压强。控制器可以获取发动机转速和液压***的定量泵排量，结合发动机转速、定量泵排量和变幅油缸的油缸压强，控制器可以确定液压***的当前实际消耗功率。这样，控制器可以确定液压***的当前实际消耗功率，以便后续进一步确定液压***的目标实际消耗功率。
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架变幅升模式下的臂架式工程机械示意图。如图3所示，在本申请实施例中，在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(1)：
图4示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架变幅降模式下的臂架式工程机械示意图。如图4所示，在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(2)：
其中，P升为臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率，P降为臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，S1有为变幅油缸的有杆腔受力面积，S1无为变幅油缸的无杆腔受力面积。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，对臂架式工程机械进行受力分析，可以推导出公式(10)：
Fk1·L+Fb2k1·Lb2+Fb1k1·Lb1＝Freal1·Lreal； (10)
其中，Fk1为垂直于臂架方向的力，可以通过属具称重传感器获取，L为臂架长度传感器获取的臂架长度，Fb2k1为二节臂架自身重量垂直于臂架方向的分力，Lb2为二节臂重心到力矩支撑点的力臂长度，Fb1k1为一节臂架自身重量垂直于臂架方向的分力，Lb1为一节臂重心到力矩支撑点的力臂长度，Freal1为臂架变幅升模式下的臂架变幅有效工作支撑力，Lreal为有效支撑力臂。
那么，可以得到臂架变幅升模式下的臂架变幅有效工作支撑力满足公式(11)：
由于臂架变幅有效工作支撑力与变幅油缸的实际工作压力呈一定的数量关系，该数量关系与变幅油缸的油缸角度相关，因此，基于臂架变幅有效工作支撑力和变幅油缸的油缸角度，控制器可以确定变幅油缸的实际工作压力。变幅油缸的实际工作压力满足公式(12)：
在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，由于变幅油缸的受力面积为一定值，控制器可以根据变幅油缸的无杆腔受力面积和变幅油缸的实际工作压力确定变幅油缸的油缸压强。变幅油缸的油缸压强满足公式(13)：
其中，Freal1为臂架变幅升模式下的臂架变幅有效工作支撑力，Fk1为垂直于臂架方向的力，可以通过属具称重传感器获取，L为臂架长度传感器获取的臂架长度，Fb2k1为二节臂架自身重量垂直于臂架方向的分力，Lb2为二节臂重心到力矩支撑点的力臂长度，Fb1k1为一节臂架自身重量垂直于臂架方向的分力，Lb1为一节臂重心到力矩支撑点的力臂长度，Lreal为有效支撑力臂，F油为变幅油缸的实际工作压力，P为变幅油缸的油缸压强，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，θ2为变幅油缸的油缸角度，L为臂架长度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，S1无为变幅油缸的无杆腔受力面积。
每个初始臂架角度皆有对应的变幅油缸的油缸角度，通过实际测试可获取全工况初始臂架角度与全工况油缸角度的匹配关系，因此，变幅油缸的油缸角度可用f(θ1)代替。并且，由于臂架变幅升模式或臂架变幅降模式下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(14)，控制器可以根据变幅油缸的油缸压强确定液压***的当前实际消耗功率。那么，控制器可以最终确定液压***的当前实际消耗功率满足公式(1)。
其中，Preal为臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率P升或臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率P降，V为定量泵排量，n为发动机转速，P为变幅油缸的油缸压强。
在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，通过对整个运动过程的分析可得出，驱动臂架变幅降运动力为变幅油缸的有杆腔接收液压驱动力以及变幅油缸承受的重力负载。臂架的变幅升降过程本质上是变幅油缸的升降过程的体现，因此基于变幅升过程中无杆腔所受的压强与变幅降过程中有杆腔所受的压强一致，可得臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率满足公式(14)。
从变幅油缸结构可知，当变幅油缸以一定的速度做变幅运动时，有杆腔所受的压强与无杆腔所受的压强一致，而由于有杆腔的有效作用面积小于无杆腔的有效作用面积，液压***泵送的流量并不一致。因此在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，相较于工作模式为臂架变幅升模式，只需要泵送少量的液压油至有杆腔，即可与无杆腔所受压强一致。基于上述分析可得，在目标运动速度一定的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(2)。这样，控制器可以确定液压***的当前实际消耗功率，以便后续进一步确定液压***的目标实际消耗功率。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架变幅升模式和臂架变幅降模式，在工作模式为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率可以包括：
确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于臂架变幅有效工作支撑力确定液压***的有效消耗功率；
根据液压***的有效消耗功率和初始臂架角度确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式的情况下，控制器可以通过液压***的有效消耗功率和初始臂架角度确定液压***的当前实际消耗功率。在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，控制器可以确定臂架变幅有效工作支撑力，并根据臂架变幅有效工作支撑力确定液压***的有效消耗功率。由此，液压***的有效消耗功率满足公式(15)：
其中，P有为液压***的有效消耗功率，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，L为臂架长度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，Ci为推动幅度，Cmax为最大推动幅度，Vmax1为臂架变幅升模式或臂架变幅降模式下的最大工作速度。
由于液压***的当前实际消耗功率与液压***的有效消耗功率和初始臂架角度存在数量关系，控制器可以根据液压***的有效消耗功率和初始臂架角度确定液压***的当前实际消耗功率。液压***的当前实际消耗功率与液压***的有效消耗功率和初始臂架角度的数量关系满足公式(16)：
其中，Preal为臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率P升或臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率P降，P有为液压***的有效消耗功率，θ1为初始臂架角度。
在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，液压***的有效消耗功率与臂架变幅有效工作支撑力的关系满足公式(17)：
P有＝F拉·Vi·sinθ2； (17)
其中，P有为液压***的有效消耗功率，F拉为臂架变幅降模式下的臂架变幅有效工作支撑力，Vi为目标运动速度，θ2为变幅油缸的油缸角度。
此时，液压***的有效消耗功率满足公式(18)：
结合公式(17)，控制器可以根据液压***的有效消耗功率和初始臂架角度得到臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架伸模式和臂架缩模式，液压***包括伸缩油缸，在工作模式为臂架伸模式或臂架缩模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率可以包括：
确定臂架的臂架伸缩运动有效作用力；
根据臂架伸缩运动有效作用力确定伸缩油缸的油缸压强；
根据伸缩油缸的油缸压强和目标运动速度确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，工作模式包括臂架变幅升模式、臂架变幅降模式、臂架伸模式、臂架缩模式和组合工作模式。在工作模式为臂架伸模式或臂架缩模式的情况下，通过对臂架伸缩的运动过程分析可得出，臂架伸缩运动有效作用力为克服伸缩油缸自身重力垂直于臂架方向的分力与负载的重力垂直于臂架方向的分力。基于受力平衡，控制器可以根据臂架伸缩运动有效作用力确定伸缩油缸的油缸压强，进而获取臂架以目标运动速度进行伸缩运动时的液压***的当前实际消耗功率。这样，控制器可以确定臂架伸模式或臂架缩模式下的液压***的当前实际消耗功率。
图5示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架伸模式下的臂架式工程机械示意图。如图5所示，在本申请实施例中，在工作模式为臂架伸模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率可以满足公式(3)：
图6示意性示出了根据本申请实施例的一种臂架缩模式下的臂架式工程机械示意图。如图6所示，在工作模式为臂架缩模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率可以满足公式(4)：
其中，P伸为臂架伸模式下的液压***的当前实际消耗功率，P缩为臂架缩模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，Vi为目标运动速度，K为负载的比例系数，m为负载的重量，m2为二节臂的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，K2为二节臂的比例系数，f为摩擦系数，S2有为伸缩油缸的有杆腔受力面积，S2无为伸缩油缸的无杆腔受力面积。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架伸模式或臂架缩模式的情况下，通过对臂架伸缩的运动过程分析可得出，臂架伸缩运动有效作用力为克服伸缩油缸自身重力垂直于臂架方向的分力与负载的重力垂直于臂架方向的分力。基于受力平衡，控制器可以根据臂架伸缩运动有效作用力确定伸缩油缸的油缸压强，进而获取臂架以目标运动速度进行伸缩运动时的液压***的当前实际消耗功率。这样，控制器可以确定臂架伸模式或臂架缩模式下的液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，工作模式包括组合工作模式，在工作模式为组合工作模式的情况下，基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率可以包括：
确定组合工作模式的第一工作模式和第二工作模式；
确定第一工作模式对应的第一实际消耗功率，以及确定第二工作模式对应的第二实际消耗功率；
将第一实际消耗功率与第二实际消耗功率相加，以得到液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，组合工作模式可以包括臂架变幅升组合臂架伸、臂架变幅升组合臂架缩、臂架变幅降组合臂架伸和臂架变幅降组合臂架缩。控制器可以确定组合工作模式的第一工作模式和第二工作模式，并进一步确定第一工作模式对应的第一实际消耗功率，以及确定第二工作模式对应的第二实际消耗功率。将第一实际消耗功率与第二实际消耗功率相加，控制器可以得到液压***的当前实际消耗功率。在一个示例中，若工作模式为臂架变幅升组合臂架伸，那么可以确定第一工作模式为臂架变幅升模式，第二工作模式为臂架伸模式，并进一步确定臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率，以及确定臂架伸模式下的液压***的当前实际消耗功率。随后，将臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率与臂架伸模式下的液压***的当前实际消耗功率相加，可以确定液压***的当前实际消耗功率。这样，控制器可以确定组合工作模式下的液压***的当前实际消耗功率。
图7示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。如图7所示，本申请实施例提供一种控制器，可以包括：
存储器710，被配置成存储指令；以及
处理器720，被配置成从存储器710调用指令以及在执行指令时能够实现上述的功率匹配的控制方法。
具体地，在本申请实施例中，处理器720可以被配置成：
获取臂架的初始臂架角度；
确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式；
基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率；
根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度；
结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率；
将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。
进一步地，处理器720还可以被配置成：
获取变幅油缸的油缸角度和受力面积；
确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于臂架变幅有效工作支撑力和变幅油缸的油缸角度确定变幅油缸的实际工作压力；
根据变幅油缸的实际工作压力和变幅油缸的受力面积确定变幅油缸的油缸压强；
根据变幅油缸的油缸压强确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架变幅升模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(1)：
在工作模式为臂架变幅降模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(2)：
其中，P升为臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率，P降为臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，S1有为变幅油缸的有杆腔受力面积，S1无为变幅油缸的无杆腔受力面积。
进一步地，处理器720还可以被配置成：
确定臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于臂架变幅有效工作支撑力确定液压***的有效消耗功率；
根据液压***的有效消耗功率和初始臂架角度确定液压***的当前实际消耗功率。
进一步地，处理器720还可以被配置成：
确定臂架的臂架伸缩运动有效作用力；
根据臂架伸缩运动有效作用力确定伸缩油缸的油缸压强；
根据伸缩油缸的油缸压强和目标运动速度确定液压***的当前实际消耗功率。
在本申请实施例中，在工作模式为臂架伸模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(3)：
在工作模式为臂架缩模式的情况下，液压***的当前实际消耗功率满足公式(4)：
其中，P伸为臂架伸模式下的液压***的当前实际消耗功率，P缩为臂架缩模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，Vi为目标运动速度，K为负载的比例系数，m为负载的重量，m2为二节臂的重量，g为重力系数，θ1为初始臂架角度，K2为二节臂的比例系数，f为摩擦系数，S2有为伸缩油缸的有杆腔受力面积，S2无为伸缩油缸的无杆腔受力面积。
进一步地，处理器720还可以被配置成：
确定组合工作模式的第一工作模式和第二工作模式；
确定第一工作模式对应的第一实际消耗功率，以及确定第二工作模式对应的第二实际消耗功率；
将第一实际消耗功率与第二实际消耗功率相加，以得到液压***的当前实际消耗功率。
通过上述技术方案，获取臂架的初始臂架角度，以及确定臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式。再基于工作模式，确定液压***的当前实际消耗功率。随后根据初始臂架角度和目标运动速度预测目标臂架角度。进而结合目标臂架角度和液压***的当前实际消耗功率，确定液压***的目标实际消耗功率。最后，将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***的目标实际消耗功率匹配。本申请通过将液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，能够提高臂架式工程机械功率匹配的准确度。
如图1所示，本申请第三方面提供一种臂架式工程机械，可以包括：
发动机；
液压***106，与发动机连接；
控制器107，分别与发动机和液压***106通信。
在本申请实施例中，臂架式工程机械包括发动机(图中未示出)、液压***106和控制器107。液压***106与发动机连接。控制器107分别与发动机和液压***106通信。控制器107可以通过预测液压***106的目标实际消耗功率，并将液压***106的目标实际消耗功率作为前馈控制量对发动机的能量输出曲线进行调整，使得发动机的实际输出功率与液压***106的目标实际消耗功率匹配。这样，可以实现发动机与液压***106的功率匹配，进而满足臂架式工程机械的作业需求。
在本申请实施例中，液压***可以包括：
变幅油缸，被配置成带动臂架进行变幅；
伸缩油缸，被配置成带动臂架进行伸缩。
在本申请实施例中，液压***可以包括变幅油缸和伸缩油缸。变幅油缸可以用于带动臂架进行变幅，伸缩油缸可以用于带动臂架进行伸缩。
本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的功率匹配的控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (11)
1.一种功率匹配的控制方法，其特征在于，应用于臂架式工程机械的控制器，所述臂架式工程机械还包括发动机和液压***，所述控制器分别与所述发动机和所述液压***通信，所述控制方法包括：
获取臂架的初始臂架角度；
确定所述臂架式工程机械的目标运动速度和工作模式；
基于所述工作模式，确定所述液压***的当前实际消耗功率；
根据所述初始臂架角度和所述目标运动速度预测目标臂架角度；
结合所述目标臂架角度和所述液压***的当前实际消耗功率，确定所述液压***的目标实际消耗功率；
将所述液压***的目标实际消耗功率作为前馈控制量对所述发动机的能量输出曲线进行调整，使得所述发动机的实际输出功率与所述液压***的目标实际消耗功率匹配。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括臂架变幅升模式和臂架变幅降模式，所述液压***包括变幅油缸，在所述工作模式为所述臂架变幅升模式或所述臂架变幅降模式的情况下，所述基于所述工作模式，确定所述液压***的当前实际消耗功率包括：
获取所述变幅油缸的油缸角度和受力面积；
确定所述臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于所述臂架变幅有效工作支撑力和所述变幅油缸的油缸角度确定所述变幅油缸的实际工作压力；
根据所述变幅油缸的实际工作压力和所述变幅油缸的受力面积确定所述变幅油缸的油缸压强；
根据所述变幅油缸的油缸压强确定所述液压***的当前实际消耗功率。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述工作模式为所述臂架变幅升模式的情况下，所述液压***的当前实际消耗功率满足公式(1)：
在所述工作模式为所述臂架变幅降模式的情况下，所述液压***的当前实际消耗功率满足公式(2)：
其中，P升为臂架变幅升模式下的液压***的当前实际消耗功率，P降为臂架变幅降模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，K为负载的比例系数，m为负载的重量，g为重力系数，θ1为所述初始臂架角度，K1为一节臂的比例系数，K2为二节臂的比例系数，L1为一节臂的长度，L2为二节臂的长度，m1为一节臂的重量，m2为二节臂的重量，Lmax为所述臂架的全伸长度，Lreal为有效支撑力臂，S1有为所述变幅油缸的有杆腔受力面积，S1无为所述变幅油缸的无杆腔受力面积。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括臂架变幅升模式和臂架变幅降模式，在所述工作模式为所述臂架变幅升模式或所述臂架变幅降模式的情况下，所述基于所述工作模式，确定所述液压***的当前实际消耗功率包括：
确定所述臂架的臂架变幅有效工作支撑力；
基于所述臂架变幅有效工作支撑力确定所述液压***的有效消耗功率；
根据所述液压***的有效消耗功率和所述初始臂架角度确定所述液压***的当前实际消耗功率。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括臂架伸模式和臂架缩模式，所述液压***包括伸缩油缸，在所述工作模式为所述臂架伸模式或所述臂架缩模式的情况下，所述基于所述工作模式，确定所述液压***的当前实际消耗功率包括：
确定所述臂架的臂架伸缩运动有效作用力；
根据所述臂架伸缩运动有效作用力确定所述伸缩油缸的油缸压强；
根据所述伸缩油缸的油缸压强和所述目标运动速度确定所述液压***的当前实际消耗功率。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述工作模式为所述臂架伸模式的情况下，所述液压***的当前实际消耗功率满足公式(3)：
在所述工作模式为所述臂架缩模式的情况下，所述液压***的当前实际消耗功率满足公式(4)：
其中，P伸为臂架伸模式下的液压***的当前实际消耗功率，P缩为臂架缩模式下的液压***的当前实际消耗功率，V为定量泵排量，n为发动机转速，Vi为所述目标运动速度，K为负载的比例系数，m为负载的重量，m2为二节臂的重量，g为重力系数，θ1为所述初始臂架角度，K2为二节臂的比例系数，f为摩擦系数，S2有为所述伸缩油缸的有杆腔受力面积，S2无为所述伸缩油缸的无杆腔受力面积。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括组合工作模式，在所述工作模式为所述组合工作模式的情况下，所述基于所述工作模式，确定所述液压***的当前实际消耗功率包括：
确定组合工作模式的第一工作模式和第二工作模式；
确定所述第一工作模式对应的第一实际消耗功率，以及确定所述第二工作模式对应的第二实际消耗功率；
将所述第一实际消耗功率与所述第二实际消耗功率相加，以得到所述液压***的当前实际消耗功率。
8.一种控制器，其特征在于，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至7中任一项所述的功率匹配的控制方法。
9.一种臂架式工程机械，其特征在于，包括：
发动机；
液压***，与所述发动机连接；
根据权利要求8所述的控制器，分别与所述发动机和所述液压***通信。
10.根据权利要求9所述的臂架式工程机械，其特征在于，所述液压***包括：
变幅油缸，被配置成带动臂架进行变幅；
伸缩油缸，被配置成带动臂架进行伸缩。
11.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的功率匹配的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310961814.0A CN117088293A (zh) | 2023-08-01 | 2023-08-01 | 功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310961814.0A CN117088293A (zh) | 2023-08-01 | 2023-08-01 | 功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117088293A true CN117088293A (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=88781329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310961814.0A Pending CN117088293A (zh) | 2023-08-01 | 2023-08-01 | 功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117088293A (zh) |
-
2023
- 2023-08-01 CN CN202310961814.0A patent/CN117088293A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2443010C (en) | Rod pump control system including parameter estimator | |
| RU2537728C2 (ru) | Система регистрации массы груза, висящего на подъемном канате крана | |
| RU2742676C1 (ru) | Способ управления пространственным расположением подъемного контейнера в подъемной системе двойного типа намотки канатов для работы в сверхглубокой вертикальной шахте | |
| JP2019070346A (ja) | 風車制御プログラム、風車制御方法、および風車制御装置 | |
| Minav et al. | Electric or hydraulic energy recovery systems in a reach truck–a comparison | |
| CN111960279A (zh) | 起重机的控制方法、装置、起重机、处理器及存储介质 | |
| CN101746683A (zh) | 正面吊防倾覆控制方法、装置及正面吊 | |
| CN116857243A (zh) | 液压油流量分配的方法、存储介质、处理器及工程机械 | |
| CN114165490B (zh) | 控制臂架缩回的控制方法、***、机械设备及存储介质 | |
| CN110282562B (zh) | 举高消防车臂架控制方法、***及举高消防车 | |
| KR102087680B1 (ko) | 자동 진동 해석 및 검출을 이용하는 선박 진동 계측 및 보상을 위한 장치 및 방법 | |
| CN107908916B (zh) | 构建液压变桨机构的仿真模型的装置和方法 | |
| CN117088293A (zh) | 功率匹配的控制方法、控制器及臂架式工程机械 | |
| JP5716621B2 (ja) | 材料試験機および材料試験機の油圧調整方法 | |
| CN115182407B (zh) | 用于控制臂架的方法、装置、控制器及工程机械 | |
| CN117086884A (zh) | 一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质 | |
| CN115043338B (zh) | 起重设备的安全控制方法及*** | |
| CN115010019A (zh) | 伸缩臂机械设备控制装置、控制方法及伸缩臂机械设备 | |
| CN112723203B (zh) | 一种臂架防后倾油缸的控制方法、装置及工程机械 | |
| CA2614817C (en) | Rod pump control system including parameter estimator | |
| CN113582024B (zh) | 用于起重机的负功率控制方法、设备、***及起重机 | |
| CN114572835A (zh) | 起重机臂架对应的压力差标定方法、自重的测量方法和装置 | |
| CN116239024A (zh) | 履带起重机扳杆的控制方法、控制器及履带起重机 | |
| CN117212292B (zh) | 液压机油缸定位控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| EP3604201B1 (en) | Hydraulic weight determination |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |