CN117088110B - 一种面料上料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于面料生产技术领域，特别是涉及一种面料上料抓取装置，包括移动机械手，移动机械手的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上固定有转轴杆，转轴杆下端面通过固定板固定连接有抓取机构；抓取机构包括横梁方框、宽度调节组件和插针抓取组件，且横梁方框上安装有宽度调节组件，横梁方框下方安装有若干组插针抓取组件，位于横梁方框下方最外侧的两组插针抓取组件在宽度调节组件的驱动滑移下，用于将不同宽度的面料抓取放置到输送台上；本发明设计的抓取装置即使再对较宽的面料进行抓取转移时，也不会出现抓取的面料中部出现下沉突出的现象，进而也就不会出现抓取的面料在转移时触碰到其他物品而发生损坏的现象。

Description

一种面料上料抓取装置

技术领域

本发明属于面料生产技术领域，特别是涉及一种面料上料抓取装置。

背景技术

床垫生产过程中，需要将床垫加工所使用的面料放置到输送台上，以便于后续的面料贴面设备将面料压在床网上。

由于现有的床垫加工生产的所需要的面料种类不同，因此，当需要对不同宽度的面料进行上料放置到输送台，以便后续贴合到床垫表面时，因此，若是采用现有的面料抓取装置对面料进行插针式的抓取时，由于插针组件是设置外框架四周的下方，因此当需要对较宽的毛绒的面料进行抓取时，由于面料中心没有插针组件的抓取必然会出现中部下沉突出的现象，进而容易造成抓取转移的面料的中心下沉接触其他设备或物品，从而容易出现面料在抓取转移时发生破损的现象。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种面料上料抓取装置，包括移动机械手，所述移动机械手的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上固定有转轴杆，所述转轴杆下端面通过固定板固定连接有抓取机构；

其中，所述抓取机构包括横梁方框、宽度调节组件和插针抓取组件，所述横梁方框固定在固定板下方，且横梁方框上安装有宽度调节组件，所述横梁方框下方从左向右安装有若干组插针抓取组件，位于横梁方框左右横梁的下方两组所述插针抓取组件在宽度调节组件的驱动滑移下，用于将不同宽度的面料抓取放置到输送台上。

优选的，所述宽度调节组件包括连轴器、滚珠丝杆、轴承座、丝杆螺母、L型板和支撑横梁，所述横梁方框的中心处固定板的下方固定有伺服电机和减速箱，且减速箱的左右两侧面均通过连轴器连接有滚珠丝杆，两个所述滚珠丝杆的尾端部分别转动安装到横梁方框左右两个横梁内侧面固定的轴承座的轴承上，每个所述滚珠丝杆上均套接有丝杆螺母，且每个丝杆螺母上均设有L型板，两个所述L型板的外侧面均设有支撑横梁，每个所述支撑横梁的下方设有若干组插针抓取组件，靠近所述固定板左右两侧面的横梁方框的下方安装有两个支撑横梁，且每个固定的支撑横梁的下方均安装有若干组插针抓取组件。

优选的，所述宽度调节组件还包括导向滑轨和导向滑座，所述横梁方框的前后两侧内壁面水平固定有四段导向滑轨，滑动的每个所述支撑横梁的两端部均固定有导向滑座，且两个导向滑座分别滑动设置于前后对称的两段导向滑轨上。

优选的，所述插针抓取组件包括导向柱、ABS胶板、竖块、倾斜板、插针气缸、针座和不锈钢针，多组两两对称的所述导向柱固定设置于所述支撑横梁上，且每两个导向柱的下端面均固定在同一个ABS胶板上，且所述ABS胶板的上表面对称设置有至少两组竖块，且每个竖块的上表面均设置有倾斜板，每个所述倾斜板的上表面均设置有插针气缸，且插针气缸的活塞杆端部倾斜朝下，所述插针气缸的活塞杆端面设置有用于安装不锈钢针的针座，对称的两个所述针座靠近的侧面安装有若干个不锈钢针，所述ABS胶板上开设有若干穿孔，所述不锈钢针可穿过穿孔***面料内。

优选的，所述ABS胶板上表面沿长度方向开设有穿针槽，且每个穿针槽内等距错位开设有两排穿孔，所述针座的下表面沿长度方向开设有第一长条槽和第二长条槽，所述针座的下表面沿长度方向开设有水平槽，所述第一长条槽位于水平槽的槽底处，以使第一长条槽和第二长条槽上下双排设置，所述针座的下表面和水平槽下表面沿长度方向开设有多个装针槽，且每个装针槽内均隐藏安装有不锈钢针，以使若干不锈钢针上下双排错位设置于针座下表面，位于上排的若干所述不锈钢针尾端***到第一长条槽内，位于下排的若干不锈钢针尾端***到第二长条槽内，所述第一长条槽和第二长条槽内均设置有锁紧固定组件，用于将若干不锈钢针固定在针座下表面。

优选的，所述锁紧固定组件包括压紧板、固定环、内螺纹环和锁紧螺栓，每个所述不锈钢针的尾端外圈面均设置有外螺纹状的固定环，两个所述压紧板的内侧面均等距固定有多个内螺纹环，每个所述内螺纹环上均螺纹连接有固定环，且内螺纹环的宽度等于第一长条槽和第二长条槽的宽度，两个所述压紧板的内侧面分别通过若干个锁紧螺栓固定贴合到第一长条槽和第二长条槽的外表面，使多个内螺纹环等距卡入到第一长条槽和第二长条槽内，若干个所述锁紧螺栓的头部位于针座的上表面。

优选的，每个所述不锈钢针内部均为管状，且其***面料的端部为实心尖刺状，每个管状的不锈钢针内部均设置有突刺组件，所述突刺组件包括导向管、滑动管、密封环、复位弹簧和弧形突刺片，所述导向管固定设置于管状的不锈钢针的尾端内部，且导向管内滑动密封插接有滑动管，且滑动管位于管状的不锈钢针内，所述滑动管的远离导向管的尾端面固定套接有密封环，且密封环的外圈面密封滑动贴合到不锈钢针的内壁上，所述密封环的端面通过复位弹簧连接到管状不锈钢针的管底上，所述滑动管的外圈面沿长度方向圆周阵列设置有多个弧形突刺片，管状的所述不锈钢针的外圈面圆周阵列开设有滑出槽，多个所述弧形突刺片可穿过滑出槽***到面料内。

优选的，所述突刺组件还包括导气管和弹性密封嘴，所述导气管等距均匀设置在第一长条槽和第二长条槽的侧壁上，且导向管的管口处固定有弹性密封嘴，所述弹性密封嘴与滑动***的管状的不锈钢针尾端面密封贴合接触，且管状的不锈钢针尾端部开设有导气孔。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明通过在横梁方框的下方设置有至少四组支撑横梁，且每个支撑横梁的上安装有多组插针抓取组件，而位于最外侧两个支撑横梁能够左右滑移扩展，从而能够调整横梁方框下方最外侧多组插针抓取组件之间的宽度，从而便于对不同宽度的面料进行抓取转运放置，而横梁方框下方中部固定的支撑横梁下方的多组插针抓取组件可以对面料中心部进行***抓取，使得本发明设计的抓取装置即使再对较宽的面料进行抓取转移时，也不会出现抓取的面料中部出现下沉突出的现象，进而也就不会出现抓取的面料在转移时触碰到其他物品而发生损坏的现象。

2、本发明将若干组不锈钢针和插针气缸固定在ABS胶板的上表面，使得插针气缸和针座不会与毛绒面料接触，进而也就不会出现插针气缸带动针座收缩而夹紧到面料的毛绒层上，进而容易造成面料的毛绒层损坏的现象；同时插针气缸设置在ABS胶板上表面，进而也就不会对ABS胶板的大小产生干涉，进而又能够增大ABS胶板与毛绒面料接触的面积，从而能够提高本发明设计的插针抓取组件对不同宽度的毛绒面料抓取转运的稳定性和安全性。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的整体结构示意图；

图2为本发明公开的横梁方框内部结构示意图；

图3为本发明公开的支撑横梁上插针抓取组件安装示意图；

图4为本发明公开的插针抓取组件的结构示意图；

图5为本发明公开的针座的剖视图；

图6为本发明公开弧形突刺片伸出不锈钢针的结构示意图。

图中：1、移动机械手；2、转轴杆；3、固定板；4、横梁方框；5、宽度调节组件；51、连轴器；52、滚珠丝杆；53、轴承座；54、丝杆螺母；55、L型板；56、支撑横梁；57、导向滑轨；58、导向滑座；6、插针抓取组件；61、导向柱；62、ABS胶板；621、穿孔；622、穿针槽；63、竖块；64、倾斜板；65、插针气缸；66、针座；661、第一长条槽；662、第二长条槽；663、水平槽；664、装针槽；67、不锈钢针；671、滑出槽；7、锁紧固定组件；71、压紧板；72、固定环；73、内螺纹环；74、锁紧螺栓；8、突刺组件；81、导向管；82、滑动管；83、密封环；84、复位弹簧；85、弧形突刺片；86、导气管；87、弹性密封嘴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图6所示，本发明为一种面料上料抓取装置，包括移动机械手1，所述移动机械手1的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上固定有转轴杆2，所述转轴杆2下端面通过固定板3固定连接有抓取机构；

其中，所述抓取机构包括横梁方框4、宽度调节组件5和插针抓取组件6，所述横梁方框4固定在固定板3下方，且横梁方框4上安装有宽度调节组件5，所述横梁方框4下方从左向右安装有若干组插针抓取组件6，位于横梁方框4左右横梁的下方两组所述插针抓取组件6在宽度调节组件5的驱动滑移下，用于将不同宽度的面料抓取放置到输送台上；

在本发明设计的方案中，本发明在横梁方框4上设置宽度调节组件5，且横梁方框4的下方安装有若干组插针抓取组件6，当需要对毛绒且不同宽度的面料进行抓取放置到输送台上时，此时移动机械手1，在输送线上移动，进而通过转轴杆2带动抓取机构移动到面料堆放区域，然后先根据传感器测量待抓取的毛绒面料的宽度，将面料的尺寸数据发到***，获得信息后，然后通过移动机械手1控制横梁方框4下降，使得横梁方框4下方至少四组插针抓取组件6移动到面料上表面，然后通过宽度调节组件5调节位于横梁方框4的下方左右最外侧的插针抓取组件6向外移动，进而调整左右最外侧的插针抓取组件6移动到面料的边缘上方，然后控制插针横梁方框4中部下方至少两组和左右滑移的两组插针抓取组件6的不锈钢针67伸入，使其交叉***到面料内实现对面料抓取，然后移动机械手1控制横梁方框4上升，使其抓取的面料同步上升，然后再控制移动机械手1在输送线上滑移到输送台上，进而便于将抓取的面料放置到输送台区域，而由于横梁方框4中部下方也设置有多组插针抓取组件6，因此，即使再对较宽的面料进行抓取转移时，也不会出现抓取的面料中部出现下沉突出的现象，进而也就不会出现抓取的面料在转移时触碰到其他物品而发生损坏的现象。

如图2所示，作为本发明的一种实施方式，所述宽度调节组件5包括连轴器51、滚珠丝杆52、轴承座53、丝杆螺母54、L型板55和支撑横梁56，所述横梁方框4的中心处固定板3的下方固定有伺服电机和减速箱，且减速箱的左右两侧面均通过连轴器51连接有滚珠丝杆52，两个所述滚珠丝杆52的尾端部分别转动安装到横梁方框4左右两个横梁内侧面固定的轴承座53的轴承上，每个所述滚珠丝杆52上均套接有丝杆螺母54，且每个丝杆螺母54上均设有L型板55，两个所述L型板55的外侧面均设有支撑横梁56，每个所述支撑横梁56的下方设有若干组插针抓取组件6，靠近所述固定板3左右两侧面的横梁方框4的下方安装有两个支撑横梁56，且每个固定的支撑横梁56的下方均安装有若干组插针抓取组件6；

在本发明设计的方案中，当需要驱动横梁方框4下方左右最外侧的支撑横梁56滑动时，此时***会控制伺服电机工作，使其通过减速箱和联轴器带动左右两侧水平设置的滚珠丝杆52转动，进而可以通过丝杆螺母54带动L型板55上固定的支撑横梁56在横梁方框4下方左右水平滑动，进而可以通过滑动的支撑横梁56调整其安装的若干组插针抓取组件6在横梁方框4下方相互远离或靠近滑动，而横梁方框4中心下方固定的支撑横梁56上安装的若干组插针抓取组件6不会滑移，进而便于实现对不同宽度的面料进行抓取，且还不会出现较宽的面料中心未被抓取而出现下沉突出的现象。

如图2所示，作为本发明的一种实施方式，所述宽度调节组件5还包括导向滑轨57和导向滑座58，所述横梁方框4的前后两侧内壁面水平固定有四段导向滑轨57，滑动的每个所述支撑横梁56的两端部均固定有导向滑座58，且两个导向滑座58分别滑动设置于前后对称的两段导向滑轨57上；在本发明设计的方案中，滑移的支撑横梁56两端部的导向滑座58在导向滑轨57上滑动，不仅能够对滑移的支撑横梁56起到导向的作用，还能够对滑移的支撑横梁56两端部起到安全支撑的作用，防止支撑横梁56在滑移时出现倾斜的现象，进而影响抓取机构稳定安全的对面料进行抓取转运。

如图3和图4所示，作为本发明的一种实施方式，所述插针抓取组件6包括导向柱61、ABS胶板62、竖块63、倾斜板64、插针气缸65、针座66和不锈钢针67，多组两两对称的所述导向柱61固定设置于所述支撑横梁56上，且每两个导向柱61的下端面均固定在同一个ABS胶板62上，且所述ABS胶板62的上表面对称设置有至少两组竖块63，且每个竖块63的上表面均设置有倾斜板64，每个所述倾斜板64的上表面均设置有插针气缸65，且插针气缸65的活塞杆端部倾斜朝下，所述插针气缸65的活塞杆端面设置有用于安装不锈钢针67的针座66，对称的两个所述针座66靠近的侧面安装有若干个不锈钢针67，所述ABS胶板62上开设有若干穿孔621，所述不锈钢针67可穿过穿孔621***面料内；

在本发明设计的方案中，当需要对毛绒类的床垫面料进行抓取放置到输送台上，此时横梁方框4会在移动机械手1的机械壁驱动下降到床垫面料上表面，然后宽度调节组件5会通过最外侧面的两个支撑横梁56驱动最外侧的多组插针抓取组件6移动到面料的边缘上方，然后需要再通过移动机械手1的机械壁控制滑移后的支撑横梁56和中部固定的支撑横梁56上通过导向柱61悬吊的多个ABS胶板62下降贴合到毛绒面料的表面中部和边缘处，然后再控制ABS胶板62上表面通过至少两组对称的竖块63和倾斜板64倾斜固定的插针气缸65，使得对称的插针气缸65的活塞端通过针座66驱动不锈钢针67穿过ABS胶板62上开设的穿孔621错位交叉***到毛绒面料内，然后***控制移动机械手1的机械壁使其带动横梁方框4向上提升，进而横梁方框4会带动通过若干组插针抓取组件6大面积抓取的毛绒面料运转放置到输送台上，进而能够实现对不同尺寸的面料进行准确稳定抓取转移，且又不会造成较大尺寸的面料在抓取转运时发生下沉鼓起的现象；而由于驱动不锈钢针67伸出和收缩的插针气缸65和针座66是设置于ABS胶板62上表面，使得插针气缸65和针座66不会与毛绒面料接触，进而也就不会出现插针气缸65带动针座66收缩而夹紧到面料的毛绒层上，进而容易造成面料的毛绒层损坏的现象；同时插针气缸65设置在ABS胶板62上表面，进而也就不会对ABS胶板62的大小产生干涉，进而又能够增大ABS胶板62与毛绒面料接触的面积，从而能够提高本发明设计的插针抓取组件6对不同宽度的毛绒面料抓取转运的稳定性和安全性。

如图4和图5所示，作为本发明的一种实施方式，所述ABS胶板62上表面沿长度方向开设有穿针槽622，且每个穿针槽622内等距错位开设有两排穿孔621，所述针座66的下表面沿长度方向开设有第一长条槽661和第二长条槽662，所述针座66的下表面沿长度方向开设有水平槽663，所述第一长条槽661位于水平槽663的槽底处，以使第一长条槽661和第二长条槽662上下双排设置，所述针座66的下表面和水平槽663下表面沿长度方向开设有多个装针槽664，且每个装针槽664内均隐藏安装有不锈钢针67，以使若干不锈钢针67上下双排错位设置于针座66下表面，位于上排的若干所述不锈钢针67尾端***到第一长条槽661内，位于下排的若干不锈钢针67尾端***到第二长条槽662内，所述第一长条槽661和第二长条槽662内均设置有锁紧固定组件7，用于将若干不锈钢针67固定在针座66下表面；

在本发明设计的方案中，将两排若干根不锈钢针67通过锁紧固定组件7锁紧抵触到针座66倾斜下表面开设的第一长条槽661和第二长条槽662内，使得若干根不锈钢针67能够隐藏设置在针座66和ABS胶板62之间，防止灰尘或其他杂物落入到多个不锈钢针67之间，进而影响不锈钢针67的正常使用，而第一长条槽661和第二长条槽662又是上下和前后错位设置，进而使得两排若干根钢针在针座66的下表面交叉伸出的长度和面积均不相同，进而能够增大若干不锈钢针67穿过穿孔621伸出ABS胶板62下表面交叉的面积，从而能够进一步提高本发明插针抓取组件6对较宽毛绒面料抓取转运的稳定性。

如图4和图5所示，作为本发明的一种实施方式，所述锁紧固定组件7包括压紧板71、固定环72、内螺纹环73和锁紧螺栓74，每个所述不锈钢针67的尾端外圈面均设置有外螺纹状的固定环72，两个所述压紧板71的内侧面均等距固定有多个内螺纹环73，每个所述内螺纹环73上均螺纹连接有固定环72，且内螺纹环73的宽度等于第一长条槽661和第二长条槽662的宽度，两个所述压紧板71的内侧面分别通过若干个锁紧螺栓74固定贴合到第一长条槽661和第二长条槽662的外表面，使多个内螺纹环73等距卡入到第一长条槽661和第二长条槽662内，若干个所述锁紧螺栓74的头部位于针座66的上表面；

在本发明设计的方案中，当需要将不锈钢针67安装到针座66的下表面时，此时先将不锈钢针67尾端部***到压紧板71上固定的内螺纹环73内，当固定环72靠近内螺纹环73后，此时转动不锈钢针67，使其尾端外圈面的固定环72能够螺纹连接到内螺纹环73内，然后依次安装上述方式将不锈钢针67安装到压紧板71上，当压紧板71上固定有足量不锈钢针67后，此时先将一个压紧板71贴合到水平槽663内，使得多个等距的内螺纹环73***卡入到第一长条槽661内，且使得多个不锈钢针67抵触的第一长条槽661的槽壁上，且将不锈钢针67的针体压入到装针槽664内，然后将锁紧螺栓74从针座66倾斜上表面向下***到压紧板71上开设的螺纹孔内，然后转动锁紧螺栓74，进而便于实现将压紧板71固定到水平槽663内，然后再将另一个压紧板71通过锁紧螺栓74固定到针座66的倾斜下表面，且使得多个不锈钢针67的抵触到第二长条槽662内，进而便于实现将两排软干根不锈钢针67隐藏安装到针座66下表面；而当插针抓取组件6长时间使用需要更换，或伸出的不锈钢针67撞击到放置台上发生断裂需要更换时，由于多个不锈钢针67是隐藏安装到针座66的倾斜下表面，若是采用现有的钢针安装方式则需要将针座66从插针气缸65上取下，进而影响不锈钢针67的更换效率，本发明只需要插针气缸65的活塞杆收缩，使得多个不锈钢针67收缩到ABS胶板62上表面，然后将针座66上表面的多个锁紧螺栓74拆卸，使得锁紧螺栓74从压紧板71上退出，然后敲击锁紧螺栓74，使得压紧板71能够从针座66的倾斜下表面脱离，进而便于多个抵触到长条槽内的不锈钢针67能够快速从针座66上脱离，进而便于对断裂或不能使用的不锈钢针67进行快速更换。

如图5和图6所示，作为本发明的一种实施方式，每个所述不锈钢针67内部均为管状，且其***面料的端部为实心尖刺状，每个管状的不锈钢针67内部均设置有突刺组件8，所述突刺组件8包括导向管81、滑动管82、密封环83、复位弹簧84和弧形突刺片85，所述导向管81固定设置于管状的不锈钢针67的尾端内部，且导向管81内滑动密封插接有滑动管82，且滑动管82位于管状的不锈钢针67内，所述滑动管82的远离导向管81的尾端面固定套接有密封环83，且密封环83的外圈面密封滑动贴合到不锈钢针67的内壁上，所述密封环83的端面通过复位弹簧84连接到管状不锈钢针67的管底上，所述滑动管82的外圈面沿长度方向圆周阵列设置有多个弧形突刺片85，管状的所述不锈钢针67的外圈面圆周阵列开设有滑出槽671，多个所述弧形突刺片85可穿过滑出槽671***到面料内；

在本发明设计的方案中，为了进一步提高插针抓取组件6对不同宽度或厚度的面料抓取的稳定性，因此，当多个不锈钢针67交叉***到面料内部后，此时***会控制气泵通过输气管向多个导气管86内分入气流，使其进入到软干个安装抵触到第一长条槽661和第二长条槽662上的管状的不锈钢针67内，而进入的气体会通过导向管81和滑动管82进入到不锈钢针67的管底处，此时充入的气体会通过密封环83推动滑动管82倾斜向上向着导向管81内滑动，而此时复位弹簧84会被拉伸，而倾斜向上滑动的滑动管82会带动弧形突刺片85的外端部穿过滑出槽671倾斜向上***到面料中，而向上伸出的多个弧形突刺片85会形成在管状的不锈钢针67外部形成倒刺状***到面料内，从而能够提高若干个交叉的不锈钢针67***到面料中对面料抓取的稳定性和牢固性；当需要不锈钢针67将面料脱离抓取时，此时面料被放置到放置台上，线控制气泵的输气管抽气，使其通过导气管86将导向管81和滑动管82内部的气体抽出，此时位于管状的不锈钢针67内部管底的气体也会被抽出，进而复位弹簧84的弹性恢复力会拉动密封环83向着管底滑动，进而滑动管82会带动多个伸出的弧形突刺片85收缩到管状的不锈钢针67内部，且弧形突刺片85的外端部会位于滑出槽761内部，然后多组对称的插针气缸65的活塞杆收缩，针座66会带动软干个不锈钢针67从面料内收回，进而便于插针抓取组件6脱离对面料的抓取，便于抓取装置对下一个面料进行抓取放置处理。

如图5和图6所示，作为本发明的一种实施方式，所述突刺组件8还包括导气管86和弹性密封嘴87，所述导气管86等距均匀设置在第一长条槽661和第二长条槽662的侧壁上，且导向管81的管口处固定有弹性密封嘴87，所述弹性密封嘴87与滑动***的管状的不锈钢针67尾端面密封贴合接触，且管状的不锈钢针67尾端部开设有导气孔；

在本发明设计的方案中，气泵的输出管会通过导气软管将气流分入到针座66上安装的多个导气管86内，而当多个不锈钢针67通过压紧板71和内螺纹环73抵触到长条槽内时，此时不锈钢针67的尾部开设的导气孔会紧密抵触到弹性密封嘴87的侧壁，使得导气管86能够通过弹性密封嘴87与不锈钢针67尾端的导气孔连通，进而便于多个导气管86将气流充入到多个管状的不锈钢针67中，当需要不锈钢针67拆卸时，此时气泵不在工作，使得导气管86不会再有气流流动，进而能够安全将若干不锈钢针67拆卸。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (3)

1.一种面料上料抓取装置，其特征在于，包括移动机械手（1），所述移动机械手（1）的机械臂末端固定的伺服电机的输出轴上固定有转轴杆（2），所述转轴杆（2）下端面通过固定板（3）固定连接有抓取机构；

其中，所述抓取机构包括横梁方框（4）、宽度调节组件（5）和插针抓取组件（6），所述横梁方框（4）固定在固定板（3）下方，且横梁方框（4）上安装有宽度调节组件（5），所述横梁方框（4）下方从左向右安装有若干组插针抓取组件（6），位于横梁方框（4）下方最外侧的两组所述插针抓取组件（6）在宽度调节组件（5）的驱动滑移下，用于将不同宽度的面料抓取放置到输送台上；

所述宽度调节组件（5）包括连轴器（51）、滚珠丝杆（52）、轴承座（53）、丝杆螺母（54）、L型板（55）和支撑横梁（56），所述横梁方框（4）的中心处固定板（3）的下方固定有伺服电机和减速箱，且减速箱的左右两侧面均通过连轴器（51）连接有滚珠丝杆（52），两个所述滚珠丝杆（52）的尾端部分别转动安装到横梁方框（4）左右两个横梁内侧面固定的轴承座（53）的轴承上，每个所述滚珠丝杆（52）上均套接有丝杆螺母（54），且每个丝杆螺母（54）上均设有L型板（55），两个所述L型板（55）的外侧面均设有支撑横梁（56），每个所述支撑横梁（56）的下方设有若干组插针抓取组件（6），靠近所述固定板（3）左右两侧面的横梁方框（4）的下方安装有两个支撑横梁（56），且每个固定的支撑横梁（56）的下方均安装有若干组插针抓取组件（6）；

所述插针抓取组件（6）包括导向柱（61）、ABS胶板（62）、竖块（63）、倾斜板（64）、插针气缸（65）、针座（66）和不锈钢针（67），多组两两对称的所述导向柱（61）固定设置于所述支撑横梁（56）上，且每两个导向柱（61）的下端面均固定在同一个ABS胶板（62）上，且所述ABS胶板（62）的上表面对称设置有至少两组竖块（63），且每个竖块（63）的上表面均设置有倾斜板（64），每个所述倾斜板（64）的上表面均设置有插针气缸（65），且插针气缸（65）的活塞杆端部倾斜朝下，所述插针气缸（65）的活塞杆端面设置有用于安装不锈钢针（67）的针座（66），对称的两个所述针座（66）靠近的侧面安装有若干个不锈钢针（67），所述ABS胶板（62）上开设有若干穿孔（621），所述不锈钢针（67）可穿过穿孔（621）***面料内；

所述ABS胶板（62）上表面沿长度方向开设有穿针槽（622），且每个穿针槽（622）内等距错位开设有两排穿孔（621），所述针座（66）的下表面沿长度方向开设有第一长条槽（661）和第二长条槽（662），所述针座（66）的下表面沿长度方向开设有水平槽（663），所述第一长条槽（661）位于水平槽（663）的槽底处，以使第一长条槽（661）和第二长条槽（662）上下双排设置，所述针座（66）的下表面和水平槽（663）下表面沿长度方向开设有多个装针槽（664），且每个装针槽（664）内均隐藏安装有不锈钢针（67），以使若干不锈钢针（67）上下双排错位设置于针座（66）下表面，位于上排的若干所述不锈钢针（67）尾端***到第一长条槽（661）内，位于下排的若干不锈钢针（67）尾端***到第二长条槽（662）内，所述第一长条槽（661）和第二长条槽（662）内均设置有锁紧固定组件（7），用于将若干不锈钢针（67）固定在针座（66）下表面；

每个所述不锈钢针（67）内部均为管状，且其***面料的端部为实心尖刺状，每个管状的不锈钢针（67）内部均设置有突刺组件（8），所述突刺组件（8）包括导向管（81）、滑动管（82）、密封环（83）、复位弹簧（84）和弧形突刺片（85），所述导向管（81）固定设置于管状的不锈钢针（67）的尾端内部，且导向管（81）内滑动密封插接有滑动管（82），且滑动管（82）位于管状的不锈钢针（67）内，所述滑动管（82）的远离导向管（81）的尾端面固定套接有密封环（83），且密封环（83）的外圈面密封滑动贴合到不锈钢针（67）的内壁上，所述密封环（83）的端面通过复位弹簧（84）连接到管状不锈钢针（67）的管底上，所述滑动管（82）的外圈面沿长度方向圆周阵列设置有多个弧形突刺片（85），管状的所述不锈钢针（67）的外圈面圆周阵列开设有滑出槽（671），多个所述弧形突刺片（85）可穿过滑出槽（671）***到面料内；

所述突刺组件（8）还包括导气管（86）和弹性密封嘴（87），所述导气管（86）等距均匀设置在第一长条槽（661）和第二长条槽（662）的侧壁上，且导向管（81）的管口处固定有弹性密封嘴（87），所述弹性密封嘴（87）与滑动***的管状的不锈钢针（67）尾端面密封贴合接触，且管状的不锈钢针（67）尾端部开设有导气孔。

2.根据权利要求1所述的一种面料上料抓取装置，其特征在于，所述宽度调节组件（5）还包括导向滑轨（57）和导向滑座（58），所述横梁方框（4）的前后两侧内壁面水平固定有四段导向滑轨（57），滑动的每个所述支撑横梁（56）的两端部均固定有导向滑座（58），且两个导向滑座（58）分别滑动设置于前后对称的两段导向滑轨（57）上。

3.根据权利要求1所述的一种面料上料抓取装置，其特征在于，所述锁紧固定组件（7）包括压紧板（71）、固定环（72）、内螺纹环（73）和锁紧螺栓（74），每个所述不锈钢针（67）的尾端外圈面均设置有外螺纹状的固定环（72），两个所述压紧板（71）的内侧面均等距固定有多个内螺纹环（73），每个所述内螺纹环（73）上均螺纹连接有固定环（72），且内螺纹环（73）的宽度等于第一长条槽（661）和第二长条槽（662）的宽度，两个所述压紧板（71）的内侧面分别通过若干个锁紧螺栓（74）固定贴合到第一长条槽（661）和第二长条槽（662）的外表面，使多个内螺纹环（73）等距卡入到第一长条槽（661）和第二长条槽（662）内，若干个所述锁紧螺栓（74）的头部位于针座（66）的上表面。