CN117087695A - 协同自动驾驶*** - Google Patents

Abstract

本文提供了与自动驾驶相关的技术，特别是但不局限于一种为智能网联车辆(CAV)提供完全的车辆操作和控制的***，具体是一种协同自动驾驶***(CADS)。更具体地，该***通过向单个车辆发送详细且具有时效性的车辆横向和纵向运动控制指令(包括车辆跟驰、换道、路径引导及相关信息)以管理和/或控制CAV。

Description

协同自动驾驶***

技术领域

本文提供了与自动驾驶相关的技术，特别是但不局限于一种为智能网联车辆(CAV)提供完全的车辆操作和控制的***。更具体地，该***通过向单个车辆发送详细且具有时效性的车辆横向和纵向运动控制指令(包括车辆跟驰、换道、路径引导及相关信息)以管理和/或控制CAV。

背景技术

能够在特定条件下实现自动驾驶功能的智能网联车辆(CAV)正在开发之中。然而，在CAV上安装大量传感器和计算设备所带来的高昂成本(例如资金和/或能源成本)已限制了CAV的部署。同时，CAV的性能也受其传感器功能的限制。

最近，一些技术已被开发出来用于解决某些问题。例如，在U.S.Pat.App.Pub.Nos.20190096238、20190340921、20190244521、20200005633、20200168081、20200021961；U.S.Pat.App.Ser.Nos.16/996,684、63/004,551、63/004,564；以及U.S.Pat.Nos.10,380,886、10,692,365等专利中描述的自动驾驶***(ADS)和/或其组件，以上均作为参考文献并入本文。在一些实施例中，ADS技术提供***、***组件、方法和相关的功能以克服当前CAV技术限制。特别地，ADS技术的一些实施例包括路侧基础设施，该路侧基础设施被配置为CAV提供路侧感知、路侧预测、路侧规划和/或路侧控制。这些ADS技术(例如，***、***组件、方法和相关的功能)提供自动驾驶，例如通过为CAV在道路上执行自动驾驶任务提供支持。

如本文所描述的，该技术的实施例改善和/或拓展了先前的ADS技术，例如在U.S.Pat.App.Pub.Nos.20190096238、20190340921、20190244521、20200005633、20200168081、20200021961；U.S.Pat.App.Ser.Nos.16/996,684、63/004,551、63/004,564；以及U.S.Pat.Nos.10,380,886、10,692,365等专利中所描述的CAVH技术及相关技术，以上均作为参考文献并入本文。特别地，本文所述的技术通过增强CAVH子***的设计方案，并向CAVH技术增加进一步的子***和算法，进而提供了改进的CAVH技术(例如，CAVH***，CAVH***组件，CAVH方法，以及CAVH的相关功能)。在一些实施例中，本文所描述的技术涉及一种协同自动驾驶***(CADS)，其包括：(1)协同管理子***、(2)道路子***、(3)车辆子***、(4)通信子***、(5)用户子***和/或(6)支撑子***。重要地，本文所述的CADS技术的实施例为使用***级别的绑定方法在各种不同的运行设计域中更有效地实施CAVH技术提供了一个综合性的解决方案。

发明内容

本文提供了一种协同自动驾驶***(CADS)。在一些实施例中，CADS包括协同管理(CM)子***、道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***。在一些实施例中，CADS选择性地包括云平台子***和/或地图子***。在一些实施例中，CADS被配置为提供交通运输管理。在一些实施例中，CADS被配置为通过向单个车辆发送用于车辆操作的详细且具有时效性的控制指令，来为智能网联车辆和公路***提供完全的车辆操作和控制。

在一些实施例中，CM子***被配置为处理信息，协调与分配资源，和/或向道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***发送交通操作指令。在一些实施例中，CM子***被配置为执行绑定方法。

在一些实施例中，道路子***包括RIU。在一些实施例中，RIU被配置为从网联车辆接收数据和/或信息，检测交通状况和/或向车辆发送目标控制指令。

在一些实施例中，车辆子***被配置为向车辆提供自动驾驶。在一些实施例中，车辆子***被配置为向多种车辆提供自动驾驶，并且多种车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出厂年份和/或不同车型的车辆。在一些实施例中，车辆子***被配置为与CM子***、道路子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***相配合，来为车辆提供自动驾驶。

在一些实施例中，用户子***包括车辆用户。在一些实施例中，用户子***包括交通运输管理员。在一些实施例中，车辆用户是驾驶员和/或乘客。在一些实施例中，用户子***与协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***交换信息。

在一些实施例中，通信子***被配置为向CADS和/或CADS子***提供有线和/或无线通信服务。

在一些实施例中，支撑子***被配置为向CADS提供物理和/或技术支持。在一些实施例中，支撑子***被配置为对向用户提供的运输服务提供物理和/或技术支持。在一些实施例中，支撑子***被配置为向交通运输操作和协同自动驾驶提供物理和/或技术支持。在一些实施例中，支撑子***包括云平台子***、边缘计算子***、地图子***、高精定位***和/或网络安全***。

在一些实施例中，CADS被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆的自动驾驶功能。在一些实施例中，CADS包括了一个被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆的自动驾驶功能的模块。在一些实施例中，车辆的自动驾驶功能包括感知、决策和/或控制。在一些实施例中，车辆的自动驾驶功能包括感知、预测、规划和/或控制。在一些实施例中，CADS被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代在长尾环境和/或场景中驾驶的车辆的自动驾驶功能。

在一些实施例中，CM子***包括TCC和/或TCU。在一些实施例中，CM子***包括地区TCC、走廊TCC、路段TCU和/或节点TCU。在一些实施例中，CM子***被配置为由服务提供商独立操作。

在一些实施例中，CM子***被配置为执行一种绑定方法，该绑定方法包括将车辆子***、道路子***或云平台子***识别为主导子***。在一些实施例中，将车辆子***、道路子***或云平台子***识别为主导子***包括检查请求CADS服务的节点或走廊的运行设计域(ODD)。在一些实施例中，CM被配置为执行车辆主导的CM(VDCM)方法、道路主导的CM(RDCM)方法和/或云主导的CM(CDCM)方法。在一些实施例中，当云平台子***被识别为主导子***时，CM被配置为执行云平台主导的CM(CDCM)方法。在一些实施例中，云平台子***被配置为控制CM子***，CM子***被配置为控制和/或管理道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***。在一些实施例中，当车辆子***被识别为主导子***时，CM被配置为执行车辆主导的CM(VDCM)方法。在一些实施例中，车辆子***被配置为控制CM子***，CM子***被配置为控制和/或管理道路子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***。在一些实施例中，车辆子***被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代以车辆为中心的自动驾驶功能。在一些实施例中，当道路子***被识别为主导子***时，CM被配置为执行道路主导的CM(RDCM)方法。在一些实施例中，道路子***被配置为控制CM子***，CM子***被配置成控制和/或管理车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***。

在一些实施例中，云平台子***包括和/或提供宏观云、中观云和/或微观云。

在一些实施例中，车辆子***被配置为从协同管理子***、道路子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***接收信息。在一些实施例中，车辆子***包括车辆适配器和/或车载智能单元(VIU)。在一些实施例中，VIU被配置为管理自动驾驶功能。在一些实施例中，车辆适配器提供一个被配置为在车辆与CADS之间、车辆与CADS子***之间、车辆与道路基础设施之间、车辆与用户之间和/或车辆与支撑子***之间交换信息的接口。在一些实施例中，VIU被配置为管理单个车辆的感知、预测、规划和/或控制功能。在一些实施例中，VIU被配置为管理多个车辆的感知、预测、规划和/或控制功能，并且多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出场年份和/或不同车型的车辆。

在一些实施例中，道路子***被配置为从协同管理子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***接收信息。在一些实施例中，道路子***被配置为完成和/或支持自动驾驶功能。在一些实施例中，道路子***被配置为管理单个车辆的感知、预测、规划和/或控制功能。在一些实施例中，道路子***被配置为管理多个车辆的感知、预测、规划和/或控制功能，并且多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出厂年份和/或不同车型的车辆。

在一些实施例中，用户子***包括车辆用户和/或管理员。在一些实施例中，用户子***被配置为由车辆用户和/或管理员使用。在一些实施例中，车辆使用者是驾驶员和/或乘客。在一些实施例中，用户子***从协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***接收信息，并将信息提供给车辆用户和/或管理员。在一些实施例中，提供给车辆用户的信息用于车辆的通知、服务和/或紧急控制。在一些实施例中，提供给管理员的信息用于控制车辆和/或管理交通。在一些实施例中，提供给管理员的信息用于控制和/或管理CADS。

在一些实施例中，地图子***被配置为向车辆子***和/或道路子***提供地图信息。在一些实施例中，地图子***包括高精地图。在一些实施例中，高精地图以不同的分辨率被提供。在一些实施例中，地图子***提供用于高精定位或位置识别的方法。在一些实施例中，地图子***被配置为集成来自协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或其他支撑子***的信息。在一些实施例中，地图子***被配置为支持自动驾驶功能。在一些实施例中，地图子***被配置为提供导航功能、定位或位置识别功能和/或动态感知与路径规划功能。

在一些实施例中，通信子***被配置为支持协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***之间的信息交换。

在一些实施例中，CADS被配置为支持在长尾环境和/或场景中驾驶的车辆的自动驾驶功能。在一些实施例中，长尾环境和/或场景包括事件(例如交通事故、车辆碰撞)、活动(例如体育赛事、音乐会或其他集会)、施工和/或工作区、极端和/或不利天气、危险道路(例如动物、碎片、破损铺装、陡坡，急转弯、湿滑路面)、不清晰的道路标记、标志和/或几何设计和/或高度集中的行人和/或自行车。

本文还提供了一些方法，这些方法采用本文所述的任意***来管理CAV自动驾驶的一个或多个方面和/或管理交通控制的一个或多个方面。例如，在一些实施例中，该技术提供了一种方法，该方法包含的CADS可提供车辆控制和/或交通管理。这些方法包括由***中的单个参与者(例如驾驶员、公共或私人的地方、区域或国家交通运输服务商、政府机构等)进行的流程，以及一个或多个参与者相互协调或独立开展的集体活动。

本说明书的一些部分从信息操作的算法与符号表示的角度描述了本技术的实施例。这些算法的描述与表示通常由数据处理领域的技术人员用来向本领域的其他技术人员有效地传达他们工作的实质。这些操作虽然在功能上、计算上或逻辑上被加以描述，但其仍应被理解为由计算机程序或等效电路、微代码等来实现。此外，在不失一般性的情况下，有时将这些操作的编排称为模块也是一种方便之举。所描述的操作及其相关模块可以用软件、固件、硬件或其任意组合来实现。

本文描述的某些步骤、操作或过程可以单独地或与其他设备组合，利用一个或多个硬件或软件模块来执行或实现。在一些实施例中，用计算机程序产品来实现软件模块，该计算机程序产品包括含有计算机程序代码的计算机可读介质，该计算机程序代码可以由计算机处理器执行，以用于执行所描述的任意或所有步骤、操作或过程。

在一些实施例中，***包括虚拟提供的计算机和/或数据存储(例如云计算资源)。在特定实施例中，该技术包括使用云计算来提供虚拟计算机***，该虚拟计算机***包括本文所述的组件和/或执行计算机的功能。因此，在一些实施例中，云计算通过网络和/或互联网提供如本文所描述的的基础设施、应用和软件。在一些实施例中，计算资源(例如数据分析、计算、数据存储、应用程序、文件存储等)通过网络(例如互联网、CAVH、IRIS或CAH通信和/或蜂窝网络)远程提供。参见U.S.Pat.App.Pub.No.20200005633等专利(作为参考文献并入本文)。

该技术的实施例还可以涉及用于执行本文中操作的设备。该设备可以为所需目的而专门构造，和/或它可以包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置的通用计算设备。这样的计算机程序可以存储在非暂时性且有形的计算机可读存储介质或适合于存储电子指令的任何类型的介质中，这些介质可以与计算机***总线耦合。此外，说明书中提到的任何计算***都可以包括单个处理器，或者可以是采用多处理器设计来提高计算能力的架构。

基于本文所包含的教导，其他实施例对相关领域的技术人员来说将是易于理解的。

附图说明

参考以下附图，本技术的以下特征、方面和优点将变得更好理解。

图1是一个展示协同自动驾驶***的示例性实施例的示意图。102：道路子***；103：车辆子***；104：通信子***；105：用户子***；106：支撑子***；107：宏观交通控制中心；108：区域交通控制中心；109：走廊交通控制中心；110：路段交通控制单元；111：节点交通控制单元；112：路侧智能单元(RIU)；113：车载智能单元(VIU)；114：车辆使用者(例如驾驶员和/或乘客)；115：管理员(例如具有从和/或向其他子***获取和/或发送信息和/或指令的权限的管理员)；116：云***；117：边缘计算***；118：地图***；119：高精定位***；120：网络安全***。

图2是一个描述绑定方法的示例性实施例的流程图。

图3是一个展示云平台子***实施例的示例性结构的示意图。301：宏观云；302：中观云；303：微观云。

图4是一个描述云平台主导的协同管理(CDCM)方法的示例性实施例的流程图。

图5是一个展示车辆子***实施例的示例性结构的示意图。501：RIU适配器(例如道路子***的适配器，例如包括道路基础设施)；502：云适配器(例如云平台子***的适配器)；503：地图端口(例如地图子***的适配器)；504：车辆适配器(例如VIU的适配器)；505：CAN总线适配器(例如CAN总线适配器)；506：用户界面(例如车辆用户界面)；507：通信单元(例如VIU的通信组件)；508：处理单元(例如VIU的处理和计算组件)；509：感知单元(例如VIU的感知组件)。

图6是一个展示车辆主导的协同管理(VDCM)方法的示例性实施例的流程图。

图7是一个展示道路子***实施例的示例性结构的示意图。701：云适配器；702：***适配器；703：感知单元；704：处理单元；705：通信单元；706：VIU适配器；707：用户界面；708：地图端口。

图8是一个展示道路主导的协同管理(RDCM)方法的示例性实施例的流程图。

图9是一个展示用户子***和用户子***的数据(例如信息)流的实施例的示例性结构的示意图。901：车辆用户从车辆子***接收的信息。902：车辆用户从道路子***接收的信息；903：车辆用户从云平台子***接收的信息；904：车辆用户从地图子***接收的信息；905：车辆用户对车辆子***的控制指令；906：管理员从车辆子***接收的信息；907：管理员从道路子***接收的信息；908：管理员从云平台子***接收的信息；909：管理员从地图子***接收的信息；910：管理员发送给协同管理子***进行控制和管理的信息。

图10是一个展示用户子***方法的示例性实施例的流程图。

图11是一个展示地图子***和地图子***与其他子***之间的数据(例如信息)流的示例性实施例的示意图。1101：导航模块与车辆子***之间的信息流；1102：定位模块与车辆子***之间的信息流；1103：动态感知和规划模块与车辆子***之间的信息流；1104：导航模块和道路子***之间的信息流；1105：定位模块和道路子***之间的信息流；1106：动态感知和规划模块与道路子***之间的信息流；1107：导航模块和用户子***之间的信息流；1108：定位模块和用户子***之间的信息流；1109：动态感知和规划模块与用户子***之间的信息流；1110：导航模块和云平台子***之间的信息流；1111：定位模块和云平台子***之间的信息流；1112:动态感知和规划模块与云平台子***之间的信息流。

图12是一个展示通信子***和通信子***的数据(例如信息)流的示例性实施例的示意图。1201：用户或人子***信息流到一切(P2X)；1202：车辆子***信息流到一切(V2X)；1203：地图子***信息流到一切(M2X)；1204：道路或基础设施子***信息流到一切(I2X)；1205：云平台子***信息流到一切(C2X)；1206：支持P2X通信的通信技术标准；1207：支持V2X通信的通信技术标准；1208：支持M2X通信的通信技术标准；1209：支持I2X通信的通信技术标准；1210：支持C2X通信的通信技术标准。

应当理解的是，附图不一定是按比例绘制的，附图中的对象也不一定是相对于彼此按比例绘制的。附图是为了使本文公开的设备、***和方法的各种实施例更加清晰和易于理解而进行描绘的。在所有附图中，尽可能使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。此外，应当注意的是，附图无意以任何方式限制本教导的范围。

具体实施方式

本文提供了与自动驾驶相关的技术，特别是但不局限于一种为智能网联车辆(CAV)提供完全的车辆操作和控制的***。更具体地，该***通过向单个车辆发送详细且具有时效性的车辆横向和纵向运动控制指令(包括车辆跟驰、换道、路径引导及相关信息)以管理和/或控制CAV。

在以下对各种实施例的详细描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以提供对所公开的实施例的透彻理解。然而，本领域的技术人员将理解，这些不同的实施例可以在有或没有这些具体细节的情况下被实施。在其他情况下，结构和设备以框图形式呈现。此外，本领域的技术人员可以容易地理解，呈现和执行方法的特定顺序是说明性的；同时可以设想，这些顺序可以变化，且仍然保持在本文所公开的各种实施例的主旨和范畴内。

本申请中引用的所有文献和类似材料(包括但不限于专利、专利申请、文章、书籍、论文和互联网网页)，无论出于何种目的，均以全文参考的形式明确纳入本文。除非另有定义，否则本文使用的所有技术和科学术语具有与本文所描述的各种实施例所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。当纳入的参考文献中的术语定义与本文中提供的定义不同时，以本文中提供的定义为准。本文中使用的章节标题仅用于行文组织的目的，不得解释为以任何方式限制所述主题。

定义

为了便于理解现有技术，下面定义了一些术语和短语。附加定义则在详细描述中予以阐述。

在整个说明书和权利要求书中，除非上下文另有明确规定，否则以下术语采用与本文明确关联的含义。文中使用的短语“在一个实施例中”不一定指同一实施例，尽管它可以是。此外，文中使用的短语“在另一个实施例中”不一定指不同的实施例，尽管它可以是。因此，如下所述，可以容易地组合本发明的各种实施例，且不脱离本发明的范畴或主旨。

此外，如本文所使用的，术语“或”是包含性的“或”运算符，并且除非上下文另有明确规定，否则其等同于术语“和/或”。术语“基于”不是排他性的，并且除非上下文另有明确规定，否则允许基于未描述的其他因素。此外，在整个说明书中，“a”、“an”和“the”的含义包括复数引用。“in”的意思包括“in”和“on”。

如本文所使用的，术语“大约”、“近似”、“基本上”和“显著”是本领域普通技术人员所理解的含义，并且在一定程度上将根据它们所处的上下文进行变化。如果这些术语的使用在给定它们所处的上下文时对于本领域普通技术人员来说是不清楚的，“大约”和“近似”意味着相对于特定值正负不超过10％，而“基本上”和“显著地”则意味着相对于特定值正负超过10％。

如本文所使用的，范围的公开包括所有值的公开和整个范围内进一步划分的范围的公开，包括给定范围的端点和子范围。

如本文所使用的，后缀“-free”特指某种技术的实施例，其省略了附加“-free”的单词词根的特征。也就是说，文中使用的术语“X-free”是指“没有X”，其中X是在“X-free”技术中被省略的技术特征。例如，“calcium-free”的组合物不含钙，“mixing-free”的方法不包括混合步骤，等等。

虽然术语“第一个”、“第二个”、“第三个”等可以用于描述各种步骤、元素、成分、组件、区域、层和/或部分，除非另有说明，否则这些步骤、元素、成分、组件、区域、层和/或部分不应受这些术语的限制。这些术语用于将一个步骤、元素、成分、组件、区域、层和/或部分与另一个步骤、元素、成分、组件、区域、层和/或部分区分开。除非上下文明确指出，文中使用的术语如“第一个”、“第二个”和其它数字术语并不暗示顺序或次序。因此，在不脱离技术的情况下，这里讨论的第一个步骤、元素、成分、组件、区域、层或部分可以被称为第二个步骤、元素、成分、组件、区域、层或部分。

如本文所使用的，词语“存在”或“不存在”(或者“存在的”或“不存在的”)以相对意义用于描述特定实体(例如组件、行动、元素)的数量或水平。例如，当一个实体被称为“存在的”时，这意味着该实体的水平或数量高于预定阈值；相反，当一个实体被称为“不存在的”时，这意味着该实体的水平或数量低于预定阈值。预定阈值可以是与用于检测实体的特定测试相关联的可检测性阈值或任何其他阈值。当一个实体被“检测到”时，它就是“存在的”；当一个实体“没有被检测到”时，它就是“不存在的”。

如本文所使用的，“增加”或“减少”分别指变量的值相对于该变量的先前测量值、相对于预先设定值和/或相对于标准对照值的可检测的(例如测量的)正、负变化。增加指的是相对于变量的先前测量值、预先设定值和/或标准控制值至少10％、更好是50％、亦更好是2倍、甚至更好是至少5倍或最好是至少10倍的正变化。类似地，减少指的是相对于变量的先前测量值、预先设定值和/或标准控制值至少10％、更好是50％、亦更好是至少80％或最好是至少90％的负变化。本文亦使用与上述相同的方式指示数量变化或差异的其他术语(例如“更多”或“更少”)。

如本文所使用的，术语“数量”代表1或大于1的整数(例如多个)。

如本文所使用的，“***”指的是为了共同目的一起操作的多个真实和/或抽象组件。在一些实施例中，“***”是硬件和/或软件组件的集合。在一些实施例中，***的每个组件与一个或多个其他组件交互和/或与一个或多个其他组件相关。在一些实施例中，***是指用于控制和指导方法的组件和软件的组合。例如，“***”或“子***”可以包括以下的一个或多个，或其任意组合：用于执行***或子***功能的机械设备、硬件、硬件组件、电路、电路***、逻辑设计、逻辑组件、软件、软件模块、软件或软件模块的组件、软件流程、软件指令、软件规程、软件对象、软件功能、软件类、软件程序、包含软件的文件等。因此，实施例的方法和装置，或其某些方面或部分，可以采取包含在有形介质中的程序代码(例如指令)的形式，所述有形介质例如软盘、光盘、硬盘、闪存或任何其他机器可读存储介质。其中，当程序代码被加载到机器(例如计算机)中并由机器执行时，该机器变成用于实践实施例的装置。在可编程计算机上执行程序代码的情况下，计算设备通常包括处理器、处理器可读的存储介质(例如易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、至少一个输入设备和至少一个输出设备。一个或多个程序可以执行或利用与实施例相关的所述过程，例如通过使用应用编程接口(API)、可重用控件等。这种程序优选地以高级过程式或面向对象的编程语言来实现，以与计算机***通信。然而如果需要，程序可以用汇编语言或机器语言实现。在任何情况下，语言可以是编译或解释语言，并与硬件实施相结合。

如本文所使用的，术语“自动驾驶***”(缩写为“ADS”)是指为车辆执行驾驶任务(例如车辆的横向和纵向控制)并允许车辆在减少人工控制驾驶任务和/或没有人工控制驾驶任务的情况下驾驶的***。

如本文所使用的，术语“运行设计域”(缩写为“ODD”)是指给定自动驾驶***和/或其特征被专门设计并用于运行的操作条件，包括但不限于与环境、地理和/或时间因素相关的和/或与某些交通或道路特征的存在或不存在相关的特性和/或限制。在一些实施例中，ODD是由SAE国际标准J3016“道路机动车驾驶自动化***相关术语分类及定义”(J3016_201806)定义的，并作为参考文献并入本文。

如本文所使用的，术语“智能网联交通***”(CAVH***)是指为智能网联汽车(CAV)提供完全的车辆操作和控制的综合***(例如ADS)，更具体地，该***通过向单个车辆发送详细且具有时效性的车辆跟驰、换道、路径引导及相关信息的控制指令来控制CAV。CAVH***包括感知、通信和控制组件，这些组件通过管理整个运输***的路段和节点连接起来。CAVH***包括四个控制级别：车辆、路侧单元(RSU，其在一些实施例中与路侧智能单元(RIU)类似或相同)、交通控制单元(TCU)以及交通控制中心(TCC)。详见U.S.Pat.Nos.10380886、10867512和/或10,692,365，以上均作为参考文献并入本文。

如本文所使用的，术语“智能道路基础设施***”(“IRIS”)是指一种便于车辆操作和控制CAVH***的***。详见U.S.Pat.Nos.10,867,512和/或10,692,365，以上均作为参考文献并入本文。在一些实施例中，IRIS为智能网联车辆(CAV)提供运输管理和操作以及单车控制。例如，在一些实施例中，IRSI提供了一种通过向单个车辆发送定制的、详细的且具有时效性的控制指令和交通信息(例如车辆跟驰、换道、路径引导及其他相关信息)来控制CAV的***。

如本文所使用的，术语“GPS”是指向接收机提供地理位置和时间信息的全球导航卫星***(GNSS)。GNSS的例子包括但不限于美国开发的全球定位***、差分全球定位***(DGPS)、北斗导航卫星***(BDS)、GLONASS全球导航卫星***、欧盟伽利略定位***、印度的NavIC***以及日本的准天顶卫星***(QZSS)。

如本文所使用的，术语“载运工具”是指任何类型的动力运输装置，其包括但不限于汽车、卡车、公共汽车、摩托车或轮船。载运工具可以由操作员进行常规控制，也可以无人操纵并以另一种方式远程或自主操作，例如使用方向盘、换档、制动踏板和油门踏板以外的控制装置。

如本文所使用的，“自动化车辆”(缩写为“AV”)是指以自动化模式(例如在任何自动化水平上)运行的自动化车辆(例如SAE国际标准J3016“道路机动车驾驶自动化***相关术语分类及定义”(发布于2014年(J3016_201401)，并修订于2016年(J3016_201609)和2018年(J3016_201806)，均作为参考文献并入本文)所定义的)

如本文所使用的，术语“分配”、“分配中”以及涉及资源分配的类似术语还包括分布、安排、提供、管理、分派、控制和/或协调资源。

如本文所使用的，术语“资源”是指计算能力(例如算力，计算周期等)、内存和/或数据存储容量、感知能力、通信能力(如带宽、信号强度、信号保真度等)和/或电力。

如本文所使用的，术语“服务”是指流程、执行流程的功能和/或配置为提供执行流程的功能的组件或模块。

如本文所使用的，术语“适配器”是指连接两个组件、***、子***、模块等的接口。在一些实施例中，适配器提供两个组件、***、子***、模块之间的通信(例如在两个组件、***、子***、模块之间数据、指令和/或信息的交换)。在一些实施例中，适配器提供翻译服务，用于将第一个组件、***、子***或模块的第一种数据格式输出转换为第二个组件、***、子***或模块使用的第二种数据格式输出。在一些实施例中，“适配器”定义了可以发出的请求的类型；可以对所发请求做出的响应的类型；如何发出请求和请求响应；用于请求、请求响应和数据交换的数据格式和/或定义两个组件、***、子***、模块等的交互的其他约定。

如本文所使用的，术语“网联车辆”或“CV”是指配置为任何级别通信(例如V2V、V2I和/或I2V)的网联车辆。

如本文所使用的，术语“智能网联车辆”或“CAV”是指能够与其他车辆(例如通过V2V通信)、路侧智能单元(RIU)、交通控制信号和/或其他基础设施(例如ADS或其组件)或设备进行通信的自动驾驶车辆。也就是说，术语“智能网联车辆”或“CAV”是指具有任何级别自动化(例如SAE国际标准J3016(2014)所定义的)和通信(例如V2V、V2I和/或I2V)的网联自动驾驶车辆。

如本文所使用的，术语“数据融合”是指集成多个数据源以提供比多个数据源中的任何单个数据源更一致、更准确且更有用的信息(例如融合数据)。

如本文所使用的，术语“配置”是指为了实现所示功能而被构造和/或编程的组件、模块、***、子***等(例如硬件和/或软件)。

如本文所使用的，术语“确定”、“演算”、“计算”及其变体，可互换地用于任何类型的方法、过程、数学操作或技术。

如本文所使用的，术语“可靠性”是指没有故障和/或错误的***性能的度量(例如统计度量)。在一些实施例中，可靠性是对***无故障和/或错误执行的时间长度和/或功能循环数的度量。

如本文所使用的，当被用于指代向ADS、CAVH、CAV和/或车辆的一个或多个其他组件提供支持和/或支持ADS、CAVH、CAV和/或车辆的一个或多个其他组件的ADS、CAVH、CAV和/或车辆的一个或多个组件时，术语“支持”是指ADS、CAVH、CAV和/或车辆的组件和/或层级之间的信息和/或数据交换；ADS、CAVH、CAV和/或车辆的组件和/或层级之间的指令发送和/或接收；和/或ADS、CAVH、CAV和/或车辆的组件和/或层级之间用于提供功能(例如信息交换、数据传送、信息收发和/或报警)的其他相互作用。

如本文所使用的，术语“ADS组件”或“ADS的组件”分别和/或统称为ADS和/或CAVH的一个或多个组件，例如VIU、RIU、TCC、TCU、TCC/TCU、TOC、CAV、支撑子***和/或云组件。

如本文所使用的，术语“路侧智能单元”(缩写为“RIU”)可以指一个RIU、多个RIU和/或RIU网络。

如本文所使用的，术语“关键点”是指道路的部分或区域，该部分或区域被定义为适合于本文所提供的功能分配技术的实施例。在一些实施例中，关键点被归类为“静态关键点”；而在一些实施例中，关键点被归类为“动态关键点”。如本文所使用的，“静态关键点”是道路上某个基于道路特征和/或交通状况是通常恒定的或着非常缓慢(例如在超过一天、一周或一个月的时间尺度上)或仅通过计划的基础设施重建期变化的关键点(例如区域或地点)。如本文所使用的，“动态关键点”是道路上某个基于道路特征和/或交通状况是随时间(例如在一小时、一天、一周或一个月的时间尺度上)变化(例如可预测地和不可预测地)的关键点(例如区域或地点)。基于历史碰撞数据、交通标志、交通信号、交通容量和道路几何形状的关键点是典型的静态关键点。基于交通振荡、实时交通管理或实时交通事件的关键点是典型的动态关键点。

在一些实施例中，使用例如历史碰撞数据(例如将道路***中前20％(例如前15-25％(例如前15、16、17、18、19、20、21、22、23、24或25％))常见的碰撞点识别为关键点)、交通标志(例如当某些交通标志(例如事故易发区)被检测到时，其被识别为关键点)、交通容量(例如将前20％(例如前15-25％(例如前15、16、17、18、19、20、21、22、23、24，或25％)高的交通容量区识别为关键点)、道路几何形状(例如将具有关键道路几何形状(例如弯道、盲区、***、交叉口(例如信号交叉口、停止标志交叉口、让行标志交叉口)、环岛)的道路被识别为关键点)、交通振荡(例如将具有显著交通振荡的点识别为关键点)、实时交通管理(例如将具有潜在交通管理的点识别为关键点)和/或实时交通事件(例如将发生交通事件的点(例如事故、碰撞、拥堵、施工或维修、天气相关事件等)或车辆故障识别为关键点)来识别关键点。

如本文所使用的，术语“微观的”、“中观的”和“宏观的”指的是时间和空间的相对尺度。在一些实施例中，尺度包括但不限于，与单个车辆相关的微观层面(例如纵向运动(车辆跟随、加速和减速、停止和静止)和横向运动(车道保持、换道))，与道路走廊和/或路段相关的中观层面(例如特殊事件提前通知、事件预测、合流与分流、车队分离与整合、可变限速预测与反应、路段行驶时间预测和/或路段交通流预测)，以及与整个路网相关的宏观层面(例如潜在拥堵预测、潜在事件预测、网络交通需求预测、网络状态预测、网络出行时间预测)。在一些实施例中，微观级别的时间尺度从1毫秒到10毫秒，并且与车辆控制指令计算等任务相关。在一些实施例中，中观级别的时间尺度通常从10毫秒到1000毫秒，并且与事件检测和路面状况通知等任务相关。在一些实施例中，宏观级别上的时间尺度大于1秒，并且与路线计算等任务相关。

如本文所使用的，车辆(V)、基础设施(I)和***(S)的自动化和/或智能化水平是根据“智能化水平”和/或“自动化水平”进行描述的。在一些实施例中，车辆智能和/或自动化等级是以下级别之一：V0：没有自动化功能；V1：辅助人类驾驶员控制车辆的基本功能；V2：协助人类驾驶员控制车辆完成简单任务，并提供基本的传感功能；V3：具有详细的实时环境感知功能，并完成相对复杂的驾驶任务；V4：允许车辆在限定条件且有人类驾驶员支持的情况下独立行驶的功能；V5：允许车辆在无人类驾驶员支持的任何情况下独立行驶的功能。如本文所使用的，智能化等级为1.5(V1.5)的车辆是指具有介于车辆智能化等级1和车辆智能化等级2之间的能力的车辆，例如，V1.5的车辆具有最低的或不具有自动驾驶能力，但包括通过CAVH***提供对V1.5车辆的控制(例如车辆具有“增强的驾驶员辅助”或“驾驶员辅助+”能力)的能力和/或功能(例如硬件和/或软件)。

在一些实施例中，基础设施智能和/或自动化等级是以下级别之一：I0：没有功能；I1：信息收集和交通管理，其中基础设施在聚集的交通数据收集及基本规划和决策方面提供原始的感知功能，以支持低时空分辨率的简单交通管理；I2：I2X和用于辅助驾驶的车辆引导，其中，除I1提供的功能外，基础设施可实现用于路面状况检测和车辆运动学检测的有限感知功能，例如秒或分钟级的部分交通的横向和/或纵向位置、速度和/或加速度；基础设施还通过I2X通信为车辆提供交通信息和车辆控制建议和指令；I3：专用车道自动化，其中基础设施为单个车辆提供毫秒级的描述周围车辆和其他物体运动的信息，并支持在与CAVH兼容的车辆专用道上实现全自动驾驶；基础设施具有有限的交通行为预测能力；I4：特定场景的自动驾驶，其中基础设施为车辆提供详细的驾驶指令，以实现在某些场景和/或地区的全自动驾驶，如包含预定义的地理围栏区域，其中交通为混合状态(例如包括自动和非自动车辆)；必要的基于车辆的自动化能力(如紧急制动)作为基础设施失效时的后备***；以及I5：全面基础设施自动化，其中基础设施在所有场景下为单个车辆提供全面控制和管理，并优化基础设施所在的整个道路网络；无需提供车辆自动化功能作为备份；具有全面主动安全功能。

在一些实施例中，***智能和/或自动化等级是以下级别之一：S0：无功能；S1：***为单个车辆提供巡航控制、被动安全等简单功能；该***检测车辆的速度、位置和距离：S2：***由单车智能组成，可检测车辆功能状态、车辆加速和/或交通标志及信号；单个车辆根据自身信息进行决策，部分实现自动驾驶，提供辅助车辆自适应巡航控制、车道保持、换道和自动泊车等复杂功能；S3：***集成了一组车辆的信息，具有点对点的智能和预测能力，该***可对车辆组进行智能决策，并能够完成协同巡航控制、车辆编队、交叉口处的车辆导航、合流和分流等复杂的有条件自动驾驶任务；S4：***将驾驶行为最优化地整合在局部网络中；该***在局部网络中检测并传递详细信息，根据网络中的车辆和交通信息做出决策，并处理复杂的、高水平的自动驾驶任务，如引导交通信号走廊，并为小型交通网络中的车辆提供最优轨迹；S5：车辆自动化和***交通自动化，其中***对整个交通运输网络进行最优化管理；该***在交通运输网络内检测和传递详细信息，并根据网络内所有可用信息做出决策；该***处理全自动驾驶任务，包括单个车辆任务和交通运输任务，并协调所有车辆以管理交通。

在一些实施例中，***维度取决于车辆和基础设施维度，例如如下公式表示(S＝***自动化；V＝车辆智能；I＝基础设施智能)：

S＝f(V,I)

在一些实施例中，车辆智能由和/或与CAV子***提供和/或相关，基础设施智能由和/或与CAH子***提供和/或相关。该领域的一项普通技能可以参考SAE国际标准J3016，“道路车辆驾驶自动化***相关术语分类及定义”(2014年出版(J3016_201401)，并于2016年修订(J3016_201609)和2018年修订(J3016_201806))，其提供了对该领域及本文使用的术语的附加解释。

描述

如本文所描述的，该技术的实施例提供了用于自动驾驶的综合***。具体而言，该技术提供了一种协同自动驾驶***(CADS)，该***被配置为智能网联交通***(CAVH)提供、支持和/或促进完全的车辆(例如CAV)操作和控制，例如通过向单个车辆发送详细且具有时效性的控制指令。如本文所描述的，由CADS提供的改进的ADS(例如CAVH)技术的一个优点是高灵活度和可配置性，并允许在多种操作环境和情况下实施CADS。

如本文所描述的，在一些实施例中，CADS技术包括若干个子***。在一些实施例中，CADS包括为特定环境和/或驾驶场景提供的主导CADS子***，该主导CADS子***适合于该特定环境和/或驾驶场景，因此提供了CADS的有效实施。因此，该技术提供了许多CADS变体，每个变体均以相应的主导CADS子***为特征，并为特定用途、场景、环境和/或驾驶场景提供了适当且有效的CADS实施。

本文所描述的技术包括先前的CAVH技术和/或改进了先前的CAVH技术，例如U.S.PatentNo.10,380,886所描述的，该专利为各种级别的智能网联交通提供了面向***且完全受控的CAVH***；又如U.S.Patent No.10,867,512和U.S.Pat.App.Ser.No.17/076,585所描述的，每一项均提供智能道路基础设施***(IRIS)及相关方法，进而为智能网联交通(CAVH)***提供车辆操作和控制。

在一些实施例中，CADS包括一个或多个以下物理子***：(1)协同管理子***；(2)道路子***；(3)车辆子***；(4)用户子***；(5)通信子***；和/或(6)支撑子***。

在一些实施例中，CADS包括配置为提供CADS大脑(例如中央核心功能和/或智能)的协同管理(CM)子***。在一些实施例中，协同管理子***包括交通控制中心(TCC)和/或交通控制单元(TCU)的层次结构。在一些实施例中，协同管理子***包括以下各项中的一个或多个：(1)宏观TCC；(2)区域TCC；(3)走廊TCC；(4)路段TCU；和/或(5)节点TCU及其组合。在一些实施例中，CM被配置为提供驾驶智能分配、功能分配、资源分配、设备分配和/或***集成。

在一些实施例中，支撑子***包括以下各项中的一个或多个：(1)云平台***；(2)边缘计算***；(3)地图***；(4)高精定位***；和/或(5)网络安全***。

在一些实施例中，道路子***被配置为提供数据感知、数据处理、控制信号传递和/或信息分发。在一些实施例中，道路子***与TCU结合和/或集成。在一些实施例中，道路子***被配置为提供全部或部分感知功能、规划功能、决策功能和/或控制功能。

在一些实施例中，CADS被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆的自动驾驶功能(具体例子如下所述)。例如，在一些实施例中，CADS被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆感知和预测功能、决策功能和/或控制功能。在一些实施例中，CADS被配置为提供车辆自动驾驶功能，以完成长尾场景中的驾驶任务，例如以低频或短时出现的传感器数据、驾驶事件和/或驾驶场景(例如出现概率极低的传感器数据、驾驶事件和/或驾驶场景)。因此，在一些实施例中，CADS提供适用于长尾场景的感知和预测功能、决策功能和控制功能，例如以低频或短时出现的传感器数据、驾驶事件和/或驾驶场景(例如出现概率极低的传感器数据、驾驶事件和/或驾驶场景)。示例性的长尾场景包括但不限于车辆事故、特殊事件(例如体育赛事，危险疏散等)、施工和/或作业区、极端和/或不利天气(例如暴风雪、结冰的道路、大雨等)、危险道路(例如动物出没于道路上、起伏不平道路、碎石、崎岖路缘、不均匀的伸缩缝、光滑路面、水洼、碎片、上坡、下坡、急转弯、无护栏、狭窄道路、狭窄桥梁等)、不清楚的路标、不清楚的标志和/或不清楚的几何设计、高密度的行人和/或自行车。因此，在一些实施例中，CADS通过管理受车辆事故影响的区域中的交通，管理受体育赛事、音乐会和/或危险疏散影响的区域中的交通，为在施工和/或作业区的自动驾驶提供支持，为极端和/或不利天气下的自动驾驶提供支持，为不清楚的路段和/或区域提供详细的车道和/或指示牌信息，和/或为行人和/或自行车密度高的区域的自动驾驶提供支持来支持长尾场景中的自动驾驶的正常操作。在一些实施例中，CADS通过提供和/或使用来自道路子***的补充感知，为包括极端和/或不利天气的场景的自动驾驶提供支持。在一些实施例中，CADS通过提供点对点的感知策略来为包括极端和/或不利天气的场景的自动驾驶提供支持。在一些实施例中，CADS通过使用针对特定天气状况的预测和/或规划算法，为包括极端和/或不利天气的场景的自动驾驶提供支持。在一些实施例中，CADS通过使用从政府数据库获得的信息(例如道路封闭，车道封闭信息、施工位置和/或施工开始/结束时间)为包括施工和/或作业区的场景的自动驾驶提供支持。在一些实施例中，CADS通过使用来自路侧感知的详细信息(例如实时高精(HD)地图)和/或补充的对象检测来为包括施工和/或作业区的场景的自动驾驶提供支持。

在一些实施例中，CADS通过为不能执行感知和预测、决策和/或车辆控制中的一个或多个功能的车辆提供感知和预测、决策和/或车辆控制功能来“补全”车辆的自动驾驶功能。因此，在一些实施例中，CADS通过提供车辆无法提供的或车辆无法充分提供的自动驾驶功能来“完善”这套自动驾驶功能。

在一些实施例中，CADS通过改善由车辆提供的车辆驾驶功能来“增强”车辆的自动驾驶功能。例如，在一些实施例中，CADS通过针对不足以充分执行感知和预测、决策和/或车辆控制的车辆改善感知和预测、决策和/或车辆控制功能来增强车辆的自动驾驶功能。

在一些实施例中，CADS通过提供***冗余来“备份”车辆的自动驾驶功能，这些***冗余被配置为由于发生故障减少了感知和预测、决策和/或车辆控制功能的车辆提供感知和预测、决策和/或车辆控制功能。

在一些实施例中，CADS将车辆智能化水平从较低的车辆智能化水平“提升”到较高的车辆智能化水平。在一些实施例中，CADS将车辆自动化水平从较低的车辆自动化水平提升到较高的车辆自动化水平，其中车辆自动化水平如本文所描述的和/或SAE国际标准J3016“道路机动车驾驶自动化***相关术语分类及定义”(2014年出版(J3016_201401)并于2016年(J3016_201609)和2018年修订(J3016_201806)，以上均作为参考文献并入本文)所定义。

在一些实施例中，CADS通过用由CADS提供的车辆驾驶功能完全和/或部分地取代由车辆提供的车辆驾驶功能来“取代”车辆的自动驾驶功能。例如，在一些实施例中，CADS通过为不执行感知和预测、决策和/或车辆控制功能的车辆和/或不足以和/或未充分执行感知和预测、决策和/或车辆控制功能的车辆完全和/或部分地取代感知和预测、决策和/或车辆控制功能，来完全和/或部分地取代车辆的一个或多个自动驾驶功能。在一些实施例中，CADS通过在紧急情况下和/或在长尾场景内，以由CADS提供的车辆驾驶功能完全和/或部分地取代由车辆提供的车辆驾驶功能，来“取代”车辆的自动驾驶功能。

在一些实施例中，该技术提供了绑定方法(例如***级绑定方法)。在一些实施例中，绑定方法包括完成CADS功能的车辆主导CM(VDCM)方法、道路主导CM(RDCM)方法和/或云主导CM(CDCM)方法。在一些实施例中，绑定方法确定和/或识别向CM子***提供服务的服务提供商。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是原始设备制造商(OEM)。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是汽车制造商。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是政府机构。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是承包商。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是互联网公司。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是技术公司。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是电信公司。在一些实施例中，向CM子***提供服务的服务提供商是开发、出租和/或购买CM子***的服务提供商。

在一些实施例中，CDCM方法包括从RIU和/或VIU接收信息并使用从RIU和/或VIU接收的信息为RIU和/或VIU分配驾驶智能以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，方法包括使用从RIU和/或VIU接收的信息来识别没有足够的驾驶智能以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的RIU和/或VIU。在一些实施例中，方法包括使用从RIU和/或VIU接收的信息来识别需要将驾驶智能分配给RIU和/或VIU以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的RIU和/或VIU。在一些实施例中，方法包括使用从RIU和/或VIU接收的信息来识别需要将驾驶智能分配给RIU和/或VIU以完成驾驶任务(例如向RIU和/或VIU提供足够的驾驶智能以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制))的RIU和/或VIU。因此，在一些实施例中，CDCM方法包括从RIU和/或VIU接收信息并向RIU和/或VIU分配驾驶智能，例如以完成驾驶任务(例如向RIU和/或VIU提供足够的驾驶智能以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制))。在一些实施例中，方法包括提供微云并使用微云将驾驶智能分配给RIU和/或VIU。在一些实施例中，CDCM方法包括使用云平台子***进行计算。在一些实施例中，CDCM方法包括使用云平台子***将指令发送到CADS子***(例如道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***)。

在一些实施例中，RDCM方法包括从子***(例如道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***)接收信息，并使用从子***接收的信息来将资源分配给车辆以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，RDCM方法包括使用从子***接收的信息来识别没有足够资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的车辆。在一些实施例中，RDCM方法包括使用从子***接收的信息来识别需要向车辆分配资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的车辆。在一些实施例中，RDCM方法包括使用从子***接收的信息来识别需要向车辆分配资源以完成驾驶任务(例如向车辆提供足够的资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制))的车辆。因此，在一些实施例中，RDCM方法包括从子***(例如道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***)接收信息，并将资源分配给车辆，例如以完成驾驶任务(例如向车辆提供足够的资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制))。在一些实施例中，RDCM方法包括为车辆请求资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，RDCM方法包括主动为车辆请求资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，RDCM方法包括识别车辆完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)所需的未来资源。在一些实施例中，RDCM方法包括预测车辆完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)所需的未来资源。在一些实施例中，RDCM方法包括对车辆完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)所需的未来资源进行建模。在一些实施例中，RDCM方法包括识别用于车辆执行的车辆控制指令。

在一些实施例中，VDCM方法包括从车辆子***接收需求和/或请求并从路侧基础设施和其他子***(例如道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***)获得所需的资源以提供自动驾驶功能(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，VDCM方法包括将驾驶智能分配给车辆子***以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，VDCM方法包括识别没有足够驾驶智能以完成自动驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的车辆。因此，在一些实施例中，基于车辆的先决条件和特征(例如自动化水平、品牌、年款、车型)和/或场景，VDCM被配置为以车辆为中心的方式集成、组合和/或融合信息以向车辆提供自动驾驶支持。在一些实施例中，VDCM方法包括从子***(例如道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***)接收信息并使用从子***接收的信息来将资源分配给车辆以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，VDCM方法包括使用从子***接收的信息来识别没有足够资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的车辆。在一些实施例中，VDCM方法包括使用从子***接收的信息来识别需要向车辆分配资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)的车辆。在一些实施例中，VDCM方法包括使用从子***接收的信息来识别需要向车辆分配资源以完成驾驶任务(例如向车辆提供足够的资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制))。因此，在一些实施例中，VDCM方法包括从子***(例如道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***)接收信息并将资源分配给车辆，例如以完成驾驶任务(例如向车辆提供足够的资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制))。在一些实施例中，VDCM方法包括为车辆请求资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，VDCM方法包括为车辆主动请求资源以完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)。在一些实施例中，VDCM方法包括识别车辆完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)所需的未来资源。在一些实施例中，VDCM方法包括预测车辆完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)所需的未来资源。在一些实施例中，VDCM方法包括对车辆完成驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)所需的未来资源进行建模。在一些实施例中，VDCM方法包括识别用于车辆执行的车辆控制指令。

在一些实施例中，CADS包括云平台子***。在一些实施例中，云平台子***包括宏观云、中观云和/或微观云。在一些实施例中，云平台子***与宏观云、中观云、微观云和/或VIU通信。在一些实施例中，云平台子***通信(例如和宏观云、中观云、微观云和/或VIU通信)由通信子***支持，例如提供低时延的数据和/或信息收集与传输。

在一些实施例中，宏观云包括实时仿真子***。在一些实施例中，宏观云由TOC提供。在一些实施例中，实时仿真子***提供用于全局车辆控制和/或交通管理的模型。在一些实施例中，云平台子***由实时仿真子***(例如由宏观云(例如由TOC提供的宏观云)提供)支持，例如，被配置为提供全局车辆控制和/或交通管理。在一些实施例中，云平台子***由实时仿真子***(例如由宏观云(例如由TOC提供的宏观云)提供)支持，例如，被配置为提供来自区域TCC和/或走廊TCC的数据存储和信息备份。在一些实施例中，云平台子***由实时仿真子***(例如由宏观云(例如由TOC提供的宏观云)提供)支持，例如，被配置为向区域TCC和/或走廊TCC提供车辆控制和/或交通管理目标。

在一些实施例中，中观云包括边缘计算子***。在一些实施例中，中观云由区域TCC和/或走廊TCC提供。在一些实施例中，边缘计算子***提供低功耗和/或高速计算。在一些实施例中，云平台子***由边缘计算子***(例如由中观云(例如由区域TCC和/或走廊TCC提供的中观云)提供)支持，例如，被配置为提供低功耗和/或高速计算。在一些实施例中，云平台子***由边缘计算子***(例如由中观云(例如由区域TCC和/或走廊TCC提供的中观云)提供)支持，例如，被配置为提供来自TCU和/或RIU的数据存储和信息备份。在一些实施例中，云平台子***由边缘计算子***(例如由中观云(例如由区域TCC和/或走廊TCC提供的中观云)提供)支持，例如，被配置为向TCU和/或RIU提供车辆控制和/或交通管理目标。

在一些实施例中，微观云由TCU和/或RIU提供。在一些实施例中，微观云(例如由TCU和/或RIU提供的微观云)被配置为车辆VIU提供数据存储和信息备份。在一些实施例中，微观云(例如由TCU和/或RIU提供的微观云)被配置为向车辆VIU提供控制指令。

在一些实施例中，CADS包括车辆子***。在一些实施例中，车辆子***从其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子系、用户子***和/或支撑子***中的一个或多个)接收信息，并被配置为车辆执行自动驾驶任务(例如感知、预测、规划和/或控制)提供支持。在一些实施例中，车辆子***被配置为对具有任何自动化水平、一系列品牌、一系列出厂年份和/或一系列型号的车辆提供支持。在一些实施例中，车辆子***被配置为对具有任何自动化水平、任何品牌、任何出厂年份和/或任何型号的车辆提供支持。在一些实施例中，车辆子***包括车辆适配器和/或车载智能单元(VIU)。在一些实施例中，车辆适配器被配置为在车辆、CADS子***、道路基础设施、用户和/或其他支撑***之间管理和传递信息和/或数据。在一些实施例中，VIU管理自动驾驶功能(例如，感知，预测，计划和/或控制)。在一些实施例中，VIU管理具有任何自动化水平、一系列品牌、一系列出厂年份和/或一系列型号的车辆的纵向和横向操作。在一些实施例中，VIU对具有任何自动化水平、任何品牌、任何出厂年份和/或任何型号的车辆的纵向和横向操作进行控制。

在一些实施例中，道路子***被配置为与协同管理(CM)子***、其他道路子***、车辆子***、用户子***和/或支撑***交换(例如发送和/或接收)信息。在一些实施例中，道路子***被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆的自动驾驶功能(例如感知、预测、规划和控制)。在一些实施例中，道路子***被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代具有任何自动化水平、任何品牌或一系列不同品牌、任何出场年份或一系列不同出场年份和/或任何型号或一系列不同型号的特定车辆的车辆控制功能(例如车辆纵向和横向控制和操作)。

在一些实施例中，CADS包括用户子***。在一些实施例中，用户子***包括用户。在一些实施例中，用户是驾驶员和/或乘客。在一些实施例中，用户使用用户子***来获取信息。在一些实施例中，用户子***从其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***中的一个或多个)获取信息。在一些实施例中，用户子***从云平台子***和/或地图子***获得信息。在一些实施例中，用户子***提供信息。在一些实施例中，用户子***例如向用户提供来自其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***中的一个或多个)的信息。在一些实施例中，用户子***将从云平台子***和/或地图子***得到的信息提供给用户。在一些实施例中，用户子***获得和/或提供信息(例如给用户)，该信息是行程前信息(例如行程概况规划信息)、行程中信息(例如路径切换信息)和/或行程后信息(例如反馈信息、反馈和/或数据存储和/或备份)。在一些实施例中，用户子***获得和/或提供包括行程前、行程中和/或行程后通知和/或服务的信息(例如给用户)。在一些实施例中，用户是当车辆遇到紧急情况和/或长尾情况时执行车辆紧急控制的驾驶员。在一些实施例中，用户是当车辆遇到紧急情况和/或长尾情况时对低于V4自动化水平的车辆执行紧急控制的驾驶员。在一些实施例中，用户子***的管理员从其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***中的一个或多个)接收信息和/或向其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***中的一个或多个)发送信息，例如以在中观和宏观层面上管理和控制运输***或CADS。

在一些实施例中，CADS包括地图子***。在一些实施例中，支撑子***包括地图子***。在一些实施例中，地图子***包括导航模块、定位或位置识别模块和/或动态感知和规划模块。在一些实施例中，地图子***被配置为集成来自其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***(例如支撑子***的一个或多个子***))的信息，例如以支持自动驾驶功能(例如由导航模块、定位或位置识别模块和/或动态感知和规划模块分别提供的，例如导航、定位或位置识别和/或动态感知和路线规划)。在一些实施例中，信息在地图子***与车辆子***和/或道路子***之间(例如双向地)交换。在一些实施例中，信息交换补充和/或增强了CADS和CADS子***的功能。例如，在一些实施例中，地图子***的导航模块与车辆子***和/或道路子***的规划模块共享信息；定位或位置识别模块与感知模块共享信息；和/或动态感知和规划模块与感知、预测和规划功能模块共享信息。

在一些实施例中，地图子***和用户子***之间的信息流是单向信息传输，这增强了用户子***的服务和用户体验。例如，在一些实施例中，信息从地图子***模块(例如导航模块、位置或定位识别模块和/或动动态感知和规划模块)被传输到用户子***以供用户使用。因此，用户使用车辆子***来使用地图子***的功能。在一些实施例中，地图子***与云平台子***之间的信息流是双向信息传输，其完善和/或增强了各种模块的功能。例如，在一些实施例中，地图子***导航模块与云平台子***中的宏观云和中观云模块共享信息；定位或位置识别模块与宏观云、中观云和/或微观云共享信息；和/或动态感知和规划模块与中观云和微观云模块共享信息。

在一些实施例中，通信子***包括V2X(车辆到一切)通信模块、I2X(基础设施到一切)通信模块、P2X(人到一切)通信模块、M2X(地图到一切)通信模块和/或C2X(云到一切)通信模块。在一些实施例中，V2X(车辆到一切)通信模块、I2X(基础设施到一切)通信模块、P2X(人到一切)通信模块、M2X(地图到一切)通信模块和/或C2X(云到一切)通信模块支持车辆子***、道路子***、用户子***、地图子***和/或云***，例如以提供子***之间的通信。在一些实施例中，车辆信息(例如感知、规划和车辆控制信息)和/或道路信息(例如由道路子***提供的)与子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***)共享。在一些实施例中，车辆信息(例如感知、规划和车辆控制信息)和/或道路信息(例如由道路子***提供的)基于第二子***的要求与第一子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***)共享。在一些实施例中，通信子***被配置为使用各种通信技术标准进行通信，例如DSRC、4G、5G、6G、V2X和/或I2X(例如以在不同的通信环境中提供通信)。在一些实施例中，通信子***包括一个或多个P2X、M2X和/或C2X通信技术模块，例如以分别为用户子***、地图子***和/或云平台子***提供通信功能。在一些实施例中，通信子***包括一个或多个P2X、M2X和/或C2X通信技术模块，例如分别为用户子***、地图子***和/或云平台子***提供通信功能，以(例如基于要求)发送消息、数据和/或信息给其他子***。

尽管本发明中的公开内容涉及一些实施例，但应当理解的是，这些实施例是作为示例而非限制予以呈现的。

在一些实施例中，例如图1中所示，该技术提供了协同自动驾驶***(CADS)，其包括以特定架构和设计布置的多个子***和/或模块。CADS包括协同管理(CM)子***101、道路子***102、车辆子***103、通信子***104、用户子***105和/或支撑子***106。CM子***包括宏观交通控制中心(TCC)107、区域TCC 108、走廊TCC 109、路段交通控制单元(TCU)110和/或节点TCU 111。如图1所示，TCC和TCU的分层结构设计用于融合、处理和/或存储所收集的数据和信息，例如以提供与其他子***的有效协调。(例如由道路子***提供的)路侧智能单元(RIUs)112被设计为增强、完善和/或支持自动驾驶功能(例如感知、预测、规划和控制)。类似地，车载智能单元(VIU)113被设计为增强、完善和/或支持自动驾驶功能(例如感知、预测、规划和控制)，并在智能网联车辆中实现。用户子***由两类用户定义：1)车辆用户114(例如乘客和/或驾驶员)；以及2)管理员115。为其他子***提供的运输服务提供物理和技术支持的支撑***包括云平台***116、边缘计算***117、地图***118、高精定位***119和/或网络安全***120。

在一些实施例中，例如图2中所示，该技术提供了绑定方法。在一些实施例中，CM子***被配置为执行绑定方法。在一些实施例中，绑定方法包括(例如通过CADS)检查请求站点或走廊的运行设计域(ODD)，并确定(例如通过CADS)由哪个子***主导CM子***，例如使用描述由ODD提供的特定参数的信息(例如***智能化等级、用户偏好、几何信息、车辆自动化等级等)。如果车辆子***被选择来主导CM子***，则方法包括启用(例如由CADS执行)车辆主导的CM方法以完成进一步的自动驾驶任务。如果道路子***被选择来主导CM子***，则方法包括启用(例如由CADS执行)道路主导的CM方法以完成进一步的自动驾驶任务。如果云平台子***被选择来主导CM子***，则方法包括启用(例如由CADS执行)云主导的CM方法以完成进一步的自动驾驶任务。

在一些实施例中，例如图3中所示，CADS技术提供和/或包括云平台子***116。云平台子***包括宏观云301、中观云302和/或微观云303。在一些实施例中，宏观云301与CM子***101中的宏观TCC 107相关联。在一些实施例中，宏观云301与CM子***101中的宏观TCC 107通信。在一些实施例中，宏观云301向CM子***101中的宏观TCC 107提供支持。在一些实施例中，宏观TCC 107提供和/或包括宏观云301(例如，在一些实施例中，宏观TCC107包括一台或多台被配置为提供宏观云301的计算机)。在一些实施例中，中观云302与CM子***101中的区域TCC 108和/或走廊TCC 109相关联。在一些实施例中，中观云302与CM子***101中的区域TCC 108和/或走廊TCC 109通信。在一些实施例中，中观云302向CM子***101中的区域TCC 108和/或走廊TCC 109提供支持。在一些实施例中，区域TCC 108和/或走廊TCC 109提供和/或包括中观云302(例如，在一些实施例中，区域TCC 108和/或走廊TCC 109包括一台或多台被配置为提供中观云302的计算机)。在一些实施例中，微观云303与CM子***101中的TCU 111和/或RIU 112相关联。在一些实施例中，微观云303与CM子***101中的TCU 111和/或RIU 112通信。在一些实施例中，微观云303向CM子***101中的TCU 111和/或RIU 112提供支持。在一些实施例中，TCU 111和/或RIU 112提供和/或包括微观云303(例如，在一些实施例中，TCU 111和/或RIU 112包括一台或多台被配置为提供微观云303的计算机)。CM子***101使用云平台子***116并通过通信子***104连接到用户子***105、支撑子***106、车辆子***103和/或道路子***102。用户子***105向类型为管理员和/或用户的个人提供服务。在一些实施例中，管理员通过使用来自宏观云301、中观云302和/或微观云303的信息来监督云平台子***116，并向宏观云301、中观云302和/或微观云303发送指令以管理云平台子***116。在一些实施例中，用户向云平台子***116发送个人资料信息和反馈并使用来自云平台子***116的信息来帮助云平台子***116改善服务。云平台子***116从CDCM中的支撑子***106和/或用户子***105检索信息。

云平台子***116和车辆子***103(例如使用通信子***104)交换信息。在一些实施例中，云平台子***116识别需要帮助的车辆(例如云平台子***116识别不具有充足资源以执行驾驶任务的车辆)。在一些实施例中，云平台子***116向需要帮助的车辆提供资源(例如信息和指令)。在一些实施例中，基于需要帮助车辆的车辆智能化水平将资源提供给需要帮助的车辆(例如根据需要的驾驶任务适当地提升车辆智能化水平)。云平台子***116和道路子***102(例如使用通信子***104)交换信息。在一些实施例中，云平台子***116识别道路基础设施中需要帮助的组件(例如云平台子***116识别道路基础设施中不具有充足资源以执行驾驶任务的组件)。在一些实施例中，云平台子***116向道路基础设施中需要帮助的组件提供资源(例如信息和指令)。在一些实施例中，基于道路基础设施中需要帮助的组件的基础设施智能化水平将资源提供给道路基础设施中需要帮助的组件(例如适当地提升基础设施智能化水平，以使道路基础设施支持车辆执行所需的驾驶任务)。

在一些实施例中，例如图4中所示，该技术提供了一种CDCM方法。在一些实施例中，CADS被配置为执行CDCM方法。CDCM方法包括(例如通过云平台子***)检索来自子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***)的数据和/或请求。接下来，CDCM方法包括(例如通过云平台子***)确定车辆子***和/或道路子***是否需要帮助(例如云平台子***116确定车辆子***和/或道路子***是否不具有充足资源以执行驾驶任务)。如果道路子***需要帮助(例如资源)，则方法包括基于道路基础设施智能化水平来分析数据(例如通过云平台子***)和/或优化(例如通过云平台子***)数据。在一些实施例中，方法包括(例如通过云平台子***)向道路子***和/或其他子***分配指令。如果车辆子***需要帮助(例如资源)，则方法包括融合、分析和/或优化(例如通过云平台子***)数据。在一些实施例中，方法包括(例如通过云平台子***)向其他子***分配指令。对于具有高智能化水平的CAV(例如V4或更高)，方法包括提供(例如通过云平台子***)原始数据和/或车辆控制建议，以通过车辆子***和道路子***的协调来提供车辆控制。对于具有V3智能化等级的CAV，方法包括提供(例如通过云平台子***)处理过的数据和控制建议以增强自动驾驶任务。对于具有低智能化水平的CAV(例如V2或更低)，方法包括提供(例如通过云平台子***)处理过的数据和控制命令以完成自动驾驶任务。在一些实施例中，针对道路子***或车辆子***的特定需求配置CDCM方法。例如，在一些实施例中，在某些场景中，云平台子***对车辆子***和道路子***执行不同的方法。特别地，用于道路子***的CDCM方法包括收集(例如通过云平台子***)数据并发送(例如通过云平台子***)整个数据集给道路子***。用于车辆子***的CDCM方法包括根据车辆的智能化水平收集(例如通过云平台子***)和发送(例如通过云平台子***)车辆适合和/或需要的数据(例如云平台子***根据车辆的智能化水平对数据进行适当的调整以向车辆提供帮助)。

在一些实施例中，例如图5中所示，CADS技术包括和/或提供车辆子***103。在一些实施例中，车辆子***103包括车辆适配器504和VIU 113。车辆适配器504被配置为将VIU113与其他子***和/或CADS组件连接并适配。例如，在一些实施例中，车辆适配器504被配置为分别通过RIU适配器501、云平台适配器502和/或地图端口503将VIU 113与道路基础设施(例如RIU)、云平台子***和/或高清地图连接并适配。VIU包括通信单元507、处理单元508和/或感知单元509。在一些实施例中，VIU为车辆提供自动驾驶，例如VIU为车辆提供感知、预测、规划和/或控制。在一些实施例中，VIU通过CAN总线适配器505适应于车辆控制器域网(CAN)总线，并通过用户界面506与车辆用户通信。

在一些实施例中，例如图6中所示，该技术提供了一种VDCM方法。在一些实施例中，CADS被配置为执行VDCM方法。VDCM方法包括确定(例如通过车辆)是否使用来自CADS的资源，例如确定(例如通过车辆)车辆是否需要来自CADS的资源以执行驾驶任务。例如，处于高智能化水平的车辆(例如V4或更高级别)大部分时间从CADS接收高层指令和/或信息，并当车辆要求和/或CADS确定时在极端条件和/或长尾场景下接收详细信息和/或车辆控制指令。因此，实施例提供了包括(例如通过车辆(例如处于V4或更高级别的CAV))从CADS接收通用高级指令和/或信息的方法。在一些实施例中，方法包括(例如通过车辆(例如处于V4或更高级别的CAV))从CADS请求详细信息和/或车辆控制指令，并接收(例如处于V4或更高级别的CAV的)来自CADS的详细信息和/或车辆控制指令，例如当车辆在极端条件和/或长尾场景下行驶。相关实施例提供了包括提供(例如通过CADS)通用高级指令和/或信息(例如给车辆(例如处于V4或更高级别的CAV))的方法。在一些实施例中，方法包括接收(例如通过CADS)(例如来自车辆(例如处于V4或更高级别的CAV))对详细信息和/或车辆控制指令的请求，并提供(例如通过CADS)详细的信息和/或车辆控制指令(例如给车辆(例如处于V4或更高级别的CAV))，例如当车辆在极端条件和/或长尾场景下行驶。在一些实施例中，处于低智能化水平的车辆(例如V2或更低级别)从CADS接收控制指令以执行驾驶任务。例如，在一些实施例中，车辆子***确定处于低智能化水平的车辆(例如具有自动巡航控制和/或车道保持能力的车辆)需要帮助以执行驾驶任务，并选择通过CADS提供车辆控制给处于低智能化水平的车辆，例如CADS向车辆提供车辆控制指令。因此，实施例提供了包括确定(例如通过车辆子***)车辆具有低智能化水平(例如V2或更低级别)的方法。在一些实施例中，方法包括(例如通过车辆子***)例如通过提供来自CADS的车辆控制指令给车辆来向车辆提供车辆控制。

在一些实施例中，CADS技术提供和/或包括路侧智能单元(RIU)。在一些实施例中，道路子***提供和/或包括RIU。在一些实施例中，RIU提供和/或包括道路子***。RIU包括云平台子***适配器(例如云适配器)701、CADS适配器(例如***适配器702)、车辆子***适配器(例如VIU适配器706)、用户子***适配器(例如用户接口适配器707)和/或地图子***适配器(例如地图端口708)。RIU包括感知单元703、处理单元704和/或通信单元708。在一些实施例中，感知单元703、处理单元704和/或通信单元708向RIU提供支持以支持车辆的驾驶任务。例如，在一些实施例中，RIU向车辆提供支持以执行自动驾驶任务，例如感知、预测、规划和/或控制(例如(纵向和横向操作))。在一些实施例中，RIU基于车辆智能化水平、车辆品牌，车辆年款和/或车辆型号为特定车辆提供专门定制的支持。因此，RIU被配置为向具有任何智能化水平、任何车辆品牌或一系列车辆品牌、任何出厂年份或一系列出厂年份和/或任何车辆型号或一系列车辆型号的车辆提供支持。

在一些实施例中，例如图8中所示，该技术提供了RDCM方法。在一些实施例中，CADS被配置为执行RDCM方法。在一些实施例中，道路子***和/或道路基础设施(例如道路基础设施的组件)被配置为执行RDCM方法。在一些实施例中，CM子***被配置为执行RDCM方法。在一些实施例中，RDCM方法包括收集输入(例如数据和/或信息)。在一些实施例中，输入(例如数据和/或信息)是从一子***或多个子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***中的一个或多个)中收集的。因此，在一些实施例中，方法包括从一个子***或多个子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***中的一个或多个)中收集输入(例如数据和/或信息)。该方法包括确定资源是否足以使车辆执行驾驶任务或资源是否不足以使车辆执行驾驶任务。如果资源充足，则方法包括进一步从一个子***或多个子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***中的一个或多个)中收集输入(例如数据和/或信息)。如果资源不足，则方法包括(例如从道路子***和/或道路基础设施(例如道路基础设施的组件))向CM子***发送资源请求。在一些实施例中，CM子***执行对资源的请求，例如方法包括(例如通过CM子***)将资源发送给道路子***和/或道路基础设施(例如道路基础设施的组件)。在一些实施例中，方法包括确定CADS的智能化水平并相应地发送指令。例如，如果CADS智能化等级为1，则RDCM方法包括发送控制建议；如果CADS智能化等级为2，则RDCM方法包括发送部分车辆控制指令；如果CADS智能化等级是3、4或5，则RDCM方法包括发送完整的车辆控制指令。然后，RDCM方法包括(例如通过车辆)执行控制指令。

在一些实施例中，例如图9中所示，CADS提供和/或包括用户子***，该用户子***包括信息和/或数据流。在一些实施例中，用户子***105包括用户114和/或管理员115。在一些实施例中，用户子***105发现用户114和/或管理员115的使用。例如，在一些实施例中，车辆用户114从其他子***(例如车辆子***103、道路子***102和其他支撑***(例如云平台子***116和地图子***118))接收信息(901、902、903、904)，并在必要时提供车辆控制以完成驾驶任务。此外，在一些实施例中，管理员用户115从其他子***(例如协同管理子***101、道路子***102、车辆子***103和其他支撑***(例如云平台子***116和地图子***118)接收信息(906、907、908、909)，并将信息910发送到其他子***(例如车辆子***103、道路子***102和其他支撑***(例如云平台子***116和地图子***118))。在一些实施例中，管理员115将信息910发送到其他子***(例如车辆子***103、道路子***102和其他支撑***(例如云平台子***116和地图子***118))，用于车辆控制和/或交通管理。

在一些实施例中，例如图10中所示，该技术提供了用户子***方法。在一些实施例中，用户子***被配置为执行用户子***方法。在一些实施例中，用户执行用户子***方法的一个或多个步骤。在一些实施例中，用户子***包括用户。在一些实施例中，方法包括(例如由用户)从其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***)接收数据和/或信息。在一些实施例中，方法包括(例如由用户)接收行程前通知和服务、行程中通知和服务和/或行程后通知和服务有关的数据和/或信息。如果CADS自动化等级低于等级4，则该方法包括当车辆遇到极端情况和/或长尾场景时(例如由用户)执行车辆的紧急控制。如果CADS自动化等级为4或更高，则该方法包括通过CADS(例如通过CADS子***)控制车辆。在一些实施例中，方法包括(例如由管理员用户)向其他子***(例如协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***)发送信息。在一些实施例中，方法包括(例如由管理员用户)管理交通和/或(例如由管理员用户)控制车辆以提供协同车辆和交通管理***。在一些实施例中，方法包括基于接收自一个或多个子***的信息，来(例如由管理员用户)管理交通和/或(例如由管理员用户)控制车辆以提供中观和/或宏观层面的协同车辆和交通管理***。

在一些实施例中，例如图11中所示，CADS提供和/或包括数据和/或信息流(例如交换)。在一些实施例中，CADS提供和/或包括地图子***118和车辆子***103之间、地图子***118和道路子***102之间、地图子***118和用户子***105之间和/或地图子***118和云***116之间的数据和/或信息流(例如交换)。在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***118和车辆子***103之间是双向的。特别地，在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***导航模块和车辆子***规划功能模块1101之间，地图子***定位功能模块和车辆子***感知功能模块1102之间，以及地图子***动态感知和规划模块和车辆子***感知、预测和规划功能模块113中的每一个之间是双向的。类似地，在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***118和道路子***102之间是双向的。特别地，在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***导航模块和道路子***规划功能模块1104之间，地图子***定位功能模块和道路子***感知功能模块1105之间，以及地图子***动态感知和规划模块与道路子***感知、预测和规划功能模块1106的每一个之间是双向的。在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***118和用户子***105之间是双向的。特别地，在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***导航模块与用户子***中的管理和用户(1107)之间，地图子***定位功能模块与用户子***中的管理和用户(1108)之间，以及地图子***动态感知和规划模块与用户子***中的管理和用户(1109)之间是双向的。

在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***118和云平台子***116之间是双向的。特别地，在一些实施例中，信息流(例如交换)在地图子***导航模块和宏观云模块1110之间，地图子***导航模块和中观云模块1110之间，地图子***定位功能模块和宏观云模块1111之间，地图子***定位功能模块和中观云模块1111之间，地图子***定位功能模块和微观云模块1111之间，地图子***动态感知和规划模块和中观云模块1112之间，以及地图子***动态感知和规划模块和微观云模块1112之间是双向的。

在一些实施例中，例如图12中所示，CADS包括和/或提供通信技术模块。在一些实施例中，通信子***104包括和/或提供通信技术模块，例如以向每个子***(例如车辆子***103、道路子***102、用户子***105、地图子***118和/或云平台子***116)提供通信服务。在一些实施例中，车辆子***103通过V2X(车辆到一切)通信技术模块与其他子***通信1202。在一些实施例中，通信技术标准1207(例如DSRC、4G、5G和/或6G)支持V2X通信。在一些实施例中，道路子***102通过I2X(基础设施到一切)通信技术与其他子***进行通信1204。在一些实施例中，通信技术标准1209(例如DSRC、4G、5G和/或6G)支持I2X通信。在一些实施例中，用户子***105通过P2X(人或行人到一切)通信技术模块与其他子***进行通信1201。在一些实施例中，通信技术标准1206(例如4G、5G和/或6G)支持P2X通信。在一些实施例中，地图子***118通过M2X(地图到一切)通信技术模块与其他子***通信1203。在一些实施例中，通信技术标准1208(例如4G、5G和/或6G)支持M2X通信。在一些实施例中，云平台子***116通过C2X(云到一切)通信技术模块与其他子***1205通信。在一些实施例中，通信技术标准1210(4G、5G和/或6G)支持C2X通信。

自动驾驶***(ADS)

在一些实施例中，该技术为车辆操作和控制***(例如本文所描述的的CAVH和技术)提供改进(例如CADS)。在一些实施例中，CAVH包括一个或多个路侧智能单元(RIU)网络、交通控制单元(TCU)，交通控制中心(TCC)、TCU/TCC网络、车载智能单元(VIU)(例如包括VIU的车辆)和/或交通运行中心(TOC)。在一些实施例中，该***包括在CAV和基础设施(如路侧基础设施)上的多种传感器和计算设备，并被配置为集成CAV自动驾驶的感知、预测、规划和控制。

在一些实施例中，该技术涉及一种作为智能网联交通(CAVH)***提供的ADS，例如由智能道路基础设施***的一个或多个组件组成(参见例如U.S.Pat.Nos.10,867,512和10,380,886，以上均作为参考文献并入本文)。在一些实施例中，ADS以分布式驾驶***(DDS)、智能路侧工具箱(IRT)和/或设备分配***(DAS)被提供或为以上几项提供支持(参见例如U.S.Pat.Nos.16/996,684、63/004,551和63/004,564，以上均作为参考文献并入本文)。在一些实施例中，术语“路侧智能单元”及其缩写“RIU”分别用于指被称为“路侧单元”的组件及其缩写“RSU”，例如在U.S.Pat.Nos.10,867,512和10,380,886中描述的CAVH技术，以上均作为参考文献并入本文。在一些实施例中，术语“车载智能单元”及其缩写“VIU”分别用于指被称为“车载单元”的组件及其缩写“OBU”，例如在U.S.Pat.Nos.10,867,512和10,380,886中描述的CAVH技术，以上均作为参考文献并入本文。在一些实施例中，术语“车辆智能单元”及其缩写“VIU”分别用于指代U.S.Pat.App.Ser.63/042,620中描述的被称为“车端智能单元”的组件及其缩写“OIU”，以上均作为参考文献并入本文。

在一些实施例中，该技术提供了一个被配置为提供感知功能、交通运输行为预测和管理功能、规划和决策功能和/或车辆控制功能的***(例如包括RIU和/或RIU网络的车辆操作和控制***，TCU/TCC网络，包括车载智能单元的车辆，TOC和/或被配置为提供信息和计算服务的基于云的平台(参见例如U.S.Pat.App.Ser.16/454,268，作为参考文献并入本文))。在一些实施例中，该***包括有线和/或无线通信媒体。在一些实施例中，该***包括供电网络。在一些实施例中，该***包括网络安全和保全***。在一些实施例中，该***包括实时通信功能。

在一些实施例中，RIU网络包括RIU子***。在一些实施例中，RIU子***包括被配置为测量驾驶环境特性的感知模块；被配置为与车辆、TCU和云通信的通信模块；被配置为处理、融合和计算来自感知和/或通信模块的数据的数据处理模块；被配置为处理数据处理模块与通信模块之间通信的接口模块；以及被配置为提供电力并根据当地电网的情况调整电源的自适应电源模块。在一些实施例中，自适应电源模块被配置为提供备份冗余。在一些实施例中，通信模块使用有线或无线媒体进行通信。

在一些实施例中，感知模块包括基于雷达的传感器。在一些实施例中，感知模块包括基于视觉的传感器。在些实施例中，感知模块包括基于雷达的传感器和基于视觉的传感器，其中基于视觉的传感器和基于雷达的传感器被配置为感知驾驶环境和车辆属性数据。在一些实施例中，基于雷达的传感器是激光雷达、微波雷达、超声波雷达或毫米雷达。在一些实施例中，基于视觉的传感器是摄像机、红外摄像机或热成像摄像机。在一些实施例中，摄像机是彩色摄像机。

在一些实施例中，感知模块包括全球导航卫星***(GNSS)。在一些实施例中，感知模块包括惯性导航***。在一些实施例中，感知模块包括基于卫星的导航***和惯性导航***，并且感知模块和/或惯性导航***被配置为提供车辆位置数据。在一些实施例中，GNSS是例如美国开发的全球定位***、差分全球定位***(DGPS)、北斗导航卫星(BDS)***、GLONASS全球导航卫星***、欧盟伽利略定位***、印度的NavIC***、日本的准天顶卫星***(QZSS)。

在一些实施例中，感知模块包括车辆识别装置。在一些实施例中，车辆识别装置包括RFID、蓝牙、Wi-fi(IEEE 802.11)或蜂窝网络无线电，例如4G、5G或6G蜂窝网络无线电。

在一些实施例中，RIU子***被部署在包括自动车道和可选的人类驾驶车道的道路附近的固定位置。在一些实施例中，RIU子***部署在道路基础设施附近的固定位置。在一些实施例中，RIU子***被部署在公路路侧、公路上匝道、公路下匝道、立交、交叉口、桥梁、隧道、收费站或关键位置上方的无人机上。在一些实施例中，RIU子***部署在移动组件上。在一些实施例中，RIU子***被部署在关键位置上方的无人机上，在交通拥堵点、交通事故点、公路施工点和/或极端天气点上的无人驾驶飞行器(UAV)上。在一些实施例中，RIU子***根据道路几何形状、交通量、通行能力、使用道路的车辆类型、道路大小和/或区域地理位置进行放置。在一些实施例中，RIU子***被安装在一个门架上(例如安装了公路标志或信号器的凌空组件)。在一些实施例中，RIU子***使用单悬臂或双悬臂支座安装。

在一些实施例中，TCC网络被配置为提供交通操作优化、数据处理和归档。在一些实施例中，TCC网络包括一个人工操作界面。在一些实施例中，TCC网络是基于该TCC网络所覆盖的地理区域的宏观TCC、区域TCC或走廊TCC。参见例如U.S.Pat.Nos.10380886、10867512、10692365以及U.S.Pat.App.Pub.Nos.20200005633和20200021961，以上均作为参考文献并入本文。

在一些实施例中，TCU网络被配置为提供实时车辆控制和数据处理。在一些实施例中，实时车辆控制和数据处理基于预先安装的算法实现自动化。在一些实施例中，该TCU网络包括基于该TCU网络所覆盖的地理区域的路段TCU或节点TCU。在一些实施例中，该***包括与RIU物理结合或集成的节点TCU。在一些实施例中，该***包括与RIU物理结合或集成的路段TCU。参见例如U.S.Pat.Nos.10,380,886、10,867,512、10,692,365以及U.S.Pat.App.Pub.Nos.20200005633和20200021961，以上均作为参考文献并入本文。

在一些实施例中，TCC网络包括被配置为处理来自区域TCC的信息并向区域TCC提供控制目标的宏观TCC、被配置为处理来自走廊TCC的信息并向走廊TCC提供控制目标的区域TCC、被配置为处理来自宏观和路段TCU的信息并向路段TCU提供控制目标的走廊TCC。参见例如U.S.Pat.Nos.10380886、10867512、10692365以及U.S.Pat.App.Pub.Nos.20200005633和20200021961，以上均作为参考文献并入本文。

在一些实施例中，TCU网络包括被配置为处理来自走廊和/或节点TOC的信息并向节点TCU提供控制目标的路段TCU以及被配置为处理来自路段TCU和RIU的信息并向RIU提供基于车辆的控制指令(例如针对单个车辆的详细且具有时效性的控制指令)的节点TCU。参见例如U.S.Pat.Nos.10，380，886、10,867,512、10,692,365以及U.S.Pat.App.Pub.Nos.20200005633和20200021961，以上均作为参考文献并入本文。

在一些实施例中，RIU网络向车辆提供定制的交通信息和控制指令(例如针对单个车辆的详细且具有时效性的控制指令)并接收车辆提供的信息。

在一些实施例中，TCC网络包括一个或多个包含数据连接和交换模块的TCC，该模块被配置为在TCC之间提供数据连接和交换。在一些实施例中，数据连接和交换模块包括提供数据校正、数据格式转换、防火墙、加密和解密方法的软件组件。在一些实施例中，TCC网络包括一个或多个包含传输和网络模块的TCC，该模块被配置为提供用于TCC之间数据交换的通信方法。在一些实施例中，传输和网络模块包括提供云平台内不同传输网络之间的访问功能和数据转换的软件组件。在一些实施例中，TCC网络包括一个或多个包含服务管理模块的TCC，该模块被配置为提供数据存储、数据搜索、数据分析、信息保全、隐私保护和网络管理功能。在一些实施例中，TCC网络包括一个或多个包含应用模块的TCC，该模块被配置为提供TCC网络的管理和控制。在一些实施例中，应用模块被配置为管理车辆和道路的协同控制、***监控、紧急服务以及人机交互。

在一些实施例中，TCU网络包括一个或多个包含传感器和控制模块的TCU，该模块被配置为提供RIU的感知和控制功能。在一些实施例中，传感器和控制模块被配置为提供雷达、摄像机、RFID和/或V2I(车辆到基础设施)设备的感知和控制功能。在一些实施例中，传感器和控制模块包括DSRC、GPS、4G、5G、6G和/或无线(例如IEEE 802.11)电波。在一些实施例中，TCU网络包括一个或多个包含传输和网络模块的TCU，该模块被配置为提供用于自动化车辆和RIU之间数据交换的通信网络功能。在一些实施例中，TCU网络包括一个或多个包含服务管理模块的TCU，该模块被配置为提供数据存储、数据搜索、数据分析、信息保全、隐私保护和网络管理。在一些实施例中，TCU网络包括一个或多个包含应用模块的TCU，该模块被配置为提供RIU的管理和控制方法。在一些实施例中，RIU的管理和控制方法包括车辆和道路的本地协同控制、***监控和紧急服务。在一些实施例中，TCC网络包括一个或多个进一步包含应用模块的TCC，并且服务管理模块为应用模块提供数据分析。在一些实施例中，TCU网络包括一个或多个进一步包含应用模块的TCU，并且服务管理模块为应用模块提供数据分析。

在一些实施例中，TOC包括交互式接口。在一些实施例中，交互式接口提供对TCC网络和数据交换的控制。在一些实施例中，交互式接口包括信息共享接口和车辆控制接口。在一些实施例中，信息共享接口包括共享和获取交通数据的接口；共享和获取交通事件的接口；从共享移动***共享和获得乘客需求模式的接口；根据车辆操作和控制***给出的指令动态调整价格的接口；和/或允许特殊机构(例如车辆管理处或警察)删除、改变和/或共享信息的接口。在一些实施例中，车辆控制接口包括允许车辆操作和控制***接管车辆控制的接口；允许车辆与其他车辆组成车队的接口；和/或允许特殊机构(例如车辆管理处或警察)接管车辆控制的接口。在一些实施例中，交通数据包括车辆密度、车辆速度和/或车辆轨迹。在一些实施例中，交通数据由车辆操作和控制***和/或其他共享移动***提供。在一些实施例中，交通事件包括极端条件、重大和/或轻微事故和/或自然灾害。在一些实施例中，当发生交通事件、极端天气或路面损坏时，车辆操作和控制***和/或其他共享移动***发出警报，接口将允许车辆操作和控制***接管车辆控制。在一些实施例中，当多辆车在同一自动车辆专用道上行驶时，接口允许这些车辆形成车队。

在一些实施例中，VIU包括被配置为与RIU通信的通信模块。在一些实施例中，VIU包括被配置为与另一个VIU通信的通信模块。在一些实施例中，VIU包括被配置为从外部车辆传感器和内部车辆传感器收集数据并监控车辆状态和驾驶员状态的数据收集模块。在一些实施例中，VIU包括被配置为执行用于驾驶任务的控制指令的车辆控制模块。在一些实施例中，驾驶任务包括跟驰和/或换道。在一些实施例中，控制指令从RIU接收。在一些实施例中，VIU被配置为使用从RIU接收的数据来控制车辆。在一些实施例中，从RIU接收的数据包括车辆控制指令(例如针对单个车辆的详细且具有时效性的控制指令)、行进路线和交通信息和/或服务信息。在一些实施例中，车辆控制指令包括纵向加速度、横向加速度和/或车辆方向。在一些实施例中，行进路线和交通信息包括交通状况、事件位置、交叉口位置、入口位置和/或出口位置。在一些实施例中，服务数据包括加油站的位置和/或兴趣点的位置。在一些实施例中，VIU被配置为向RIU发送数据。在一些实施例中，发送到RIU的数据包括驾驶员输入数据、驾驶员状况数据和/或车辆状况数据。在一些实施例中，驾驶员输入数据包括行程起点、行程讫地、预期行程时间和/或服务请求。在一些实施例中，驾驶员状况数据包括驾驶员行为、疲劳程度和/或驾驶员分心。在一些实施例中，车辆状况数据包括车辆ID、车辆类型和/或由数据收集模块收集的数据。

在一些实施例中，VIU被配置为收集包括车辆发动机状态、车速、车辆探测到的周围物体和/或驾驶员状况在内的数据。在一些实施例中，VIU被配置为接管车辆控制。在一些实施例中，VIU被配置为当自动驾驶***出现故障时接管车辆控制。在一些实施例中，VIU被配置为当车辆状况和/或交通状况阻止自动驾驶***驾驶车辆时接管车辆控制。在一些实施例中，车辆状况和/或交通状况是不利天气状况、交通事件、***故障和/或通信故障。

出于所有目的，上述说明书中提到的所有出版物和专利均通过参考文献以全文形式并入本文。在不脱离所述技术的范畴和主旨的情况下，所述技术的组成、方法和用途的各种修改和变形对于本领域技术人员来说是显而易见的。尽管该技术是结合具体的示例性实施例进行描述的，但应当理解的是所要求的发明不应被不适当地局限于这些具体实施例。实际上，对于本领域技术人员来说显而易见的用于实施本发明的所述模式的各种修改旨在落入权利要求的范畴内。

Claims (65)

1.一种协同自动驾驶***(CADS)，包括:

协同管理(CM)子***；

道路子***；

车辆子***；

用户子***；

通信子***；和/或

支撑子***，可选择性地包括云平台子***和/或地图子***。

2.根据权利要求1所述的CADS，被配置为提供交通运输管理。

3.根据权利要求1所述的CADS，其被配置为通过向单个车辆发送用于车辆操作的详细且具有时效性的控制指令来为智能网联交通***提供完全的车辆操作和控制。

4.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为处理信息，协调和分配资源和/或向所述道路子***、车辆子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***发送交通操作指令。

5.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为执行绑定方法。

6.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子***包括RIU。

7.根据权利要求6所述的CADS，其中所述的RIU被配置为从网联车辆接收数据和/或信息，检测交通状况，和/或向车辆发送目标控制指令。

8.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子***被配置为向车辆提供自动驾驶功能。

9.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子***被配置为向多个车辆提供自动驾驶功能，并且所述多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出厂年份和/或不同车型的车辆。

10.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子***被配置为与CM子***、道路子***、用户子***、通信子***和/或支撑子***相协调，进而为车辆提供自动驾驶。

11.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子***包括车辆用户。

12.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子***包括交通运输管理员。

13.根据权利要求11所述的CADS，其中所述的车辆用户是驾驶员和/或乘客。

14.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子***与协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***和/或支撑子***交换信息。

15.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的通信子***被配置为向CADS和/或CADS子***提供有线和/或无线通信服务。

16.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子***被配置为向CADS提供物理和/或技术支持。

17.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子***被配置为向对用户提供的交通运输服务提供物理和/或技术支持。

18.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子***被配置为向交通运营和协同自动驾驶提供物理和/或技术支持。

19.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的支撑子***包括:

云平台子***；

边缘计算子***；

地图子***；

高精定位***；和/或

网络安全***。

20.根据权利要求1所述的CADS，其被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆的自动驾驶功能。

21.根据权利要求1所述的CADS，包括被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代车辆自动驾驶功能的模块。

22.根据权利要求20所述的CADS，其中车辆的自动驾驶功能包括感知、决策和/或控制。

23.根据权利要求20所述的CADS，其中车辆的自动驾驶功能包括感知、预测、规划和/或控制。

24.根据权利要求1所述的CADS，其被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代在长尾环境和/或场景中驾驶的车辆的自动驾驶功能。

25.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***包括TCC和/或TCU。

26.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***包括区域TCC、走廊TCC、路段TCU和/或节点TCU。

27.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为由服务提供方独立运行。

28.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为执行绑定方法，该绑定方法包括将车辆子***、道路子***或云平台子***识别为主导子***。

29.根据权利要求28所述的CADS，所述绑定方法通过检查请求CADS服务的节点或走廊的运行设计域(ODD)，将车辆子***、道路子***或云平台子***识别为主导子***。

30.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为执行车辆主导的CM(VDCM)方法、道路主导的CM(RDCM)方法和/或云平台主导的CM(CDCM)方法。

31.根据权利要求28所述的CADS，其中所的述CM子***器被配置为当云平台子***被识别为主导子***时，执行云平台主导的CM(CDCM)方法。

32.根据权利要求31所述的CADS，其中所述的云平台子***被配置为控制CM子***，并且CM子***被配置为控制和/或管理所述道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***。

33.根据权利要求28所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为当车辆子***被识别为主导子***时，执行车辆主导的CM(VDCM)方法。

34.根据权利要求33所述的CADS，其中所述的车辆子***被配置为控制CM子***，并且CM子***被配置为控制和/或管理道路子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***。

35.根据权利要求33所述的CADS，其中所述的车辆子***被配置为补全、增强、备份、提升和/或取代以车辆为中心的自动驾驶功能。

36.根据权利要求28所述的CADS，其中所述的CM子***被配置为当道路子***被识别为主导子***时，执行道路主导的CM(RDCM)方法。

37.根据权利要求36所述的CADS，其中所述的道路子***被配置为控制CM子***，并且CM子***被配置为控制和/或管理车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***。

38.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的云平台子***包括和/或提供宏观云、中观云和/或微观云。

39.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子***被配置为从协同管理子***、道路子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***接收信息。

40.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子***包括车辆适配器和/或车载智能单元(VIU)。

41.根据权利要求40所述的协同自动驾驶***，其中所述的VIU被配置为管理自动驾驶功能。

42.根据权利要求40所述的CADS，其中所述的车辆适配器提供接口，该接口被配置为在车辆和CADS之间、车辆和CADS子***之间、车辆和道路基础设施之间、车辆和用户之间和/或车辆和支撑子***之间交换信息。

43.根据权利要求40所述的CADS，其中所述的VIU被配置为管理车辆的感知、预测、规划和/或控制功能。

44.根据权利要求40所述的CADS，其中所的述VIU被配置为管理多个车辆的感知、预测、规划和/或控制功能，并且多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同出厂年份和/或不同车型的车辆。

45.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子***被配置为从协同管理子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***接收信息。

46.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子***被配置为完成和/或支持自动驾驶功能。

47.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子***被配置为管理车辆的预测、预测、规划和/或控制功能。

48.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的道路子***被配置为管理多个车辆的预测、预测、规划和/或控制功能，并且多个车辆包括具有不同智能化等级的车辆、具有不同品牌和/或制造商的车辆、具有不同年款和/或不同车型的车辆。

49.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子***包括车辆用户和/或管理员。

50.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的用户子***被配置为由车辆用户和/或管理员使用。

51.根据权利要求1所述的CADS，其中车辆用户是驾驶员和/或乘客。

52.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的车辆子***从协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***接收信息，并且向车辆用户和/或管理员提供信息。

53.根据权利要求52所述的CADS，所提供给车辆用户的信息包括车辆的通知、服务和/或紧急控制。

54.根据权利要求52所述的CADS，所提供给管理员的信息是用于控制车辆和/或管理交通。

55.根据权利要求52所述的CADS，所提供给管理员的信息是用于控制和/或管理CADS。

56.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子***被配置为向车辆子***和/或道路子***提供地图信息。

57.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子***包括高精地图。

58.根据权利要求57所述的CADS，其中所述的高精地图以不同的分辨率被提供。

59.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子***提供用于高精定位或位置识别的方法。

60.根据权利要求1所述的CADS，其中，所述地图子***被配置为集成来自协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或其他支撑子***的信息。

61.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子***被配置为支持自动驾驶功能。

62.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的地图子***被配置为提供导航功能、定位或位置识别功能和/或动态感知和路线规划功能。

63.根据权利要求1所述的CADS，其中所述的通信子***被配置为支持协同管理子***、道路子***、车辆子***、通信子***、用户子***和/或支撑子***之间的信息交换。

64.权利要求1所述的CADS被配置为支持在长尾环境和/或场景中驾驶的车辆的自动驾驶功能。

65.根据权利要求64所述的CADS，其中所述的长尾环境和/或场景包括事故、事件、施工和/或工作区、极端和/或不利天气、危险道路、不清晰的道路标记、标志和/或几何设计和/或高度集中的行人和/或自行车。