CN117087578A - 姿态调整方法、***、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种姿态调整方法、***、装置、电子设备和可读存储介质，涉及车辆技术领域。在本申请实施例中，可以确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标和目标对象上的参考坐标点，通过这三个坐标点，本申请实施例可以确定这三个坐标点所形成的夹角，并根据该夹角调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态。这样，本申请实施例可以实现自动调整目标活动部件的姿态或者使得目标对象调整姿态的目的，提高了姿态调整时的便捷性以及驾驶时的安全性，避免了手动调节活动部件的局限性。

Description

姿态调整方法、***、装置、电子设备和可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种姿态调整方法、***、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

在驾驶车辆之前，驾驶员需要调整车内的活动部件，以保证驾驶过程中的行车安全。例如，驾驶员在驾驶车辆之前需要调整后视镜角度、调整座椅位置、调整座椅角度等。

在相关技术中，驾驶员需要手动调节上述活动部件，但是，在一些场景下，手动调节活动部件的方式仍存在一定的局限性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种姿态调整方法、***、装置、电子设备和可读存储介质，以提高姿态调整时的便捷性以及驾驶时的安全性。

第一方面，提供了一种姿态调整方法，所述方法包括：

确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标；

确定目标对象上的参考坐标点；

计算所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角；

响应于所述夹角在对应的预设角度范围之外，根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态或使得所述目标对象调整姿态。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据预先建立的空间坐标系、所述目标坐标点对的坐标和所述目标活动部件的调整角度或调整距离，确定并存储所述目标活动部件在姿态调整后的坐标；所述空间坐标系基于所述目标活动部件的初始姿态建立。

在一些实施例中，所述根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态，包括：

控制所述目标活动部件位移或者旋转，直至调整后的所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角在预设角度范围之内。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜或座椅。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜，所述目标坐标点对至少包括后视镜上顶点和后视镜下顶点组成的坐标点对，以及后视镜左顶点和后视镜右顶点组成的坐标点对，所述夹角为所述后视镜上顶点、所述参考坐标点、所述后视镜下顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角，以及所述后视镜左顶点、所述参考坐标点、所述后视镜右顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角。

在一些实施例中，所述参考坐标点为人眼位置坐标点，所述人眼位置坐标点基于预先设置的摄像设备确定。

在一些实施例中，所述人眼位置坐标点基于如下步骤确定：

获取所述摄像设备采集的参考图像，所述参考图像中至少包括人眼区域；

对所述参考图像进行图像分析，以确定所述人眼区域对应的人眼位置坐标。

第二方面，提供了一种姿态调整***，所述***包括：

目标活动部件。

参考坐标点获取设备，用于获取参考坐标点。

控制器，被配置为执行如第一方面所述的方法。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜或座椅。

在一些实施例中，所述参考坐标点获取设备为摄像设备。

第三方面，提供了一种姿态调整装置，所述装置包括：

目标坐标点对确定模块，用于确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标。

参考坐标点确定模块，用于确定目标对象上的参考坐标点。

夹角计算模块，用于计算所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角。

调整模块，用于响应于所述夹角在对应的预设角度范围之外，根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态或使得所述目标对象调整姿态。

在一些实施例中，所述装置还包括：

坐标确定/存储模块，根据预先建立的空间坐标系、所述目标坐标点对的坐标和所述目标活动部件的调整角度或调整距离，确定并存储所述目标活动部件在姿态调整后的坐标；所述空间坐标系基于所述目标活动部件的初始姿态建立。

在一些实施例中，所述调整模块，具体用于：

控制所述目标活动部件位移或者旋转，直至调整后的所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角在预设角度范围之内。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜或座椅。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜，所述目标坐标点对至少包括后视镜上顶点和后视镜下顶点组成的坐标点对，以及后视镜左顶点和后视镜右顶点组成的坐标点对，所述夹角为所述后视镜上顶点、所述参考坐标点、所述后视镜下顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角，以及所述后视镜左顶点、所述参考坐标点、所述后视镜右顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角。

在一些实施例中，所述参考坐标点为人眼位置坐标点，所述人眼位置坐标点基于预先设置的摄像设备确定。

在一些实施例中，所述人眼位置坐标点基于如下模块确定：

参考图像获取模块，用于获取所述摄像设备采集的参考图像，所述参考图像中至少包括人眼区域。

图像分析模块，用于对所述参考图像进行图像分析，以确定所述人眼区域对应的人眼位置坐标。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

在本申请实施例中，可以确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标和目标对象上的参考坐标点，通过这三个坐标点，本申请实施例可以确定这三个坐标点所形成的夹角，并根据该夹角调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态。这样，本申请实施例可以实现自动调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态的目的，提高了姿态调整时的便捷性以及驾驶时的安全性，避免了手动调节活动部件的局限性。

附图说明

通过以下参照附图对本申请实施例的描述，本申请实施例的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本申请实施例姿态调整***的示意图；

图2为本申请实施例姿态调整方法的流程图；

图3为本申请实施例空间坐标系的示意图；

图4为本申请实施例目标坐标点对和参考坐标点之间的夹角示意图；

图5为本申请实施例后视镜的示意图；

图6为本申请实施例调整夹角的流程示意图；

图7为本申请实施例姿态调整装置的结构示意图；

图8为本申请实施例电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本申请进行描述，但是本申请并不仅仅限于这些实施例。在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。为了避免混淆本申请的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

目前，驾驶员需要手动对车辆中设置的活动部件进行调整，但是，在一些场景下，手动调节活动部件的方式仍存在一定的局限性。

例如，在驾驶过程中，随着驾驶员自身姿态的变化，驾驶员在驾驶车辆之前所调整的活动部件姿态可能不适合于驾驶员当前的姿态。此时，若驾驶员在行驶过程中手动调整活动部件的姿态，则会产生一定的安全隐患。

再例如，若车辆为经常更换驾驶员的车辆，则每次更换驾驶员时，都需要驾驶员手动调节活动部件。在此过程中，既耗时耗力，又不能确保一次手动调整就可以将活动部件调整到最优位置。

再例如，若驾驶员为长期未驾驶车辆，或者驾驶经验不足的人员，则可能会出现忘记调整活动部件或调整活动部件不到位的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种姿态调整方法，该方法可以应用于姿态调整***，如图1所示，图1为本申请实施例姿态调整***的示意图，该示意图包括：目标活动部件11、参考坐标点获取设备12和控制器13。

其中，控制器13可以是电子设备中的控制器也可以是车辆控制***中的控制器。电子设备可以是终端或者服务器，终端可以是车载终端、智能手机、平板电脑或者个人计算机(Personal Computer，PC)等，服务器可以是单个服务器，也可以是以分布式方式配置的服务器集群，还可以是云服务器。

当控制器13是车辆控制***中的控制器或者车载终端(例如车载仪表、或导航设备等)中的控制器时，控制器13可以通过有线连接的方式分别与目标活动部件11和参考坐标点获取设备12通信连接。当控制器13是智能手机、平板电脑、服务器等外部独立电子设备中的控制器时，控制器13可以通过无线连接的方式分别与目标活动部件11和参考坐标点获取设备12通信连接(直接通信连接或间接通信连接)。

目标活动部件11可以是车辆内部能够受控调节的部件，在一种可选的实施方式中，目标活动部件11可以为后视镜或座椅。在驾驶员驾驶车辆时，后视镜或座椅的姿态需要时刻保持与驾驶员的姿态相适应，以驾驶员能够从后视镜中观测到所需的视角画面，通过本申请实施例的姿态调整***，可以在驾驶员驾驶车辆时自动调整后视镜的姿态或者使得目标对象调整姿态。

参考坐标点获取设备12可以用于获取参考坐标点，其中，参考坐标点可以是与驾驶员姿态具有关联关系的坐标点，例如，参考坐标点可以是驾驶员眼部、嘴部等部位对应的坐标点，本申请实施例可以通过摄像设备或传感器等设备来获取参考坐标点。需要说明的，本申请实施例在通过参考坐标点获取设备12获取参考坐标点之前，需通过相应的人员(例如驾驶员)进行授权操作，该授权操作可以是对参考坐标点获取设备12的长期授权，也可以是对参考坐标点获取设备12单次(或短期)授权。

在一种可选的实施方式中，参考坐标点获取设备12可以为摄像设备，当目标对象(即用户)进行授权操作后，摄像设备可以拍摄目标对象并发送至控制器13，进而，控制器13可以对摄像设备拍摄的图像进行图像分析，以确定参考坐标点的坐标。进一步可选的，参考坐标点获取设备12固定设置在车辆的驾驶座前方，以便于拍摄包含驾驶员的图像。

控制器13被配置为执行上述姿态调整方法，以实现自动调整目标活动部件的姿态或者使得目标对象调整姿态的目的。

具体的，如图2所示，本申请实施例的姿态调整方法可以包括如下步骤：

在步骤21，确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标。

其中，目标坐标点对可以是在预先建立的空间坐标系中的一对或多对坐标点，该空间坐标系可以是预先建立的空间坐标系，也可以是实时建立的空间坐标系。

在一种可选的实施方式中，本申请实施例可以预先建立空间坐标系，在之后每次调整目标活动部件姿态时，确定该空间坐标系下各目标坐标点以及参考坐标点的坐标。具体的，空间坐标系可以基于目标活动部件的初始姿态建立。

其中，目标坐标点对和参考坐标点为空间坐标系中的坐标点。在建立空间坐标系时，本申请实施例以目标活动部件的初始姿态作为基准，建立空间坐标系，这样，可以更便捷的确定目标坐标点对的坐标。

以目标活动部件为后视镜为例，在一种可选的实施方式中，目标活动部件为后视镜，目标坐标点对至少包括后视镜上顶点和后视镜下顶点组成的坐标点对，以及后视镜左顶点和后视镜右顶点组成的坐标点对。

在此基础上，优选的，本申请实施例可以基于后视镜上顶点、后视镜下顶点、后视镜左顶点和后视镜右顶点来构建空间坐标系。

如图3所示，图3为本申请实施例空间坐标系的示意图，该示意图包括后视镜的镜片31、后视镜保护壳32和空间坐标系。其中，镜片31具有上顶点311、下顶点312、左顶点313和右顶点314。

可以理解的，后视镜保护壳32通常设置在车体两侧，通过连接部与车体固定连接，用于保护内部的后视镜的镜片31。后视镜的镜片31通常设置在后视镜保护壳32内，可以通过后视镜保护壳32内的调整装置调整镜片31的角度，以便于驾驶员查看后方路况。

本申请实施例在建立空间坐标系时，以镜片31的当前姿态作为基准。如图3所示，在建立空间坐标系时，本申请实施例可以基于左顶点313和右顶点314建立空间坐标系的x轴，基于上顶点311和下顶点312建立空间坐标系的y轴，并基于x轴和y轴的交叉点建立空间坐标系的z轴。从而，空间坐标系的x轴和y轴所形成的平面可以与当前姿态的镜片31平行。

进一步地，在建立空间坐标系后，获取当前姿态下后视镜的上顶点311、下顶点312、左顶点313和右顶点314的初始坐标。可选的，本实施例可以通过测量来确定建立空间坐标系时上顶点311、下顶点312、左顶点313和右顶点314的初始坐标。其中，上顶点311对应的初始坐标为(0，y1，0)，下顶点312对应的初始坐标为(0，y2，0)，左顶点313对应的初始坐标为(x2，0，0)，右顶点314对应的初始坐标为(x2，0，0)。这样，当镜片31的姿态发生变化时，本申请实施例可以根据镜片31旋转的角度、镜片31各顶点的坐标来确定并存储镜片31旋转后各顶点的坐标。由此，在下次确定后视镜中的视角图像是否满足需求时，可以直接从存储的数据中获取后视镜的目标坐标点对的坐标。

需要说明的，上述建立空间坐标系的方式仅为本申请实施例的一种举例，在实际应用中，本申请实施例可以不将镜片31上顶点311和下顶点312的连线作为空间坐标系的y轴，同理，本申请实施例也可以不将镜片31左顶点313和右顶点314的连线作为空间坐标系的x轴，例如，本申请实施例也可以车辆底盘等参照物作为基准构建空间坐标系。也就是说，本申请实施例在所构建的空间坐标系中能够唯一确定镜片31的上顶点311、下顶点312、左顶点313和右顶点314的初始坐标即可。

另外，本申请实施例的参考坐标点是用于表征驾驶员姿态的坐标点，在实际应用中，可以用于反映驾驶员姿态的坐标点均可以作为参考坐标点，例如，参考坐标点可以是驾驶员眼部、嘴部等部位对应的坐标点。

在一种可选的实施方式，参考坐标点可以为人眼位置坐标点，进而，人眼位置坐标点可以基于预先设置的摄像设备确定。

其中，本申请实施例在通过摄像设备获取参考坐标点之前，需通过相应的人员(例如驾驶员)进行授权操作，该授权操作可以是对摄像设备的长期授权，也可以是对摄像设备单次(或短期)授权。

另外，人眼位置坐标点可以是目标对象其中一只眼睛的位置坐标点，也可以是双眼的中间位置坐标点，还可以是眼睛附近的其它位置坐标点。

在驾驶车辆过程中，后视镜等活动部件是为了让驾驶员能够清楚地观察后方路况，因此，驾驶员人眼的位置是与驾驶员视线密切关联的位置，进而，本申请实施例可以通过摄像设备拍摄目标对象，然后，本申请实施例可以对摄像设备拍摄的图像进行图像分析，以确定目标对象对应的人眼位置坐标点，并将人眼位置坐标点作为参考坐标点，以准确的反映驾驶员姿态。

在一种可选的实施方式中，确定人眼位置坐标点的过程可以执行为：获取摄像设备采集的参考图像，对参考图像进行图像分析，以确定人眼区域对应的人眼位置坐标。其中，参考图像中至少包括人眼区域。可选的，摄像设备可以固定在驾驶座位的前方。其中，通过摄像设备的位置确定摄像设备在上述构建的空间坐标系中的坐标，以基于摄像设备的坐标、人眼区域在参考图像中的大小以及相对位置来确定人眼位置坐标。

在本申请实施例中，当相应的人员(例如目标对象)授权之后，本申请实施例可以通过摄像设备采集参考图像，然后通过图像处理算法对参考图像进行图像分析，确定参考图像中的人眼位置坐标，并将人眼位置坐标点作为参考坐标点，以准确的反映驾驶员姿态。

在步骤23，计算目标坐标点对和参考坐标点所形成的夹角。

其中，步骤23中的夹角为目标坐标点对和参考坐标点这三个点所组成的夹角，例如，若目标坐标点对中包括坐标点A和坐标点B，则该夹角可以为坐标点A、参考坐标点和坐标点B所形成的以参考坐标点为顶点的夹角。需要说明的，本申请实施例也可以通过其它连接方式确定上述夹角，例如，该夹角也可以为坐标点A、坐标点B和参考坐标点所形成的以坐标点B为顶点的夹角。

在本申请实施例中，由于目标坐标点对和参考坐标点这三个点都处于同一空间坐标系中，因此，本申请实施例可以根据这三个点的坐标，确定三个点的位置，进而确定三个点所形成的夹角。

在一种可选的实施方式中，若目标活动部件为后视镜，则该夹角可以为后视镜上顶点、参考坐标点、后视镜下顶点所形成的以参考坐标点为顶点的夹角，以及后视镜左顶点、参考坐标点、后视镜右顶点所形成的以参考坐标点为顶点的夹角。

如图4所示，图4为本申请实施例目标坐标点对和参考坐标点之间的夹角示意图，该示意图包括后视镜的镜片41、后视镜保护壳42、空间坐标系和目标对象43。

其中，镜片41包括上顶点411、下顶点412、左顶点413和右顶点414，目标对象43包括参考坐标点431，图4以人眼位置坐标点作为参考坐标点431为例进行说明，在实际应用中，也可以将其它适用的坐标点作为参考坐标点431。

如图4所示，镜片41的上顶点411和下顶点412为一个目标坐标点对，该目标坐标点对与参考坐标点431之间的夹角可以为上顶点411、参考坐标点431和下顶点412所形成的以参考坐标点431为顶点的夹角(即夹角a)。同理，镜片41的左顶点413和右顶点414为一个目标坐标点对，该目标坐标点对与参考坐标点431之间的夹角可以为左顶点413、参考坐标点431和右顶点414所形成的以参考坐标点431为顶点的夹角(即夹角b)。

具体的，本申请实施例在确定上顶点411、下顶点412、左顶点413、右顶点414和参考坐标点431在空间坐标系中的坐标之后，可以根据空间坐标系中的各坐标，计算夹角a和夹角b。

在步骤24，响应于夹角在对应的预设角度范围之外，根据夹角调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态。

根据步骤23确定的夹角，本申请实施例可以在驾驶员驾驶车辆时自动调整目标活动部件的姿态，或者使得目标对象调整姿态。

例如，在一方面，本申请实施例可以控制目标活动部件(例如后视镜)，以实现调整目标活动部件姿态的目的。在另一方面，本申请实施例也可以仅使得目标对象调整姿态，例如通过控制车辆座椅的移动，使得目标对象调整姿态，进而通过改变参考坐标点来使得眼睛与后视镜相适配，或者通过车载终端的显示屏对目标对象进行提醒，也可以通过音频播放设备(例如车载音响)对目标对象进行提醒，以使得目标对象调整坐姿。

在本申请实施例中，可以确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标和目标对象上的参考坐标点，通过这三个坐标点，本申请实施例可以确定这三个坐标点所形成的夹角，并根据该夹角调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态。这样，本申请实施例可以实现自动调整目标活动部件的姿态或者使得目标对象调整姿态的目的，提高了姿态调整时的便捷性以及驾驶时的安全性，避免了手动调节活动部件的局限性。

进一步的，目标活动部件的姿态经过调整之后，目标活动部件会对应新的目标坐标点对(即目标活动部件在姿态调整后的坐标)，进而，参考坐标点会与该新的目标坐标点对形成新的夹角。同理，目标对象调整姿态之后，目标对象会对应新的参考坐标点(即目标对象在姿态调整后对应的参考坐标点)，进而，该新的参考坐标点会与目标坐标点对形成新的夹角。

在一种可选的实施方式中，确定目标部件在姿态调整后的坐标的过程可以执行为：根据预先建立的空间坐标系、目标坐标点对的坐标和目标活动部件的调整角度或调整距离，确定并存储目标活动部件在姿态调整后的坐标。

例如，以目标活动部件是后视镜为例，当后视镜旋转之后，后视镜会对应一个或多个旋转角度(例如左右旋转角度和/或上下旋转角度)。然后，本申请实施例可以根据后视镜旋转之前各顶点对应的坐标、后视镜对应的一个或多个旋转角度，确定后视镜在姿态调整后各顶点对应的坐标。

另外需要说明的，本申请实施例每次调整目标活动部件的姿态后，可以存储目标活动部件在姿态调整后的坐标，这样，在下一次调整目标活动部件时，本申请实施例可以基于本次目标活动部件对应的坐标以及目标活动部件在下一次调整时对应的位移或角度，确定目标活动部件在下一次姿态调整后的坐标。

在一种可选的实施方式中，根据夹角调整目标活动部件的姿态的过程可以执行为：控制目标活动部件位移或者旋转，直至调整后的目标坐标点对和参考坐标点所形成的夹角在预设角度范围之内。进一步可选的，根据上述夹角的大小确定目标活动部件的调整信息，以基于调整信息控制目标活动部件进行位移或旋转。其中，调整信息可以包括目标活动部件的位移大小和方向、或者旋转角度和方向。

其中，每个目标坐标点对可以分别对应一个预设角度范围，也就是说，本申请实施例可以根据目标活动部件在不同方向上调整的幅度范围，设置预设角度范围，以实现准确的调整目标活动部件的姿态。

例如，以目标活动部件是后视镜为例，如图5所示，图5为本申请实施例后视镜的示意图，该示意图包括：后视镜的镜片51和后视镜的保护壳52，其中，镜片51中所呈现的场景是从某一视角(视角A)观察镜片51所看到的景象。

如图5所示，在正常使用的情况下，目标对象从镜片51所看到的景象应该与图5所示的景象相近。也就是说，目标对象观察镜片51时，应该观察到天空与地面的比例接近1:1，同时，还应该观察到车辆尾部占据镜片51的面积接近1/4。

进一步的，在设置预设角度范围时，本申请实施例可以基于图5所示的景象，确定视角A所对应的两个预设角度范围。

具体的，针对镜片51的上顶点和下顶点，本申请实施例可以根据视角A所对应的上顶点坐标、下顶点坐标、参考坐标点，确定视角A所对应的夹角，进而根据该夹角设置相应的预设角度范围B1。当镜片51上下旋转时，若目标坐标点对(上顶点坐标和下顶点坐标)和参考坐标点所形成的夹角处于预设角度范围B1以内，则表征镜片51上下旋转的姿态与驾驶员的姿态相适应。

如图6所示，图6为本申请实施例调整夹角的流程示意图，该示意图包括后视镜的镜片61和参考坐标点62。

其中，镜片61上顶点在第一时刻(旋转之前的时刻)的坐标点为坐标点611，镜片61下顶点在第一时刻的坐标点为坐标点612，镜片61上顶点在第二时刻(旋转之后的时刻)的坐标点为坐标点613，镜片61下顶点在第二时刻的坐标点为坐标点614。

如图6所示，当目标坐标点对和参考坐标点之间的夹角(即坐标点611、参考坐标点62和坐标点612依次连接所形成的夹角c)过小时，本申请实施例可以控制镜片61旋转，以调整镜片61的姿态，进而使得目标坐标点对和参考坐标点之间的夹角变大，直至目标坐标点对对应的更新坐标点对和参考坐标点之间的夹角在预设角度范围之内(例如坐标点613、参考坐标点62和坐标点614依次连接所形成的夹角d)。

需要说明的，上述夹角d仅是本申请实施例的一种举例，在实际应用中，也可以将镜片61调整至其它姿态，调整后得到的更新坐标点对和参考坐标点之间的夹角在预设角度范围之内即可。

针对镜片51的左顶点和右顶点，本申请实施例可以根据视角A所对应的左顶点坐标、右顶点坐标、参考坐标点，确定视角A所对应的夹角，进而根据该夹角设置相应的预设角度范围B2。当镜片51左右旋转时，若目标坐标点对(左顶点坐标和右顶点坐标)和参考坐标点所形成的夹角处于预设角度范围B2以内，则表征镜片51左右旋转的姿态与驾驶员的姿态相适应。

也就是说，本申请实施例在执行姿态调整方法时，本申请实施例可以控制镜片51分别进行上下旋转以及左右旋转，使得上顶点坐标、下顶点坐标、参考坐标点所形成的夹角处于预设角度范围B1以内，同时，使得左顶点坐标、右顶点坐标、参考坐标点所形成的夹角处于预设角度范围B2以内。从而可以使得镜片51的姿态与驾驶员的姿态相适应。

在另一种可选的实施方式中，根据夹角使得目标对象调整姿态的过程可以执行为：控制调整座椅的角度或高度以调整目标对象姿态或者提示目标对象调整姿态，直至调整后的目标坐标点对和参考坐标点所形成的夹角在预设角度范围之内。可选的，在控制调整座椅的角度或高度后，或者提示目标对象调整姿态后，通过摄像设备获取包括目标对象的图像，以基于该图像确定调整后目标对象对应的参考坐标点的坐标，并计算目标坐标点对的坐标与调整后的参考坐标点的坐标所形成的夹角是否满足条件。

在本申请实施例中，可以确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标和目标对象上的参考坐标点，通过这三个坐标点，本申请实施例可以确定这三个坐标点所形成的夹角，并根据该夹角调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态。这样，本申请实施例可以实现自动调整目标活动部件的姿态或者使得目标对象调整姿态的目的，提高了姿态调整时的便捷性以及驾驶时的安全性，避免了手动调节活动部件的局限性。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种姿态调整装置，如图7所示，该装置包括：目标坐标点对确定模块71、参考坐标点确定模块72、夹角计算模块73和调整模块74。

目标坐标点对确定模块71，用于确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标。

参考坐标点确定模块72，用于确定目标对象上的参考坐标点。

夹角计算模块73，用于计算所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角。

调整模块74，用于响应于所述夹角在对应的预设角度范围之外，根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态或使得所述目标对象调整姿态。

在一些实施例中，所述装置还包括：

坐标确定/存储模块，根据预先建立的空间坐标系、所述目标坐标点对的坐标和所述目标活动部件的调整角度或调整距离，确定并存储所述目标活动部件在姿态调整后的坐标；所述空间坐标系基于所述目标活动部件的初始姿态建立。

在一些实施例中，所述调整模块74，具体用于：

控制所述目标活动部件位移或者旋转，直至调整后的所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角在预设角度范围之内。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜或座椅。

在一些实施例中，所述目标活动部件为后视镜，所述目标坐标点对至少包括后视镜上顶点和后视镜下顶点组成的坐标点对，以及后视镜左顶点和后视镜右顶点组成的坐标点对，所述夹角为所述后视镜上顶点、所述参考坐标点、所述后视镜下顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角，以及所述后视镜左顶点、所述参考坐标点、所述后视镜右顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角。

在一些实施例中，所述参考坐标点为人眼位置坐标点，所述人眼位置坐标点基于预先设置的摄像设备确定。

在一些实施例中，所述人眼位置坐标点基于如下模块确定：

参考图像获取模块，用于获取所述摄像设备采集的参考图像，所述参考图像中至少包括人眼区域。

图像分析模块，用于对所述参考图像进行图像分析，以确定所述人眼区域对应的人眼位置坐标。

在本申请实施例中，可以确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标和目标对象上的参考坐标点，通过这三个坐标点，本申请实施例可以确定这三个坐标点所形成的夹角，并根据该夹角调整目标活动部件的姿态或使得目标对象调整姿态。这样，本申请实施例可以实现自动调整目标活动部件的姿态或者使得目标对象调整姿态的目的，提高了姿态调整时的便捷性以及驾驶时的安全性，避免了手动调节活动部件的局限性。

图8是本申请实施例的电子设备的示意图。如图8所示，图8所示的电子设备为通用地址查询装置，其包括通用的计算机硬件结构，其至少包括处理器81和存储器82。处理器81和存储器82通过总线83连接。存储器82适于存储处理器81可执行的指令或程序。处理器81可以是独立的微处理器，也可以是一个或者多个微处理器集合。由此，处理器81通过执行存储器82所存储的指令，从而执行如上所述的本申请实施例的方法流程实现对于数据的处理和对于其它装置的控制。总线83将上述多个组件连接在一起，同时将上述组件连接到显示控制器84和显示装置以及输入/输出(I/O)装置85。输入/输出(I/O)装置85可以是鼠标、键盘、调制解调器、网络接口、触控输入装置、体感输入装置、打印机以及本领域公知的其他装置。典型地，输入/输出装置85通过输入/输出(I/O)控制器86与***相连。

本领域的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置(设备)或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图中的每一流程。

这些计算机程序指令可以存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现流程图一个流程或多个流程中指定的功能。

也可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程中指定的功能的装置。

本申请的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指定相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请的另一实施例涉及一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时可以实现上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，本申请实施例可以通过处理器执行计算机程序产品(计算机程序/指令)来指定相关的硬件(包括处理器自身)，进而实现上述实施例方法中的全部或部分步骤。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域技术人员而言，本申请可以有各种改动和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标；

确定目标对象上的参考坐标点；

计算所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角；

响应于所述夹角在对应的预设角度范围之外，根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态或使得所述目标对象调整姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预先建立的空间坐标系、所述目标坐标点对的坐标和所述目标活动部件的调整角度或调整距离，确定并存储所述目标活动部件在姿态调整后的坐标；所述空间坐标系基于所述目标活动部件的初始姿态建立。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态，包括：

控制所述目标活动部件位移或者旋转，直至调整后的所述目标坐标点对和所述参考坐标点所形成的夹角在预设角度范围之内。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标活动部件为后视镜或座椅。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标活动部件为后视镜，所述目标坐标点对至少包括后视镜上顶点和后视镜下顶点组成的坐标点对，以及后视镜左顶点和后视镜右顶点组成的坐标点对，所述夹角为所述后视镜上顶点、所述参考坐标点、所述后视镜下顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角，以及所述后视镜左顶点、所述参考坐标点、所述后视镜右顶点所形成的以所述参考坐标点为顶点的夹角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标点为人眼位置坐标点，所述人眼位置坐标点基于预先设置的摄像设备确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述人眼位置坐标点基于如下步骤确定：

获取所述摄像设备采集的参考图像，所述参考图像中至少包括人眼区域；

对所述参考图像进行图像分析，以确定所述人眼区域对应的人眼位置坐标。

8.一种姿态调整***，其特征在于，所述***包括：

目标活动部件；

参考坐标点获取设备，用于获取参考坐标点；

控制器，被配置为执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述目标活动部件为后视镜或座椅。

10.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述参考坐标点获取设备为摄像设备。

11.一种姿态调整装置，其特征在于，所述装置包括：

目标坐标点对确定模块，用于确定目标活动部件上的目标坐标点对的坐标；

参考坐标点确定模块，用于确定目标对象上的参考坐标点；

夹角计算模块，用于计算所述目标坐标点对和所述参考坐标点之间的夹角；

调整模块，用于响应于所述夹角在预设角度范围之外，根据所述夹角调整所述目标活动部件的姿态或使得所述目标对象调整姿态。

12.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。