CN117086594A - 一种手自一体式电动执行器装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及密封圈安装技术领域，具体是涉及一种手自一体式电动执行器装配设备，包括底座和安装架，安装架上设置有能转动的承料架，承料架为圆柱形的架体结构；承料架上设置有驱动组件和两个张紧组件，底座上设置有夹持机构，本发明通过两个张紧组件呈镜像对称状态设置，使得其中一个张紧组件呈松弛状态时，另外一个张紧组件呈夹持状态，配合送料通道的送料，使得设备能连续的对于工件进行安装密封圈，由此提高了装配的效率，减少密封圈的上料步骤，降低工作人员的负担，实现连续的自动化作业，同时定位槽与承料架的同轴设置，使得工件与密封圈装配时位于同一轴线，由此能提高装配的精度。

Description

一种手自一体式电动执行器装配设备

技术领域

本发明涉及密封圈安装技术领域，具体是涉及一种手自一体式电动执行器装配设备。

背景技术

电动执行器是一种将电能转化为机械能的专用驱动工具，传统的电动执行器主要由外壳、设于外壳内的电机、与电机联动的齿轮组及与齿轮组联动的偏心传动轴及与偏心传动轴联动的输出轴组成，现有技术中，在电动执行器的输出轴上一般会设置有两个密封圈，密封圈一般都采用人工方式来撑开弹性密封圈，在安装该弹性密封圈时，工人需要用四个手指向外拉拽该弹性密封圈，以便将该弹性密封圈撑开，然后再把撑开的弹性密封圈套装到待密封的物件上，此种装配方式效率较低。

中国专利CN110065024B公开了一种弹性密封圈的自动装配流水线，包括安装架体、输送装置、释放装置、逐层引导装置、驱动装置，输送装置用于将待安装物件输送至逐层引导装置的正下方或将已安装物件输送走，释放装置用于存储弹性密封圈并使其以单组掉落方式释放至逐层引导装置上，逐层引导装置用于以层层掉落方式将密封圈安装至物件外部，驱动装置用于为逐层引导装置安装密封圈提供安装动力；主动滚筒与从动滚筒的轴向均平行于输送电机轴向，且两者均活动安装于安装架体上并可绕自身轴向转动，主动滚筒与输送电机之间设置有联轴器且两者之间通过联轴器进行动力连接，主动滚筒与从动滚筒之间通过输送带进行动力连接传递，此专利使得密封圈的安放过程全自动化，无需手动操作，提高了生产效率，但依然具有以下问题：1.在使用的过程中需要安装较多的驱动源，使得装配成本依然较高；2.通过传送带送料的方式，使得传送带上的工件与密封圈对接时较难定位，由此可能会降低装配的精度，3.此专利通过导向柱对于密封圈进行导向的方式，使得在初始安装时，导向柱上需要套设多个密封圈，然后逐一将密封圈与工件进行装配，此种方式虽然短时间内可以连续作业，不用考虑上料问题，但是在导向柱上的密封圈全部装配完成后，需要重新在导向柱套设密封圈，由此也会降低密封圈的装配效率，增加工作人员的劳动负担。

发明内容

针对上述问题，提供一种手自一体式电动执行器装配设备，本发明通过两个张紧组件呈镜像对称状态设置，使得其中一个张紧组件呈松弛状态时，另外一个张紧组件呈夹持状态，配合送料通道的送料，使得设备能连续的对于工件进行安装密封圈，由此提高了装配的效率，减少密封圈的上料步骤，降低工作人员的负担，实现连续的自动化作业；同时定位槽与承料架的同轴设置，使得工件与密封圈装配时位于同一轴线，由此能提高装配的精度。

为解决现有技术问题，一种手自一体式电动执行器装配设备，包括底座和呈竖直状态设置于底座上的安装架，安装架的顶部设置有能转动的承料架，承料架为圆柱形的架体结构；

承料架上设置有驱动组件和两个张紧组件，两个张紧组件呈镜像对称状态分别位于承料架的顶部和底部，张紧组件用于对密封圈进行张紧；

驱动组件位于两个张紧组件之间，驱动组件用于有同步带动两个张紧组件运动，且两个张紧组件的张紧状态相互相反；

底座上设置有用于对工件进行定位的夹持机构，夹持机构能沿安装架的高度方向滑动，夹持机构上设置有圆形的定位槽，定位槽的轴线与承料架的轴线同轴设置。

优选的，承料架包括固定板和两个安装环，固定板能转动的设置于安装架的顶部，两个安装环分别固定连接于固定板的顶部和底部，两个安装环之间设置有多个呈竖直状态的导柱，且多个导柱均等距环绕于安装环的轴线设置，驱动组件能滑动的设置有多个导柱上，两个张紧组件均包括多个张紧杆，安装环上外缘上设置与张紧杆的数量相同且一一对应的安装头，张紧杆的中部均与安装头铰接，张紧杆上靠近承料架的一端均与驱动组件传动连接。

优选的，张紧杆上靠近承料架的一端均设置有呈倾斜状态的滑轨，驱动组件包括两个驱动环和多个连接杆，两个驱动环均套设于多个导柱上，连接杆呈竖直状态位于两个驱动环之间，两个驱动环上均设置有与张紧杆数量相同且一一对应的驱动头，且两个驱动环上的驱动头呈镜像对称状态，所有驱动头上均设置有呈水平状态的滑动杆，滑动杆与滑轨滑动配合。

优选的，驱动组件还包括丝杆和第一旋转驱动电机，丝杆呈竖直状态能转动的设置于两个安装环之间，第一旋转驱动电机位于其中一个安装环上，丝杆与第一旋转驱动电机传动连接，两个驱动环均套设于丝杆上，且两个驱动环均与丝杆螺纹配合。

优选的，张紧杆上远离承料架的一端设置有截面呈锥形的张紧头，张紧头的外侧设置有凹槽。

优选的，夹持机构包括支撑架、滑动座和多个夹持杆，支撑架位于底座上，支撑架上设置有多个均呈竖直状态的导向柱，滑动座套设于导向柱上，定位槽位于滑动座上，定位槽的周侧设置有与夹持杆的数量相同且一一对应的第一滑槽，第一滑槽沿定位槽的径向延伸，且多个第一滑槽均的等距环绕于定位槽设置，夹持杆能滑动的位于第一滑槽上。

优选的，夹持机构还包括驱动盘，驱动盘能转动的设置于滑动座的定位槽的底部，且驱动盘的轴线与定位槽的轴线同轴设置，驱动盘上设置有与夹持杆的数量相同且一一对应的第二滑槽，第二滑槽沿定位槽的切线方向延伸，每个夹持杆的底部均设置有呈竖直状态的传动杆，传动杆均贯穿通过第一滑槽，且传动杆与第二滑槽滑动配合。

优选的，驱动盘的外缘上设置有多个环绕与其轴线的卡齿，驱动盘的旁侧设置有第三滑槽，第三滑槽上设置有与其滑动配合的齿条，齿条与驱动盘上的卡齿啮合连接，滑动座的下方设置有能多个空心的支撑杆，支撑杆的数量分别套设于多个导向柱上，支撑杆的底端固定连接有安装板。

优选的，所有夹持杆的顶端均设置有弧形的夹持板，夹持板均为弹性材料制成。

优选的，夹持机构还包括直线驱动器，直线驱动器固定连接于支撑架的下方，直线驱动器的输出轴贯穿通过支撑架与安装板固定连接。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

本发明通过两个张紧组件呈镜像对称状态设置，使得其中一个张紧组件呈松弛状态时，另外一个张紧组件呈夹持状态，配合送料通道的送料，使得设备能连续的对于工件进行安装密封圈，由此提高了装配的效率，减少密封圈的上料步骤，降低工作人员的负担，实现连续的自动化作业；同时定位槽与承料架的同轴设置，使得工件与密封圈装配时位于同一轴线，由此能提高装配的精度。

附图说明

图1是一种手自一体式电动执行器装配设备的立体结构示意图。

图2是一种手自一体式电动执行器装配设备的侧视图。

图3是一种手自一体式电动执行器装配设备中驱动组件、张紧组件和承料架的立体结构示意图一。

图4是一种手自一体式电动执行器装配设备中驱动组件、张紧组件和承料架的立体结构示意图二。

图5是一种手自一体式电动执行器装配设备中驱动组件和张紧组件的立体结构示意图。

图6是一种手自一体式电动执行器装配设备中底座、安装架和夹持机构的立体结构示意图。

图7是一种手自一体式电动执行器装配设备中底座和支撑座的立体结构示意图。

图8是一种手自一体式电动执行器装配设备中滑动座和夹持杆的立体结构示意图。

图9是一种手自一体式电动执行器装配设备中滑动座的立体结构示意图。

图10是一种手自一体式电动执行器装配设备中夹持杆的立体结构示意图。

图中标号为：

1-底座；11-夹持机构；111-支撑架；1111-导向柱；112-滑动座；1121-定位槽；1122-第一滑槽；1123-夹持杆；1124-传动杆；1125-夹持板；1126-齿条；1127-第三滑槽；1128-支撑杆；1129-安装板；113-驱动盘；1131-第二滑槽；1132-卡齿；114-直线驱动器；2-安装架；12-承料架；121-张紧组件；1211-张紧杆；1212-滑轨；1213-张紧头；1214-凹槽；122-驱动组件；1221-驱动环；1222-连接杆；1223-驱动头；1224-滑动杆；1225-丝杆；1226-第一旋转驱动电机；123-固定板；1231-安装环；1232-安装头；1233-导柱；1234-安装轴；1235-第二旋转驱动电机；3-密封圈。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图5所示：一种手自一体式电动执行器装配设备，包括底座1和呈竖直状态设置于底座1上的安装架2，安装架2的顶部设置有能转动的承料架12，承料架12为圆柱形的架体结构；

承料架12上设置有驱动组件122和两个张紧组件121，两个张紧组件121呈镜像对称状态分别位于承料架12的顶部和底部，张紧组件121用于对密封圈3进行张紧；

驱动组件122位于两个张紧组件121之间，驱动组件122用于有同步带动两个张紧组件121运动，且两个张紧组件121的张紧状态相互相反；

底座1上设置有用于对工件进行定位的夹持机构11，夹持机构11能沿安装架2的高度方向滑动，夹持机构11上设置有圆形的定位槽1121，定位槽1121的轴线与承料架12的轴线同轴设置。

在安装架2的上方会设置有用于输送密封圈3的送料通道，送料通道通过振动盘带动密封圈3在送料通道上移动。在初始状态下承料架12顶部的张紧组件121为松开状态，此时送料通道将密封圈3投送至该张紧组件121上，通过驱动组件122的启动带动该张紧组件121运动，使得位于承料架12顶部的张紧组件121能对密封圈3进行张紧，由此完成对于密封圈3的定位。通过转动承料架12，通过承料架12的翻转带动两个张紧组件121的位置相对对调，使得密封圈3转动至靠近底座1的一端。同一时间将需要装配密封圈3的工件放置于夹持机构11的定位槽1121内，并通过夹持机构11对于定位槽1121内的工件进行夹持，此时夹持机构11沿安装架2的高度方向滑动，带动被夹持的工件往承料架12移动，使得工件***承料架12内，直至工件达到指定位置后停止对于夹持机构11的移动。通过定位槽1121与承料架12同轴设置，由此能提高设备装配的精度，便于密封圈3的装配。通过再次启动驱动组件122，驱动组件122带动底部夹持有密封圈3的张紧组件121松开对于密封圈3的夹持，配合夹持机构11的回落，使得密封圈3套设于工件上。由于两个张紧组件121呈镜像对称状态设置，且两个张紧组件121的张紧状态相互相反，在位于下方的张紧组件121对于密封圈3进行松弛时，通过送料通道的送料，使得位于承料架12上方的张紧组件121此时能对于密封圈3进行夹持，通过重复上述步骤，使得设备能连续的对于工件进行安装密封圈3，通过两个张紧组件121的设置，使得设备能连续的安装密封圈3，由此提高了装配的效率，减少密封圈3的上料步骤，降低工作人员的负担，实现连续的自动化作业。

如图1至图5所示：承料架12包括固定板123和两个安装环1231，固定板123能转动的设置于安装架2的顶部，两个安装环1231分别固定连接于固定板123的顶部和底部，两个安装环1231之间设置有多个呈竖直状态的导柱1233，且多个导柱1233均等距环绕于安装环1231的轴线设置，驱动组件122能滑动的设置有多个导柱1233上，两个张紧组件121均包括多个张紧杆1211，安装环1231上外缘上设置与张紧杆1211的数量相同且一一对应的安装头1232，张紧杆1211的中部均与安装头1232铰接，张紧杆1211上靠近承料架12的一端均与驱动组件122传动连接。

固定板123上还设置有安装轴1234，安装轴1234能转动的设置于安装架2的顶部，安装架2上设置有能带动安装轴1234进行转动的第二旋转驱动电机1235。通过固定板123的设置对于两个安装环1231进行支撑，驱动组件122沿导柱1233的轴线进行滑动，使得驱动组件122能带动与其传动连接的张紧杆1211，使得张紧杆1211以安装头1232为圆心进行转动，通过驱动组件122同步带动多个张紧杆1211，通过多个张紧杆1211同步的转动对于密封圈3进行张紧，由此能对于密封圈3进行定位。

如图1至图5所示：张紧杆1211上靠近承料架12的一端均设置有呈倾斜状态的滑轨1212，驱动组件122包括两个驱动环1221和多个连接杆1222，两个驱动环1221均套设于多个导柱1233上，连接杆1222呈竖直状态位于两个驱动环1221之间，两个驱动环1221上均设置有与张紧杆1211数量相同且一一对应的驱动头1223，且两个驱动环1221上的驱动头1223呈镜像对称状态，所有驱动头1223上均设置有呈水平状态的滑动杆1224，滑动杆1224与滑轨1212滑动配合。

通过驱动环1221和多个连接杆1222的设置，使得驱动组件122能同步带动两个张紧组件121，驱动环1221移动式能带动与其连接的驱动头1223的运动，通过驱动头1223的移动带动了滑动杆1224的运动，通过滑动杆1224的运动带动与其滑动配合的滑轨1212，再通过滑轨1212的运动带动张紧杆1211转动，使得张紧杆1211以安装头1232为圆心进行转动，通过张紧杆1211往安装环1231的中心转动松开对于密封圈3的定位，通过张紧杆1211往远离安装环1231的中心一端转动对于密封圈3进行夹持。

如图1至图5所示：驱动组件122还包括丝杆1225和第一旋转驱动电机1226，丝杆1225呈竖直状态能转动的设置于两个安装环1231之间，第一旋转驱动电机1226位于其中一个安装环1231上，丝杆1225与第一旋转驱动电机1226传动连接，两个驱动环1221均套设于丝杆1225上，且两个驱动环1221均与丝杆1225螺纹配合。

通过启动第一旋转驱动电机1226，第一旋转驱动电机1226的输出轴带动了与其传动连接的丝杆1225的转动，通过丝杆1225的转动带动了与其螺纹配合的两个驱动环1221的移动，使得驱动环1221沿导柱1233的轴线方向进行滑动，通过驱动环1221的滑动带动了滑动杆1224的运动，通过滑动杆1224的运动带动了与其滑动配合的滑轨1212，通过滑轨1212带动了张紧杆1211，通过多个连接杆1222的设置，使得两个驱动环1221之间始终保持等距的运动，提高设备运行的稳定性，同时通过呈镜像对称状态的驱动头1223，使得两个张紧组件121的夹持状态相互相反，使得设备能连续的对于工件进行装配，提高装配的效率。通过丝杆1225传动具有自锁的特性使得两个驱动环1221在带动张紧杆1211移动后能保持稳定，确保张紧杆1211对于密封圈3的夹持的稳定度，进一步的提高设备的稳定性。

如图1至图5所示：张紧杆1211上远离承料架12的一端设置有截面呈锥形的张紧头1213，张紧头1213的外侧设置有凹槽1214。

通过截面呈锥形的张紧头1213的设置，使得多个张紧头1213在相互靠拢时，密封圈3能沿张紧头1213的外沿滑动，便于对于密封圈3进行定位。同时便于在张紧头1213对于密封圈3松弛时，密封圈3能滑动至工件上，具有一定的导向的作用，便于密封圈3的装配。通过凹槽1214的设置，使得多个张紧头1213在相互远离时能进一步提高张紧杆1211与密封圈3的连接强度，提高密封圈3位于张紧组件121上的稳定性。

如图1、图2、图6至图10所示：夹持机构11包括支撑架111、滑动座112和多个夹持杆1123，支撑架111位于底座1上，支撑架111上设置有多个均呈竖直状态的导向柱1111，滑动座112套设于导向柱1111上，定位槽1121位于滑动座112上，定位槽1121的周侧设置有与夹持杆1123的数量相同且一一对应的第一滑槽1122，第一滑槽1122沿定位槽1121的径向延伸，且多个第一滑槽1122均的等距环绕于定位槽1121设置，夹持杆1123能滑动的位于第一滑槽1122上。

通过支撑架111、滑动座112和导向柱1111的设置，使得滑动座112能通过沿导向柱1111的轴线方向进行滑动，使得滑动座112能带动工件往承料架12移动，通过第一滑槽1122和夹持杆1123的设置，通过夹持杆1123沿第一滑槽1122滑动，使得夹持杆1123能对于工件进行对中夹持，使得工件与定位槽1121的轴线位于同一轴线上，有助于提高工件与密封圈3之间的装配精度，提高设备的稳定性，

如图1、图2、图6至图10所示：夹持机构11还包括驱动盘113，驱动盘113能转动的设置于滑动座112的定位槽1121的底部，且驱动盘113的轴线与定位槽1121的轴线同轴设置，驱动盘113上设置有与夹持杆1123的数量相同且一一对应的第二滑槽1131，第二滑槽1131沿定位槽1121的切线方向延伸，每个夹持杆1123的底部均设置有呈竖直状态的传动杆1124，传动杆1124均贯穿通过第一滑槽1122，且传动杆1124与第二滑槽1131滑动配合。

通过转动驱动盘113，驱动盘113的转动带动第二滑槽1131的运动，第二滑槽1131的运动带动了与其滑动配合的传动杆1124，使得传动杆1124沿第一滑槽1122进行滑动，通过传动杆1124的滑动带动了与其连接的夹持杆1123，使得夹持杆1123能对于定位槽1121内的工件进行对中夹持，由此使得工件与定位槽1121的轴线位于同一轴线上，有助于提高工件与密封圈3之间的装配精度，提高设备的稳定性。

如图1、图2、图6至图10所示：驱动盘113的外缘上设置有多个环绕与其轴线的卡齿1132，驱动盘113的旁侧设置有第三滑槽1127，第三滑槽1127上设置有与其滑动配合的齿条1126，齿条1126与驱动盘113上的卡齿1132啮合连接，滑动座112的下方设置有能多个空心的支撑杆1128，支撑杆1128的数量分别套设于多个导向柱1111上，支撑杆1128的底端固定连接有安装板1129。

通过齿条1126沿第三滑槽1127的滑动带动了与其啮合连接的卡齿1132的运动，通过卡齿1132的运动带动感了驱动盘113的转动，通过驱动盘113带动第二滑槽1131，通过第二滑槽1131带动传动杆1124，传动杆1124带动了与其连接的夹持杆1123，通过夹持杆1123对于工件进行夹持，通过空心的支撑杆1128和安装板1129的设置，使得滑动座112的下方具有容置驱动盘113、齿条1126的空间，合理的利用空间，同时不会影响到滑动座112在导向柱1111上的滑动，提高设备运行的稳定性。

如图6、图8和图10所示：所有夹持杆1123的顶端均设置有弧形的夹持板1125，夹持板1125均为弹性材料制成。

由于需要套设密封圈3的工件大多为轴类零件，通过弧形的夹持板1125的设置，使得夹持杆1123能更好的与工件贴合，提高工件在夹持机构11上的稳定性，通过夹持板1125为弹性材料的设置，使得夹持杆1123在与工件接触是能更加紧密的贴合，提高设备的适配性，使得设备能匹配不同规格的工件。

如图1、图2和图7所示：夹持机构11还包括直线驱动器114，直线驱动器114固定连接于支撑架111的下方，直线驱动器114的输出轴贯穿通过支撑架111与安装板1129固定连接。

通过启动直线驱动器114，直线驱动器114的输出轴的伸出带动了与其固定连接的安装板1129的移动，通过安装板1129的运动带动了与其连接的支撑杆1128，通过支撑杆1128带动了与其连接的滑动座112，使得滑动座112沿导向柱1111的轴线方向进行滑动，直线驱动器114优选为电推杆或者气缸，由此能通过直线驱动器114更加的精准的带动滑动座112移动，使得工件能更好的***承料架12内达到指定位置，提高工件的装配精度。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种手自一体式电动执行器装配设备，包括底座（1）和呈竖直状态设置于底座（1）上的安装架（2），其特征在于，安装架（2）的顶部设置有转动的承料架（12），承料架（12）为圆柱形的架体结构；

承料架（12）上设置有驱动组件（122）和两个张紧组件（121），两个张紧组件（121）呈镜像对称状态分别位于承料架（12）的顶部和底部；

驱动组件（122）位于两个张紧组件（121）之间，驱动组件（122）用于有同步带动两个张紧组件（121）运动，且两个张紧组件（121）的张紧状态相互相反；

底座（1）上设置有用于对工件进行定位的夹持机构（11），夹持机构（11）沿安装架（2）的高度方向滑动，夹持机构（11）上设置有圆形的定位槽（1121），定位槽（1121）的轴线与承料架（12）的轴线同轴设置。

2.根据权利要求1所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，承料架（12）包括固定板（123）和两个安装环（1231），固定板（123）转动的设置于安装架（2）的顶部，两个安装环（1231）分别固定连接于固定板（123）的顶部和底部，两个安装环（1231）之间设置有多个呈竖直状态的导柱（1233），且多个导柱（1233）均等距环绕于安装环（1231）的轴线设置，驱动组件（122）滑动的设置有多个导柱（1233）上，两个张紧组件（121）均包括多个张紧杆（1211），安装环（1231）上外缘上设置与张紧杆（1211）的数量相同且一一对应的安装头（1232），张紧杆（1211）的中部均与安装头（1232）铰接，张紧杆（1211）上靠近承料架（12）的一端均与驱动组件（122）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，张紧杆（1211）上靠近承料架（12）的一端均设置有呈倾斜状态的滑轨（1212），驱动组件（122）包括两个驱动环（1221）和多个连接杆（1222），两个驱动环（1221）均套设于多个导柱（1233）上，连接杆（1222）呈竖直状态位于两个驱动环（1221）之间，两个驱动环（1221）上均设置有与张紧杆（1211）数量相同且一一对应的驱动头（1223），且两个驱动环（1221）上的驱动头（1223）呈镜像对称状态，所有驱动头（1223）上均设置有呈水平状态的滑动杆（1224），滑动杆（1224）与滑轨（1212）滑动配合。

4.根据权利要求3所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，驱动组件（122）还包括丝杆（1225）和第一旋转驱动电机（1226），丝杆（1225）呈竖直状态能转动的设置于两个安装环（1231）之间，第一旋转驱动电机（1226）位于其中一个安装环（1231）上，丝杆（1225）与第一旋转驱动电机（1226）传动连接，两个驱动环（1221）均套设于丝杆（1225）上，且两个驱动环（1221）均与丝杆（1225）螺纹配合。

5.根据权利要求3所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，张紧杆（1211）上远离承料架（12）的一端设置有截面呈锥形的张紧头（1213），张紧头（1213）的外侧设置有凹槽（1214）。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，夹持机构（11）包括支撑架（111）、滑动座（112）和多个夹持杆（1123），支撑架（111）位于底座（1）上，支撑架（111）上设置有多个均呈竖直状态的导向柱（1111），滑动座（112）套设于导向柱（1111）上，定位槽（1121）位于滑动座（112）上，定位槽（1121）的周侧设置有与夹持杆（1123）的数量相同且一一对应的第一滑槽（1122），第一滑槽（1122）沿定位槽（1121）的径向延伸，且多个第一滑槽（1122）均的等距环绕于定位槽（1121）设置，夹持杆（1123）滑动的位于第一滑槽（1122）上。

7.根据权利要求6所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，夹持机构（11）还包括驱动盘（113），驱动盘（113）转动的设置于滑动座（112）的定位槽（1121）的底部，且驱动盘（113）的轴线与定位槽（1121）的轴线同轴设置，驱动盘（113）上设置有与夹持杆（1123）的数量相同且一一对应的第二滑槽（1131），第二滑槽（1131）沿定位槽（1121）的切线方向延伸，每个夹持杆（1123）的底部均设置有呈竖直状态的传动杆（1124），传动杆（1124）均贯穿通过第一滑槽（1122），且传动杆（1124）与第二滑槽（1131）滑动配合。

8.根据权利要求7所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，驱动盘（113）的外缘上设置有多个环绕与其轴线的卡齿（1132），驱动盘（113）的旁侧设置有第三滑槽（1127），第三滑槽（1127）上设置有与其滑动配合的齿条（1126），齿条（1126）与驱动盘（113）上的卡齿（1132）啮合连接，滑动座（112）的下方设置有能多个空心的支撑杆（1128），支撑杆（1128）的数量分别套设于多个导向柱（1111）上，支撑杆（1128）的底端固定连接有安装板（1129）。

9.根据权利要求5所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，所有夹持杆（1123）的顶端均设置有弧形的夹持板（1125），夹持板（1125）均为弹性材料制成。

10.根据权利要求8所述的一种手自一体式电动执行器装配设备，其特征在于，夹持机构（11）还包括直线驱动器（114），直线驱动器（114）固定连接于支撑架（111）的下方，直线驱动器（114）的输出轴贯穿通过支撑架（111）与安装板（1129）固定连接。