CN117072012A - 一种车门控制方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车门控制方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；基于车辆位置信息确定车辆危险区域；车辆危险区域为以目标车辆为中心的目标范围内的区域；响应于车门开启请求，基于目标车辆的车周环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；车身周围环境信息包括车辆危险区域内的环境信息和车辆危险区域外的环境信息；在安全检测结果表征车辆危险区域内不存在预警对象和/或车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令。本发明通过获取车辆位置以确定车辆危险区域，进一步判断车辆危险区域是否存在预警确定来控制车门开启，能够提高道路安全性，并降低交通事故的发生率。
Description
技术领域
本发明涉及智能网联汽车技术领域，具体为一种车门控制方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
日常生活中，在车辆停靠路边时，由于司乘人员未观察周围环境，或存在视野盲区等情况下，驾驶员或乘客打开车门可能会导致车门与行人、骑行者或其他车辆相撞的交通事故。根据全球范围内的统计数据，这类事故占据公路交通事故比例的较大一部分，成为严重影响道路交通安全的因素；与此同时，当前大部分汽车产品在车门设计、智能感知等方面仍存在局限，难以有效地避免这类事故的发生。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何提高道路安全性，降低交通事故的发生率。
为了解决上述提出的至少一个技术问题，本发明公开了一种车门控制方法、装置、设备以及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种车门控制方法，包括：
获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；
基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为以所述目标车辆为中心的目标范围内的区域；
响应于车门开启请求，基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；所述目标车辆的车身周围环境信息包括所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；所述关联移动对象为在预设时间段内到达所述车辆危险区域的对象。
在一些可能的实施例中，所述方法还包括：
在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内存在预警对象和/或所述车辆危险区域外存在关联移动对象的情况下，生成预警提示信息；
基于所述预警提示信息对目标车门进行车门状态检测，得到状态检测结果；
在所述状态检测结果指示所述目标车门处于被开启状态的情况下，控制所述目标车辆进入车门异常模式；所述车门异常模式用于在预设时间内限制车门开启。
在一些可能的实施例中，所述基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域，包括：
确定危险距离；所述危险距离基于预设安全距离以及车门开启宽度确定；
基于所述车辆位置信息以及所述危险距离，确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为所述目标车辆的两侧车门周围区域。
在一些可能的实施例中，所述基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果，包括：
获取所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
对所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果。
在一些可能的实施例中，所述对所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果，包括：
对所述车辆危险区域外的环境信息进行预警对象检测，得到第一对象检测结果；
在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域外存在所述关联移动对象的情况下，获取所述关联移动对象的运动数据信息；所述运动数据信息包括所述关联移动对象的当前位置信息、移动方向以及移动速度；
基于预设时间、所述当前位置信息、所述移动方向以及所述移动速度确定所述关联移动对象的预测位置信息；
基于所述车辆危险区域以及所述预测位置信息，对所述关联移动对象进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
在一些可能的实施例中，所述控制所述目标车辆进入车门异常模式之后，所述方法还包括：
获取所述目标车辆在预设检测时间后的车身周围环境信息；
对所述预设检测时间后的车身周围环境信息进行预警对象检测，得到第二对象检测结果；
在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，控制所述目标车辆进入车门正常模式。
在一些可能的实施例中，所述方法还包括：
接收车联网环境数据；所述车联网环境数据为路侧设备获取的所述目标车辆的车身周围环境信息；
基于所述车联网环境数据进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
根据本公开的第二方面，提供了一种车门控制装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；
区域确定模块，用于基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为以所述目标车辆为中心的目标范围内的区域；
安全检测模块，用于响应于车门开启请求，基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；所述目标车辆的车身周围环境信息包括所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
指令生成模块，用于在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；所述关联移动对象为在预设时间段内到达所述车辆危险区域的对象。
根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令和至少一段程序，所述至少一条指令和所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上所述的车门控制方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令和至少一段程序，所述至少一条指令和所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的车门控制方法。
实施本发明，具有如下有益效果：
本发明中，通过获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息去确定车辆危险区域，不同的车辆位置信息对应不同的车辆危险区域，能够提高车辆危险区域确定的准确性；响应于车门开启请求，对目标车辆的车身周围环境信息进行安全检测，在车辆危险区域内不存在预警对象和/或车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下发出车门开启指令并控制车门开启，能够会避免车门突然开启所导致的车门与行人、骑行者或其他车辆相撞的交通事故，从而提高道路安全性，降低交通事故发生率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明实施例提供的车门控制方法对应的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的进入车门异常状态对应的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的危险区域确定对应的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种环境安全检测方法对应的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的车门异常解除对应的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的另一种环境安全检测方法对应的流程示意图；
图7为本发明一种具体实施例提供的危险区域示意图；
图8为本发明实施例提供的车门控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出本发明实施例提供的车门控制方法对应的流程示意图；执行主体可以能够实现车门控制方法的车身处理器，也可以是设置有能够实现车门控制方法的车身处理器的车辆；请参阅图1，一种车门控制方法，包括：
步骤S101：获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；
在一个可行的实施例中，由于车辆停止后才会出现车门开启的场景，因此对于预防车门与其他对象相撞，只需要获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息，能够节省计算资源；其中车辆位置信息可以包括车辆停放位置的道路坐标数据信息。
步骤S102：基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为以所述目标车辆为中心的目标范围内的区域；
在一个具体的实施例中，对于同一个目标车辆来说，其车辆危险区域的范围和大小固定，均是以目标车辆为中心的目标范围内的区域，具体的，对于不同的车辆，目标范围可能不同；但由于车辆停放位置即车辆位置信息不同，因此，同一个目标车辆的车辆危险区域对应的具***置并不相同，可以结合目标车辆的车辆位置信息、车辆危险区域的范围和大小去确定车辆危险区域对应的具***置，能够提高车辆危险区域确定的准确性。
步骤S103：响应于车门开启请求，基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；所述目标车辆的车身周围环境信息包括所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
在一个具体的实施例中，车门开启请求用于确定待开启的目标车门，目标车辆停止后，在车身处理器接收到车门开启请求后，对目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，从而根据安全检测结果判断用户的车门开启请求是否可以安全实现。
具体的，车身周围环境信息可以是图像信息，图像信息可以通过车载感知设备获取，例如摄像头、雷达等；车身周围环境信息包括多个环境对象，其中环境对象可以分为固定对象和可移动对象。
进一步地，对车身周围环境信息进行安全检测，可以检测整车中每一个车门对应的环境信息，即整车的车身周围环境信息；也可以根据车门开启请求对目标车门一侧的环境信息进行检测；例如，目标车门为驾驶位对应的车门，可以对目标车辆中的每一个车门进行环境安全检测，即检测车身周围环境信息，也可以只对驾驶位以及驾驶位一侧的全部车门进行环境安全检测，能够节省计算资源。
步骤S104：在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；所述关联移动对象为在预设时间段内到达所述车辆危险区域的对象。
在一个具体的实施例中，预警对象为车身周围环境信息中存在于车辆危险区域内的环境对象；关联移动对象为可以在预设时间段内到达车辆危险区域的环境对象；预设时间段可以是5s-1min。安全检测结果包括四种情况：
结果1：车身周围环境信息中，车辆危险区域内不存在预警对象，车辆危险区域外不存在关联移动对象，说明此时车门开启安全，发出车门开启指令并控制车门开启；
结果2：车身周围环境信息中，车辆危险区域内不存在预警对象，车辆危险区域外存在关联移动对象，说明此时车门开启存在风险；
结果3：车身周围环境信息中，车辆危险区域内存在预警对象，车辆危险区域外不存在关联移动对象，说明此时车门开启存在风险；
结果4：车身周围环境信息中，车辆危险区域内存在预警对象，车辆危险区域外不存在关联移动对象，说明此时车门开启存在风险。
在本发明实施例中，通过获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息去确定车辆危险区域，不同的车辆位置信息对应不同的车辆危险区域，能够提高车辆危险区域确定的准确性；响应于车门开启请求，对目标车辆的车身周围环境信息进行安全检测，在车辆危险区域内不存在预警对象和/或车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下发出车门开启指令并控制车门开启，能够会避免车门突然开启所导致的车门与行人、骑行者或其他车辆相撞的交通事故，从而提高道路安全性，降低交通事故发生率。
图2示出本发明实施例提供的进入车门异常状态对应的流程示意图，如图2所示，所述方法还包括：
步骤S201：在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内存在预警对象和/或所述车辆危险区域外存在关联移动对象的情况下，生成预警提示信息；
在一个可行的实施例中，在安全检测结果为如上述实施例中结果2、结果3或结果4的情况下，生成预警提示信息，预警提示信息用于提示用户开启车门存在风险；预警提示信息可以是语音播报，也可以是在车载机的屏幕上显示提示信息，也可以是二者结合或其他任何能够实现预警提示的信息，本发明实施例对此不做限制。
步骤S202：基于所述预警提示信息对目标车门进行车门状态检测，得到状态检测结果；
在一个具体的实施例中，在预警提示信息已经生成的情况下，对目标车门进行车门状态检测，通过车门状态检测可以确认在生成预警提示信息后，用户是否正在继续开启车门。
步骤S203：在所述状态检测结果指示所述目标车门处于被开启状态的情况下，控制所述目标车辆进入车门异常模式；所述车门异常模式用于在预设时间内限制车门开启。
在一个具体的实施例中，根据状态检测结果判断，若用户在生成预警提示信息后仍然继续开启车门，则由车身控制器控制车辆进行车辆异常模式，其中车辆异常模式可以是车门临时锁定模式，用于在预设时间内限制车门开启，预设时间可以是5s-1min。
在本发明实施例中，在生成预警提示信息后，对车门状态进行检测，能够避免由于用户疏忽等用户原因，或预警故障等***原因导致的车门继续在风险状态下开启，从而提高了道路安全性以及保证了用户安全，且能够提高车门开启与关闭的控制的准确性。
图3示出本发明实施例提供的危险区域确定对应的流程示意图；如图3所示，所述基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域，包括：
步骤S301：确定危险距离；所述危险距离基于预设安全距离以及车门开启宽度确定；
在一个具体的实施例中，危险距离分横向危险距离和纵向危险距离，其中横向可以是从目标车辆的驾驶位车门到副驾驶位车门的方向，纵向可以从目标车辆的车头到车尾的方向；预设安全距离可以包括横向安全距离以及纵向安全距离，预设安全距离的确定可以根据不同车型进行确定。
对于横向危险距离，其为车门开启宽度与横向安全距离之和，横向安全距离为预留出来的安全裕度；对于纵向危险距离，其为前车门前方的纵向安全距离与后车门后方的纵向安全距离之和。例如，车门开启宽度为0.5米，横向安全距离为1.5米，则横向危险距离为2米，前车门前方的纵向安全距离为2m，后车门后方的纵向安全距离为2m，则纵向危险距离为4m。
步骤S302：基于所述车辆位置信息以及所述危险距离，确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为所述目标车辆的两侧车门周围区域。
在一个具体的实施例中，车辆危险区域为以目标车辆为中心，车辆两侧的横向危险距离之和以及纵向危险距离为边长的四边形，车辆危险区域的范围和大小基于车型确定，结合车辆位置信息，能够确定目标车辆在本次停止时对应的车辆危险区域。
在本发明实施例中，根据不同的车型确定危险距离，进而确定车辆危险区域，能够提高车辆危险区域确定的准确性，进而提高安全检测结果的准确率，从而减少事故发送，提高道路安全性。
所述基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果，包括：
获取所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
在一个具体的实施例中，进行环境安全检测，首先需要获取车身周围环境信息，由于现实生活中，往往是车辆危险区域内不存在预警对象，但车辆危险区域外存在关联移动对象，从而导致车门开启与关联移动对象的碰撞，造成交通事故，因此进行环境安全检测需要获取车辆危险区域内的环境信息以及车辆危险区域外的环境信息两部分。
对所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果。
在一个具体的实施例中，环境信息包括多个环境对象，环境对象分为固定对象和可移动对象；固定对象可以包括目标车辆周围停放的车辆，也可以包括固定道路基础设施，如电线杆、路灯等；可移动对象可以包括行人、机动车辆、非机动车辆、动物等其他一切能够移动的对象；对于车辆危险区域内的环境信息，可以分两种类型进行检测：
首先判断环境对象是固定对象还是可移动对象；若是可移动对象，可直接确定当前状态下车门开启具有风险；若是固定对象，可以获取目标车门关闭的状态下，固定对象到目标车门的横向距离，若横向距离大于车门开启宽度，则可以确定当前状态下车门开启不存在风险。
例如，当目标车辆靠右侧停车时，由于主观或客观原因导致车辆停放与道路固定设施如路旁的电线杆、路端或树木等距离过近，但由于视野限制，道路固定设施不能够被司乘人员看见，此时贸然开启车门也会存在碰撞风险，导致车辆受损，因此对于环境对象中的固定对象，也需要进行环境安全检测。
在另一个具体的实施例中，如图4所示，对车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果，包括：
步骤S401：对所述车辆危险区域外的环境信息进行预警对象检测，得到第一对象检测结果；
在一个具体的实施例中，对于车辆危险区域内的环境信息进行预警对象检测，可以分两个步骤进行：
步骤1：判断车辆危险区域外的环境信息中，包含的环境对象是固定对象还是可移动对象；
步骤2：若是固定对象，则车辆危险区域外不存在关联移动对象，即第一对象检测结果为车辆危险区域外的环境信息；
若是可移动对象，将其确定为关联移动对象，并进一步确定其在预设时间内是否能够到达车辆危险区域。
步骤S402：在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域外存在所述关联移动对象的情况下，获取所述关联移动对象的运动数据信息；所述运动数据信息包括所述关联移动对象的当前位置信息、移动方向以及移动速度；
在一个具体的实施例中，承上述实施例，为了确定关联移动对象是否会进入车辆危险区域，需要获取其运动数据信息，包括当前位置信息，移动方向以及移动速度；其中运动数据信息可以通过路端V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)设备结合车联网V2X数据获取。
步骤S403：基于预设时间、所述当前位置信息、所述移动方向以及所述移动速度确定所述关联移动对象的预测位置信息；
在一个具体的实施例中，预设时间可以是5s到1min，结合预设时间和移动速度能够预测关联移动对象在预设时间内运动的距离；进一步地，结合关联移动对象的当前位置信息、移动方向以及运动距离，能够预测出关联移动对象在预设时间后的预测位置信息。
步骤S404：基于所述车辆危险区域以及所述预测位置信息，对所述关联移动对象进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
在一个具体的实施例中，结合车辆危险区域和预测位置信息判断关联移动对象是否能够在预设时间内运动至车辆危险区域；若能够运动至车辆危险区域，则说明车门开启存在风险，若不能，则车门可以安全开启。
在本发明实施例中，对于车辆危险区域内的环境对象，通过判断其是可移动对象还是固定对象确定车门开启风险，能够提高车门开启风险判断的精准性；对于车辆危险区域外的环境对象获取车辆危险区域外的关联移动对象，并判断其是否能在预设时间内运动至车辆风险区域内，能够扩大环境安全检测范围，从而提高了环境安全检测结果的可靠性，避免由于车门开启过程中与关联移动对象发送碰撞，减少交通事故发生的概率。
图5示出本发明实施例提供的车门异常解除对应的流程示意图；如图5所示，所述控制所述目标车辆进入车门异常模式之后，所述方法还包括：
步骤S501：获取所述目标车辆在预设检测时间后的车身周围环境信息；
在一个具体的实施例中，车门进入异常模式后，可以在经过预设检测时间之后车身周围环境信息重新获取车身周围环境信息，以判断车门开启是否安全。
步骤S502：对所述预设检测时间后的车身周围环境信息进行预警对象检测，得到第二对象检测结果；
在一个具体实施例中，对车身周围环境信息进行预警对象检测，得到第二对象检测结果，其中第二对象检测结果表征车身周围环境信息中环境对象存在情况。
步骤S503：在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，控制所述目标车辆进入车门正常模式。
在一个具体的实施例中，若判断出不存在预警对象且不存在关联移动对象的情况下，说明此时开启车门安全，可以接触对车门的临时控制，即控制目标车辆的车门进入车门正常模式；其中车门正常模式指可以由用户开启或关闭，且不受***限制的模式。
在另一个实施例中，也可以对预设检测时间后的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到预设检测时间后的安全检测结果，在安全检测结果指示车辆危险区域内不存在预警对象和/或车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，控制目标车辆进入车门正常模式。
在本发明实施例中，在不存在危险的情况下，及时的将车门异常模式转变为车门正常模式，能够提高车门控制的效率以及便利性；实现车门智能控制与安全管理，避免错误操作导致交通事故。
图6示出本发明实施例提供另一种环境安全检测方法流程示意图；如图6所示，所述方法还包括：
步骤S601：接收车联网环境数据；所述车联网环境数据为路侧设备获取的所述目标车辆的车身周围环境信息；
上述实施例车门控制方法是基于车端感知设备、车端V2X设备、路端V2X设备以及车联网V2X数据相配合实现的。对于没有配备车端感知设备，仅配备了车端V2X设备的车辆，车门控制方法可以基于路端感知设备、路端V2X设备以及车联网V2X数据相配合实现。对于既没有配备车端感知设备，也没有配备车端V2X的车辆，车门控制方法可以基于路端感知设备以及5G车联网通信相配合实现。
在一个具体的实施例中，路端V2X设备将获取到的车身周围环境数据上传到云端，成为车联网环境数据；车载机通过云端获取车联网环境数据，并进行环境安全检测。
步骤S602：基于所述车联网环境数据进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
在一个具体的实施例中，获取到车联网环境数据后，对其进行环境安全检测，得到安全检测结果；在安全检测结果表征车辆危险区域内不存在预警对象和/或车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；若安全检测结果表征存在预警对象和/或关联移动对象的情况下，确认车门开启存在风险。
在本发明实施例中，对于没有安装感知设备的车辆，可通过路端V2X设备和车联网数据，获得周边车辆状态，从而实现车门开启风险预测，能够广泛提高车门控制方法的适应性，并节约单车成本。
在一个具体的实施例中，车路协同技术是实现本发明所述车门控制方法的核心；对车身周围环境进行安全检测，能够根据安全检测结果控制车门是否可以被开启；通过V2X车联网技术，实现了车辆与环境的实时交互，实时接收并发送信息，提高预测的准确性和及时性。通过路端设备或者车端感知设备实时监测车辆周围环境，预测可能存在的危险，提前提醒乘客，从而有效预防交通事故。
具体的，对于车端设备，车载V2X设备用于获取本车状态信息并与其他车辆、路侧设备进行信息交换，并引入了包含摄像头、雷达等多种传感器的车载感知***。车辆停靠路边时，实时监测车门周边行人、骑行者和其他车辆，以及他们的距离、速度、方向、行为等信息。通过对这些信息进行精确测量和分析，***可识别出潜在的开门杀风险，并及时提醒驾驶员或乘客。
对于路端设备，通过V2X技术实现车辆与道路基础设施、周围车辆、行人和骑行者之间的实时互联互通。利用道路基础设施如信号灯、环境传感器、监控摄像头等的信息反馈，向车端发送路侧V2X信息。
进一步地，基于车辆状态，车载感知、路侧设备感知以及车联网V2X数据通信，经过车身控制器计算，可预测出感知车辆到达危险区域的时间，其中危险区域如图7中阴影部分所示，判断阴影部分是否存在环境对象，以及阴影部分以外的环境对象是否能在n秒内进入阴影部分；如果感知车辆在n秒内到达危险区域，车载控制器会启动预防车门开启的决策和执行程序。
在硬件设计上，引入一种智能车门***，其可与车载感知***、预测模型和车路协同技术相结合，实现车门的智能控制与安全管理。当***检测到风险较大时，可以自动切换至人工控制模式或采取临时锁定措施，防止错误的车门开启操作导致的交通事故。只有当乘客或者司机三次连续开车门时，方可打开车门。
本发明实施例还提供了一种车门控制装置，如图8所示，所述装置包括：
信息获取模块810，用于获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；
区域确定模块820，用于基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为以所述目标车辆为中心的目标范围内的区域；
安全检测模块830，用于响应于车门开启请求，基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；所述目标车辆的车身周围环境信息包括所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
指令生成模块840，用于在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；所述关联移动对象为在预设时间段内到达所述车辆危险区域的对象。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
预警信息生成模块，用于在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内存在预警对象和/或所述车辆危险区域外存在关联移动对象的情况下，生成预警提示信息；
状态检测模块，用于基于所述预警提示信息对目标车门进行车门状态检测，得到状态检测结果；
第一车门控制模块，用于在所述状态检测结果指示所述目标车门处于被开启状态的情况下，控制所述目标车辆进入车门异常模式；所述车门异常模式用于在预设时间内限制车门开启。
在另一些实施例中，所述区域确定模块820还包括：
距离确定模块，用于确定危险距离；所述危险距离基于预设安全距离以及车门开启宽度确定；
区域计算模块，用于基于所述车辆位置信息以及所述危险距离，确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为所述目标车辆的两侧车门周围区域。
在另一些实施例中，所述安全检测模块830还包括：
第一环境数据获取模块，用于获取所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
第一检测模块，用于对所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果。
在另一些实施例中，所述第一检测模块还包括：
第一对象检测模块，用于对所述车辆危险区域外的环境信息进行预警对象检测，得到第一对象检测结果；
运动数据获取模块，用于在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域外存在所述关联移动对象的情况下，获取所述关联移动对象的运动数据信息；所述运动数据信息包括所述关联移动对象的当前位置信息、移动方向以及移动速度；
位置预测模块，用于基于预设时间、所述当前位置信息、所述移动方向以及所述移动速度确定所述关联移动对象的预测位置信息；
第二检测模块，用于基于所述车辆危险区域以及所述预测位置信息，对所述关联移动对象进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
第二环境数据获取模块，用于获取所述目标车辆在预设检测时间后的车身周围环境信息；
第二对象检测模块，用于对所述预设检测时间后的车身周围环境信息进行预警对象检测，得到第二对象检测结果；
第二车门控制模块，用于在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，控制所述目标车辆进入车门正常模式。
在另一些实施例中，所述装置还包括：
数据接收模块，用于接收车联网环境数据；所述车联网环境数据为路侧设备获取的所述目标车辆的车身周围环境信息；
第三检测模块，用于基于所述车联网环境数据进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思，用于实现上述车门控制方法。
本发明实施例还提供了一种车门控制设备，所述设备包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如方法实施例中任一所述的车门控制方法。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车门控制方法的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如方法实施例中任一所述的车门控制方法。
可选地，在本发明的实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本发明的实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本发明提供的实施例可见，本发明通过获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息去确定车辆危险区域，不同的车辆位置信息对应不同的车辆危险区域，能够提高车辆危险区域确定的准确性；响应于车门开启请求，对目标车辆的车身周围环境信息进行安全检测，在车辆危险区域内不存在预警对象和/或车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下发出车门开启指令并控制车门开启，能够会避免车门突然开启所导致的车门与行人、骑行者或其他车辆相撞的交通事故，从而提高道路安全性，降低交通事故发生率。
需要说明的是：以上已经描述了本公开的各个实施例，上述说明是示例性的，并非是穷尽性的，并且也不限于所披露的各个实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对应本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (10)
1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；
基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为以所述目标车辆为中心的目标范围内的区域；
响应于车门开启请求，基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；所述目标车辆的车身周围环境信息包括所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；所述关联移动对象为在预设时间段内到达所述车辆危险区域的对象。
2.根据权利要求1所述的一种车门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内存在预警对象和/或所述车辆危险区域外存在关联移动对象的情况下，生成预警提示信息；
基于所述预警提示信息对目标车门进行车门状态检测，得到状态检测结果；
在所述状态检测结果指示所述目标车门处于被开启状态的情况下，控制所述目标车辆进入车门异常模式；所述车门异常模式用于在预设时间内限制车门开启。
3.根据权利要求1所述的一种车门控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域，包括：
确定危险距离；所述危险距离基于预设安全距离以及车门开启宽度确定；
基于所述车辆位置信息以及所述危险距离，确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为所述目标车辆的两侧车门周围区域。
4.根据权利要求1所述的一种车门控制方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果，包括：
获取所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
对所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果。
5.根据权利要求4所述的一种车门控制方法，其特征在于，所述对所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果，包括：
对所述车辆危险区域外的环境信息进行预警对象检测，得到第一对象检测结果；
在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域外存在所述关联移动对象的情况下，获取所述关联移动对象的运动数据信息；所述运动数据信息包括所述关联移动对象的当前位置信息、移动方向以及移动速度；
基于预设时间、所述当前位置信息、所述移动方向以及所述移动速度确定所述关联移动对象的预测位置信息；
基于所述车辆危险区域以及所述预测位置信息，对所述关联移动对象进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
6.根据权利要求2所述的一种车门控制方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进入车门异常模式之后，所述方法还包括：
获取所述目标车辆在预设检测时间后的车身周围环境信息；
对所述预设检测时间后的车身周围环境信息进行预警对象检测，得到第二对象检测结果；
在所述对象检测结果指示所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，控制所述目标车辆进入车门正常模式。
7.根据权利要求1所述的一种车门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收车联网环境数据；所述车联网环境数据为路侧设备获取的所述目标车辆的车身周围环境信息；
基于所述车联网环境数据进行环境安全检测，得到所述安全检测结果。
8.一种车门控制装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取目标车辆在停止状态下的车辆位置信息；
区域确定模块，用于基于所述车辆位置信息确定车辆危险区域；所述车辆危险区域为以所述目标车辆为中心的目标范围内的区域；
安全检测模块，用于响应于车门开启请求，基于所述目标车辆的车身周围环境信息进行环境安全检测，得到安全检测结果；所述目标车辆的车身周围环境信息包括所述车辆危险区域内的环境信息以及所述车辆危险区域外的环境信息；
指令生成模块，用于在所述安全检测结果表征所述车辆危险区域内不存在预警对象和/或所述车辆危险区域外不存在关联移动对象的情况下，发出车门开启指令；所述关联移动对象为在预设时间段内到达所述车辆危险区域的对象。
9.一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令和至少一段程序，所述至少一条指令和所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任意一项所述车门控制方法。
10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令和至少一段程序，所述至少一条指令和所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任意一项所述车门控制方法。
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| CN202311219271.1A CN117072012A (zh) | 2023-09-20 | 2023-09-20 | 一种车门控制方法、装置、设备以及存储介质 |
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Cited By (2)
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| CN117593703A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 深圳市创达电子有限公司 | 一种停车场道闸的控制管理方法及*** |
| CN117788201A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-03-29 | 大湾区大学(筹) | 一种异构设备安全生产的协同方法、装置、***和介质 |
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