CN117045176A - 内窥镜 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供一种内窥镜，包括手柄、内窥镜前端以及连接所述手柄和所述内窥镜前端的支撑杆，所述手柄的拨杆内设置第一关节组件，所述第一关节组件过盈配合有弹性组件，所述拨杆用于向第一方向拨动时，驱动所述内窥镜前端向与所述第一方向对应的第一预定方向转动，所述拨杆还用于向第二方向拨动时，驱动所述内窥镜前端向与所述第二方向对应的第二预定方向转动，所述弹性组件抵抗所述拨杆的拨动并在所述拨杆没有受到拨动时使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第一预定方向和/或第二预定方向对应的预定方位。

Description

内窥镜

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及一种内窥镜。

背景技术

微创手术过程被公知为比传统的开放性手术提供了更多优点，包括疼痛少，缩短住院期、更快地恢复正常活动、伤疤小、缩短恢复时间以及对组织伤害小。为了执行这些过程，可以通过切口或自然的体孔产生到病人体内的入口，可以使用机器人和手动微创手术设备。

内窥镜是一种医疗器械，其允许医生通过将该器械经由自然体孔或手术产生的开口***并将其引导至病人体内的目标位置，从而捕获诊断内部身体器官问题的图像。在一些情况下，它还可以被用来在内部身体器官上执行治疗程序。它可操纵使得其远端出于导航的目的而被可控制地取向，例如立体镜或单视场镜相机的图像捕获设备可以被设置在其远端，使得由相机从那个视图捕获的图像可以供医生在显示屏上查看。为了在目标位置执行各种治疗程序，例如用于切割、抓紧、烧灼等的那些手术工具可以延伸出内窥镜的远端。

现有技术中，内窥镜的镜头伸入体内后其弯曲方向容易受限，导致成像范围有限，特别地当需要在不同方向取像时，转动或锁止不灵活、不方便导致使用体验不佳。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本申请提供一种能够方便转动锁止的内窥镜。

本申请实施例的一方面提供一种内窥镜，包括内窥镜前端和用于调节内窥镜前端的方向的拨杆，所述拨杆包括第一关节组件和与所述第一关节组件的活动部分过盈配合的弹性组件，所述第一关节组件受到第一方向拨动力时，所述内窥镜前端向第一预定方位运动，所述弹性组件在所述拨动力撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第一预定方位。

在一具体的实施例中，所述弹性组件包括两个第一弹片，所述第一关节组件的活动部分的第一组相对位置设有第一摩擦配合结构，所述两个第一弹片均设有第二摩擦配合结构，所述第一关节组件受到第一方向和/或与第一方向的方向相反的第二方向拨动力时，所述第二摩擦配合结构沿所述第一摩擦配合结构表面滑动摩擦。

在一具体的实施例中，所述第一关节组件受到所述第二方向拨动力时，所述内窥镜前端向与所述第一预定方位方向相反的第二预定方位运动，所述两个第一弹片在所述拨动力失效时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第二预定方位。

在一具体的实施例中，所述弹性组件还包括两个第二弹片，所述第一关节组件的活动部分的第二组相对位置设有所述第一摩擦配合结构，所述第二组相对位置的连线与所述第一组相对位置的连线垂直，所述两个第二弹片均设有所述第二摩擦配合结构，所述第一关节组件受到第三方向和/或与第三方向的方向相反的第四方向拨动力时，所述第二弹片的所述第二摩擦配合结构沿所述第一摩擦配合结构表面滑动摩擦，所述内窥镜前端向第三预定方位和/或第四预定方位运动，所述两个第二弹片在所述拨动力失效时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第三预定方位和/或第四预定方位。

在一具体的实施例中，所述第一关节组件包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第二关节与所述第一关节相互之间可转动连接，所述第三关节固定，所述第二关节相对所述第三关节可转动连接，所述两个第一弹片一端均与所述第一关节相对固定，另一端均与所述第二关节摩擦过盈配合；所述两个第二弹片一端均与所述第三关节相对固定，另一端均与所述第二关节摩擦过盈配合。

在一具体的实施例中，所述第一摩擦配合结构为网状凹凸面，所述第二摩擦配合结构为固定凸点或前后位置可微调的凸销。

在一具体的实施例中，所述拨杆包括帽体，所述第一关节与所述帽体固定连接并随所述帽体受拨动，所述两个第一弹片均为“l”字型，所述两个第二弹片均为“L”型，且“L”型竖直的一端与所述第二关节摩擦过盈配合，横置的一端固定到一第一支架上，第一支架固定到一第二支架上，所述第二支架固定在所述手柄中，所述第三关节嵌入在所述第一支架和第二支架之间。

在一具体的实施例中，所述内窥镜前端具有支撑内窥镜镜头的第二关节组件，所述第二关节组件与第一关节组件之间通过四条驱动丝连接，所述四条驱动丝收容在支撑杆内，所述手柄与所述支撑杆连接，所述第二关节组件包括第四关节、第五关节和第六关节，所述第四关节设在所述支撑杆的端部并相对所述支撑杆固定，所述第五关节相对所述第四关节可转动连接，所述第六关节的一端与所述第五关节相互之间可转动连接，另一端与所述内窥镜镜头固定连接。

在一具体的实施例中，所述第二关节和第三关节相对位置处设置有四个驱动丝通孔，所述第一关节对应所述第二关节和第三关节的四个驱动丝通孔的位置设置有四个第一限位结构，所述第四关节和第五关节相对位置处设置有四个驱动丝通孔，所述第六关节对应所述第四关节和第五关节的四个驱动丝通孔的位置设置有四个第二限位结构，所述四条驱动丝的一端穿过所述第二关节和第三关节的对应的驱动丝通孔，然后在对应的所述第一限位结构限位固定，所述四条驱动丝的另一端穿过所述第四关节和第五关节的对应驱动丝通孔，然后在对应的所述第二限位结构限位固定。

在一具体的实施例中，所述第一限位结构包括分隔的第一通孔和第二通孔，所述驱动丝的一端穿过所述第一通孔，然后绕折进所述第二通孔并在所述第二通孔焊接固定；所述第二限位结构包括一个限位孔，所述驱动丝的另一端在所述限位孔焊接固定。

在一具体的实施例中，所述第一关节和第二关节之间、所述第二关节和第三关节之间、所述第四关节和第五关节之间、所述第五关节和第六关节之间分别设有两个连接件，每个所述连接件的两个端部分别设有凸出部，所述第一关节至第六关节的每个对应所述连接件的凸出部设有与所述凸出部配合的固定孔，每个所述连接件开设有贯穿孔，所述四条驱动丝的一端在所述第一关节组件侧各自穿过一个所述连接件，所述四条驱动丝的另一端在所述第二关节组件侧各自穿过一个所述连接件。

在一具体的实施例中，所述第一关节和第二关节之间的两个连接件的连线与所述第二关节和第三关节之间的两个连接件的连线垂直；所述第四关节和第五关节之间之间的两个连接件的连线与所述第五关节和第六关节之间的两个连接件的连线垂直。

在一具体的实施例中，所述第一关节和第二关节之间、所述第二关节和第三关节之间、所述第四关节和第五关节之间、所述第五关节和第六关节之间分别形成有相互配合的令关节之间形成转动连接的转动连接结构，且所述转动连接结构位于所述固定孔之间。

在一具体的实施例中，所述第一关节和第二关节之间的转动连接结构的转动轴线与所述第二关节和第三关节之间的转动连接结构的转动轴线垂直；所述第四关节和第五关节之间之间的转动连接结构的转动轴线与所述第五关节和第六关节之间的转动连接结构的转动轴线垂直。

本申请实施例的再一方面提供一种内窥镜，包括：

手柄，所述手柄具有拨杆，

内窥镜前端，所述内窥镜前端具有内窥镜镜头，以及

连接所述手柄和所述内窥镜前端的支撑杆，所述拨杆内设置第一关节组件，所述第一关节组件过盈配合有弹性组件，所述拨杆用于向第一方向拨动时，驱动所述内窥镜镜头向与所述第一方向对应的第一预定方向转动，所述拨杆还用于向第二方向拨动时，驱动所述内窥镜镜头向与所述第二方向对应的第二预定方向转动，所述弹性组件抵抗所述拨杆的拨动并在所述拨杆没有受到拨动时使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜镜头保持在所述第一预定方向和/或第二预定方向对应的预定方位。

在一具体的实施例中，所述弹性组件包括设置在所述第一关节组件侧边第一组相对位置的两个第一弹片和设置在所述第一关节组件侧边第二组相对位置的两个第二弹片，所述第二组相对位置的连线与所述第一组相对位置的连线垂直，所述第一组相对位置和第二组相对位置分别设有第一摩擦配合结构，所述两个第一弹片和第二弹片均一端固定，另一端设有第二摩擦配合结构，所述第二摩擦配合结构与所述第一摩擦配合结构形成摩擦过盈配合。

在一具体的实施例中，所述拨杆包括帽体，所述第一关节组件包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与所述帽体固定连接并随所述帽体受拨动，所述第三关节固定在所述手柄中，所述第二关节与所述第一关节相互之间可转动连接，所述第二关节相对所述第三关节可转动连接，所述两个第一弹片一端均固定在所述第一关节，另一端在所述第一关节受到拨动时相对所述第二关节可滑动摩擦，在所述拨动撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停；所述两个第二弹片一端均与所述第三关节相对固定，另一端在所述第一关节受到拨动时相对所述第二关节可滑动摩擦，在所述拨动撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停。

在一具体的实施例中，所述内窥镜前端设置有支撑所述内窥镜镜头的第二关节组件，所述第一关节组件和第二关节组件之间通过容置在所述支撑杆内的驱动丝连接，所述拨杆用于向所述第一方向和/或第二方向拨动时，所述驱动丝驱动所述第二关节组件运动从而带动所述内窥镜镜头向所述第一预定方向和/或第二预定方向转动。

在一具体的实施例中，所述第一预定方向与所述第一方向相同或相反，所述第二预定方向与所述第二方向相同或相反。

本申请的内窥镜至少具有以下有益效果：

通过拨杆内设置关节组件实现转动偏摆，从而带动内窥镜前端偏摆，并且关节组件设置弹性组件，直接通过过盈配合的方式，即受到拨动或推动时，弹性组件可以摩擦滑动，没有受到拨动或推动时就摩擦过盈压住关节组件，从而内窥镜前端可以保持在预定方位。

附图说明

图1为本发明实施例提供的内窥镜的结构示意图；

图2为图1中内窥镜的拨杆向第一方向拨动的示意图；

图3为图1中内窥镜的拨杆向第二方向拨动的示意图；

图4为图1中去掉支撑杆和手柄后的本发明第一实施例提供的内窥镜结构示意图；

图5为图4中第一关节组件和第二关节组件与支撑杆装配的示意图；

图6为图5中第一关节和第六关节对称弯曲的示意图；

图7为第一关节和第六关节向与图6中相反的方向对称弯曲的示意图；

图8为图5中第二关节和第五关节对称弯曲的示意图；

图9为第二关节和第五关节向与图8中相反的方向对称弯曲的示意图；

图10为第一关节组件标注第一轴线和第二轴线的示意图；

图11为第二关节组件标注第三轴线和第四轴线的示意图；

图12为驱动丝穿过管体的示意图；

图13为拨杆与第一关节组件装配的示意图；

图14为具有连接件的关节组件的结构示意图；

图15为图14中关节组件转动90°的结构示意图；

图16为图14中连接件的结构示意图；

图17为图4中第一关节的结构示意图；

图18为图4中第二关节的结构示意图；

图19为图4中第三关节的结构示意图；

图20为图4中第一关节和第二关节之间具有连接件的关节组件的结构示意图；

图21为图20中第一关节组件的另一视角的结构示意图；

图22为本发明第二实施例提供的内窥镜手柄侧的第一关节组件带有弹性组件的示意图；

图23为图22中去掉第一弹片、第二弹片和顶部支架后的示意图；

图24为图23的第一关节组件的另一视角示意图；

图25为图22中的第一弹片和第二弹片的第一种结构示意图；

图26为图22中的驱动丝的第一限位结构和第二限位结构的示意图；

图27为图22中的第一弹片和第二弹片的第二种结构示意图。

图中各元件标号如下：

内窥镜100 手柄101 拨杆102

帽体1021 支撑杆103 管体1031

第二关节组件104 第四关节1041 第五关节1042

第六关节1043 内窥镜前端105 镜头106

第一关节组件107 第一关节1071 第二关节1072

第三关节1073 第一驱动丝1081 第二驱动丝1082

第三驱动丝1083 第四驱动丝1084 连接件109

第一连接件109a 第二连接件109b 支撑柱1091

凸出部1092 贯穿孔1093 弹性组件1012

第一弹片1012a 第二弹片1012b 第一限位结构1013

第二限位结构1014 第一摩擦配合结构1012c 第二摩擦配合结构1012d

第一支架1015 第二支架1016 顶部支架1017

销钉1018 第一通孔1013a 第二通孔1013b

限位孔1014a 驱动丝108 销孔1019,1020b

凸销1020 端面1020a 固定座1015a

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所谓的“接合”是指两个元件具有动力传输的联接。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上方”、“下方”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，应理解的是，这些与空间相关的术语旨在除了附图中描绘的取向之外还涵盖设备在使用中或在操作中的不同取向，例如，如果设备在附图中被翻转，则描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”的元件或特征将被取向为在其他元件或特征“上方”。因此，示例术语“下方”可以包括上方和下方两种取向。

本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，该方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。

术语“器械”在文中被用来描述医疗设备，该医疗设备用于***患者身体并用于执行外科手术或诊断程序，该器械包括末端执行器，末端执行器可以是用于执行外科手术相关的外科手术工具，例如电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器、成像设备，例如内窥镜或超声探头以及类似物。末端执行器还可以提供铰接部件，例如关节组件，使得末端执行器的位置和取向能够以相对于器械轴一个或多个机械自由度***控而运动。进一步地，末端执行器包括还包括功能性机械自由度，例如打开和闭合的钳夹。器械还可以包括可以被外科手术***更新的存储信息，借此该存储***可以提供器械与一个或多个***元件之间的单向或双向通信。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”和“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本发明提供的内窥镜100包括手柄101、拨杆102、内窥镜前端105以及支撑杆103。其中，拨杆102设置在手柄101上，操作人员手握手柄101的同时可以操作拨杆102，具体地，操作人员手握手柄101的同时，其大拇指和/或食指可以操作拨杆102。内窥镜前端105用于获取图像。具体地，内窥镜前端105包括镜头106，内窥镜前端105伸入体内并在体内弯曲，以实现镜头106在不同角度成像。支撑杆103的一端与手柄101连接，支撑杆103的另一端与内窥镜前端105连接。支撑杆103用于连接手柄101和内窥镜前端105，同时支撑杆103内部容置用于实现拨杆102与内窥镜前端105之间传动的驱动丝。

如图2所示，拨杆102用于向第一方向拨动时，拨杆102的动力经支撑杆103传动，进而驱动内窥镜前端105向与第一方向对应的第一预定方向转动。如图3所示，拨杆102还用于向第二方向拨动时，拨杆102的动力经支撑杆103传动，进而驱动内窥镜前端105向与第二方向对应的第二预定方向转动。

第一方向与第一预定方向相同，第二方向与第二预定方向相同，即拨杆102拨动时，内窥镜前端105同向转动。或者，第一方向与第一预定方向相反，第二方向与第二预定方向相反，即拨杆102拨动时，内窥镜前端105反向转动。

在实际使用过程中，第一方向与第一预定方向相同，第二方向与第二预定方向相同时，第一方向可以为向前或向后方向，拨杆102向前拨动时，驱动内窥镜前端105向前转动；拨杆102向后拨动时，驱动内窥镜前端105向后转动；第二方向可以为向左或向右方向，拨杆102向左拨动时，驱动内窥镜前端105向左转动；拨杆102向右拨动时，驱动内窥镜前端105向右转动。或者，第一方向与第一预定方向相反，第二方向与第二预定方向相反时，第一方向可以为向前或向后方向，拨杆102向前拨动时，驱动内窥镜前端105向后转动；拨杆102向后拨动时，驱动内窥镜前端105向前转动；第二方向可以为向左或向右方向，拨杆102向左拨动时，驱动内窥镜前端105向右转动；拨杆102向右拨动时，驱动内窥镜前端105向左转动。由上可知，拨杆102可以前后左右方向拨动，以使内窥镜前端105前后左右的转动，实现了内窥镜前端105的四方向转动。

当然，实际应用时，第一方向也可以与前后方向之间具有夹角，第一方向与前后方向之间的夹角可以为30°、60°等任意角度。同样地，第二方向也可以与左右方向之间具有夹角，第二方向与左右方向之间的夹角可以为30°、60°等任意角度，在此不作限定。

如图4所示，内窥镜100还包括第一关节组件107和第二关节组件104。其中，第一关节组件107与拨杆102连接，第二关节组件104与内窥镜前端105连接。具体地，拨杆102用于向第一方向拨动时，拨杆102带动第一关节组件107向第一方向转动，进而第一关节组件107的动力传递至第二关节组件104，以使第二关节组件104向第一预定方向转动，最终实现第二关节组件104带动内窥镜前端105向第一预定方向转动。拨杆102还用于向第二方向拨动时，拨杆102带动第一关节组件107向第二方向转动，进而第一关节组件107的动力传递至第二关节组件104，以使第二关节组件104向第二预定方向转动，最终实现第二关节组件104带动内窥镜前端105向第二预定方向转动。该实施例中，通过第一关节组件107和第二关节组件104之间的联动，实现拨杆102与内窥镜前端105之间的联动，从而使拨杆102拨动时，内窥镜前端105相对于支撑杆103转动。

第一关节组件107位于拨杆102和支撑杆103之间，第一关节组件107的一端与拨杆102连接，第一关节组件107的另一端与支撑杆103连接。如图5所示，第二关节组件104位于内窥镜前端105和支撑杆103之间，第二关节组件104的一端与内窥镜前端105连接，第二关节组件104的另一端与支撑杆103连接。

如图5所示，第一关节组件107包括第一关节1071、第二关节1072和第三关节1073，并且第一关节1071、第二关节1072和第三关节1073依次排布，第二关节1072位于第一关节1071和第三关节1073之间。第一关节1071与第二关节1072转动连接，所述第二关节1072与第三关节1073转动连接。具体地，第二关节1072靠近第一关节1071的一端与第一关节1071转动连接，第二关节1072靠近第三关节1073的一端与第三关节1073转动连接。第二关节1072的两端分别与第一关节1071和第二关节1072铰接。第一关节1071与拨杆102固定连接，第三关节1073与支撑杆103连接。具体地，第一关节1071与拨杆102可以过盈配合、螺纹连接、螺钉连接或者为一体结构等，第三关节1073与支撑杆103可以过盈配合、螺纹连接、螺钉连接或者为一体结构等，在此不作限定。

第二关节组件104包括第四关节1041、第五关节1042和第六关节1043，并且第四关节1041、第五关节1042和第六关节1043依次排布，第五关节1042位于第四关节1041和第六关节1043之间。第四关节1041与第五关节1042转动连接，第五关节1042与第六关节1043转动连接。具体地，第五关节1042靠近第四关节1041的一端与第四关节1041转动连接，第五关节1042靠近第六关节1043的一端与第六关节1043转动连接。第五关节1042的两端分别与第四关节1041和第六关节1043铰接。第六关节1043与内窥镜前端105固定连接，第四关节1041与支撑杆103连接。具体地，第六关节1043与内窥镜前端105可以过盈配合、螺纹连接、螺钉连接或者为一体结构等，第四关节1041与支撑杆103可以过盈配合、螺纹连接、螺钉连接或者为一体结构等，在此不作限定。

第一关节1071、第二关节1072、第三关节1073与第六关节1043、第五关节1042、第四关节1041可以对称设置。具体应用时，如图6所示和图7所示，第一关节1071沿第一方向顺时针或逆时针转动时，动力传递至第六关节1043，以使第六关节1043沿第一预定方向转动。第一方向具体为第一关节1071绕第二关节1072和第一关节1071之间转动轴线转动。如图8所示和图9所示，第一关节1071绕和第二关节1072沿第二方向顺时针或逆时针转动时，动力传递至第六关节1043，以使第六关节1043和第五关节1042沿第二预定方向转动。第二方向具体为第一关节1071绕第二关节1072和第三关节1073之间转动轴线转动。

进一步地，如图10所示，第一关节1071与第二关节1072的转动轴线为第一轴线a，即第一关节1071能够相对于第二关节1072围绕第一轴线a转动。第三关节1073与第二关节1072的转动轴线为第二轴线b，即第二关节1072能够相对于第三关节1073围绕第二轴线b转动。第一轴线a和第二轴线b之间的夹角大于0°。换言之，第一轴线a和第二轴线b相互不平行。在一优选实施例中，第一轴线a和第二轴线b相互垂直，例如第一轴线a沿第一关节1071的直径方向，第二轴线b沿第三关节1073的直径方向。

如图11所示，第四关节1041与第五关节1042的转动轴线为第三轴线c，即第五关节1042能够相对于第四关节1041围绕第三轴线c转动。第五关节1042与第六关节1043的转动轴线为第四轴线d，即第六关节1043能够相对于第五关节1042围绕第四轴线d转动。第三轴线c和第四轴线d之间的夹角大于0°。换言之，第三轴线c和第四轴线d相互不平行。在一优选实施例中，第三轴线c和第四轴线d相互垂直，例如第三轴线c沿第四关节1041的直径方向，第四轴线b沿第六关节1043的直径方向。

第一关节组件107和第二关节组件104对称设置时，第一轴线a与第四轴线d平行，并且第二轴线b与第三轴线c平行，此时拨杆102带动第一关节1071转动时，动力传递至第六关节1043以使第六关节1043反向转动。当然，也可以第一轴线a与第三轴线c平行，并且第二轴线b与第四轴线d平行，此时第一关节组件107和第二关节组件104非对称设置，拨杆102带动第一关节1071转动时，动力传递至第六关节1043以使第六关节1043反向转动。

当第一轴线a和第二轴线b相互垂直，并且第三轴线c与第四轴线d垂直时，第六关节1043带动内窥镜前端105围绕第三轴线c转动时的弯曲方向与第六关节1043带动内窥镜前端105围绕第四轴线d转动时的弯曲方向垂直，内窥镜前端105的四个弯曲方向沿周向均布，更加有利于医学观察。

在一具体实施例中，第一关节1071的宽度与第六关节1043的宽度之比为第一预定比例，如1:1、2:1、3:2和4:3等合理比值。其中，第一关节1071的宽度为第一关节1071上最远的两个点之间的距离，第六关节1043的宽度为第六关节1043上最远的两个点之间的距离。第一关节1071和第六关节1043之间的传动比与第一预定比例成反比，通过调整第一预定比例进而调整第一关节1071和第六关节1043之间的传动比，以使第六关节1043带动内窥镜前端105的弯曲适用于体内空间，同时第一关节1071和拨杆102的转动适用于工作人员的手操作。

此外，还可以第一关节1071的宽度大于第六关节1043的宽度，以便于第六关节1043伸入体内，同时第一关节1071的宽度较大更加便于操作。

第一关节1071和第六关节1043可以均为圆筒状，此时第一关节1071的宽度为第一关节1071的直径，第六关节1043的宽度为第六关节1043的直径。

如图10和图11所示，在另一优选实施例中，内窥镜100还包括第一驱动丝1081和第二驱动丝1082。第一驱动丝1081和第二驱动丝1082均穿设于支撑杆103内。第一驱动丝1081和第二驱动丝1082的一端均固定于第一关节1071，另一端均固定于第六关节1043。即第一驱动丝1081的两端分别与第一关节1071和第六关节1043固定，第二驱动丝1082的两端也分别与第一关节1071和第六关节1043固定。拨杆102拨动时，带动第一关节1071转动，通过第一驱动丝1081和第二驱动丝1082将动力传递至第六关节1043，以使第六关节1043带动内窥镜前端105转动。

或者，第一驱动丝1081的一端固定于第一关节1071，另一端固定于第六关节1043，第二驱动丝1082的一端固定于第二关节1072，另一端固定于第六关节1043。具体地，第一驱动丝1081的两端分别与第一关节1071和第六关节1043固定，第二驱动丝1082的两端分别与第二关节1072和第六关节1043固定。拨杆102拨动时，带动第一关节1071沿第一方向转动，通过第一驱动丝1081将动力传递至第六关节1043，以使第六关节1043带动内窥镜前端105沿第一预定方向转动。拨杆102拨动时，还可以带动第二关节1072沿第二方向转动，通过第二驱动丝1082将动力传递至第六关节1043，以使第六关节1043带动内窥镜前端105沿第二预定方向转动。

进一步地，内窥镜100还包括第三驱动丝1083和第四驱动丝1084，第三驱动丝1083和第四驱动丝1084均穿设于支撑杆103内。并且，第三驱动丝1083与第一驱动丝1081相对设置，且二者与第一关节组件107、第二关节组件104中对应关节的连接方式相同。即第一驱动丝1081和第三驱动丝1083位于同一侧端部与同一关节固定。第四驱动丝1084与第二驱动丝1082相对设置，且二者与第一关节组件107、第二关节组件104中对应关节的连接方式相同。即第二驱动丝1082和第四驱动丝1084位于同一侧端部与同一关节固定。

上述实施例中，镜头106在体内弯曲时，只需拉动驱动丝即可实现较长距离、狭小空间内的精确传动，驱动丝顺着支撑杆103的长度延伸，驱动丝与关节组件之间连接关系简单，操作便捷；而且，镜头106距第三轴线c和第四轴线d距离较小，从而使镜头106弯曲直径较小，弯曲时占用空间较小，不易与其它手术器械发生碰撞干涉。

如图12所示，内窥镜100还包括管体1031，管体1031套设在第一驱动丝1081和第二驱动丝1082上。管体1031用于向第一驱动丝1081和第二驱动丝1082提供抵触力，而改变第一关节组件107和第二关节组件104之间的第一驱动丝1081和第二驱动丝1082的延伸方向。管体1031弯曲时，管体1031的内壁抵触第一驱动丝1081和第二驱动丝1082以使第一驱动丝1081和第二驱动丝1082弯曲。

同样地，第三驱动丝1083和第四驱动丝1084上也可以套设有管体1031，管体1031用于向第三驱动丝1083和第四驱动丝1084提供抵触力，而改变第一关节组件107和第二关节组件104之间的第三驱动丝1083和第四驱动丝1084的延伸方向。

另一实施例中，内窥镜100还包括设于支撑杆103内的换向轮(图中未示出)，换向轮用于改变第一关节组件107和第二关节组件104之间的第一驱动丝1081和第二驱动丝1082的延伸方向。具体地，第一驱动丝1081和第二驱动丝1082各自绕过换向轮，实现第一驱动丝1081和第二驱动丝1082的弯曲转向。换向轮还可以用于改变第一关节组件107和第二关节组件104之间的第三驱动丝1083和第四驱动丝1084的延伸方向。即第三驱动丝1083和第四驱动丝1084各自绕过换向轮，实现第三驱动丝1083和第四驱动丝1084的弯曲转向。

如图11所示，在一优选实施例中，第四关节1041与第五关节1042的转动轴线为第三轴线c，第五关节1042与第六关节1043的转动轴线为第四轴线d，内窥镜100还包括穿设于支撑杆103内的第一驱动丝1081、第二驱动丝1082、第三驱动丝1083和第四驱动丝1084。

第一驱动丝1081和第三驱动丝1083分别位于第四轴线d的两侧，通过第一驱动丝1081和第三驱动丝1083驱动第六关节1043围绕第四轴线d转动，第一预定方向为内窥镜前端105绕第四轴线d转动。第二驱动丝1082和第四驱动丝1084分别位于第三轴线c的两侧，通过第二驱动丝1082和第四驱动丝1084驱动第五关节1042围绕第三轴线c转动，第二预定方向为内窥镜前端105围绕第三轴线c转动。

具体地，拉动第一驱动丝1081或第三驱动丝1083能够使第六关节1043围绕第四轴线d朝向一侧转动或朝向另一侧转动。此时，第六关节1043带动内窥镜前端105围绕第四轴线d转动，第一预定方向为内窥镜前端105围绕第四轴线d转动。

具体地，拉动第二驱动丝1082或第四驱动丝1084能够使第五关节1042和第六关节1043共同围绕第三轴线c朝向一侧转动或朝向另一侧转动。此时，第六关节1043带动内窥镜前端105围绕第三轴线c转动，第二预定方向为内窥镜前端105围绕第三轴线c转动。

如图4所示，为了便于工作人员操作，第一关节组件107所在的直线和第二关节组件104所在的直线相交。第一关节组件107所在直线沿着第一关节1071、第二关节1072和第三关节1073的排布方向，第二关节组件104所在直线沿着第四关节1041、第五关节1042和第六关节1043的排布方向，第一关节1071、第二关节1072和第三关节1073的排布方向与第四关节1041、第五关节1042和第六关节1043的排布方向不同。如此设置，可以根据实际情况设计第一关节组件107所在的直线和第二关节组件104所在的直线的相对位置，以适用于不同类型内窥镜100的使用方式。

如图13所示，为了便于操作，拨杆102包括与第一关节组件107固定连接的帽体1021，帽体1021可以与第一关节1071固定连接。

其中，帽体1021可以为圆筒状，帽体1021罩设在第一关节1071上。帽体1021一端与第一关节1071固定连接，帽体1021的另一端为操作端。第一关节组件107位于手柄101内部，帽体1021的操作端露在手柄101外侧，操作人员可以手持手柄101，拇指和/或食指操作帽体1021的操作端即可。

如图14和图15所示，第一关节组件107和/或第二关节组件104还包括用于连接相邻两个关节的连接件109。如图16所示，连接件109包括支撑柱1091和自支撑柱1091的末端凸设的两个凸出部1092。

每个关节上各设有一固定孔i，凸出部1092用于卡入对应的固定孔i内，并在相邻两个关节相对转动时，凸出部1092在固定孔i内转动。

连接件109的数量可以为多个，例如可以分为多个第一连接件109a和多个第二连接件109b。下文以第一关节组件107为例进行说明，第一连接件109a与第一关节1071和第二关节1072连接，第二连接件109b与第二关节1072和第三关节1073连接。

第一连接件109a的两个凸出部1092分别卡入第一关节1071和第二关节1072的固定孔i内，并且凸出部1092能够在固定孔i内转动。第一连接件109a的两个凸出部1092的轴线和第一轴线a平行，且第一轴线a和第一连接件109a的两个凸出部1092的轴线位于同一平面内。第一连接件109a的两个凸出部1092的轴线和第一轴线a沿着三个关节的排布方向依次排布。三个关节的排布方向垂直于第一轴线a和第二轴线b。如此设置，第一关节1071相对于第二关节1072转动时，第一连接件109a的两个凸出部1092在固定孔i内转动，带动第一连接件109a摆动，以保证第一关节1071转动更加平稳。另外，第一连接件109a还可以防止第一关节1071和第二关节1072分离。

第二关节1072和第三关节1073均开设有供凸出部1092卡入的固定孔i。第二连接件109b的两个凸出部1092分别卡入第二关节1072和第三关节1073的固定孔i内，并且凸出部1092能够在固定孔i内转动。第二连接件109b的两个凸出部1092的轴线和第二轴线b平行，且第二轴线b和第二连接件109b的两个凸出部1092的轴线位于同一平面内。第二连接件109b的两个凸出部1092的轴线和第二轴线b沿着三个关节的排布方向依次排布。三个关节的排布方向垂直于第一轴线a和第二轴线b。如此设置，第二关节1072相对于第三关节1073转动时，第二连接件109b的两个凸出部1092在固定孔i内转动，带动第二连接件109b摆动，以保证第二关节1072转动更加平稳。另外，第二连接件109b还可以防止第三关节1073和第二关节1072分离。

关节之间的转动连接，以第一关节组件107为例进行说明，第一关节1071和第二关节1072中的一个上设置有凸起h，第一关节1071和第二关节1072中的另一个上设置有凹槽e。凹槽e的内壁和凸起h的顶面均为弧面，凸起h能够卡入凹槽e内以使第一关节1071和第二关节1072能够相对转动，从而实现第一关节1071和第二关节1072的转动连接，即凸起h和凹槽e构成转动连接结构。凸起h卡入凹槽e内后，弧面围绕第一轴线a延伸，弧面的截面为弧线，且凸起h和凹槽e位于固定孔i之间。如图17-图19所示，第二关节1072和第三关节1073中的一个上设置有凸起h，第二关节1072和第三关节1073中的另一个上设置有凹槽e，凹槽e的内壁和凸起h的顶面均为弧面，凸起h能够卡入凹槽e内以使第二关节1072和第三关节1073能够相对转动，从而实现第二关节1072和第三关节1073的转动连接。凸起h卡入凹槽e内后，弧面围绕第二轴线b延伸，弧面的截面为弧线。

优选地，第二关节1072的两端均设置有凸起h，第一关节1071和第三关节1073设置有凹槽e。第二关节1072一端的凸起h卡入第一关节1071的凹槽e内，第二关节1072另一端的凸起h卡入第三关节1073的凹槽e内，以实现第二关节1072的两端分别与第一关节1071和第三关节1073转动连接。

第一关节1071和第二关节1072之间通过两个凹槽e和分别卡入两个凹槽e内的两个凸起h转动连接。即第一关节1071开设有两个凹槽e，第二关节1072的第一端设置有与第一关节1071的两个凹槽e配合的两个凸起h，第二关节1072的第一端的两个凸起h分别卡入第一关节1071的两个凹槽e内，以实现第一关节1071和第二关节1072的转动连接。或者，第一关节1071设置有两个凸起h，第二关节1072的第一端设置有与第一关节1071的两个凸起h配合的两个凹槽e，第一关节1071的两个凸起h分别卡入第二关节1072的第一端的两个凹槽e内，以实现第一关节1071和第二关节1072的转动连接。

同样地，第二关节1072和第三关节1073之间通过两个凹槽e和分别卡入两个凹槽e内的两个凸起h转动连接。即第三关节1073开设有两个凹槽e，第二关节1072的第二端设置有与第三关节1073的两个凹槽e配合的两个凸起h，第二关节1072的第二端的两个凸起h分别卡入第三关节1073的两个凹槽e内，以实现第二关节1072和第三关节1073的转动连接。或者，第三关节1073设置有两个凸起h，第二关节1072的第二端设置有与第三关节1073的两个凸起h配合的两个凹槽e，第三关节1073的两个凸起h分别卡入第二关节1072的第二端的两个凹槽e内，以实现第三关节1073和第二关节1072的转动连接。

当然第二关节1072和第三关节1073之间也可以通过一个凹槽e和一个卡入凹槽e内的凸起h转动连接，第二关节1072和第一关节1071之间也可以通过一个凹槽e和一个卡入凹槽e内的凸起h转动连接，在此不作限定。

如图20所示，第一连接件109a的数量为两个，第一关节1071和第二关节1072之间的两组匹配的凹槽e和凸起h分别位于两个第一连接件109a的两个凸出部1092之间。具体地，第一关节1071和第二关节1072通过两组凹槽e和凸起h转动连接，每组凹槽e和卡入凹槽e的凸起h位于其中一个第一连接件109a的两个凸出部1092之间。

如图21所示，第二连接件109b的数量为两个，第二关节1072和第三关节1073之间的两组匹配的凹槽e和凸起h分别位于两个所述第二连接件109b的两个所述凸出部1092之间。具体地，第二关节1072和第三关节1073通过两组凹槽e和凸起h转动连接，每组凹槽e和卡入凹槽e的凸起h位于其中一个第二连接件109b的两个凸出部1092之间。

第二关节组件104与第一关节组件107结构相同，在此不再赘述。

所述第一驱动丝1081的一端固定于第一关节1071，另一端固定于第六关节1043，即第一驱动丝1081的两端分别与第一关节1071和第六关节1043固定。如图17所示，连接件109还包括贯穿支撑柱1091的贯穿孔1093，每个关节设有驱动丝通孔f，第一驱动丝1081用于依次穿过每个关节的驱动丝通孔f，以及连接件109的贯穿孔1093后终止于第六关节1043。如此设置，第一驱动丝1081与连接件109的两凸出部1092的轴线垂直，因此当拉动第一驱动丝1081时，不会带动与连接件109配合的两个关节相对转动。

为了便于内窥镜***的光源线缆从关节组件内部穿过，每个关节在驱动丝通孔f的相邻位置设置有收容孔g，收容孔g用于供内窥镜100的光源线缆穿过。其中，光源线缆可以为LED线缆、光纤线缆等。

请参阅图22，其为本发明的第二实施例提供的内窥镜的手柄101的局部示意图。该第二实施例的内窥镜与第一实施例的内窥镜基本相同，仅不同在于手柄101内的第一关节组件具有过盈配合的弹性组件1012，以及增加了驱动丝的第一限位结构1013。

请一并参阅图23和图25，本实施例中，所述弹性组件1012包括两个第一弹片1012a和两个第二弹片1012b。两个第一弹片1012a设在所述第一关节组件的第一组相对位置，两个第二弹片1012b设在所述第一关节组件的第二组相对位置。具体地，所述第一关节组件包括第一关节1071、第二关节1072和第三关节1073，两个第一弹片1012a设在第一关节1071和第二关节1072之间的相对位置，两个第二弹片1012b设在第二关节1072和第三关节之间的相对位置，该第一组相对位置的连线与第二组相对位置的连线垂直。所述两个第一弹片1012a的一端均固定在所述第一关节1071，另一端均与第二关节1072侧面形成过盈配合；所述两个第二弹片1012b一端均固定在所述第三关节1073，另一端均与第二关节1072侧面形成过盈配合。

本实例的过盈配合采用摩擦过盈配合，具体地，在第二关节1072左右前后四个侧面分别设置第一摩擦配合结构1012c，在弹性组件1012的对应位置设置第二摩擦配合结构1012d。第一摩擦配合结构1012c具有多个相间隔凹槽，或者是凹凸不平的摩擦面，第二摩擦配合结构1012d具有凸点，第二摩擦配合结构1012d在外力的作用下可以沿第一摩擦配合结构1012c滑动摩擦，并在失去外力作用时可以依靠摩擦停留，如此压住关节在停留的位置，即产生悬停的作用。所述弹性组件1012的弹性材质提供了反复使用的柔韧性，而制成上述的片状接触面积较大，利于压住关节，当然可以理解的是片状还可以为板状或多个条状之类的变形。

为较好地固定第一关节1071于拨杆的帽体(参见图13标号1021)中，并且也进一步固定第一弹片1012a，可以增加顶支架1017。第一弹片1012a可以直接为“l”字型。为增加第二弹片1012b稳定性，将第二弹片1012b设计成“L”型，“L”型竖直的一端用于滑动摩擦，另一端用于固定。请参阅图24，该第二弹片1012b可以先固定在第一支架1015中的L型固定座1015a，该第一支架1015固定在第二支架1016，然后第三关节1073过盈压入第一支架1015与第二支架1016之间，如此第三关节1073固定。弹片与支架固定均可以通过销钉1018和销孔1019固定。

实际使用时，当使用者向左或向右拨动(或推动)拨杆的的帽体，顶支架1017连同第一关节1071一起随帽体运动，第一弹片1012a的端部在第二关节1072的侧面滑动摩擦，并且第一关节1071和第二关节1072之间也依靠凸起h和对应的凹槽绕其转动轴线(参见图10标号a)的转动配合帮助实现前述第一实施例叙述的驱动其它关节做预定方向的运动，内窥镜前端可以到达左或右的预定方位，第一弹片1012a使该第二关节1072悬停，如此内窥镜前端悬停在该预定方位。

当使用者向前或向后拨动(或推动)拨杆的的帽体，顶支架1017连同第一关节1071一起随帽体运动，由于第一关节1071与第二关节1072连接，以及第二关节1072相对第三关节1073依靠凸起h和对应的凹槽绕其转动轴线(参见图10标号b)，如此帮助实现前述第一实施例叙述的驱动其它关节做预定方向的运动，内窥镜前端可以到达前或后的预定方位，第二弹片1012b的端部在第二关节1072的侧面滑动摩擦直至拨动(或推动)失效而停止，如此使该第二关节1072悬停，如此内窥镜前端悬停在该预定方位。该种方式的悬停达到使用者手停前端即停的效果，即方便转动的锁止，有自锁功能。该内窥镜有前后左右四个方向拨动的功能，医生在用完该内窥镜，将内窥镜从腹腔中***时，经过戳卡的时候，受到戳卡作用力，关节可被回正，可直接将内窥镜抽出来，即无需人为另外施加回正关节的作用力。

请一并参阅图26，所述第一关节1071设置有驱动丝的第一限位结构1013，具体地，该第一关节1071对应所述第二关节1072和第三关节1073的四个驱动丝通孔(参见图17标号f)的位置设置有四个第一限位结构1013。所述第一限位结构1013包括分隔的第一通孔1013a和第二通孔1013b，驱动丝108的一端穿过所述第一通孔1013a，然后绕折进所述第二通孔1013b并在所述第二通孔1013b焊接固定。该种方式的限位结构使驱动丝较好地被导直和固定，无需传统的打结固定。

在其它实施例中，在第二关节组件的第六关节(参见图11标号1043)可以使用第二限位结构1014，该第二限位结构1014只有一个限位孔1014a，所述驱动丝108的另一端可以直接在所述限位孔1014a焊接固定。

请参阅图27，为上述第一弹片1012a和第二弹片1012b的另一种结构的示意图，在该另一种结构中，弹片上的摩擦配合结构为前后位置可微调的凸销1020，且最佳地，凸销1020用于接触第一关组件侧面的端面1020a为球形以更好地接触。凸销1020在拨杆拨动第一关节组件时在其销孔1020a可前后位置做微小移动，从而微小调整弹片与关节的干涉量，如此使用者在拨动时受到的阻力较小，但在拨动力撤去时该凸销1020仍可维持在关节侧面的悬停阻力需要。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种内窥镜，包括内窥镜前端和用于调节内窥镜前端的方向的拨杆，其特征在于，所述拨杆包括第一关节组件和与所述第一关节组件的活动部分过盈配合的弹性组件，所述第一关节组件受到第一方向拨动力时，所述内窥镜前端向第一预定方位运动，所述弹性组件在所述拨动力撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第一预定方位。

2.如权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性组件包括两个第一弹片，所述第一关节组件的活动部分的第一组相对位置设有第一摩擦配合结构，所述两个第一弹片均设有第二摩擦配合结构，所述第一关节组件受到第一方向和/或与第一方向的方向相反的第二方向拨动力时，所述第二摩擦配合结构沿所述第一摩擦配合结构表面滑动摩擦。

3.如权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述第一关节组件受到所述第二方向拨动力时，所述内窥镜前端向与所述第一预定方位方向相反的第二预定方位运动，所述两个第一弹片在所述拨动力撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第二预定方位。

4.如权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性组件还包括两个第二弹片，所述第一关节组件的活动部分的第二组相对位置设有所述第一摩擦配合结构，所述第二组相对位置的连线与所述第一组相对位置的连线垂直，所述两个第二弹片均设有所述第二摩擦配合结构，所述第一关节组件受到第三方向和/或与第三方向的方向相反的第四方向拨动力时，所述第二弹片的所述第二摩擦配合结构沿所述第一摩擦配合结构表面滑动摩擦，所述内窥镜前端向第三预定方位和/或第四预定方位运动，所述两个第二弹片在所述拨动力失效时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜前端保持在所述第三预定方位和/或第四预定方位。

5.如权利要求4所述的内窥镜，其特征在于，所述第一关节组件包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第二关节与所述第一关节相互之间可转动连接，所述第三关节固定，所述第二关节相对所述第三关节可转动连接，所述两个第一弹片一端均与所述第一关节相对固定，另一端均与所述第二关节摩擦过盈配合；所述两个第二弹片一端均与所述第三关节相对固定，另一端均与所述第二关节摩擦过盈配合。

6.如权利要求4所述的内窥镜，其特征在于，所述第一摩擦配合结构为网状凹凸面，所述第二摩擦配合结构为固定凸点或前后位置可微调的凸销。

7.如权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，所述拨杆设置在手柄中，所述拨杆包括帽体，所述第一关节与所述帽体固定连接并随所述帽体受拨动，所述两个第一弹片均为“l”字型，所述两个第二弹片均为“L”型，且“L”型竖直的一端与所述第二关节摩擦过盈配合，横置的一端固定到一第一支架上，第一支架固定到一第二支架上，所述第二支架固定在所述手柄中，所述第三关节嵌入在所述第一支架和第二支架之间。

8.如权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜前端具有支撑内窥镜镜头的第二关节组件，所述第二关节组件与第一关节组件之间通过四条驱动丝连接，所述四条驱动丝收容在支撑杆内，所述第二关节组件包括第四关节、第五关节和第六关节，所述第四关节设在所述支撑杆的端部并相对所述支撑杆固定，所述第五关节相对所述第四关节可转动连接，所述第六关节的一端与所述第五关节相互之间可转动连接，另一端与所述内窥镜镜头固定连接。

9.如权利要求8所述的内窥镜，其特征在于，所述第二关节和第三关节相对位置处设置有四个驱动丝通孔，所述第一关节对应所述第二关节和第三关节的四个驱动丝通孔的位置设置有四个第一限位结构，所述第四关节和第五关节相对位置处设置有四个驱动丝通孔，所述第六关节对应所述第四关节和第五关节的四个驱动丝通孔的位置设置有四个第二限位结构，所述四条驱动丝的一端穿过所述第二关节和第三关节的对应的驱动丝通孔，然后在对应的所述第一限位结构限位固定，所述四条驱动丝的另一端穿过所述第四关节和第五关节的对应驱动丝通孔，然后在对应的所述第二限位结构限位固定。

10.如权利要求9所述的内窥镜，其特征在于，所述第一限位结构包括分隔的第一通孔和第二通孔，所述驱动丝的一端穿过所述第一通孔，然后绕折进所述第二通孔并在所述第二通孔焊接固定；所述第二限位结构包括一个限位孔，所述驱动丝的另一端在所述限位孔焊接固定。

11.如权利要求9所述的内窥镜，其特征在于，所述第一关节和第二关节之间、所述第二关节和第三关节之间、所述第四关节和第五关节之间、所述第五关节和第六关节之间分别设有两个连接件，每个所述连接件的两个端部分别设有凸出部，所述第一关节至第六关节的每个对应所述连接件的凸出部设有与所述凸出部配合的固定孔，每个所述连接件开设有贯穿孔，所述四条驱动丝的一端在所述第一关节组件侧各自穿过一个所述连接件，所述四条驱动丝的另一端在所述第二关节组件侧各自穿过一个所述连接件。

12.如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述第一关节和第二关节之间的两个连接件的连线与所述第二关节和第三关节之间的两个连接件的连线垂直；所述第四关节和第五关节之间之间的两个连接件的连线与所述第五关节和第六关节之间的两个连接件的连线垂直。

13.如权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述第一关节和第二关节之间、所述第二关节和第三关节之间、所述第四关节和第五关节之间、所述第五关节和第六关节之间分别形成有相互配合的令关节之间形成转动连接的转动连接结构，且所述转动连接结构位于所述固定孔之间。

14.如权利要求13所述的内窥镜，其特征在于，所述第一关节和第二关节之间的转动连接结构的转动轴线与所述第二关节和第三关节之间的转动连接结构的转动轴线垂直；所述第四关节和第五关节之间之间的转动连接结构的转动轴线与所述第五关节和第六关节之间的转动连接结构的转动轴线垂直。

15.一种内窥镜，包括：

手柄，所述手柄具有拨杆，

内窥镜前端，所述内窥镜前端具有内窥镜镜头，以及

连接所述手柄和所述内窥镜前端的支撑杆，其特征在于，所述拨杆内设置第一关节组件，所述第一关节组件过盈配合有弹性组件，所述拨杆用于向第一方向拨动时，驱动所述内窥镜镜头向与所述第一方向对应的第一预定方向转动，所述拨杆还用于向第二方向拨动时，驱动所述内窥镜镜头向与所述第二方向对应的第二预定方向转动，所述弹性组件抵抗所述拨杆的拨动并在所述拨杆没有受到拨动时使所述第一关节组件悬停，从而使所述内窥镜镜头保持在所述第一预定方向和/或第二预定方向对应的预定方位。

16.如权利要求15所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性组件包括设置在所述第一关节组件侧边第一组相对位置的两个第一弹片和设置在所述第一关节组件侧边第二组相对位置的两个第二弹片，所述第二组相对位置的连线与所述第一组相对位置的连线垂直，所述第一组相对位置和第二组相对位置分别设有第一摩擦配合结构，所述两个第一弹片和第二弹片均一端固定，另一端设有第二摩擦配合结构，所述第二摩擦配合结构与所述第一摩擦配合结构形成摩擦过盈配合。

17.如权利要求16所述的内窥镜，其特征在于，所述拨杆包括帽体，所述第一关节组件包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与所述帽体固定连接并随所述帽体受拨动，所述第三关节固定在所述手柄中，所述第二关节与所述第一关节相互之间可转动连接，所述第二关节相对所述第三关节可转动连接，所述两个第一弹片一端均固定在所述第一关节，另一端在所述第一关节受到拨动时相对所述第二关节可滑动摩擦，在所述拨动撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停；所述两个第二弹片一端均与所述第三关节相对固定，另一端在所述第一关节受到拨动时相对所述第二关节可滑动摩擦，在所述拨动撤去时提供摩擦力使所述第一关节组件悬停。

18.如权利要求15所述的内窥镜，其特征在于，所述内窥镜前端设置有支撑所述内窥镜镜头的第二关节组件，所述第一关节组件和第二关节组件之间通过容置在所述支撑杆内的驱动丝连接，所述拨杆用于向所述第一方向和/或第二方向拨动时，所述驱动丝驱动所述第二关节组件运动从而带动所述内窥镜镜头向所述第一预定方向和/或第二预定方向转动。

19.如权利要求15所述的内窥镜，其特征在于，所述第一预定方向与所述第一方向相同或相反，所述第二预定方向与所述第二方向相同或相反。