CN117032285B - 一种足式机器人运动方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种足式机器人运动方法及***。在本实施例中，通过在跑步机上放置二维码，并通过视觉模块实时计算足式机器人与二维码之间的相对位置信息，以确定足式机器人的绝对位置信息，再根据该绝对位置信息是否在预设的期望运动区域，以对足式机器人的运动指令进行调整。这解决了足式机器人和跑步机交互过程中引发的需要对跑步机进行改造，导致投入成本高，以及需要保持足式机器人与跑步机运动速度同步时，需要调试人员介入引发的人力资源浪费的问题。

Description

一种足式机器人运动方法及***

技术领域

本申请涉及机器人调试技术领域，特别涉及一种足式机器人运动方法及***。

背景技术

相比于传统的轮式和履带式机器人，足式机器人由于其与地面之间为离散式接触交互，可提升足式机器人***运动灵活性和对复杂地形环境的适应能力。随着足式机器人核心技术难题被逐一攻破，足式机器人已然成为当今机器人领域研究和应用的热点。然而，足式机器人在设计、开发和调试过程中，对试验场地提出了更高的要求，传统的试验设备无法满足对足式机器人试验的特殊要求。例如，现有的足式机器人在与跑步机的交互过程中，通常需要用户在边上进行控制或保护。

更具体的，在测试足式机器人行走可靠性、移动速度、续航能力等指标时，需要操作机器人进行长时间、长距离的连续运行，需要在保护的前提下对其指标进行测量和分析。受限于跑道长度、测试设备范围、保护设备范围等限制，常规的方法为将足式机器人放置于跑步机上，通过控制跑步机的运行来实现对长距离、长续航的测试。

而在足式机器人在与跑步机的交互过程中，现有的技术方案存在以下几个问题：

1、需要特制跑步机或需要对跑步机进行改造和控制，特制跑步机工作量大、性能与专业跑步机存在差距，对跑步机进行改造和控制需要跑步机厂商提供开放的控制接口，实施难度大，投入成本高；

2、测试过程中需要保持足式机器人与跑步机运动速度同步时，需要调试人员介入，为机器人输入控制指令并实时调整，对操作者的要求高，且需要操作者时刻保持注意力集中，存在人力资源上的浪费。

发明内容

对于上述问题，本申请提供了一种足式机器人运动方法及***，以解决现有的足式机器人和跑步机交互过程中引发的需要对跑步机进行改造，导致投入成本高，以及需要保持足式机器人与跑步机运动速度同步时，需要调试人员介入引发的人力资源浪费的问题。

本申请实施例提供的技术方案包括：

一种足式机器人运动方法，应用于足式机器人运动***，所述***包含跑步机模块，机器人模块，和运动测试模块；所述跑步机模块包含跑步机和位于所述跑步机上的二维码；所述机器人模块包含位于所述跑步机上的足式机器人和视觉模块，所述方法包括：

在所述跑步机和所述足式机器人启动时，通过所述视觉模块实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息，将所述相对位置信息发送给所述运动测试模块；

通过所述相对位置信息确定所述足式机器人的绝对位置信息；根据所述绝对位置信息，判断所述足式机器人是否位于预设的期望运动区域，当确定所述足式机器人不处于所述期望运动区域时，更新所述足式机器人的运动指令。

可选的，所述足式机器人运动***中的视觉模块包含摄像头和二维码识别定位模块；

通过所述视觉模块实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息包括：

所述摄像头获取所述二维码的图像信息，所述二维码定位模块对所述图像信息进行处理，计算获得所述足式机器人与二维码的相对位置信息。

可选的，所述足式机器人运动***还包括悬挂保护模块，所述方法还包含；

通过所述运动测试模块判断所述足式机器人是否超出预设的安全跑步区域，当确定所述足式机器人超出所述安全跑步区域时，向所述悬挂保护模块发送保护指令；

通过所述悬挂保护模块在接收到运动测试模块发送的保护指令时，对所述足式机器人进行提拉保护。

本申请还提供了一种足式机器人运动***，所述***包含跑步机模块，机器人模块，和运动测试模块；所述跑步机模块包含跑步机和位于所述跑步机上的二维码；所述机器人模块包含位于所述跑步机上的足式机器人和视觉模块；

所述视觉模块用于在所述跑步机和所述足式机器人启动时，实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息，将所述相对位置信息发送给所述运动测试模块；

所述运动测试模块用于接收所述视觉模块发送的相对位置信息，确定所述足式机器人的绝对位置信息；根据所述绝对位置信息，判断所述足式机器人是否位于预设的期望运动区域，当确定所述足式机器人不处于所述期望运动区域时，更新所述足式机器人的运动指令。

可选的，所述视觉模块包含摄像头和二维码识别定位模块；

所述实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息包括，所述摄像头获取所述二维码的图像信息，所述二维码定位模块对所述图像信息进行处理，计算获得所述足式机器人与二维码的相对位置信息。

可选的，所述***还包含悬挂保护模块；

所述运动测试模块还用于判断所述足式机器人是否超出预设的安全跑步区域，当确定所述足式机器人超出所述安全跑步区域时，向所述悬挂保护模块发送保护指令；

所述悬挂保护模块用于在接收到运动测试模块发送的保护指令时，对所述足式机器人进行提拉保护。

由以上技术方案可以看出，本申请中，通过在跑步机上放置二维码，并通过视觉模块实时计算足式机器人与二维码之间的相对位置信息，以确定足式机器人的绝对位置信息，再根据该绝对位置信息是否在预设的期望运动区域，以对足式机器人的运动指令进行调整，使该足式机器人能够与跑步机的运动速度同步。这解决了足式机器人和跑步机交互过程中引发的需要对跑步机进行改造，导致投入成本高，以及需要保持足式机器人与跑步机运动速度同步时，需要调试人员介入引发的人力资源浪费的问题。

进一步的，本申请中还包含悬挂保护模块，运动测试模块再根据上述绝对位置信息判断足式机器人并未处于预设的安全跑步区域时，通过悬挂保护模块对该足式机器人进行保护。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理；

图1为本申请实施例提供的方法流程图；

图2为本申请各模块位置结构图；

图3为本申请实施例提供的测试执行阶段的方法流程图；

图4为本申请实施例提供的***模块结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种器件，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的器件彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一器件也可以被称为第二器件，类似地，第二器件也可以被称为第一器件。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

本申请提供了一种足式机器人运动方法，用于解决足式机器人和跑步机交互过程中引发的需要对跑步机进行改造，导致的投入成本高，以及需要保持足式机器人与跑步机运动速度同步时，需要调试人员介入引发的人力资源浪费的问题。

参见图1，图1为本申请实施例提供的方法流程图。该方法应用于足式机器人运动***，该***包含跑步机模块，机器人模块，和运动测试模块；其中，该跑步机模块包含跑步机和位于所述跑步机上的二维码；该机器人模块包含位于所述跑步机上的足式机器人和视觉模块。

如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤S101，在所述跑步机和所述足式机器人启动时，通过所述视觉模块实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息，将所述相对位置信息发送给所述运动测试模块。

在本实施例中，跑步机选用市售的跑步机即可，无需跑步机厂商开放控制接口，足式机器人可以是双足机器人、四足机器人及其他特种多足机器人，本申请并不对此进行限定。二维码可以稳定安装固定在跑步机操作台上方的适当位置，需要在视觉模块可以获取图像的范围内。

在本实施例中，可以先定义三维空间内的坐标系，将足式机器人放置于跑步机跑步区域上方居中位置，足式机器人运动方向正对跑步机操作台，并以当前位置作为足式机器人连续运行的期望位置，此时足式机器人的几何中心投影与跑步机跑步区域中心重合，以此重合点作为坐标原点。当机器人保持当前姿态站立时，以机器人右方向为x轴正方向，以机器人前进方向为y轴正方向，以垂直地面向上为z轴正方向，从而形成右手坐标系。

当上述跑步机与足式机器人启动时，运行视觉模块的标定程序，记录不同距离与角度下机器人与二维码之间的相对位置信息数据，标定后视觉模块可实时输出机器人与二维码之间的相对位置信息。

在本实施例中，足式机器人运动***中的视觉模块包含摄像头和二维码识别定位模块；

通过所述视觉模块实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息包括：

所述摄像头获取所述二维码的图像信息，所述二维码定位模块对所述图像信息进行处理，计算获得所述足式机器人与二维码的相对位置信息。

步骤S102，通过上述相对位置信息确定上述足式机器人的绝对位置信息，根据上述绝对位置信息，判断所述足式机器人是否位于预设的期望运动区域，当确定所述足式机器人不处于所述期望运动区域时，更新所述足式机器人的运动指令。

在本实施例中，可以通过上述步骤中定义的三维空间坐标系，确定上述二维码在坐标系内的坐标位置为(xi,yi,zi)，假设视觉模块发送的相对位置信息为 (xr,yr)，通过计算公式x=xi+xr，y=yi+yr可以确定上述足式机器人在上述坐标系下的绝对位置信息（x，y）。当上述跑步机与足式机器人启动时，相对位置信息会随着跑步机以及足式机器人的运动实时变化，此时该绝对位置信息也会实时变化。

在本实施例中，可以预先设置期望运动区域的范围为在上述坐标系xy平面内的矩形，矩形四个端点分别为(x0,y0)(x0,-y0)(-x0,y0)(-x0,-y0)。依次移动机器人位置至(x1,y1)(x1,-y1)(-x1,y1)(-x1,-y1)和(x0,y0)(x0,-y0)(-x0,y0)(-x0,-y0)共8个点上，并运行视觉模块标定程序，记录不同距离与角度下机器人与二维码之间的相对位置信息数据，再通过相对位置信息数据确定的绝对位置信息数据确定期望运动区域的边界值。当后续机器人在运动过程中超出边界值时，则可以确定该足式机器人并未处于期望运动区域内，此时需要更新足式机器人的运动指令，使其与跑步机的速度相匹配。

在另一个实施例中，所述足式机器人运动***还包括悬挂保护模块，所述方法还包含；

通过所述运动测试模块判断所述足式机器人是否超出预设的安全跑步区域，当确定所述足式机器人超出所述安全跑步区域时，向所述悬挂保护模块发送保护指令；

通过所述悬挂保护模块在接收到运动测试模块发送的保护指令时，对所述足式机器人进行提拉保护。

在本实施例中，悬挂保护模块可以包含牵引保护绳，在收到保护指令时，悬挂保护模块提拉连接在上述足式机器人上的牵引保护绳，为该足式机器人提供向上的牵引力，防止该足式机器人摔倒造成损伤。而在未收到保护指令时，保持牵引保护绳处于放松状态。

在本实施例中，安全跑步区域的范围需要大于上述期望运动区域，具体设置方法以及判断是否超出安全跑步区域的方法与步骤S102中设置期望运动区域以及判断是否超出期望运动区域的方法相同，在此不再进行赘述。

下面通过一个具体的行走测试例对上述足式机器人运动方法的工作流程进行详细说明，该完整流程可以包括如下几个阶段，分别为***集成与标定阶段、初始化阶段、测试执行阶段和停止测试阶段。

***集成与标定阶段：首先定义三维空间内的坐标系，如附图2所示，将足式机器人放置于跑步机跑步区域上方居中位置，足式机器人运动方向正对跑步机操作台，并以当前位置作为足式机器人连续运行的期望位置，此时足式机器人的几何中心投影与跑步机跑步区域中心重合，以此重合点作为坐标原点。当机器人保持当前姿态站立时，以机器人右方向为x轴正方向，以机器人前进方向为y轴正方向，以垂直地面向上为z轴正方向，从而形成右手坐标系。将二维码模块可靠安装在通用跑步机上，二维码朝向跑步区域，测量二维码在坐标系内的坐标位置为(xi,yi,zi)；将可见光摄像头安装在足式机器人头部或较高处，保证二维码可以完整显示于摄像头视角中；为跑步机划定安全跑步区域和期望运动区域范围，在上述坐标系中，定义安全跑步区域为在xy平面内的矩形（2-7），长度为2y1，宽度为2x1，矩形四个端点分别为(x1,y1)(x1,-y1)(-x1,y1)(-x1,-y1)，定义期望运动区域范围为在xy平面内的矩形（2-8），长度为2y0，宽度为2x0，矩形四个端点分别为(x0,y0)(x0,-y0)(-x0,y0)(-x0,-y0)。依次移动机器人位置至(x1,y1)(x1,-y1)(-x1,y1)(-x1,-y1)和(x0,y0)(x0,-y0)(-x0,y0)(-x0,-y0)共8个点上，并运行视觉模块标定程序，记录不同距离与角度下机器人与二维码之间的相对位置信息数据，标定后视觉模块可实时输出机器人与二维码之间的相对位置信息。将机器人本体与悬挂保护***连接，调整牵引保护绳长度，使机器人在安全跑步区域内运动时，牵引保护绳处于放松状态。至此***集成与标定阶段完成。

初始化阶段：将跑步机模块、机器人模块、悬挂保护模块和运动测试模块上电，此时跑步机为停止状态，足式机器人为静止状态。视觉模块运行并实时计算足式机器人与二维码之间的相对位置信息，记为(xr,yr)，并将相对位置信息实时发送给运动测试模块；运动测试模块运行，接收视觉模块发送的相对位置信息(xr,yr)，通过运算得到机器人在上文定义坐标系下的绝对位置(x,y)；初始化时机器人应放置于期望运动区域范围内，不发送保护指令，悬挂保护模块不动作，运动指令选取速度指令，前一时刻指令记为(vx_now,vy_now) ,当前指令记为(vx,vy)，初始化阶段(vx,vy)= (vx_now,vy_now)=(0,0)。***完成数据链路的连通性检测后，完成初始化阶段。

测试执行阶段：流程图如附图3所示，测试人员手动操作跑步机操作台面板的按钮，调整跑步机速度从0开始逐渐增加至目标速度，此时视觉模块计算得到的相对位置信息(xr,yr)发生变化（3-1），机器人在坐标系下的绝对位置信息同步发生变化，，。

在运动测试模块的作用下，机器人会随着跑步机的速度变化调整自身运动速度，并维持在期望运动区域范围内连续运行，当机器人***出现故障或无法维持相应速度运动时，机器人超出安全跑步区域，运动测试模块发出保护指令，对机器人本体进行提拉保护。上述功能的具体实现方式阐述如下：

测试过程中的每个时刻，运动测试模块依次判断(x,y)是否超出安全跑步区域矩形和期望运动区域范围矩形（3-2），当(x,y)超出安全范围矩形时，运动测试模块发送保护指令（3-3），悬挂保护***的主动提拉装置动作，提拉机器人避免其摔倒；当(x,y)未超出安全范围，且未超出期望运动区域范围时，维持当前的运动指令不变（3-4），记为，/>，其中kx，ky为速度调整系数，影响机器人对跑步机速度变化的响应速度，可根据实际情况进行调整，当速度调整系数越大时，响应速度越快。

停止测试阶段：当完成测试后，手动调整跑步机操作面板按钮，将速度调整为0，运动测试模块在上述控制逻辑的作用下，逐步调整运动指令，机器人本体会随着跑步机的速度降低而减速直至停止。在确保机器人本体安全的前提下，将各个***断电，即完成全部测试工作。

至此，完成图1所示的流程。

在本实施例中，通过在跑步机上放置二维码，并通过视觉模块实时计算足式机器人与二维码之间的相对位置信息，以确定足式机器人的绝对位置信息，再根据该绝对位置信息是否在预设的期望运动区域，以对足式机器人的运动指令进行调整，使该足式机器人能够与跑步机的运动速度同步。这解决了足式机器人和跑步机交互过程中引发的需要对跑步机进行改造，导致投入成本高，以及需要保持足式机器人与跑步机运动速度同步时，需要调试人员介入引发的人力资源浪费的问题。

进一步的，上述实施例中还包含悬挂保护模块，运动测试模块再根据上述绝对位置信息判断足式机器人并未处于预设的安全跑步区域时，通过悬挂保护模块对该足式机器人进行保护，并不需要调试人员在旁保护，也避免了人力资源的浪费。

相应于上述方法实施例，本申请还提供一种足式机器人运动***，如图4所示，所述***包含跑步机模块，机器人模块，和运动测试模块；所述跑步机模块包含跑步机和位于所述跑步机上的二维码；所述机器人模块包含位于所述跑步机上的足式机器人和视觉模块；

所述视觉模块用于在所述跑步机和所述足式机器人启动时，实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息，将所述相对位置信息发送给所述运动测试模块；

所述运动测试模块用于接收所述视觉模块发送的相对位置信息，确定所述足式机器人的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息，判断所述足式机器人是否位于预设的期望运动区域，当确定所述足式机器人不处于所述期望运动区域时，更新所述足式机器人的运动指令。

可选的，所述视觉模块包含摄像头和二维码识别定位模块；

所述实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息包括，所述摄像头获取所述二维码的图像信息，所述二维码定位模块对所述图像信息进行处理，计算获得所述足式机器人与二维码的相对位置信息。

可选的，所述***还包含悬挂保护模块；

所述运动测试模块还用于判断所述足式机器人是否超出预设的安全跑步区域，当确定所述足式机器人超出所述安全跑步区域时，向所述悬挂保护模块发送保护指令；

所述悬挂保护模块用于在接收到运动测试模块发送的保护指令时，对所述足式机器人进行提拉保护。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（***）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种足式机器人运动方法，应用于足式机器人运动***，所述***包含跑步机模块，机器人模块，和运动测试模块；所述跑步机模块包含跑步机和位于所述跑步机上的二维码；所述机器人模块包含位于所述跑步机上的足式机器人和视觉模块，其特征在于，所述方法包括：

在所述跑步机和所述足式机器人启动时，通过所述视觉模块实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息，将所述相对位置信息发送给所述运动测试模块；

通过所述相对位置信息确定所述足式机器人的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息，判断所述足式机器人是否位于预设的期望运动区域，当确定所述足式机器人不处于所述期望运动区域时，更新所述足式机器人的运动指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人运动***中的视觉模块包含摄像头和二维码识别定位模块；

通过所述视觉模块实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息包括：

所述摄像头获取所述二维码的图像信息，所述二维码定位模块对所述图像信息进行处理，计算获得所述足式机器人与二维码的相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述足式机器人运动***还包括悬挂保护模块，所述方法还包含；

通过所述运动测试模块判断所述足式机器人是否超出预设的安全跑步区域，当确定所述足式机器人超出所述安全跑步区域时，向所述悬挂保护模块发送保护指令；

通过所述悬挂保护模块在接收到运动测试模块发送的保护指令时，对所述足式机器人进行提拉保护。

4.一种足式机器人运动***，其特征在于，所述***包含跑步机模块，机器人模块，和运动测试模块；所述跑步机模块包含跑步机和位于所述跑步机上的二维码；所述机器人模块包含位于所述跑步机上的足式机器人和视觉模块；

所述视觉模块用于在所述跑步机和所述足式机器人启动时，实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息，将所述相对位置信息发送给所述运动测试模块；

所述运动测试模块用于接收所述视觉模块发送的相对位置信息，确定所述足式机器人的绝对位置信息，根据所述绝对位置信息，判断所述足式机器人是否位于预设的期望运动区域，当确定所述足式机器人不处于所述期望运动区域时，更新所述足式机器人的运动指令。

5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述视觉模块包含摄像头和二维码识别定位模块；

所述实时计算所述足式机器人与所述二维码之间的相对位置信息包括，所述摄像头获取所述二维码的图像信息，所述二维码定位模块对所述图像信息进行处理，计算获得所述足式机器人与二维码的相对位置信息。

6.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述***还包含悬挂保护模块；

所述运动测试模块还用于判断所述足式机器人是否超出预设的安全跑步区域，当确定所述足式机器人超出所述安全跑步区域时，向所述悬挂保护模块发送保护指令；

所述悬挂保护模块用于在接收到运动测试模块发送的保护指令时，对所述足式机器人进行提拉保护。