CN117014726A - 基于多角度处理的视频稳像方法及*** - Google Patents

基于多角度处理的视频稳像方法及*** Download PDF

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CN117014726A CN202310815785.7A CN202310815785A CN117014726A CN 117014726 A CN117014726 A CN 117014726A CN 202310815785 A CN202310815785 A CN 202310815785A CN 117014726 A CN117014726 A CN 117014726A
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王凤菊
梁琴剑
霍建杰
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Smart Intercommunication Technology Co ltd
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Abstract

本发明提供了基于多角度处理的视频稳像方法及***，涉及视频稳像技术领域，该方法包括：获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，进行图像亮度分析，生成亮度补偿信息；对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，生成姿态补偿信息；对所述图像采集装置进行实时参数调整，获得调整图像采集数据；生成调整图像序列；进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，进行图像补偿，输出图像采集结果，解决了现有图像采集过程中存在由于采集设备抖动造成图像采集质量较低的技术问题，达到减少图像采集过程中设备抖动对图像采集的干扰，提高图像采集的质量的技术效果。

Description

基于多角度处理的视频稳像方法及***
技术领域
本发明涉及视频稳像技术领域，具体涉及基于多角度处理的视频稳像方法及***。
背景技术
随着图像传感技术的发展，如何拍摄出稳定的图像成为图像处理领域关注的重点。视频稳像的核心技术问题一般包括两种，即运动向量的获取和反向补偿的实现。现有的视频稳像方法主要分为光学防抖、云台稳像、电子稳像。光学防抖技术对工艺要求较高，成本昂贵；云台稳像所需要的高性能机械云台结构比较复杂，并且有一定的使用环境限制；电子稳像由于视觉算法的复杂度和精度问题，稳像效果和性能不佳。
目前，现有图像采集过程中存在由于采集设备抖动造成图像采集质量较低的技术问题。
发明内容
本发明提供了基于多角度处理的视频稳像方法及***，用以解决现有图像采集过程中存在由于采集设备抖动造成图像采集质量较低的技术问题。
根据本发明的第一方面，提供了基于多角度处理的视频稳像方法，包括：获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
根据本发明的第二方面，提供了基于多角度处理的视频稳像***，包括：图像亮度补偿模块，所述图像亮度补偿模块用于获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；姿态补偿模块，所述姿态补偿模块用于对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；调整图像采集模块，所述调整图像采集模块用于基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；图像排列模块，所述图像排列模块用于将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；全局运动评估模块，所述全局运动评估模块用于基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；运动补偿模块，所述运动补偿模块用于根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
根据本发明采用的基于多角度处理的视频稳像方法，获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果，达到减少图像采集过程中设备抖动对图像采集的干扰，提高图像采集的质量的技术效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的基于多角度处理的视频稳像方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的基于多角度处理的视频稳像***的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
附图标记说明：图像亮度补偿模块11，姿态补偿模块12，调整图像采集模块13，图像排列模块14，全局运动评估模块15，运动补偿模块16，电子设备800，处理器801，存储器802，总线803。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例作出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
为了解决现有图像采集过程中存在由于采集设备抖动造成图像采集质量较低的技术问题，本发明的发明人经过创造性的劳动，得到了本发明的基于多角度处理的视频稳像方法及***。
实施例一
图1为本发明实施例提供的基于多角度处理的视频稳像方法图，所述方法包括：
步骤S100：获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；
其中，本发明实施例步骤S100还包括：
步骤S110：对所述实时图像采集数据进行灰度处理，获得实时灰度图像采集数据；
步骤S120：并对所述实时灰度图像采集数据进行灰度值分析，获得图像灰度值；
步骤S130：预设标准图像灰度最大值和标准图像灰度最小值；
步骤S140：当所述灰度图像值大于所述标准图像灰度最大值时，生成亮度减弱信号；
步骤S150：当所述灰度图像值小于所述标准图像灰度最小值时，生成亮度增强信号；
步骤S160：基于所述亮度减弱信号和所述亮度增强信号生成所述亮度补偿信息。
具体而言，目标图像采集装置泛指任意类型的任一图像采集设备，包括车载摄像头、摄像机等设备。获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息，具体过程如下：
利用现有的灰度处理算法对所述实时图像采集数据进行灰度处理，以灰度处理后的图像作为实时灰度图像采集数据，并对所述实时灰度图像采集数据进行灰度值分析，获得图像灰度值，图像灰度值包括任意一个像素点的灰度值，也可用多个像素点的灰度平均值表示。预设标准图像灰度最大值和标准图像灰度最小值，标准图像灰度最大值和标准图像灰度最小值是指图像亮度过亮和过暗的临界值，通俗地讲，在标准图像灰度最小值至标准图像灰度最大值的范围内，可以认为图像亮度处于标准值。具体来说，可通过采集过亮或者过暗的多幅图像样本，基于现有技术对多幅图像样本进行亮度标记，根据亮度标记结果确定标准图像灰度最大值和标准图像灰度最小值。
进一步对所述灰度图像值和标准图像灰度最大值、标准图像灰度最小值进行比较，当所述灰度图像值大于所述标准图像灰度最大值时，生成亮度减弱信号，当所述灰度图像值小于所述标准图像灰度最小值时，生成亮度增强信号，基于所述亮度减弱信号和所述亮度增强信号生成所述亮度补偿信息，通俗地讲，如果生成的是亮度减弱信号，亮度补偿信息就为亮度增强补偿；如果生成的是亮度增强信号，亮度补偿信息就为亮度减弱补偿。
步骤S200：对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；
其中，本发明实施例步骤S200还包括：
步骤S210：设置基准图像采集角度；
步骤S220：基于所述基准图像采集角度，通过陀螺传感器对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度计算，获得图像偏移角度分析结果，所述图像偏移角度分析结果包括图像偏移方向和偏移角度值；
步骤S230：连接伺服电机参数调整数据库，将所述图像偏移方向和图像偏移角度输入所述伺服电机参数调整数据库进行匹配，获得伺服电机调整参数，并作为所述姿态补偿信息。
具体而言，对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，图像偏移角度是指由于目标图像采集装置发生偏移而导致的图像偏移，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息，姿态补偿信息是指对目标图像采集装置内部的伺服电机的姿态补偿信息，具体过程如下：
设置基准图像采集角度，基准图像采集角度即为标准的图像采集方向，需要结合实际情况获取。基于所述基准图像采集角度，陀螺传感器是一种通过陀螺仪原理来检测方向或者姿态的传感器，通过陀螺传感器对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度计算，获得图像偏移角度分析结果，所述图像偏移角度分析结果包括图像偏移方向和偏移角度值。目标图像采集装置内部被嵌入伺服电机，通过伺服电机驱动目标图像采集装置进行转向、移动等，基于此，连接伺服电机参数调整数据库，伺服电机参数调整数据库包括多个调整参数和对应的可以使得目标图像采集装置达到的偏移方向和偏移角度，也就是说，将所述图像偏移方向和图像偏移角度输入所述伺服电机参数调整数据库进行匹配，获得与图像偏移方向和图像偏移角度相反、数值相同的调整参数作为所述姿态补偿信息。
步骤S300：基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；
其中，本发明实施例步骤S300还包括：
步骤S310：根据所述亮度减弱信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行减弱；
步骤S320：根据所述亮度增强信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行增强；
步骤S330：通过所述姿态补偿信息驱动伺服电机控制所述目标图像采集装置向反方向进行调整。
具体而言，基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据，具体过程如下：
目标图像采集装置还包括有感光元件，感光元件是指一小块用于接收光线并转化成图像信号的元件，有CCD和CMOS两种，一般来说，决定图像效果的主要因素是感光元件的大小而不是上面分布的像素(小感光元件上的像素可能比大的感光元件上的多，但效果没大感光元件的好)。根据所述亮度减弱信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行减弱，根据所述亮度增强信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行增强。进一步通过所述姿态补偿信息驱动伺服电机控制所述目标图像采集装置向反方向进行调整，也就是说，所述姿态补偿信息是指图像存在的偏移，为了消除这种偏移，需要将目标图像采集装置向图像偏移的反方向进行调整，由此实现对图像偏移的补偿调整。
步骤S400：将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；
具体而言，所述调整图像采集数据包括多个图像帧，将多个图像帧按照采集时间的先后顺序进行排列，排列结果即为调整图像序列。
步骤S500：基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；
其中，本发明实施例步骤S500还包括：
步骤S510：对所述调整图像帧序列进行按帧划分，获得多个调整图像帧；
步骤S520：依次将相邻两个调整图像帧进行比对；
步骤S530：将所述相邻两个调整图像帧中相似度占比最大的图像特征作为图像全局运动特征，获得多个图像全局运动特征；
步骤S540：基于多个图像全局运动特征获得所述图像全局运动评估结果。
具体而言，由于连续视频两帧图像之间相隔较短，所以相邻的两帧图像大部分内容是相同的，基于这种假设，两帧图像之间的相对运动可以分解为，大部分场景的全局运动和小部分场景的局部运动，而全局运动一般代表着摄像机的主观运动。基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果，具体过程如下：
对所述调整图像帧序列进行按帧划分，获得多个调整图像帧，依次将任意相邻两个调整图像帧进行比对，就是通过现有的相似度比对算法比对相邻两个调整图像帧之间的图像相似度，相邻两个调整图像帧中的某一位置区域的图像的相似度可能较大，将所述相邻两个调整图像帧中相似度占比最大的图像特征作为图像全局运动特征，每相邻的两个调整图像帧对应一个图像全局运动特征，由此获得多个图像全局运动特征，对多个图像全局运动特征进行拼接，即可获得图像拼接结果，将其作为所述图像全局运动评估结果。
步骤S600：根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
其中，本发明实施例步骤S600还包括：
步骤S610：基于所述调整图像帧序列和多个所述图像全局运动特征构建二维坐标系；
步骤S620：在所述二维坐标系中，基于轨迹平滑原理对所述目标图像采集装置的运动轨迹进行平滑处理，生成优化运动轨迹；
步骤S630：基于所述优化运动轨迹生成所述运动补偿参数。
其中，本发明实施例步骤S600还包括步骤S640：
步骤S641：对完成图像补偿的图像采集数据进行去噪处理，获得去噪图像采集数据；
步骤S642：对所述去噪图像采集数据进行图像融合，获得图像采集结果。
具体而言，根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
其中，根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数的过程如下：基于所述调整图像帧序列和多个所述图像全局运动特征构建二维坐标系，所述二维坐标系可自行构建，获取所述调整图像帧序列在所述二维坐标系中的位置，具体来说，如果图像只有平移运动，那么使用平移模型：p1＝p0+T，其中p1、p0分别是当前帧和参考帧中对应的坐标，T是二维平移量；当图像具有平移旋转和缩放的变化时，运动模型为：p1＝sRep0+T，其中T是二维平移矢量，s是变焦系数，Re是正交的旋转矩阵。
在所述二维坐标系中，基于轨迹平滑原理对所述目标图像采集装置的运动轨迹进行平滑处理，生成优化运动轨迹，基于轨迹平滑则将摄像机的运动轨迹看成带噪声的运动轨迹，采用相应的平滑方法来去除高频噪声码，得到优化运动轨迹，基于所述优化运动轨迹生成所述运动补偿参数。
根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果的过程如下：对完成图像补偿的图像采集数据进行去噪处理，获得去噪图像采集数据，示例性的，可基于参数滤波对图像噪声进行抑制，参数滤波是指把描述运动的参数看成需要的主观运动和加性抖动的叠加，采用一定的滤波方法使得加性噪声运动被抑制，如采用概率模型的Kalman滤波。进一步采用图像拼接、去模糊、融合等技术对所述去噪图像采集数据进行图像融合，图像融合可看成一个渲染生成的过程，其思想是综合图像信息，在此基础上根据特定的约束和一定的准则生成图像，而不是局限于图像的一一对应关系，而是基于一个子序列，将子序列送渲染***，经过插值、融合等操作，生成不同视点的输出序列，获得图像采集结果。
基于上述分析可知，本发明提供了基于多角度处理的视频稳像方法，在本实施例中，获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果，达到减少图像采集过程中设备抖动对图像采集的干扰，提高图像采集的质量的技术效果。
实施例二
基于与前述实施例中基于多角度处理的视频稳像方法同样的发明构思，如图2所示，本发明还提供了基于多角度处理的视频稳像***，所述***包括：
图像亮度补偿模块11，所述图像亮度补偿模块11用于获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；
姿态补偿模块12，所述姿态补偿模块12用于对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；
调整图像采集模块13，所述调整图像采集模块13用于基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；
图像排列模块14，所述图像排列模块14用于将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；
全局运动评估模块15，所述全局运动评估模块15用于基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；
运动补偿模块16，所述运动补偿模块16用于根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
进一步而言，所述图像亮度补偿模块11还用于：
对所述实时图像采集数据进行灰度处理，获得实时灰度图像采集数据；
并对所述实时灰度图像采集数据进行灰度值分析，获得图像灰度值；
预设标准图像灰度最大值和标准图像灰度最小值；
当所述灰度图像值大于所述标准图像灰度最大值时，生成亮度减弱信号；
当所述灰度图像值小于所述标准图像灰度最小值时，生成亮度增强信号；
基于所述亮度减弱信号和所述亮度增强信号生成所述亮度补偿信息。
进一步而言，所述姿态补偿模块12还用于：
设置基准图像采集角度；
基于所述基准图像采集角度，通过陀螺传感器对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度计算，获得图像偏移角度分析结果，所述图像偏移角度分析结果包括图像偏移方向和偏移角度值；
连接伺服电机参数调整数据库，将所述图像偏移方向和图像偏移角度输入所述伺服电机参数调整数据库进行匹配，获得伺服电机调整参数，并作为所述姿态补偿信息。
进一步而言，所述调整图像采集模块13还用于：
根据所述亮度减弱信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行减弱；
根据所述亮度增强信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行增强；
通过所述姿态补偿信息驱动伺服电机控制所述目标图像采集装置向反方向进行调整。
进一步而言，所述全局运动评估模块15还用于：
对所述调整图像帧序列进行按帧划分，获得多个调整图像帧；
依次将相邻两个调整图像帧进行比对；
将所述相邻两个调整图像帧中相似度占比最大的图像特征作为图像全局运动特征，获得多个图像全局运动特征；
基于多个图像全局运动特征获得所述图像全局运动评估结果。
进一步而言，所述运动补偿模块16还用于：
基于所述调整图像帧序列和多个所述图像全局运动特征构建二维坐标系；
在所述二维坐标系中，基于轨迹平滑原理对所述目标图像采集装置的运动轨迹进行平滑处理，生成优化运动轨迹；
基于所述优化运动轨迹生成所述运动补偿参数。
进一步而言，所述运动补偿模块16还用于：
对完成图像补偿的图像采集数据进行去噪处理，获得去噪图像采集数据；
对所述去噪图像采集数据进行图像融合，获得图像采集结果。
前述实施例一中的基于多角度处理的视频稳像方法具体实例同样适用于本实施例的基于多角度处理的视频稳像***，通过前述对基于多角度处理的视频稳像方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中基于多角度处理的视频稳像***，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
实施例三
图3是根据本发明第三实施例的示意图，如图3所示，本发明中的电子设备800可以包括：处理器801和存储器802。
存储器802，用于存储程序；存储器802，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic RandomAccess Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器802用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器802中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器801调用。
上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器802中。并且上述的计算机程序、计算机指令等可以被处理器801调用。
处理器801，用于执行存储器802存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。
具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
处理器801和存储器802可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器801和存储器802是独立结构时，存储器802、处理器801可以通过总线803耦合连接。
本实施例的电子设备可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行，也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，
只要能够实现本发明公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所做的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.基于多角度处理的视频稳像方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；
对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；
基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；
将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；
基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；
根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息，还包括：
对所述实时图像采集数据进行灰度处理，获得实时灰度图像采集数据；
并对所述实时灰度图像采集数据进行灰度值分析，获得图像灰度值；
预设标准图像灰度最大值和标准图像灰度最小值；
当所述灰度图像值大于所述标准图像灰度最大值时，生成亮度减弱信号；
当所述灰度图像值小于所述标准图像灰度最小值时，生成亮度增强信号；
基于所述亮度减弱信号和所述亮度增强信号生成所述亮度补偿信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息，还包括：
设置基准图像采集角度；
基于所述基准图像采集角度，通过陀螺传感器对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度计算，获得图像偏移角度分析结果，所述图像偏移角度分析结果包括图像偏移方向和偏移角度值；
连接伺服电机参数调整数据库，将所述图像偏移方向和图像偏移角度输入所述伺服电机参数调整数据库进行匹配，获得伺服电机调整参数，并作为所述姿态补偿信息。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，还包括：
根据所述亮度减弱信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行减弱；
根据所述亮度增强信号对所述目标图像采集装置的感光部件的光路进行增强；
通过所述姿态补偿信息驱动伺服电机控制所述目标图像采集装置向反方向进行调整。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得图像全局运动评估结果，还包括：
对所述调整图像帧序列进行按帧划分，获得多个调整图像帧；
依次将相邻两个调整图像帧进行比对；
将所述相邻两个调整图像帧中相似度占比最大的图像特征作为图像全局运动特征，获得多个图像全局运动特征；
基于多个图像全局运动特征获得所述图像全局运动评估结果。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，还包括：
基于所述调整图像帧序列和多个所述图像全局运动特征构建二维坐标系；
在所述二维坐标系中，基于轨迹平滑原理对所述目标图像采集装置的运动轨迹进行平滑处理，生成优化运动轨迹；
基于所述优化运动轨迹生成所述运动补偿参数。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出图像采集数据之前，还包括：
对完成图像补偿的图像采集数据进行去噪处理，获得去噪图像采集数据；
对所述去噪图像采集数据进行图像融合，获得图像采集结果。
8.基于多角度处理的视频稳像***，其特征在于，所述***用于执行权利要求1-7所述的基于多角度处理的视频稳像方法，所述***包括：
图像亮度补偿模块，所述图像亮度补偿模块用于获取目标图像采集装置的实时图像采集数据，并对所述实时图像采集数据进行图像亮度分析，基于图像亮度分析结果生成亮度补偿信息；
姿态补偿模块，所述姿态补偿模块用于对所述实时图像采集数据进行图像偏移角度分析，根据图像偏移角度分析结果生成姿态补偿信息；
调整图像采集模块，所述调整图像采集模块用于基于所述亮度补偿信息和姿态补偿信息对所述图像采集装置进行实时参数调整，并通过调整后的图像采集装置进行图像采集，获得调整图像采集数据；
图像排列模块，所述图像排列模块用于将所述调整图像采集数据按照采集时间进行排列，生成调整图像序列；
全局运动评估模块，所述全局运动评估模块用于基于所述调整图像序列进行图像全局运动评估，获得图像全局运动评估结果；
运动补偿模块，所述运动补偿模块用于根据所述图像全局运动评估结果生成运动补偿参数，并根据所述运动补偿参数对所述调整图像采集数据进行图像补偿，输出图像采集结果。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
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