CN117002315A - 用于使用超宽带无线电定位充电站的方法 - Google Patents

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A·韦伯
安德烈·亚伦·梅尔森
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Abstract

本公开提供了“用于使用超宽带无线电定位充电站的方法”。一种车辆，包括：多个车辆收发器；以及控制器，所述控制器被编程为：响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，在所述多个车辆收发器与和充电器相关联的充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信；使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的取向和与所述车辆的距离；以及在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。

Description

用于使用超宽带无线电定位充电站的方法
技术领域
本公开总体上涉及一种车辆通信***。具体地，本公开涉及一种使用超宽带(UWB)通信的车辆通信***。
背景技术
电动车辆依靠牵引电池来提供电力以进行推进。牵引电池可在公共充电站充电。一般来讲，为电动车辆充电比为依靠常规燃料(例如，汽油)的车辆加燃料花费更长的时间。
发明内容
在本申请的一个或多个说明性示例中，一种车辆包括：多个车辆收发器；以及控制器，所述控制器被编程为：响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，在所述多个车辆收发器与和充电器相关联的充电器收发器之间建立第一UWB通信；响应于在多个车辆收发器和充电器的充电器收发器之间建立第一UWB通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的方向和与所述车辆的距离；以及在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
在本申请的一个或多个说明性示例中，一种用于车辆的方法包括：响应于将充电设施设置为导航目的地，接收与充电器相关联的充电器收发器的标识；响应于在多个车辆收发器和所述充电器收发器之间建立第一UWB通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器与所述车辆的距离；以及在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
在本申请的一个或多个说明性示例中，一种非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令当由车辆执行时致使所述车辆执行如下操作，所述操作包括：响应于在多个车辆收发器和充电器的充电器收发器之间建立第一UWB通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的方向和与所述车辆的距离；以及基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
附图说明
为了更好地理解本发明并且示出可如何执行本发明，现在将参考附图仅通过非限制性示例来描述本发明的实施例，在附图中：
图1示出了本公开的一个实施例的车辆***的示例性框式拓扑图；
图2示出了本公开的一个实施例的车辆基础设施通信***的示例性示意图；以及
图3示出了本公开的一个实施例的用于将车辆操作到充电站的过程的流程图。
具体实施方式
根据需要，本文中公开了本发明的详细实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是可以各种形式和替代形式实施的本发明的示例。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构细节和功能细节不应解释为限制性的，而仅应解释为用于教导本领域技术人员以各种形式利用本发明的代表性基础。
本公开总体提供多个电路或其他电气装置。所有对电路和其他电气装置以及由它们各自提供的功能的引用不旨在被限制为仅涵盖本文所示出和描述的内容。虽然可为各种电路或其他电气装置指派特定标签，但基于所需的电气实施方式的特定类型，此类电路和其他电气装置可以任何方式彼此组合和/或分开。应认识到，本文公开的任何电路或其他电气装置可包括任何数量的微处理器、集成电路、存储器装置(例如，闪存、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或它们的其他适当变型)以及软件，它们彼此协作以执行本文公开的一个或多个操作。此外，电气装置中的任何一者或多者可被配置为执行体现在非暂时性计算机可读介质中的计算机程序，所述计算机程序被编程为执行所公开的任何数量的功能。
除其他之外，本公开提出了一种使用UWB通信的车辆通信***。更具体地，本公开提出了一种使用UWB通信的车辆与燃料补给基础设施之间的通信***。
参考图1，示出了本公开的一个实施例的车辆***100的示例性框式拓扑图。车辆102可包括各种类型的汽车、交叉型多功能车辆(CUV)、运动型多用途车辆(SUV)、卡车、休闲车辆(RV)、船、飞机或用于运送人或货物的其他移动机器。在许多情况下，车辆102可由内燃发动机提供动力。作为另一种可能性，车辆102可以是用于运送人或货物的电池电动车辆(BEV)、由内燃发动机和一个或多个移动电动马达两者驱动的混合动力电动车辆(HEV)(诸如串联混合动力电动车辆(SHEV)、插电式混合动力电动车辆(PHEV)、并联/串联混合动力车辆(PSHEV))、或燃料电池电动车辆、船、飞机或其他移动机器。应注意，所示***100仅为示例，并且可使用更多、更少和/或以不同方式定位的元件。
如图1所示，计算平台104可包括一个或多个处理器106，所述一个或多个处理器被配置为执行支持本文描述的过程的指令、命令和其他例程。例如，计算平台104可被配置为执行车辆应用108的指令，以提供诸如导航、远程控制和无线通信等特征。此类指令和其他数据可使用多种类型的计算机可读存储介质110以非易失性方式保持。计算机可读介质110(也称为处理器可读介质或存储装置)包括参与提供可由计算平台104的处理器106读取的指令或其他数据的任何非暂时性介质(例如，有形介质)。可根据使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译计算机可执行指令，所述多种编程语言和/或技术包括但不限于以下的单独或组合形式：Java、C、C++、C#、Objective C、Fortran、Pascal、JavaScript、Python、Perl和结构化查询语言(SQL)。
计算平台104可设置有允许车辆乘员/用户与计算平台104交互的各种特征。例如，计算平台104可从人机界面(HMI)控件112接收输入，所述HMI控件被配置为提供乘员与车辆102的交互。作为一个示例，计算平台104可与被配置为调用计算平台104上的功能的一个或多个按钮、开关、旋钮或其他HMI控件(例如，方向盘音频按钮、通话按钮、仪表板控件等)交互。
计算平台104还可驱动一个或多个显示器114或以其他方式与其通信，所述一个或多个显示器被配置为通过视频控制器116向车辆乘员提供视觉输出。在一些情况下，显示器114可以是还被配置为经由视频控制器116接收用户触摸输入的触摸屏，而在其他情况下，显示器114可以仅是显示器，而没有触摸输入功能。计算平台104还可驱动一个或多个扬声器118或以其他方式与其通信，所述一个或多个扬声器被配置为通过音频控制器120向车辆乘员提供音频输出和输入。
计算平台104还可通过导航控制器122而设置有导航和路线规划特征，所述导航控制器被配置为响应于经由例如HMI控件112进行的用户输入而计算导航路线，并且经由扬声器118和显示器114输出所规划路线和指令。导航所需的位置数据可从全球导航卫星***(GNSS)控制器124收集，所述GNSS控制器被配置为与多个卫星通信并计算车辆102的位置。GNSS控制器124可被配置为支持各种当前和/或未来的全球或区域定位***，诸如全球定位***(GPS)、伽利略卫星、北斗卫星、全球导航卫星***(GLONASS)等。用于路线规划的地图数据可作为车辆数据126的一部分存储在存储装置110中。导航软件可作为车辆应用程序108中的一者存储在存储装置110中。
计算平台104可被配置为经由无线连接130与车辆用户/乘员的移动装置128无线地通信。移动装置128可以是各种类型的便携式计算装置中的任一种，诸如蜂窝电话、平板计算机、可穿戴装置、智能手表、智能手链、膝上型计算机、便携式音乐播放器或能够与计算平台104通信的其他装置。无线收发器132可与Wi-Fi控制器134、蓝牙控制器136、射频识别(RFID)控制器138、近场通信(NFC)控制器140和其他控制器(诸如Zigbee收发器、IrDA收发器)通信，并且被配置为与移动装置128的兼容的无线收发器142通信。
移动装置128可设置有处理器144，所述处理器被配置为执行支持诸如导航、电话、无线通信和多媒体处理的过程的指令、命令和其他程序。例如，移动装置128可经由GNSS控制器146而设置有定位和导航功能。移动装置128可设置有与UWB控制器148、Wi-Fi控制器150、蓝牙控制器152、RFID控制器154、NFC控制器156和其他控制器(未示出)通信的无线收发器142，所述无线收发器被配置为与计算平台104的无线收发器132通信。移动装置128还可设置有非易失性存储装置158，以存储各种移动应用程序160和移动数据162。
计算平台104还可被配置为经由一个或多个车载网络166与车辆102的各种部件通信。作为一些示例，车载网络166可包括但不限于控制器局域网(CAN)、以太网和面向媒体的***传输(MOST)中的一者或多者。此外，车载网络166、或车载网络166的各部分可以是经由蓝牙低能耗(BLE)、Wi-Fi等实现的无线网络。
计算平台104可被配置为与车辆102的各种电子控制单元(ECU)168通信，所述各种ECU被配置为执行各种操作。例如，计算平台104可被配置为使用调制解调器176通过无线连接174与被配置为控制车辆102和无线网络172之间的电信的远程信息处理控制单元(TCU)170通信。无线连接174可呈各种通信网络(例如，蜂窝网络)的形式。通过无线网络172，车辆可出于各种目的访问一个或多个服务器178以访问各种内容。应注意，术语无线网络和服务器在本公开中被用作通用术语，并且可包括涉及载体、路由器、计算机、控制器、电路等的任何计算网络，所述计算网络被配置为存储数据并且执行数据处理功能并且便于各种实体之间的通信。ECU 168还可包括自主驾驶控制器(ADC)182，所述自主驾驶控制器被配置为控制车辆102的自主驾驶特征。可从服务器178远程接收驾驶指令。ADC 182可被配置为使用驾驶指令结合来自导航控制器122的导航指令来执行自主驾驶特征。ADC 182还可被配置为使用来自各种传感器184的信号来控制停车辅助特征以自主地操作车辆102以到达停车位。车辆102可设置有各种传感器184以向计算平台104和ECU 168提供信号输入。作为几个非限制性示例，传感器184可包括一个或多个相机，所述一个或多个相机被配置为从车辆捕获图像。传感器184还可包括一个或多个超声波雷达传感器和/或激光雷达传感器，以检测车辆102附近的对象。另外，车辆102还可设置有UWB收发器186，所述UWB收发器被配置为使用UWB通信与各种实体进行通信。例如，车辆102可被配置为经由UWB收发器186与一个或多个充电基础设施通信。
参考图2，示出本公开的一个实施例的车辆基础设施通信***的示例性示意图200。继续参考图1，本示例中的车辆102可在车辆102的不同位置处设置有多个UWB收发器186。例如，车辆102可设置有位于车辆102的左前角附近的第一UWB收发器186a。车辆102还可设置有位于车辆102的右前角附近的第二UWB收发器186b。车辆102还可设置有位于车辆102的右后角附近的第三UWB收发器186c。车辆102还可设置有位于车辆102的左后角附近的第四UWB收发器186d。应注意，在本示例中，车辆UWB收发器186的位置仅用于说明目的，并且UWB收发器186中的一个或多个可设置在车辆102的不同位置处，诸如后视镜、前/后保险杠、门板等。多个UWB收发器中的每一个可被配置为单独地或共同地与和充电设施202(又称充电槽)相关联的一个或多个对应的收发器通信。充电设施202可与多个充电器(又称充电站)204相关联，每个充电器对应于相应充电站204附近的停车位206。
另外，充电站204中的一个或多个可与充电器UWB收发器208相关联，所述充电器UWB收发器被配置为与对应的车辆UWB收发器186通信。充电器UWB收发器208可与相应充电站204集成或分开。如图2所示，充电设施202可附属于与第一充电器UWB收发器208a相关联的第一充电站204a。充电设施202可进一步附属于与第二充电器UWB收发器208b相关联的第二充电站204b。充电设施202可进一步附属于与第三充电器UWB收发器208c相关联的第三充电站204c。充电设施202可进一步附属于与第四充电器UWB收发器208d相关联的第四充电站204d。充电器UWB收发器208中的每一个可被配置为单独地或共同地与一个或多个车辆UWB收发器186通信。由于UWB信号以高频率传输，因此可确定由每个车辆UWB收发器186接收和/或从每个车辆UWB收发器传输的信号的精确定时。因此，可确定或导出车辆UWB收发器186与通信充电器UWB收发器208之间的相对精确的距离。由于UWB收发器186位于车辆102的不同位置，每个位置都与通信充电器UWB收发器208相距不同的距离，因此可通过对车辆UWB收发器186中的每个车辆UWB收发器执行UWB信号三角测量来确定车辆102相对于充电设施202的取向。例如，车辆UWB收发器186中的每一个可与第三充电站204c的空闲的第三充电器UWB收发器208c通信，如参考图2所示。第一车辆UWB收发器186a可在距第三充电器UWB收发器208c最短的距离内；第二车辆UWB收发器186b可在距第三充电器UWB收发器208c第二最短距离处；第四车辆UWB收发器186d可在距第三充电器UWB收发器208c第三距离处；并且第三车辆UWB收发器186a可在距第三充电器UWB收发器208c最长距离处。可使用上述距离差来确定车辆102相对于第三充电站204c的取向。另外或替代地，可由车辆102在基本上相同的概念下基于车辆UWB收发器186中的一者或多者与多个充电器UWB收发器208之间的UWB通信来执行UWB信号三角测量。
取向信息可用于将车辆102引导到正确的充电站204和停车位206。另外或替代地，充电器UWB收发器208还可被配置为与移动装置128的被配置为支持UWB通信的一个或多个无线收发器142通信。在车辆102不支持UWB通信的情况下，充电器UWB收发器208可连接到移动装置128以确定充电站204和车辆102之间的距离。可使用多个充电器UWB收发器208共同进行信号三角测量，以确定对应于车辆102的位置的移动装置128的位置。另外，如果多个移动装置128位于车辆102中(例如，每个移动装置与驾驶员和乘客相关联)，则与车辆102的不同位置处的多个移动装置128通信的单个充电器UWB收发器208可被配置为对来自多个移动装置128的UWB信号进行三角测量并通过三角测量确定车辆102相对于相关联充电站204的取向。如参考图2的示例所示，车辆102可与位于驾驶员侧(即，左侧)的驾驶员移动装置收发器142a和位于乘客侧的乘客移动装置收发器142b相关联，所述乘客移动装置收发器更远离充电器UWB收发器208。充电器UWB收发器208中的一个或多个可使用分别在驾驶员侧和乘客侧的移动装置收发器142a、142b之间的距离差来确定车辆的取向。
如参考图2的示例所示，当所有其他充电站204被占用时，第三充电站204c仍然空闲。可使用UWB通信将车辆102引导到第三充电站204c。在一个示例中，计算平台104可基于上文讨论的UWB信号三角测量经由HMI控件112输出驱动指令。HMI控件112可经由显示器114和扬声器118向用户提供特定驾驶指令，诸如“第三充电站空闲。缓慢行驶并在X英尺内向左转”，其中X值以频繁的方式更新。另外或替代地，一旦车辆102与对应的充电站204c建立UWB通信，ADC控制器182就可实现到正确停车位206c的自动驾驶操纵。除了UWB通信之外，车辆102可进一步使用传感器数据来促进充电设施202处的自主操纵。如上文所讨论的，车辆102可设置有由相机和停车传感器184促进的停车辅助特征。ADC 182可将UWB信号与传感器数据组合以实现到正确停车位206c的自动停车。
参考图3，示出了本公开的一个实施例的用于将车辆操作到充电站的过程300的示例性流程图。继续参考图1和图2，过程300可经由车辆102的各个部件单独地或共同地实现。为了简单起见，将参考计算平台104和ADC 182进行以下描述。应注意，尽管过程300是在电动车辆充电的背景下描述的，但本公开不限于此。过程300可应用于为消耗其他类型的能量(诸如氢、化石燃料等)的车辆进行燃料补给的情况。在操作302处，计算平台104将车辆102导航到具有至少一个充电站204的充电设施202。导航可由导航控制器122执行，从而经由HMI控件112向驾驶员提供驾驶指令。替代地，可将导航信号提供给ADC 182以使车辆102能够自主地行驶到充电设施，而无需驾驶员输入。在操作304处，响应于通过检测到车辆102已经由GNSS控制器124进入预定义地理围栏而到达充电设施，在操作306处，车辆在一个或多个车辆UWB收发器186和被配置为支持UWB通信的充电设施无线收发器之间建立UWB连接。当设置导航目的地以促进到达时的UWB通信时，可预先将充电设施无线收发器的标识发送到车辆102。充电设施202可设置有各种UWB收发器。例如，除了与每个充电站204相关联的充电器UWB收发器208之外，充电设施202还可设置有被配置为覆盖充电设施202的附近的一个或多个通用/***UWB收发器(未示出)。充电设施202还可设置有被配置为覆盖一个或多个等待区的一个或多个等待区UWB收发器(未示出)。由于与为常规燃料车辆进行燃料补给相比，为电动车辆充电可能需要更长的时间，因此充电设施可设置有等待区以允许车辆停车并等待，并且等到充电站204中的一个变得可用。
在操作308处，计算平台104验证在充电设施202处是否存在任何空闲的充电站204。可通过车辆与充电设施之间的UWB通信进行验证。如果答案为否，则过程前进到操作310，并且车辆UWB收发器186连接到一个或多个等待区UWB收发器(如果它们当前未连接)。在操作312处，计算平台104使用由UWB通信确定的车辆位置和取向信息来引导车辆驾驶员停放在等待停车位处。另外或替代地，车辆102的ADC 182可在有或没有上文讨论的传感器数据的帮助下将车辆102自主地操纵到指定停车区。在一些情况下，仅多个车辆UWB收发器186就足以允许车辆102和/或充电设施202执行信号三角测量并确定/导出车辆位置和取向。然而，在支持UWB通信的一个或多个用户移动装置128连接到车辆102的情况下，来自移动装置128的UWB信号可使得计算平台104能够进行更精确的确定。在等待区处等待时，计算平台104连续地验证充电站204是否已变得可用。
如果计算平台104检测到充电站204已变得可用，则过程前进到操作314，并且车辆102与和空闲充电站204相关联的充电器UWB收发器208建立UWB连接。如果车辆102当前停放的等待区在距充电器UWB收发器208的传输距离内，则可直接建立UWB连接。否则，计算平台104继续与等待区UWB收发器通信，直到车辆102被驾驶得更靠近充电站并已建立与充电器UWB收发器208的UWB连接以实现从停车区到充电区的无缝过渡。在操作316处，车辆102操纵到与空闲充电站相关联的指定停车位。类似于操作312，ADC 182可自主地操纵车辆102而无需驾驶员输入。这里，尽管驾驶员在车辆内是优选的，但ADC 182可在不需要驾驶员在车辆中的情况下执行自主操纵。另外或替代地，计算平台104可向用户的移动装置128发送消息以要求用户手动地将车辆102驾驶到所识别的空闲充电站204。响应于到达与充电站204相关联的指定停车位206，在操作318处，计算平台104使用已与对应的充电站204建立的UWB连接来执行与充电站204的支付交易。
本文公开的算法、方法或过程可被输送到计算机、控制器或处理装置或由计算机、控制器或处理装置实施，所述计算机、控制器或处理装置可以包括任何专用电子控制单元或可编程电子控制单元。相似地，所述算法、方法或过程可以多种形式存储为可由计算机或控制器执行的数据和指令，包括但不限于永久存储在诸如只读存储器装置的不可写存储介质上的信息和可改地存储在诸如光盘、随机存取存储器装置或其他磁性和光学介质的可写存储介质上的信息。所述算法、方法或过程也可以软件可执行对象来实现。替代地，可使用合适的硬件部件(诸如专用集成电路、现场可编程门阵列、状态机或其他硬件部件或装置)或固件、硬件和软件部件的组合来整体或部分实现所述算法、方法或过程。
虽然上文描述了示例性实施例，但这些实施例并不意图描述权利要求所涵盖的所有可能形式。在说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应当理解，可在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种改变。一个字处理器和多个字处理器在本文可互换，一个字控制器和多个字控制器也一样。
如前所述，各个实施例的特征可被组合以形成本发明的可能未被明确描述或示出的另外的实施例。虽然各种实施例可能已被描述为就一个或多个期望的特性而言相较其他实施例或现有技术实施方式提供了优点或是优选的，但本领域普通技术人员应认识到，一个或多个特征或特性可被折衷以实现期望的总体***属性，这取决于具体的应用和实现方式。这些属性可包括但不限于：强度、耐久性、可销售性、外观、包装、大小、可服务性、重量、可制造性、易组装性等。这样，描述为就一个或多个特性而言较其他实施例或现有技术实施方式不太期望的实施例不在本公开的范围之外，并且对于特定应用可能是期望的。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：多个车辆收发器；以及控制器，所述控制器被编程为：响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，在所述多个车辆收发器与和充电器相关联的充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信；使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的取向和与所述车辆的距离；以及在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
根据实施例，所述控制器还被编程为：响应于检测到所述充电器被占用，在所述多个车辆收发器与和等待区相关联的等待收发器之间建立第二UWB通信，以及在无所述驾驶员输入的情况下基于所述第二UWB通信将所述车辆操纵到所述等待区。
根据实施例，所述控制器还被编程为：响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，基于所述第一UWB通信和所述第二UWB通信两者将所述车辆从所述等待区操纵到所述停车位。
根据实施例，所述控制器还被编程为响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，向与车辆用户相关联的移动装置发送消息，其中所述消息标识所述充电器。
根据实施例，所述车辆进一步与具有与所述充电器收发器的UWB连接的移动装置通信，所述控制器还被编程为：进一步使用表示所述移动装置与所述充电器收发器之间的所述UWB连接的定时的数据来计算所述充电器的所述取向和与所述车辆的距离。
根据实施例，本发明的特征还在于：传感器，所述传感器被配置为检测所述车辆的预定义附近的对象；并且所述控制器还被编程为：在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信和从所述传感器接收的数据将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的所述停车位。
根据实施例，所述传感器包括激光雷达和相机。
根据实施例，所述控制器还被编程为经由所述第一UWB通信与所述充电器传达支付数据。
根据本发明，一种用于车辆的方法包括：响应于将充电设施设置为导航目的地，接收与充电器相关联的充电器收发器的标识；响应于在多个车辆收发器和所述充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器与所述车辆的距离；以及在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于检测到所述充电器被占用，在所述多个车辆收发器与和等待区相关联的等待收发器之间建立第二UWB通信，以及在无所述驾驶员输入的情况下基于所述第二UWB通信将所述车辆操纵到所述等待区。
在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，基于所述第一UWB通信和所述第二UWB通信两者将所述车辆从所述等待区操纵到所述停车位。
在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，向与车辆用户相关联的移动装置发送消息，其中所述消息标识所述充电器。
在本发明的一个方面，所述方法包括：与具有与所述充电器收发器的UWB连接的移动装置通信；以及进一步使用表示所述移动装置与所述充电器收发器之间的所述UWB连接的定时的数据来计算所述充电器与所述车辆的所述距离。
在本发明的一个方面，所述方法包括：经由传感器检测所述车辆的预定义附近的对象；以及在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信和从所述传感器接收的数据将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的所述停车位。
在本发明的一个方面，所述方法包括：响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，建立所述第一UWB通信。
根据本发明，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其包括指令，所述指令当由车辆执行时致使所述车辆执行如下操作，所述操作包括：响应于在多个车辆收发器和充电器的充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的方向和与所述车辆的距离；以及基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
根据实施例，本发明的特征还在于指令，所述指令当由所述车辆执行时致使所述车辆执行如下操作，所述操作包括：响应于将充电设施设置为导航目的地，接收与充电器相关联的充电器收发器的标识；以及响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，使用所述标识建立所述第一UWB通信。
根据实施例，本发明的特征还在于指令，所述指令当由所述车辆执行时致使所述车辆执行如下操作，所述操作包括：响应于检测到所述充电器被占用，在所述多个车辆收发器与和等待区相关联的等待收发器之间建立第二UWB通信，以及基于所述第二UWB通信将所述车辆操纵到所述等待区。
根据实施例，本发明的特征还在于指令，所述指令当由所述车辆执行时致使所述车辆执行如下操作，所述操作包括：响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，基于所述第一UWB通信和所述第二UWB通信两者将所述车辆从所述等待区操纵到所述停车位。
根据实施例，本发明的特征还在于指令，所述指令当由所述车辆执行时致使所述车辆执行操作，所述操作包括：与具有与所述充电器收发器的UWB连接的移动装置通信；以及进一步使用表示所述移动装置与所述充电器收发器之间的所述UWB连接的定时的数据来计算所述充电器的所述方向和与所述车辆的距离。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
多个车辆收发器；以及
控制器，所述控制器被编程为：
响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，在所述多个车辆收发器与和充电器相关联的充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信，
使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的取向和与所述车辆的距离，以及
在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：
响应于检测到所述充电器被占用，在所述多个车辆收发器与和等待区相关联的等待收发器之间建立第二UWB通信，以及
在无所述驾驶员输入的情况下基于所述第二UWB通信将所述车辆操纵到所述等待区。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述控制器还被编程为：
响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，基于所述第一UWB通信和所述第二UWB通信两者将所述车辆从所述等待区操纵到所述停车位。
4.如权利要求2所述的车辆，其中所述控制器还被编程为响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，向与车辆用户相关联的移动装置发送消息，其中所述消息标识所述充电器。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述车辆进一步与具有与所述充电器收发器的UWB连接的移动设备通信，所述控制器还被编程为：
进一步使用表示所述移动装置与所述充电器收发器之间的所述UWB连接的定时的数据来计算所述充电器的所述取向和与所述车辆的距离。
6.如权利要求1所述的车辆，其还包括：
传感器，所述传感器被配置为检测所述车辆的预定义附近的对象；并且
所述控制器还被编程为：
在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信和从所述传感器接收的数据将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的所述停车位。
7.如权利要求6所述的车辆，其中所述传感器包括激光雷达传感器和相机。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器还被编程为经由所述第一UWB通信与所述充电器传达支付数据。
9.一种用于车辆的方法，其包括：
响应于将充电设施设置为导航目的地，接收与充电器相关联的充电器收发器的标识；
响应于在多个车辆收发器和所述充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器与所述车辆的距离；以及
在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括：
响应于检测到所述充电器被占用，在所述多个车辆收发器与和等待区相关联的等待收发器之间建立第二UWB通信，
在无所述驾驶员输入的情况下基于所述第二UWB通信将所述车辆操纵到所述等待区，
响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，基于所述第一UWB通信和所述第二UWB通信两者将所述车辆从所述等待区操纵到所述停车位，以及
响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，向与车辆用户相关联的移动装置发送消息，其中所述消息标识所述充电器。
11.如权利要求9所述的方法，其还包括：
与具有与所述充电器收发器的UWB连接的移动装置通信；以及
进一步使用表示所述移动装置与所述充电器收发器之间的所述UWB连接的定时的数据来计算所述充电器与所述车辆的所述距离。
12.如权利要求9所述的方法，其还包括：
经由传感器检测所述车辆的预定义附近的对象；以及
在无驾驶员输入的情况下，基于所述第一UWB通信和从所述传感器接收的数据将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的所述停车位。
13.如权利要求9所述的方法，其还包括：
响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，建立所述第一UWB通信。
14.一种非暂时性计算机可读介质，其包括指令，所述指令当由车辆执行时致使所述车辆执行操作，所述操作包括：
响应于在多个车辆收发器和充电器的充电器收发器之间建立第一超宽带(UWB)通信，使用所述多个车辆收发器中的每一个的所述第一UWB通信的定时来计算所述充电器的方向和与所述车辆的距离；以及
基于所述第一UWB通信将所述车辆操纵到与所述充电器相关联的停车位。
15.如权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其包括指令，所述指令当由所述车辆执行时致使所述车辆执行操作，所述操作包括：
响应于将充电设施设置为导航目的地，接收与充电器相关联的充电器收发器的标识；
响应于检测到所述车辆已到达与充电设施相关联的预定义地理围栏，使用所述标识建立所述第一UWB通信；
响应于检测到所述充电器被占用，在所述多个车辆收发器与和等待区相关联的等待收发器之间建立第二UWB通信；
基于所述第二UWB通信将所述车辆操纵到所述等待区；
响应于接收到指示所述充电器在停放在所述等待区时变得可用的信号，基于所述第一UWB通信和所述第二UWB通信两者将所述车辆从所述等待区操纵到所述停车位；
与具有与所述充电器收发器的UWB连接的移动装置通信；以及
进一步使用表示所述移动装置与所述充电器收发器之间的所述UWB连接的定时的数据来计算所述充电器的所述方向和与所述车辆的距离。
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