CN116986109B - 撕除装置、电池生产线及撕除方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种撕除装置、电池生产线及撕除方法。撕除装置包括安装支架、上料装置、撕除平台、输送装置、取料机构和夹持机构。上料装置设置于安装支架。上料装置包括驱动机构和上端具有开口的料仓。料仓用于层叠盛放多个物料。驱动机构用于驱动各物料沿第一方向移动至开口处。撕除平台设置于安装支架。输送装置用于依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台。夹持机构设置于料仓的一侧。夹持机构用于夹持位于撕除平台的物料的目标件以供撕除。取料机构用于对撕除平台的物料进行转移，并撕除物料的目标件。本申请实施例提供的撕除装置，能够提高生产效率和降低生产成本，还有利于实现自动化撕除目标件，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

Description

撕除装置、电池生产线及撕除方法

技术领域

本申请涉及电池技术领域，尤其涉及撕除装置、电池生产线及撕除方法。

背景技术

新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛，例如，搭载电池的新能源汽车已经被广泛使用，另外，电池还被越来越多地应用于储能领域等。

在制造电池包时，可以利用自动贴胶机将双面胶粘附在电池单体的表面。在生产过程中，双面胶的两侧通常覆有离型纸，在与电池单体粘贴前，需要将离型纸撕除，而传统的撕除装置存在生产效率低以及生产成本高的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种能够改善生产效率低以及生产成本高的问题的撕除装置、电池生产线及撕除装置的方法。

本申请通过如下技术方案实现。

本申请的第一方面提供一种撕除装置，该撕除装置包括：

安装支架；

设置于所述安装支架的上料装置，所述上料装置包括驱动机构和上端具有开口的料仓，所述料仓用于层叠盛放多个物料，所述驱动机构用于驱动各所述物料沿第一方向移动至所述开口处；

设置于所述安装支架的撕除平台，所述撕除平台位于所述料仓的一侧；

输送装置，所述输送装置用于依次将所述料仓内的各所述物料经所述开口输送至所述撕除平台；

设置于所述料仓的一侧的夹持机构，所述夹持机构用于夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件以供撕除；

取料机构，所述取料机构用于对所述撕除平台的所述物料进行转移，并撕除所述物料的所述目标件。

通过设置安装支架、上料装置、撕除平台、输送装置、取料机构和夹持机构，上料装置通过设置驱动机构和上端具有开口的料仓，料仓用于层叠盛放多个物料，驱动机构用于驱动各物料沿第一方向移动，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台设置于料仓的一侧，输送装置用于依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台，夹持机构用于夹持位于撕除平台的物料的目标件以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

在一些实施例中，所述上料装置还包括设置在所述安装支架上的安装座，所述安装座具有安装槽，所述料仓可拆卸地设置于所述安装槽内。

如此，有利于对料仓进行更换。即在料仓内的物料使用完后，可以将料仓拆卸下来添加物料，或者更换新的具有物料的料仓，从而减少了换料等待时间，进一步地提高了生产效率。

在一些实施例中，所述料仓的侧壁开设有沿第一方向延伸的滑槽，所述驱动机构包括托板和与所述托板连接的托板驱动件，所述托板设置于所述料仓内，所述托板驱动件通过驱动所述托板沿所述滑槽移动，以带动各所述物料沿第一方向移动。

通过将驱动机构设置为包括托板和与托板连接的托板驱动件，将托板设置于料仓内，可以通过将物料设置于托板的上表面，即托板支撑在物料的下方。如此，托板驱动件通过驱动托板沿滑槽移动，以带动各物料沿第一方向移动，从而实现自动上料。

在一些实施例中，所述驱动机构还包括设置在所述安装支架上的滑轨，所述滑轨沿第一方向延伸，所述托板驱动件与所述滑轨滑动配合。

如此，托板驱动件可以通过沿滑轨滑动，并带动托板沿滑槽移动，从而带动各物料沿第一方向移动，从而实现自动上料。

在一些实施例中，所述上料装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于对所述开口处的所述物料进行检测。

如此，上料装置通过设置第一传感器，第一传感器用于对料仓内是否有物料，物料是否放反进行检测，如果出现异常，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。

在一些实施例中，所述撕除平台位于所述料仓沿第二方向的一侧，所述输送装置的至少部分结构通过沿第二方向移动，依次将所述料仓内的各所述物料经所述开口输送至所述撕除平台，其中，第二方向和第一方向垂直。

如此，缩短了输送装置的移动距离，在一定程度上可以提高输送装置的可靠性，减小输送装置移动所需的空间，提高撕除装置的结构紧凑性。

在一些实施例中，所述输送装置包括推杆和与所述推杆连接的推杆驱动件；在初始状态下，所述推杆设置于所述料仓远离所述撕除平台的一侧；所述推杆驱动件通过驱动所述推杆沿所述第二方向移动，以带动所述推杆将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台。

通过将输送装置设置为包括推杆和与推杆连接的推杆驱动件，该结构简单可靠，且在初始状态下，推杆设置于料仓远离撕除平台的一侧，如此，可以避让上料装置，避免推杆与上料装置干涉，从而可以保障驱动机构带动各物料沿第一方向移动至开口处。

在一些实施例中，所述撕除装置包括设置于所述撕除平台的第二传感器；所述第二传感器用于对所述撕除平台上的所述物料进行检测。

如此，通过在撕除平台上设置第二传感器，第二传感器用于检测物料是否到位，如果出现异常，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。如果正常，则继续进行下一步动作，同时，输送装置回到初始状态。

在一些实施例中，所述第二传感器用于对撕除下来的所述目标件是否完整进行检测。

如此，通过在撕除平台上设置第二传感器，第二传感器用于检测撕除下来的目标件是否完整，如果出现异常，则进行报警提示，并将物料转移至回收区域。如果正常，则控制传递信号到夹持机构，夹持机构收到信号回到初始位置，然后撕除装置控制将撕除的目标件进行回收。

在一些实施例中，所述撕除平台可转动地设置于所述安装支架。

通过将撕除平台可转动地设置于安装支架，在目标件撕除后，通过夹持机构回到初始位置，即松开目标件，撕除平台通过相对安装支架转动，以使撕除平台处于翻转状态，用于将撕除下来的目标件转移至回收区域。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括连杆和与所述连杆连接的连杆驱动件，所述连杆驱动件通过驱动所述连杆转动，以带动所述撕除平台转动。

通过设置连杆和连杆驱动件，以使连杆转动支撑在撕除平台的下方，可以通过连杆驱动件控制连杆转动，带动撕除平台转动，以使撕除平台处于翻转状态，从而实现将撕除平台上的撕除下来的目标件转移至回收区域。

在一些实施例中，所述撕除平台位于所述料仓沿第二方向的一侧，所述撕除平台远离所述料仓的一侧与所述安装支架转动连接，所述撕除平台靠近所述料仓的一侧与所述连杆转动连接。

通过将撕除平台远离料仓的一侧与安装支架转动连接，可以避免物料转移至撕除平台的时候与撕除平台和安装支架之间的连接结构干涉，在保障撕除平台能够翻转的前提下，尽可能地减小撕除平台与料仓之间的距离，从而提高撕除装置的结构紧凑性。

在一些实施例中，所述安装支架设置有回收区域，所述回收区域位于所述撕除平台的下方，用于回收所述目标件。

通过在撕除平台的下方设置回收区域，撕除平台通过相对安装支架转动，以使撕除平台处于翻转状态，如此，可以使得撕除平台上的撕除下来的目标件转移至回收区域。

在一些实施例中，所述夹持机构包括：

第一夹持部，所述第一夹持部固定设置于所述安装支架；

第二夹持部，所述第二夹持部能够相对所述第一夹持部移动，以在夹持所述目标件的夹持位置和松开所述目标件的松开位置之间切换，在所述第二夹持部处于夹持位置的状态下，所述第二夹持部与所述第一夹持部配合夹持所述目标件的部分。

通过将第一夹持部固定设置于所述安装支架，在夹持过程中，第一夹持部不移动，以便于对目标件进行定位，即有利于控制目标件的部分与第一夹持部的相对位置，再通过控制第二夹持部向第一夹持部移动，以使第二夹持部与第一夹持部配合并顺利地夹持目标件的部分，有利于离型纸被夹持机构固定住，以使物料在后续的运动过程中，目标件被成功撕除，改善目标件的撕除效果不佳的问题。

在一些实施例中，所述夹持机构还包括夹持驱动件，所述夹持驱动件与所述第二夹持部传动连接，用于驱动所述第二夹持部在所述夹持位置和所述松开位置之间切换。

通过设置夹持驱动件，能够使第二夹持部的移动动作受控，简化操作，并提高了第二夹持部移动的精准度。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括设置于所述夹持机构的第三传感器，所述第三传感器用于检测所述夹持机构是否成功夹持所述目标件。

如此，夹持机构通过设置第三传感器，第三传感器用于检测夹持机构是否成功夹持目标件，如果出现异常，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。如果正常，则继续进行下一步动作。

在一些实施例中，所述撕除装置包括取料机构，所述取料机构用于对所述撕除平台的所述物料进行转移，并撕除所述物料的所述目标件。

如此，在输送装置将料仓内的物料经开口输送至撕除平台后，通过夹持机构夹持位于撕除平台的物料的目标件，再通过设置取料机构，取料机构用于对撕除平台的物料进行转移，在转移的过程中，由于目标件被夹持机构夹持而被撕除。

本申请的第二方面提供一种贴胶设备，所述贴胶设备包括上述任一项所述的撕除装置。

上述贴胶设备，通过设置安装支架、上料装置、撕除平台、输送装置和夹持机构，上料装置通过设置驱动机构和上端具有开口的料仓，料仓用于层叠盛放多个物料，驱动机构用于驱动各物料沿第一方向移动，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台设置于料仓的一侧，输送装置用于依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台，夹持机构用于夹持位于撕除平台的物料的目标件以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

本申请的第三方面提供一种电池生产线，包括：

至少一台上述任一项所述的撕除装置；

托盘，用于放置工件。

上述电池生产线，通过设置安装支架、上料装置、撕除平台、输送装置和夹持机构，上料装置通过设置驱动机构和上端具有开口的料仓，料仓用于层叠盛放多个物料，驱动机构用于驱动各物料沿第一方向移动，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台设置于料仓的一侧，输送装置用于依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台，夹持机构用于夹持位于撕除平台的物料的目标件以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

在一些实施例中，所述工件包括电池和两个以上电池组合而成的电池单元中的至少一种。

由此，能够用于将物料的目标件撕除，而且能够兼容不同规格的电池，例如能够兼容由单排电池排列而成的单排电池和由双排电池排列而成的双排电池，从而提高了撕除装置乃至整个电池生产线的兼容性（柔性），还能够提高电池成组的生产效率。

本申请的第四方面提供一种撕除方法，使用撕除装置将物料的目标件撕除，所述撕除装置包括安装支架、输送装置、取料机构和夹持机构，以及均设置在所述安装支架上的上料装置和撕除平台；所述上料装置包括驱动机构和上端具有开口的料仓；

所述方法包括：

通过所述驱动机构驱动各所述物料沿第一方向移动，以使所述料仓内最上端的所述物料移动至所述开口处；

通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台；其中，所述撕除平台位于料仓的一侧；

控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件；其中，所述夹持机构设置于所述料仓的一侧；

通过所述取料机构对所述撕除平台上的所述物料进行转移，以使所述夹持机构撕除所述物料的所述目标件。

如此，在生产过程中，通过驱动机构驱动各物料沿高度方向移动，以使料仓内最上端的物料移动至开口处，通过输送装置将开口处的物料输送至撕除平台，控制夹持机构夹持位于撕除平台的物料的目标件，并通过取料机构对撕除平台上的物料进行转移，以使夹持机构撕除物料的目标件，然后控制夹持机构松开目标件，并将目标件回收。在完成一个物料的目标件的撕除任务后，再通过驱动机构驱动各物料沿高度方向移动，以使料仓内最上端的物料移动至开口处，以便输送装置依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括报警模组，所述上料装置包括第一传感器，所述通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台包括：

通过所述第一传感器对所述开口处的所述物料进行检测；

若所述开口处的所述物料的目标件摆放正确，则通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台；

若所述开口处的所述物料的目标件摆放不正确，则控制所述报警模组输出报警提示。

如此，上料装置通过设置第一传感器，通过第一传感器对料仓的开口处的物料进行检测，若开口处的物料的目标件摆放正确，则通过输送装置将开口处的物料输送至撕除平台，若开口处的物料的目标件摆放不正确，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括报警模组，所述上料装置还包括第一传感器，所述通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台的步骤之前包括：

通过所述第一传感器对所述开口处的所述物料进行检测；

若所述开口处没有所述物料，则控制所述报警模组输出报警提示，以更换所述料仓，或者对所述料仓进行填料。

如此，上料装置通过设置第一传感器，通过第一传感器对料仓的开口处的物料进行检测，若开口处没有物料，则控制报警模组输出报警提示，工作人员可以及时更换料仓，或者对料仓进行填料，从而提高生产效率。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括报警模组和设置于所述撕除平台的第二传感器，所述控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件包括：

通过所述第二传感器对所述撕除平台上的所述物料进行检测；

若所述撕除平台上的所述物料到位，则控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件；

若所述撕除平台上的所述物料没有到位，则控制所述报警模组输出报警提示。

如此，通过在撕除平台上设置第二传感器，通过第二传感器对撕除平台上的物料进行检测，若撕除平台上的物料到位，则控制夹持机构夹持位于撕除平台的物料的目标件，以供撕除，若撕除平台上的物料没有到位，则控制报警模组输出报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。如果正常，则继续进行下一步动作，同时，输送装置回到初始状态。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括报警模组，所述撕除装置包括设置于所述撕除平台的第二传感器，所述通过所述取料机构对所述撕除平台上的所述物料进行转移，以使所述夹持机构撕除所述物料的所述目标件的步骤之后还包括：

通过所述第二传感器对撕除下来的所述目标件是否完整进行检测；

若所述目标件完整，则控制所述夹持机构回到初始位置，并将撕除的所述目标件进行回收；

若所述目标件不完整，则控制所述报警模组输出报警提示。

如此，通过在撕除平台上设置第二传感器，通过第二传感器对撕除下来的目标件是否完整进行检测，若目标件完整，则控制夹持机构回到初始位置，并将撕除的目标件进行回收。若目标件不完整，则控制报警模组输出报警提示，并将物料转移至回收区域。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括报警模组，所述撕除装置包括设置于所述夹持机构的第三传感器，所述控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件的步骤之后包括：

通过所述第三传感器检测所述夹持机构是否成功夹持所述目标件；

若所述夹持机构成功夹持所述目标件，则通过所述取料机构对所述撕除平台上的所述物料进行转移；

若所述夹持机构没有成功夹持所述目标件，则控制所述报警模组输出报警提示。

如此，夹持机构通过设置第三传感器，通过第三传感器检测夹持机构是否成功夹持目标件，若夹持机构成功夹持目标件，则通过取料机构对撕除平台上的物料进行转移，若夹持机构没有成功夹持目标件，则控制报警模组输出报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一些实施例提供的撕除装置的第一视角的结构示意图；

图2为图1所示的撕除装置的第二视角的结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的撕除装置的结构示意图，其中，推杆处于初始状态；

图4为本申请一些实施例提供的撕除装置的结构示意图，其中，夹持机构处于松开位置；

图5为本申请一些实施例提供的撕除装置的结构示意图，其中，夹持机构处于夹持位置；

图6为本申请一些实施例提供的撕除装置的结构示意图，其中，物料的目标件被撕除；

图7为本申请一些实施例提供的撕除装置的结构示意图，其中，撕除平台处于翻转状态；

图8为本申请一些实施例提供的撕除方法的方法示意图。

附图标记说明

10、安装支架；10a、回收区域；11、上横梁；12、竖梁；13、下横梁；20、上料装置；21、驱动机构；211、托板驱动件；212、托板；213、滑轨；22、料仓；22a、滑槽；23、安装座；24、第一传感器；30、撕除平台；40、输送装置；41、推杆驱动件；42、推杆；50、夹持机构；51、第一夹持部；52、第二夹持部；53、夹持驱动件；60、连杆驱动件；70、连杆；71、第一子杆；72、第二子杆；80、第二传感器；90、第三传感器；100、撕除装置；200、物料；210、目标件；210a、撕手。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，技术术语“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“周向”“高度方向”“第一方向”、“第二方向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、操作或使用，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

电池模组中通常包括多个电池单体，相邻电池单体之间可以通过双面胶粘贴。同时模组框架将电池围住，并提供模组的固定装置。电池单体极柱之间根据模组的串并联，会连接相应的铜条或者铝条。

在本申请的一些实施例中，工件包括电池和两个以上电池组合而成的电池单元中的至少一种。

然而，双面胶在来料时，双面胶通常覆有离型纸，在与电池单体粘贴前，需要将离型纸撕除。具体地，传统的生产过程中，通过人工粘贴片料泡棉双面胶，人工剥离离型纸速度较慢，不仅生产效率低下，而且增加人力成本。此外，离型纸自动撕离一直是阻碍双面胶自动粘贴的难点。

为了改善生产效率低以及生产成本高等问题，本申请设计了一种撕除装置。撕除装置包括安装支架、上料装置、撕除平台、取料机构、输送装置和夹持机构。上料装置设置于安装支架。上料装置包括驱动机构和上端具有开口的料仓。料仓用于层叠盛放多个物料。驱动机构用于驱动各物料沿高度方向移动。撕除平台设置于安装支架。撕除平台位于料仓的一侧。输送装置用于依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台。夹持机构设置于料仓的一侧。夹持机构用于夹持位于撕除平台的物料的目标件以供撕除。取料机构用于对撕除平台的物料进行转移，并撕除物料的所述目标件。

该撕除装置中，通过设置安装支架、上料装置、撕除平台、输送装置和夹持机构，上料装置通过设置驱动机构和上端具有开口的料仓，料仓用于层叠盛放多个物料，驱动机构用于驱动各物料沿第一方向移动至开口处，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台设置于料仓的一侧，输送装置用于依次将料仓内的各物料经开口输送至撕除平台，夹持机构用于夹持位于撕除平台的物料的目标件以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

物料的具体类型在此不做限制，本申请实施例以物料为泡棉双面胶为例进行描述。

本申请的撕除装置不仅可以用于撕除离型纸，还可以用于撕除其他薄膜结构，具体不限定。

根据本申请的一些实施例，请参阅图1至图7，本申请设计了一种撕除装置。撕除装置100包括安装支架10、上料装置20、撕除平台30、取料机构、输送装置40和夹持机构50。上料装置20设置于安装支架10。上料装置20包括驱动机构21和上端具有开口的料仓22。料仓22用于层叠盛放多个物料200。驱动机构21用于驱动各物料200沿第一方向移动至开口处。撕除平台30设置于安装支架10。撕除平台30位于料仓22的一侧。输送装置40用于依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30。夹持机构50设置于料仓22的一侧。夹持机构50用于夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210以供撕除。取料机构用于对撕除平台30的物料进行转移，并撕除物料200的目标件210。

需要说明的是，该实施例中，第一方向指的是高度方向，即上下方向。

需要说明的是，安装支架10的具体结构在此不做限制。示例性地，请参阅图1，安装支架10包括多个竖梁12，多个上横梁11和多个下横梁13，多个上横梁11分别连接在多个竖梁12的顶端，多个下横梁13分别连接在多个竖梁12的底端，以使多个竖梁12、多个上横梁11和多个下横梁13之间限定出容纳空间，容纳空间可以用于容纳撕除装置100的其它零部件。

这里所指的目标件210，可以是离型纸，也可以是其他薄膜结构。本申请实施例中以目标件210是离型纸为例进行描述。

这里所述的目标件210的部分，可以是离型纸的撕手210a，夹持机构50通过夹持离型纸的撕手210a，然后通过与其他零部件配合将离型纸撕除。

为了便于夹取离型纸，需要求离型纸来料异形，也即除了覆盖双面胶的一侧表面以外的部分，还需要从该部分突出一部分以供夹取，例如，双面胶为长方形时，离型纸除了具有与长方形区域形状匹配的贴覆区域外，还具有一突出于贴覆区域的一侧的异形区域，该异形区域的长度也应当小于长方形的边长。如此，有利于夹持机构50通过夹持离型纸的撕手210a，然后通过与其他零部件配合将离型纸撕除。

请参阅图1至图7，上料装置20包括驱动机构21和上端具有开口的料仓22，料仓22用于层叠盛放多个物料200。即多个双面胶在料仓22内是层叠设置的，料仓22的上端开口设置，以供多个双面胶在料仓22的上端的开口位置依次被取出。

驱动机构21用于驱动各物料200沿高度方向移动，也就是说，可以通过设置驱动机构21，在输送装置40将料仓22的开口处的双面胶输送至撕除平台30后，通过驱动机构21驱动料仓22内的双面胶沿高度方向移动，以使最上方的双面胶运动至开口处，便于输送装置40依次将料仓22内的双面胶经开口输送至撕除平台30，从而实现自动上料。

撕除平台30位于料仓22的一侧，如此，有利于输送装置40将料仓22内的双面胶经开口输送至撕除平台30，缩短输送距离，从而提高生产效率。

夹持机构50设置于料仓22的一侧，夹持机构50用于夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210以供撕除，也就是说，在输送装置40将料仓22的开口处的双面胶输送至撕除平台30后，通过夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210，然后通过与其他零部件配合将目标件210撕除。

需要说明的是，撕除平台30和夹持机构50可以是位于料仓22的同一侧，也可以是分别位于料仓22的两侧。

本申请实施例提供的撕除装置100包括安装支架10、上料装置20、撕除平台30、输送装置40和夹持机构50，上料装置20通过设置驱动机构21和上端具有开口的料仓22，料仓22用于层叠盛放多个物料200，驱动机构21用于驱动各物料200沿高度方向移动，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台30设置于料仓22的一侧，输送装置40用于依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30，夹持机构50用于夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件210，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

在一些实施例中，撕除装置100包括取料机构（图未示出）。取料机构用于对撕除平台30的物料200进行转移，并撕除物料200的目标件210。

取料机构的具体类型在此不做限制，取料机构例如是吸附机构。吸附机构通过吸取物料200的上表面以对物料200进行转移，在转移过程中，并撕除物料200的目标件210。

如此，在输送装置40将料仓22内的物料200经开口输送至撕除平台30后，通过夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210，再通过设置取料机构，取料机构用于对撕除平台30的物料200进行转移，在转移的过程中，由于目标件210被夹持机构50夹持而被撕除。

在一些实施例中，请参阅图1，上料装置20还包括设置在安装支架10上的安装座23。安装座23具有安装槽。料仓22可拆卸地设置于安装槽内。

上料装置20包括设置在安装支架10上的安装座23，也就是说，安装座23用于安装支架10连接。

安装座23与安装支架10连接的具体方式在此不做限制，示例性地，安装座23与安装支架10例如可以是卡接连接、紧固连接或插接连接等连接方式。

其中，紧固连接包括但不限于螺钉连接、螺栓连接或铆钉连接等等。

安装座23具有安装槽。如此，可以通过安装槽与料仓22连接。

料仓22可拆卸地设置于安装槽内。例如安装槽为可打开式的结构，通过控制安装座23打开安装槽，将料仓22放置在安装槽内后，再通过控制关闭安装槽，以实现对料仓22的装配。

如此，有利于对料仓22进行更换。即在料仓22内的物料200使用完后，可以将料仓22拆卸下来添加物料200，或者更换新的具有物料200的料仓22，从而减少了换料等待时间，进一步地提高了生产效率。

在其他实施例中，上料装置20设置有多个，且多个上料装置20交替用于上料。如此设置，可以分别对其中一个上料装置20进行人工换料，其他上料装置20仍然能够正常工作，避免了换料等待时间，提高了生产效率。

需要说明的是，驱动机构21与料仓22配合的具体方式在此不做限制。示例性地，在一些实施例中，请参阅图1至图7，料仓22的侧壁开设有沿高度方向延伸的滑槽22a。驱动机构21包括托板212和与托板212连接的托板驱动件211。托板212设置于料仓22内。托板驱动件211通过驱动托板212沿滑槽22a移动，以带动各物料200沿高度方向移动。

驱动机构21包括托板212和与托板212连接的托板驱动件211。托板212设置于料仓22内。可以通过将物料200设置于托板212的上表面，即托板212支撑在物料200的下方。如此，托板驱动件211通过驱动托板212沿滑槽22a移动，以带动各物料200沿高度方向移动，从而实现自动上料。

托板驱动件211的具体形式在此不做限制，例如可以是为电缸、丝杠机构、电机链轮结构等。

料仓22的侧壁开设有沿高度方向延伸的滑槽22a，可以是指料仓22的侧壁一体成型出滑槽22a，也可以是料仓22由多块围板组成，围板之间间隔设置以形成滑槽22a。

当然，料仓22的侧壁还可以开设有沿高度方向延伸的其他滑槽22a，该滑槽22a可以用于供双面胶的撕手210a滑动，具体地，当双面胶设置于料仓22内，双面胶的撕手210a经该滑槽22a伸出，如此，可以节约料仓22的空间，使得撕除装置100的结构更加紧凑。

通过将驱动机构21设置为包括托板212和与托板212连接的托板驱动件211，将托板212设置于料仓22内，可以通过将物料200设置于托板212的上表面，即托板212支撑在物料200的下方。如此，托板驱动件211通过驱动托板212沿滑槽22a移动，以带动各物料200沿高度方向移动，从而实现自动上料。

需要说明的是，托板驱动件211驱动托板212的具体方式有多种。示例性地，在一些实施例中，请继续参阅图1至图7，驱动机构21还包括设置在安装支架10上的滑轨213，滑轨213沿高度方向延伸，托板驱动件211与滑轨213滑动配合。

该实施例中，托板驱动件211与托板212固定连接，二者没有相对位移，而是通过托板驱动件211滑动以带动托板212移动。

驱动机构21通过设置滑轨213，滑轨213沿高度方向延伸并固定在安装支架10上，托板驱动件211与滑轨213滑动配合。如此，托板驱动件211可以通过沿滑轨213滑动，并带动托板212沿滑槽22a移动，从而带动各物料200沿高度方向移动，从而实现自动上料。

当然，在其他实施方式中，托板驱动件211可以包括主体和驱动轴，主体固定在安装支架10上，驱动轴通过伸缩带动托板212沿滑槽22a移动，从而带动各物料200沿高度方向移动。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，上料装置20还包括第一传感器24，第一传感器24用于对开口处的物料200进行检测。

第一传感器24用于对开口处的物料200进行检测具体包括：对料仓22内是否有物料200，物料200是否放反进行检测。

需要说明的是，第一传感器24的具体类型在此不做限制，示例性地，第一传感器24例如为TOF（Time of Flight）测距传感器。

TOF测距传感器的设置位置在此不做限制，只要能够对料仓22内是否有物料200，物料200是否放反进行检测即可。示例性地，TOF测距传感器设置于料仓22的上方，且主要用于对双面胶的撕手210a进行检测，如此，在有利于对料仓22内是否有物料200进行检测的同时，还可以对双面胶的撕手210a的位置进行检测，如果检测出用于设置撕手210a的位置没有撕手210a，则说明要么是料仓22内没有双面胶，要么是双面胶放反，此时则进行报警提示，维修人员可以及时来维修，从而提高生产效率。

如此，上料装置20通过设置第一传感器24，第一传感器24用于对料仓22内是否有物料200，物料200是否放反进行检测，如果出现异常，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。

在一些实施例中，请继续参阅图1至图7，撕除平台30位于料仓22沿第二方向的一侧。输送装置40的至少部分结构通过沿第二方向移动，依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30，其中，第二方向和第一方向垂直。

本申请实施例中，第二方向并不特指撕除装置100的外观轮廓最长的方向。具体地，输送装置40、上料装置20、撕除平台30和夹持机构50的排布方向与第二方向平行，即输送装置40、上料装置20、撕除平台30和夹持机构50沿第二方向排布。撕除装置100沿第二方向的长度可以比其他方向上的长度更长、或者更短、或者相同。

例如，当撕除装置100的外观轮廓呈圆柱形，则第二方向为撕除装置100的径向，需要说明的是，即使是撕除装置100的直径小于其轴向长度时，撕除装置100的第二方向仍然为径向。再例如，当撕除装置100的外观轮廓呈长方体时，第二方向仍然是上述定义的方向，即输送装置40、上料装置20、撕除平台30和夹持机构50的排布方向，撕除装置100的第二方向可以是长方体的长、宽、高的任意一个方向。

输送装置40的至少部分结构通过沿第二方向移动，依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30。也就是说，输送装置40的至少部分结构通过沿第二方向做直线运动，以实现将料仓22内的物料200经开口输送至撕除平台30。如此，缩短了输送装置40的移动距离，在一定程度上可以提高输送装置40的可靠性，减小输送装置40移动所需的空间，提高撕除装置100的结构紧凑性。

当然，在其他实施方式中，输送装置40的至少部分结构还可以通过转动等其他运动方式，以实现将料仓22内的物料200经开口输送至撕除平台30。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，输送装置40包括推杆42和与推杆42连接的推杆驱动件41。请参阅图2和图3，在初始状态下，推杆42设置于料仓22远离撕除平台30的一侧。推杆驱动件41通过驱动推杆42沿第二方向移动，以带动推杆42将开口处的物料200输送至撕除平台30。

在初始状态下，推杆42设置于料仓22远离撕除平台30的一侧，如此，可以避让上料装置20，避免推杆42与上料装置20干涉，可以保障驱动机构21带动各物料200沿高度方向移动至开口处。

请参阅图4，推杆驱动件41通过驱动推杆42沿第二方向移动，以带动推杆42将开口处的物料200输送至撕除平台30，输送到位后，推杆驱动件41可以驱动推杆42返回至初始状态。

推杆驱动件41的具体形式在此不做限制，例如可以是为电缸、丝杠机构、电机链轮结构等。

通过将输送装置40设置为包括推杆42和与推杆42连接的推杆驱动件41，该结构简单可靠，且在初始状态下，推杆42设置于料仓22远离撕除平台30的一侧，如此，可以避让上料装置20，避免推杆42与上料装置20干涉，从而可以保障驱动机构21带动各物料200沿高度方向移动至开口处。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，撕除装置100包括设置于撕除平台30的第二传感器80。第二传感器80用于对撕除平台30上的物料200进行检测。

第二传感器80用于对撕除平台30上的物料200进行检测具体包括：检测物料200是否到位。

需要说明的是，第二传感器80的具体类型在此不做限制，示例性地，第二传感器80例如为光敏电阻传感器。

如此，通过在撕除平台30上设置第二传感器80，第二传感器80用于检测物料200是否到位，如果出现异常，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。如果正常，则继续进行下一步动作，同时，输送装置40回到初始状态。

在一些实施例中，第二传感器80用于对撕除下来的目标件210是否完整进行检测。

第二传感器80用于对撕除下来的目标件210是否完整进行检测具体包括：检测目标件210是否完全剥离，检测是否有目标件210残留在物料200上。

如此，通过在撕除平台30上设置第二传感器80，第二传感器80用于检测撕除下来的目标件210是否完整，如果出现异常，则进行报警提示，并将物料200转移至回收区域10a。如果正常，则控制传递信号到夹持机构50，夹持机构50收到信号回到初始位置，然后撕除装置100控制将撕除的目标件210进行回收。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，撕除平台30可转动地设置于安装支架10。

撕除平台30可转动地设置于安装支架10，也就是说，撕除平台30可以相对安装支架10转动，以使撕除平台30处于如图7所示的翻转状态。

通过将撕除平台30可转动地设置于安装支架10，在目标件210撕除后，通过夹持机构50回到初始位置，即松开目标件210，撕除平台30通过相对安装支架10转动，用于将撕除下来的目标件210转移至回收区域10a。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，安装支架10设置有回收区域10a。回收区域10a位于撕除平台30的下方，用于回收目标件210。

通过在撕除平台30的下方设置回收区域10a，撕除平台30通过相对安装支架10转动，如此，可以使得撕除平台30上的撕除下来的目标件210转移至回收区域10a。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，撕除装置100还包括连杆70和与连杆70连接的连杆驱动件60，连杆驱动件60通过驱动连杆70转动，以带动撕除平台30转动。

连杆驱动件60的具体形式在此不做限制，例如可以是为电缸、丝杠机构、电机链轮结构、步进电机等。

连杆70的具体结构在此不做限制，示例性地，请参阅图1，连杆70包括转动连接的第一子杆71和第二子杆72，连杆驱动件60为步进电机，步进电机的输出轴与第一子杆71远离第二子杆72的一端止转配合，第二子杆72远离第一子杆71的一端与撕除平台30转动配合。

通过设置连杆70和连杆驱动件60，以使连杆70转动支撑在撕除平台30的下方，可以通过连杆驱动件60控制连杆70转动，带动撕除平台30转动，以使撕除平台30处于翻转状态，从而实现将撕除平台30上的撕除下来的目标件210转移至回收区域10a。

在一些实施例中，请参阅图1，撕除平台30位于料仓22沿第二方向的一侧。撕除平台30远离料仓22的一侧与安装支架10转动连接。撕除平台30靠近料仓22的一侧与连杆70转动连接。

通过将撕除平台30远离料仓22的一侧与安装支架10转动连接，可以避免物料200转移至撕除平台30的时候与撕除平台30和安装支架10之间的连接结构干涉，在保障撕除平台30能够翻转的前提下，尽可能地减小撕除平台30与料仓22之间的距离，从而提高撕除装置100的结构紧凑性。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，夹持机构50包括第一夹持部51和第二夹持部52。第一夹持部51固定设置于安装支架10。第二夹持部52能够相对第一夹持部51移动。以在夹持目标件210的夹持位置和松开目标件210的松开位置之间切换。在第二夹持部52处于夹持位置的状态下，第二夹持部52与第一夹持部51配合夹持目标件210的部分。

第一夹持部51固定设置于安装支架10，也就是说，在夹持过程中，第一夹持部51不移动，以便于对目标件210进行定位，即有利于控制目标件210的部分与第一夹持部51的相对位置。例如，可以通过控制离型纸的撕手210a与第一夹持部51的定位面贴合，或者靠近第一夹持部51的定位面，以对离型纸的撕手210a进行定位。

第二夹持部52能够相对第一夹持部51移动，以在夹持目标件210的夹持位置和松开目标件210的松开位置之间切换，也就是说，在夹持过程中，第一夹持部51不移动并对离型纸的撕手210a进行定位，第二夹持部52移动，更有利于第二夹持部52与第一夹持部51配合夹持离型纸的撕手210a。

通过将第一夹持部51固定设置于所述安装支架10，在夹持过程中，第一夹持部51不移动，以便于对目标件210进行定位，即有利于控制目标件210的部分与第一夹持部51的相对位置，再通过控制第二夹持部52向第一夹持部51移动，以使第二夹持部52与第一夹持部51配合并顺利地夹持目标件210的部分，有利于离型纸被夹持机构50固定住，以使物料200在后续的运动过程中，目标件210被成功撕除，改善目标件210的撕除效果不佳的问题。

在一些实施例中，请继续参阅图1至图7，夹持机构50还包括夹持驱动件53。夹持驱动件53与第二夹持部52传动连接，用于驱动第二夹持部52在夹持位置和松开位置之间切换。

夹持驱动件53仅驱动第二夹持部52，而第一夹持部51固定。

需要说明的是，夹持驱动件53的具体类型在此不做限制。夹持驱动件53可以采用气缸、电缸或者液压缸。本申请实施例中以夹持驱动件53为气缸为例进行描述。气缸的动力输出端与第二夹持部52连接。如此，可通过气缸的伸缩运动来带动第二夹持部52运动，以实现驱动第二夹持部52在夹持位置和松开位置之间切换。

通过设置夹持驱动件53，能够使第二夹持部52的移动动作受控，简化操作，并提高了第二夹持部52移动的精准度。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，第一夹持部51具有定位面。第二夹持部52面向定位面。夹持驱动件53位于第一夹持部51的一侧，用于驱动第二夹持部52靠近或者远离定位面。

定位面的设置，有利于对离型纸的撕手210a进行定位。

需要说明的是，夹持驱动件53的具体设置位置在此不做限制，只要能够驱动第二夹持部52在夹持位置和松开位置之间切换即可。示例性地，夹持驱动件53位于第一夹持部51的一侧，有利于通过气缸的伸缩运动来带动第二夹持部52运动，用于驱动第二夹持部52靠近或者远离定位面。

其中，气缸的伸缩运动的运动方向与定位面所在平面垂直。

第一夹持部51通过设置定位面，夹持驱动件53位于第一夹持部51的一侧，夹持驱动件53的伸缩运动的运动方向与定位面所在平面垂直，能够使得第二夹持部52的移动动作受控，简化操作，进一步地提高了第二夹持部52移动的精准度。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，撕除装置100还包括设置于夹持机构50的第三传感器90。第三传感器90用于检测夹持机构50是否成功夹持目标件210。

第三传感器90用于检测夹持机构50是否成功夹持目标件210具体包括：夹持机构50是否夹住目标件210。

需要说明的是，第三传感器90的具体类型在此不做限制，示例性地，第三传感器90例如为TOF（Time of Flight）测距传感器。

TOF测距传感器的设置位置在此不做限制，只要能够检测夹持机构50是否成功夹持目标件210即可。示例性地，TOF测距传感器设置于夹持机构50的第二夹持部52的上方。

如此，夹持机构50通过设置第三传感器90，第三传感器90用于检测夹持机构50是否成功夹持目标件210，如果出现异常，则进行报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。如果正常，则继续进行下一步动作。

根据本申请的一些实施例，本申请还提供一种贴胶设备，包括以上任意实施例中的撕除装置100。

在本申请的实施方式中，贴胶设备具体为电池单体与电池单体之间的固定贴胶的设备，但并不局限于此，还可以应用与其他贴胶环节，例如，电池模组与电池模组之间，电池模组或者电池单体与壳体之间等。

撕除装置100通过设置安装支架10、上料装置20、撕除平台30、输送装置40和夹持机构50，上料装置20通过设置驱动机构21和上端具有开口的料仓22，料仓22用于层叠盛放多个物料200，驱动机构21用于驱动各物料200沿高度方向移动，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台30设置于料仓22的一侧，输送装置40用于依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30，夹持机构50用于夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件210，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

根据本申请的一些实施例，本申请还提供一种电池生产线，包括托盘和至少一台以上任意实施例中的撕除装置，托盘用于放置工件。

在一些实施例中，工件包括电池和两个以上电池组合而成的电池单元中的至少任一种。

根据本申请的一些实施例，本申请还提供一种撕除方法，使用撕除装置100将物料的目标件撕除，请参阅图1至图7，撕除装置100包括安装支架10、输送装置40、取料机构和夹持机构50，以及均设置在安装支架10上的上料装置20和撕除平台30；上料装置20包括驱动机构21和上端具有开口的料仓22。

请参阅图8，撕除方法包括：

步骤S101：通过驱动机构驱动各物料沿第一方向移动，以使料仓内最上端的物料移动至开口处；

步骤S102：通过输送装置将开口处的物料输送至撕除平台；其中，所述撕除平台位于料仓的一侧；

步骤S103：控制夹持机构夹持位于撕除平台的物料的目标件；其中，所述夹持机构设置于所述料仓的一侧；

步骤S104：通过取料机构对撕除平台上的物料进行转移，以使夹持机构撕除物料的目标件。

本申请实施例提供的撕除装置包括安装支架10、上料装置20、撕除平台30、输送装置40和夹持机构50，上料装置20通过设置驱动机构21和上端具有开口的料仓22，料仓22用于层叠盛放多个物料200，驱动机构21用于驱动各物料200沿高度方向移动，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。另外，通过将撕除平台30设置于料仓22的一侧，输送装置40用于依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30，夹持机构50用于夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210以供撕除，从而有利于实现自动化撕除目标件210，进一步地提高生产效率和降低生产成本。

在一些实施例中，撕除装置100包括取料机构（图未示出）。取料机构用于对撕除平台30的物料200进行转移，并撕除物料200的目标件210。

取料机构的具体类型在此不做限制，取料机构例如是吸附机构。吸附机构通过吸取物料200的上表面以对物料200进行转移，在转移过程中，并撕除物料200的目标件210。

如此，在输送装置40将料仓22内的物料200经开口输送至撕除平台30后，通过夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210，再通过设置取料机构，取料机构用于对撕除平台30的物料200进行转移，在转移的过程中，由于目标件210被夹持机构50夹持而被撕除。

如此，在生产过程中，通过驱动机构21驱动各物料200沿高度方向移动，以使料仓22内最上端的物料200移动至开口处，通过输送装置40将开口处的物料200输送至撕除平台30，控制夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210，并通过取料机构对撕除平台30上的物料200进行转移，以使夹持机构50撕除物料200的目标件210，然后控制夹持机构50松开目标件210，并将目标件210回收。在完成一个物料200的目标件210的撕除任务后，再通过驱动机构21驱动各物料200沿高度方向移动，以使料仓22内最上端的物料200移动至开口处，以便输送装置40依次将料仓22内的各物料200经开口输送至撕除平台30，从而实现自动上料，提高生产效率和降低生产成本。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，撕除装置100还包括报警模组，上料装置20包括第一传感器24，通过输送装置40将开口处的物料200输送至撕除平台30包括：

通过第一传感器24对开口处的物料200进行检测；

若开口处的物料200的目标件210摆放正确，则通过输送装置40将开口处的物料200输送至撕除平台30；

若开口处的物料200的目标件210摆放不正确，则控制报警模组输出报警提示。

报警模组输出的报警提示例如可以可视化于人机交互界面（HMI，Human MachineInterface）。

需要说明的是，第一传感器24的具体类型在此不做限制，示例性地，第一传感器24例如为TOF（Time of Flight）测距传感器。

TOF测距传感器的设置位置在此不做限制，只要能够对料仓22内物料200的目标件210是否摆放正确进行检测，即对物料200是否放反进行检测即可。示例性地，TOF测距传感器设置于料仓22的上方，且主要用于对双面胶的撕手210a进行检测，如此，在有利于对料仓22内是否有物料200进行检测的同时，还可以对双面胶的撕手210a的位置进行检测，如果检测出用于设置撕手210a的位置没有撕手210a，则说明要么是料仓22内没有双面胶，要么是双面胶放反，此时则控制报警模组输出报警提示，维修人员可以及时来维修，从而提高生产效率。

如此，上料装置20通过设置第一传感器24，通过第一传感器24对料仓22的开口处的物料200进行检测，若开口处的物料200的目标件210摆放正确，则通过输送装置40将开口处的物料200输送至撕除平台30，若开口处的物料200的目标件210摆放不正确，则控制报警模组输出报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。

在一些实施例中，撕除装置100还包括报警模组，上料装置20还包括第一传感器24，通过输送装置40将开口处的物料200输送至撕除平台30的步骤之前包括：

通过第一传感器24对开口处的物料200进行检测；

若开口处没有物料200，则控制报警模组输出报警提示，以更换料仓22，或者对料仓22进行填料。

如此，上料装置20通过设置第一传感器24，通过第一传感器24对料仓22的开口处的物料200进行检测，若开口处没有物料200，则控制报警模组输出报警提示，工作人员可以及时更换料仓22，或者对料仓22进行填料，从而提高生产效率。

在一些实施例中，请参阅图1至图7，撕除装置100还包括报警模组和设置于撕除平台30的第二传感器80，控制夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210包括：

通过第二传感器80对撕除平台30上的物料200进行检测；

若撕除平台30上的物料200到位，则控制夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210；

若撕除平台30上的物料200没有到位，则控制报警模组输出报警提示。

第二传感器80用于对撕除平台30上的物料200进行检测具体包括：检测撕除平台30上的物料200是否到位。

需要说明的是，第二传感器80的具体类型在此不做限制，示例性地，第二传感器80例如为光敏电阻传感器。

如此，通过在撕除平台30上设置第二传感器80，通过第二传感器80对撕除平台30上的物料200进行检测，若撕除平台30上的物料200到位，则控制夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210，以供撕除，若撕除平台30上的物料200没有到位，则控制报警模组输出报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。如果正常，则继续进行下一步动作，同时，输送装置40回到初始状态。

在一些实施例中，撕除装置还包括报警模组，撕除装置100包括设置于撕除平台30的第二传感器80，通过取料机构对撕除平台30上的物料200进行转移，以使夹持机构50撕除物料200的目标件210的步骤之后还包括：

通过第二传感器80对撕除下来的目标件210是否完整进行检测；

若目标件210完整，则控制夹持机构50回到初始位置，并将撕除的目标件210进行回收；

若目标件210不完整，则控制报警模组输出报警提示。

该实施例中，第二传感器80用于对撕除下来的目标件210是否完整进行检测。

第二传感器80用于对撕除下来的目标件210是否完整进行检测具体包括：检测目标件210是否完全剥离，检测是否有目标件210残留在物料200上。

如此，通过在撕除平台30上设置第二传感器80，通过第二传感器80对撕除下来的目标件210是否完整进行检测，若目标件210完整，则控制夹持机构50回到初始位置，并将撕除的目标件210进行回收。若目标件210不完整，则控制报警模组输出报警提示，并将物料200转移至回收区域10a。

在一些实施例中，所述撕除装置还包括报警模组，撕除装置100包括设置于夹持机构50的第三传感器90，控制夹持机构50夹持位于撕除平台30的物料200的目标件210的步骤之后包括：

通过第三传感器90检测夹持机构50是否成功夹持目标件210；

若夹持机构50成功夹持目标件210，则通过取料机构对撕除平台30上的物料200进行转移；

若夹持机构50没有成功夹持目标件210，则控制报警模组输出报警提示。

第三传感器90用于检测夹持机构50是否成功夹持目标件210具体包括：夹持机构50是否夹住目标件210。

需要说明的是，第三传感器90的具体类型在此不做限制，示例性地，第三传感器90例如为TOF（Time of Flight）测距传感器。

TOF测距传感器的设置位置在此不做限制，只要能够检测夹持机构50是否成功夹持目标件210即可。示例性地，TOF测距传感器设置于夹持机构50的第二夹持部52的上方。

如此，夹持机构50通过设置第三传感器90，通过第三传感器90检测夹持机构50是否成功夹持目标件210，若夹持机构50成功夹持目标件210，则通过取料机构对撕除平台30上的物料200进行转移，若夹持机构50没有成功夹持目标件210，则控制报警模组输出报警提示，维修人员可以及时进行维修，从而提高生产效率。

泡棉机控制***由Arduino、PC、PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）、传感器等组成，传感器采集的信号先传输至PC程序中，PC根据控制逻辑将动作信号上传至PLC中，PLC控制电机、气泵等动作。其中，PC与机械臂控制器采用互联网Socket协议通讯，PC与Arduino采用串口通讯协议，PC与PLC采用以太网S7协议通讯。

贴胶设备工作时，PC向Arduino发送贴物料（物料例如为泡棉）指令，Arduino收到目标件（目标件例如为离型纸）剥离指令后，第一传感器检测料仓中的物料，PLC根据物料的位置信号控制驱动机构（驱动机构例如为步进电机）自动将物料顶升至相当于料仓的开口处，然后控制输送装置（输送装置例如为推杆电机）推动物料到撕除平台，第二传感器检测到撕除平台上的物料到位后，夹持机构上的第三传感器检测目标件的撕手的位置，如果检测到目标件的撕手，PLC控制夹持机构的夹持驱动件（夹持驱动件例如为步进电机）正转夹紧目标件的撕手，否则控制连杆驱动件（连杆驱动件例如为步进电机）带动撕除平台翻转，并将物料作为废料丢弃，夹持机构夹紧目标件的撕手后，取料机构（取料机构例如为机械臂）上位机根据信号控制取料机构吸取并在转运物料的过程中撕离目标件，随后撕除平台上的第二传感器会判断撕除平台上是否有目标件，Arduino根据检测结果判断物料是否成功剥离，如果成功剥离就将物料粘贴到电池包上，否则PLC控制连杆驱动件带动撕除平台翻转并将物料扔入回收区域。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入本申请的范围内的所有技术方案。

Claims (21)

1.一种撕除装置，其特征在于，包括：

安装支架；

设置于所述安装支架的上料装置，所述上料装置包括驱动机构和上端具有开口的料仓，所述料仓用于层叠盛放多个物料，所述驱动机构用于驱动各所述物料沿第一方向移动至所述开口处；

设置于所述安装支架的撕除平台，所述撕除平台位于所述料仓沿第二方向的一侧，其中，第二方向和第一方向垂直；

输送装置，所述输送装置用于依次将所述料仓内的各所述物料经所述开口输送至所述撕除平台，所述输送装置的至少部分结构通过沿第二方向移动，依次将所述料仓内的各所述物料经所述开口输送至所述撕除平台；

设置于所述料仓的一侧的夹持机构，所述夹持机构用于夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件以供撕除；

取料机构，所述取料机构通过吸取所述撕除平台上的所述物料的上表面以对所述物料进行转移，并在转移过程中撕除所述物料的所述目标件；

其中，所述输送装置包括推杆和与所述推杆连接的推杆驱动件；在初始状态下，所述推杆设置于所述料仓远离所述撕除平台的一侧；所述推杆驱动件通过驱动所述推杆沿所述第二方向移动，以带动所述推杆将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台。

2.根据权利要求1所述的撕除装置，其特征在于，所述上料装置还包括设置在所述安装支架上的安装座，所述安装座具有安装槽，所述料仓可拆卸地设置于所述安装槽内。

3.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述料仓的侧壁开设有沿第一方向延伸的滑槽，所述驱动机构包括托板和与所述托板连接的托板驱动件，所述托板设置于所述料仓内，所述托板驱动件通过驱动所述托板沿所述滑槽移动，以带动各所述物料沿第一方向移动。

4.根据权利要求3所述的撕除装置，其特征在于，所述驱动机构还包括设置在所述安装支架上的滑轨，所述滑轨沿第一方向延伸，所述托板驱动件与所述滑轨滑动配合。

5.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述上料装置还包括第一传感器，所述第一传感器用于对所述开口处的所述物料进行检测。

6.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述撕除装置包括设置于所述撕除平台的第二传感器；

所述第二传感器用于对所述撕除平台上的所述物料进行检测；和/或，所述第二传感器用于对撕除下来的所述目标件是否完整进行检测。

7.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述撕除平台可转动地设置于所述安装支架。

8.根据权利要求7所述的撕除装置，其特征在于，所述撕除装置还包括连杆和与所述连杆连接的连杆驱动件，所述连杆驱动件通过驱动所述连杆转动，以带动所述撕除平台转动。

9.根据权利要求8所述的撕除装置，其特征在于，所述撕除平台位于所述料仓沿第二方向的一侧，所述撕除平台远离所述料仓的一侧与所述安装支架转动连接，所述撕除平台靠近所述料仓的一侧与所述连杆转动连接。

10.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述安装支架设置有回收区域，所述回收区域位于所述撕除平台的下方，用于回收所述目标件。

11.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述夹持机构包括：

第一夹持部，所述第一夹持部固定设置于所述安装支架；

第二夹持部，所述第二夹持部能够相对所述第一夹持部移动，以在夹持所述目标件的夹持位置和松开所述目标件的松开位置之间切换，在所述第二夹持部处于夹持位置的状态下，所述第二夹持部与所述第一夹持部配合夹持所述目标件的部分。

12.根据权利要求11所述的撕除装置，其特征在于，所述夹持机构还包括夹持驱动件，所述夹持驱动件与所述第二夹持部传动连接，用于驱动所述第二夹持部在所述夹持位置和所述松开位置之间切换。

13.根据权利要求1-2任一项所述的撕除装置，其特征在于，所述撕除装置还包括设置于所述夹持机构的第三传感器，所述第三传感器用于检测所述夹持机构是否成功夹持所述目标件。

14.一种电池生产线，其特征在于，包括：

至少一台权利要求1至13中任一项所述的撕除装置；

托盘，用于放置工件。

15.根据权利要求14所述的电池生产线，其特征在于，所述工件包括电池和两个以上电池组合而成的电池单元中的至少一种。

16.一种撕除方法，其特征在于，使用撕除装置将物料的目标件撕除，所述撕除装置包括安装支架、输送装置、取料机构和夹持机构，以及均设置在所述安装支架上的上料装置和撕除平台；所述上料装置包括驱动机构和上端具有开口的料仓；其中，所述输送装置包括推杆和与所述推杆连接的推杆驱动件；在初始状态下，所述推杆设置于所述料仓远离所述撕除平台的一侧；所述推杆驱动件通过驱动所述推杆沿第二方向移动，以带动所述推杆将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台；所述撕除方法包括：

通过所述驱动机构驱动各所述物料沿第一方向移动，以使所述料仓内最上端的所述物料移动至所述开口处；

通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台；其中，所述撕除平台位于料仓沿第二方向的一侧，其中，第二方向和第一方向垂直；

控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件；其中，所述夹持机构设置于所述料仓的一侧；

通过所述取料机构吸取所述撕除平台上的所述物料的上表面以对所述物料进行转移，并在转移过程中撕除所述物料的所述目标件。

17.根据权利要求16所述的撕除方法，其特征在于，所述撕除装置还包括报警模组，所述上料装置包括第一传感器，所述通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台包括：

通过所述第一传感器对所述开口处的所述物料进行检测；

若所述开口处的所述物料的目标件摆放正确，则通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台；

若所述开口处的所述物料的目标件摆放不正确，则控制所述报警模组输出报警提示。

18.根据权利要求16所述的撕除方法，其特征在于，所述撕除装置还包括报警模组，所述上料装置还包括第一传感器，所述通过所述输送装置将所述开口处的所述物料输送至所述撕除平台的步骤之前包括：

通过所述第一传感器对所述开口处的所述物料进行检测；

若所述开口处没有所述物料，则控制所述报警模组输出报警提示，以更换所述料仓，或者对所述料仓进行填料。

19.根据权利要求16所述的撕除方法，其特征在于，所述撕除装置还包括报警模组和设置于所述撕除平台的第二传感器，所述控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件包括：

通过所述第二传感器对所述撕除平台上的所述物料进行检测；

若所述撕除平台上的所述物料到位，则控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件；

若所述撕除平台上的所述物料没有到位，则控制所述报警模组输出报警提示。

20.根据权利要求16所述的撕除方法，其特征在于，所述撕除装置还包括报警模组，所述撕除装置包括设置于所述撕除平台的第二传感器，所述通过所述取料机构吸取所述撕除平台上的所述物料的上表面以对所述物料进行转移，并在转移过程中撕除所述物料的所述目标件的步骤之后还包括：

通过所述第二传感器对撕除下来的所述目标件是否完整进行检测；

若所述目标件完整，则控制所述夹持机构回到初始位置，并将撕除的所述目标件进行回收；

若所述目标件不完整，则控制所述报警模组输出报警提示。

21.根据权利要求16所述的撕除方法，其特征在于，所述撕除装置还包括报警模组，所述撕除装置包括设置于所述夹持机构的第三传感器，所述控制所述夹持机构夹持位于所述撕除平台的所述物料的目标件的步骤之后包括：

通过所述第三传感器检测所述夹持机构是否成功夹持所述目标件；

若所述夹持机构成功夹持所述目标件，则通过所述取料机构对所述撕除平台上的所述物料进行转移；

若所述夹持机构没有成功夹持所述目标件，则控制所述报警模组输出报警提示。