CN116985839A - 运动控制方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种运动控制方法及装置、电子设备、存储介质。其中，该方法，包括：获取运动对象当前所处环境的环境图像；对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

Description

运动控制方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种运动控制方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

随着技术的不断革新和用户日益增长的需求，设备的智能化已经成为时下最为重要的研究方向之一。而在终端技术领域中，运动控制技术作为该领域最为典型的智能化代表，受到诸多技术人员和用户的追捧。

在相关技术中，诸如汽车、电动车等运动对象均是通过识别道路中的标线，来进行运动控制，进而实现自动驾驶等功能。

发明内容

本公开提供一种运动控制方法及装置、电子设备、存储介质，能够根据当前所处环境的环境图像，对运动对象进行运动控制。

根据本公开的第一方面，提供一种运动控制方法，包括：

获取运动对象当前所处环境的环境图像；

对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；

根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

根据本公开的第二方面，提供一种运动控制装置，包括：

获取单元，获取运动对象当前所处环境的环境图像；

识别单元，对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；

控制单元，根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

在本公开的技术方案中，可以获取运动对象当前所处环境的环境图像，并对环境图像进行特征识别，以确定出运动对象的行进指引线。在此基础上，即可根据确定出的行进指引线，对运动对象的运动参数进行控制。

应当理解的是，由于本公开可以根据环境图像中的特征对象确定出行进指引线，可见，本公开的运动控制方法并不依赖于已经设置好的道路标线，因此，当该运动控制方法被应用于道路场景下时，即便道路中没有设置规范的道路标线，也可以启用自动驾驶功能。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一示例性实施例示出的一种运动控制方法的流程图；

图2是本公开一示例性实施例示出的另一种运动控制方法的流程图；

图3是本公开一示例性实施例示出的一种未经处理的道路图像的示意图；

图4是本公开一示例性实施例示出的一种经由预处理的道路图像的示意图；

图5是本公开一示例性实施例示出的一种经由二值化的道路图像的示意图；

图6是本公开一示例性实施例示出的一种包含行进指引线的道路图像的示意图；

图7是本公开一示例性实施例示出的另一种包含行进指引线的道路图像的示意图；

图8是本公开一示例性实施例示出的一种运动控制装置的框图；

图9是本公开一示例性实施例示出的另一种运动控制装置的框图；

图10是本公开一示例性实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

随着设备智能化的兴起，运动控制技术被广泛应用于各种场景。

例如，在交通运输领域中，相关技术在将运动控制技术应用于交通设备后，实现了自动驾驶功能。相关技术在实现自动驾驶功能时，通常需要识别所处路段中的道路标线，并基于识别到的道路标线对交通设备进行运动控制。这种方式极度依赖道路中设置的道路标线，如中心黄色实线、两侧白色实线等，通常只能应用于道路标线设置较为规范的特定道路中，如高速公路中。一旦交通设备行进至道路标线设置不规范、或者未设置道路标线的道路，便不能再自行控制交通设备的运动状况，即无法启用自动驾驶功能。

为此，本公开提出了一种运动控制方法。该方法可以根据运动对象所处环境中包含的特征对象，确定出运动对象的行进指引线，以根据该行进指引线对运动对象的运动参数进行控制，避免了相关技术中必须依赖于道路标线进行运动控制，而导致在部分场景下无法进行运动控制的问题。

图1为本公开一示例性实施例示出的一种运动控制方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤101，获取运动对象当前所处环境的环境图像。

由上述介绍可知，相关技术之所以在部分场景下无法对运动对象进行运动控制，是由于相关技术需要依赖于道路标线对运动对象进行运动控制而导致的。

有鉴于此，本公开不再依赖于道路标线进行运动控制，以规避部分场景下由于未设置规范的道路标线而导致无法进行运动控制的情况。

在本公开中，首先需要获取运动对象当前所处环境的环境图像。在获取到环境图像后，即可对环境图像进行特征识别，以确定出运动对象的行进指引线。在此基础上，即可根据确定出的行进指引线，控制运动对象的运动参数。

应当理解的是，由于本公开是通过对环境图像进行特征识别，自行确定出运动对象的行进指引线，因此，本公开在对目标对象进行运动控制的过程中，不依赖于所处环境中已经规划好的指引线，例如，对于交通设备而言，并不依赖于道路中设置好的道路标线。可见，本公开的运动控制方法不受道路标线等对运动场景的限制，使得本公开在处于大多数场景下均可以对运动对象进行运动控制，适用性较广。

需要声明的是，本公开中的环境图像指的是：用于表征运动对象所处环境的环境状况的图像。例如，在道路行驶场景下，该环境图像可以为用于表征所处路段路况的道路图像；在扫地机器人清扫房屋的场景下，该环境图像可以为用于表征房屋布置状况的房屋布置图像。应当理解的是，该环境图像与运动对象所处环境相关，可由本领域技术人员根据实际情况确定，本公开对此不作限制。而本公开中的行进指引线指的是：用于调整运动对象的运动状态的参考线，或者说辅助线。行进指引线的作用在于：在运动对象基于行进指引线进行运动时，保证运动对象的安全性，例如，可以规避脱离安全的运动轨道(如在道路行驶场景下，避免交通设备驶出道路)，以及避免自身失控(例如，可以避免行进速度过高，而导致失控)等。

在本公开中，可以通过运动对象中装配的摄像头拍摄所处环境的环境图像。例如，该环境图像可以为运动对象行进方向上的前方、侧方或后方中至少一者的环境图像。可以理解的是，可以基于运动对象行进方向上的前方、侧方或后方中至少一者的环境图像，控制所述运动对象的运动参数。即拍摄得到的环境图像具体为运动对象在哪个方向上的环境图像，可由本领域技术人员根据实际需求确定，本公开对此不作限制。其中，运动对象可以为交通设备、机器人等，本公开并不具体限定运动对象的种类以及该运动控制方法的应用场景。

当然，由于运动对象一般是向前运动，因此，在通常情况下，为了保证拍摄得到的环境图像能够反映运动对象前方的环境状况，可以使运动对象上装配的摄像头的拍摄端的朝向与运动对象的前进方向之间不超过预设的角度上限。例如，该预设的角度上限不会超过90°，以使单个摄像头至少能够拍摄到前进方向上的一部分路况。

在本公开中，可以在运动对象上装配一个或多个摄像头。当摄像头为一个时，摄像头的拍摄端可以朝向行进方向，以用于获取运动对象前方的环境图像。当摄像头为多个时，不同摄像头的拍摄端可以朝向不同方向或相同方向，不同摄像头用于获取运动对象周围至少一个方位的环境图像。

可以理解的是，在仅装配一个摄像头的情况下，摄像头的拍摄端的朝向可以与运动对象的行进方向一致，以保证摄像头可以拍摄到运动对象正前方两侧的环境状况；而在装配多个摄像头的情况下，可以将拍摄得到的多个图像进行图像融合，以得到当前所处环境的环境图像，在该情况下，可以根据实际需求采用不同的装配方案，对多个摄像头进行安装。

在一实施例中，当摄像头为多个时，不同摄像头的拍摄端可以朝向不同方向或相同方向，不同摄像头用于获取运动对象周围至少一个方位的环境图像。

例如：多个摄像头的拍摄端的朝向均可以与运动对象的前进方向一致，但多个摄像头装配于运动对象的不同位置。举例而言，假设运动对象为汽车，那么，可以分别在汽车前端的引擎盖左右两侧分别安装一个摄像头，或者在汽车两侧后视镜上各安装一个摄像头，以覆盖更广的视野范围。当然，该举例仅是示意性的，具体在运动对象的哪一位置安装摄像头，可以由本领域技术人员根据实际需求确定，本公开对此不作限制。

再例如：多个摄像头的拍摄端的朝向均可以与运动对象的前进方向一致，但多个摄像头的视场角可以不同。举例而言，仍假设运动对象为汽车，那么，可以在前引擎盖中间安装两个摄像头，其中，一个视场角较小，另一个视场角较大。应当理解的是，对于素质相同的摄像头，如像素点数量一致的摄像头，视场角越小，单位面积所能展现的细节越多，对应到环境图像中，便是所能拍摄的距离更远；而视场角越大，则能够覆盖更多的画面内容，对应到环境图像中，便是能够拍摄到更多两侧的物体、展现更多的环境状况。可见，通过装配多个视场角不同的摄像头，能够在保证环境图像覆盖范围广度的前提下，获取处于更远位置的环境状况。当然，该举例也是示意性的，如何设置多个摄像头的视场角大小，可由本领域技术人员根据实际需求确定，本公开对此不作限制。

又例如：装配的多个摄像头中可以有至少一个的拍摄端的朝向相较于运动对象的前进方向存在偏转角度。其中，不同摄像头的拍摄端的朝向相较于运动对象的前进方向，可以仅仅是偏转方向的不同，可以仅仅是偏转角度的不同，当然，也可以是偏转方向和偏转角度均不同。仍以汽车为例，本实施例可以在汽车前端装配一个拍摄端的朝向与汽车前进方向一致的摄像头的基础上，再在汽车前端装配两个拍摄端分别朝向道路两侧的摄像头，以用于补充环境图像中包含的内容。当然，该举例仅是示意性的，运动对象上装配的摄像头具体有几个的拍摄端的朝向与运动对象的前进方向不同，以及每一个的朝向相较于该前进方向的偏转方向为哪一方向、偏转角度为多少，均可以由本领域技术人员根据实际需求确定，本公开对此不作限制。

步骤102，对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线。

在获取到环境图像之后，即可对环境图像进行特征识别，以确定出运动对象的行进指引线。

在本公开中，在进行特征识别之前，还可以对拍摄得到的图像进行一定的预处理。例如，拍摄得到的图像大多存在一定的畸变，因此，可以对拍摄得到的图像进行畸变校正；例如，拍摄得到的图像可能存在一定的噪音，因此，可以对拍摄得到的图像进行类似于中值滤波等除噪操作；再例如，在通过预设的轮廓识别特征对象的情况下，可以对拍摄得到的图像进行二值化，以便更为准确地识别特征对象的轮廓。当然，上述预处理操作仅是示意性的，在拍摄得到图像后，具体执行哪些预处理操作，可由本领域技术人员根据实际需求设置，本公开对此不作限制。

需要声明的是，在进行预处理的过程中，部分预处理操作可能与摄像头的参数相关，因此，还可以获取摄像头的一些参数，例如，摄像头分辨率、视场角、光圈值、感光度、畸变系数等，以用于图像预处理。其中，在涉及多个摄像头时，还可以获取多个摄像头之间的间距，以用于图像融合得到环境图像。应当理解的是，需要获取哪些参数，通常与需要执行的预处理操作相关，也可由本领域技术人员根据实际需求确定，本公开对此不作限制。

在本公开中，可以预先设置用于识别特征对象的特征模板。那么，在获取到所处环境的环境图像时，即可将环境图像中的画面内容与预设的特征模板进行匹配，以将匹配得到的画面内容，确定为识别得到的特征对象。例如，针对某一特征对象设置的特征模板可以包括：该特征对象的轮廓、颜色等，那么，即可将环境图像中与特征模板的轮廓、颜色等相匹配的画面内容确定为特征对象。

在本公开中，可以对环境图像中的画面内容进行特征识别，以确定出环境图像中包含的特征对象所处的位置。换言之，在对环境图像进行特征识别，得到特征对象后，可以进一步确定各个特征对象所处的位置。在此基础上，即可基于特征对象所处的位置，确定运动对象的行进指引线。

需要声明的是，由于识别得到的多个特征对象之间可能存在一定的遮挡关系，因此，在实际进行特征识别时，可能只能识别得到特征对象的一部分。此时，本公开可以基于已识别得到的各个特征对象的至少一部分，确定各个特征对象之间的透视关系，进而根据该透视关系确定出特征对象的位置。当然，该位置确定方法仅是示意性的，具体如何确定各个特征对象的位置，可由本领域技术人员根据实际情况确定，本公开对此不作限制。

在本公开中，可以通过多种方式根据特征对象的位置，确定出行进指引线。

在一实施例中，在识别得到多个特征对象之后，即可确定出各个特征对象的重心位置，并将确定出的各个重心位置的连线，作为运动对象的行进指引线。例如，当交通设备在道路中行进时，识别得到的特征对象可以为行道树，此时，可以确定出行道树的重心位置，并将多个行道树的重心位置的连线，作为行进指引线。

在另一实施例中，在识别得到多个特征对象之后，即可确定出各个特征对象的轮廓，以根据各个特征对象的轮廓中具有共同特性的特征线条，拟合得到运动对象的行进指引线。例如，可以将各个轮廓中朝向一致的线条确定为特征线条，以拟合得到行进指引线；或者，将各个轮廓中与水平线夹角不超过预设角度的线条确定为特征线条，以拟合得到行进指引线。当然，该举例仅是示意性的，具体将轮廓中的何种线条确定为特征线条，可由本领域技术人员根据实际情况确定，本公开对此不作限制。

在本公开中，无论采用上述哪一种确定行进指引线的方式，在识别得到多个特征对象之后，可以优先对识别得到的多个特征对象进行类型划分，以根据同类型的特征对象的位置，绘制运动对象的行进指引线。举例而言，在汽车在道路中行驶的场景下，假设从图像中识别到多个行道树和多个房屋，那么，可以基于多个行道树的位置绘制一组行进指引线，基于多个房屋的位置绘制另一组行进指引线。其中，在获取到多组行进指引线的情况下，既可以仅选取一组用于运动控制，也可以同时参考多组进行运动控制，具体如何参考行进指引线，可由本领域技术人员根据实际情况确定，本公开对此不作限制。

在本公开中，在道路行驶场景下，获取到的环境图像可以包括道路图像。那么，在进行特征识别时，可以对道路两侧的画面内容进行特征识别，以确定出用于表征道路延伸方向的特征对象所处的位置。举例而言，特征对象可以为行道树、沿路建造的房屋、道路两侧护栏等。当然，该举例仅是示意性的，在道路行驶场景下，具体将何种物体确定为特征对象，可由本领域技术人员根据实际情况确定，本公开对此不作限制。

步骤103，根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

在获得行进指引线之后，即可对运动对象的运动状况进行控制。

在本公开中，可以根据行进指引线对运动对象的一项或多项运动参数进行调整，以对其运动状况进行控制。例如，可以对“行进路径、行进模式、行进方向、行进速度”中的至少一项进行调整。其中，

在对运动速度进行调整时，可以计算行进指引线的曲率，并按照该曲率对行进方向进行调整，以使行进方向与行进指引线的延伸方向相匹配。在实际操作中，可以预设曲率与运动对象的方向控制组件的调整幅度之间的对应关系。那么，在计算得到曲率之后，即可从对应关系中查找与其对应的调整幅度，以按照该调整幅度对运动对象的方向控制组件进行调整，以使调整后的行进方向与行进指引线的延伸方向相匹配。

在对行进速度进行调整时，可以预先设置行进指引线的曲率与最大行进速度的对应关系。那么，在确定出行进指引线之后，也可以计算其曲率，并从预先设置的对应关系中查找与该曲率对应的目标最大行进速度。在此基础上，可以获取运动对象的当前行进速度，并判断当前行进速度是否大于目标最大行进速度，若是，则降低运动对象的行进速度，直至小于目标最大行进速度。

在运动对象具有多种行进模式的情况下，还可以根据行进指引线对运动对象所处的行进模式进行切换。例如，在运动对象为飞行设备时，可以根据行进指引线在飞行模式和地面滑行模式之间切换，譬如，在飞行设备在地面滑行时，确定的行进指引线在垂直方向上的曲率较大，则可以将行进模式切换为飞行模式，以使飞行设备的行进路径与行进指引线相符。

而在对行进路径进行调整时，则可以根据运动对象的当前运动状态，如行进速度、行进方向、行进模式等，以及行进指引线，进行路径规划，以使规划得到的路径与行进指引线相匹配。

当然，上述针对各个运动参数的调整均是示意性的，具体如何对运动参数进行控制，可由本领域技术人员根据实际需求设定，本公开对此不作限制。

在本公开中，在确定出行进指引线之后，还可以对环境图像中处于行进指引线表征的路径上的画面内容进行静态对象识别，并根据识别得到的静态对象在路径中的位置，对行进指引线进行调整，以使调整后的行进指引线与该静态对象的距离大于预设的最小安全距离。举例而言，在道路行驶场景中，在根据所处路段道路两旁的特征对象，确定出两条行进指引线后，可以将位于两条行进指引线之间的区域确定为其所表征的路径，那么，本公开即可进一步对处于路径上的画面内容进行静态对象识别，以确定出该路径上是否存在遮挡物，若存在，则对行进指引线进行调整，以避开遮挡物。应当理解的是，通过该方式可以对处于路径上类似于站立的人或动物、或者其他静态物体进行避让，避免出现碰撞。

在本公开中，可以按照预设周期对所处环境进行连续拍摄，以获取当前所处环境的多帧环境图像。在此基础上，可以对多帧环境图像进行图像对比，以确定出其中包含的动态对象，并根据动态对象在不同环境图像中的位置，模拟该动态对象的运动轨迹。该运动轨迹可以被用于对行进指引线进行调整，以保证运动对象在按照调整后的行进指引线进行运动控制的过程中，不会与该动态对象发生碰撞。显然，通过该方式，能够对运动的对象，如行人、动物，以及滚动的石块进行避让，进而避免发生碰撞。

需要声明的是，本公开技术方案的执行主体既可以为运动对象本身，也可以为用于操控运动对象运动的控制设备，例如，可以为汽车、飞机等交通设备本身；再例如，可以为控制无人机飞行的控制端设备。应当理解的是，具有图像处理功能的设备均可作为本公开的执行主体，具体将哪一种类型的设备作为本公开技术方案的执行主体，可以由本领域技术人员根据实际需求确定，本公开对此不作限制。

还需声明的是，本公开中的运动对象也可以由本领域技术人员根据实际情况确定，本公开对此也不作限制。

例如，运动对象可以为汽车一类的交通设备，此时，本方案可以应用于上文所述的道路行驶场景，交通设备获取到的环境图像可以为道路图像，其中，在获取到道路图像后，交通设备即可对道路图像进行特征识别，以确定出类似于行道树、沿途建造的房屋等可用于表征道路延伸方向的特征对象，并据此确定出汽车的行进指引线，在此基础上，即可根据行进指引线对汽车的方向盘、油门等控制组件进行调整。当然，除了汽车以外，还可以是其他交通设备，如飞机、无人机、电动车等。

再例如，运动对象也可以为应用于不同场景的机器人。譬如，可以为家用的扫地机器人，此时，本方案可以应用于房屋清扫场景，扫地机器人获取到的环境图像可以为房屋布置图像，其中，在获取到房屋布置图像后，扫地机器人即可对房屋布置图像进行特征识别，以确定出类似于桌子、椅子、书柜等特征对象，并据此确定出扫地机器人的行进指引线，在此基础上，即可根据行进指引线对扫地机器人的运动控制组件进行调整，以保证行进路径与行进指引线相匹配。当然，除了扫地机器人以外，还可以是应用于其他场景的机器人，例如，还可以是机器狗、工地机器人等。

由上述技术方案可知，本公开可以获取运动对象当前所处环境的环境图像，并对环境图像进行特征识别，以确定出运动对象的行进指引线。在此基础上，即可根据确定出的行进指引线，对运动对象的运动参数进行控制。

应当理解的是，由于本公开可以根据环境图像中的特征对象确定出行进指引线，可见，本公开的运动控制方法并不依赖于已经设置好的道路标线，因此，当该运动控制方法被应用于道路行驶场景下时，即便道路中没有设置规范的道路标线，也可以进行运动控制。例如，在大多数道路中，均存在与道路延伸方向存在一定联系的物体，例如，行道树、沿路建造的房屋、道路两侧的围栏等等。本公开可以将此类物体设置为特征对象，以根据拍摄得到的道路图像中的此类特征对象确定行进指引线，并按照该行进指引线行进。

进一步的，本公开的运动对象中可以装配有多个摄像头，且多个摄像头可以分别对所处环境进行图像拍摄，在此基础上，即可对多个摄像头拍摄得到的图像进行图像融合，以得到环境图像。其中，多个摄像头的位置、朝向、视场角等多个参数中的至少一个可以存在不同，致使多个摄像头分别拍摄到的画面内容存在不同，在此基础上，多个图像的画面内容之间可以相互补充，进而提高融合得到的环境图像所能展现的环境状况的广度和精细度。

再进一步的，本公开还可以对环境图像中的静态对象和动态对象进行识别，以根据识别得到的静态对象和动态对象，对行进指引线进行调整。该方式能够有效对所处环境中类似于静止的人、动物、石块等静态对象，以及运动的人、动物等动态对象进行避让，以避免发生碰撞。

下面，以“对在道路中行驶的汽车进行运动控制”为例，对本公开的技术方案进行介绍。

图2为本公开一示例性实施例示出的另一种运动控制方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤201，通过摄像头拍摄道路图像。

在本实施例中，在汽车开启自动驾驶功能之后，即可调用装配在汽车前端的摄像头进行实时拍摄，以获得所处路段的道路图像。

举例而言，拍摄得到的道路图像可以如图3所示。

步骤202，对道路图像进行图像预处理。

在本实施例中，在获得道路图像之后，即可对图像进行预处理，以避免图像中存在一定的瑕疵，而影响后续绘制行进指引线的操作。

承接上述举例，可以对图3所示的道路图像进行畸变校正、裁剪、除噪等预处理，经由预处理的道路图像可以如图4所示。进一步的，还可以对图4所示的道路图像进行二值化、膨胀、腐蚀等预处理，得到如图5所示的道路图像。其中，膨胀操作可以对房屋中类似于窗户等空白空间填满，腐蚀操作则可以对类似于电线等所占面积较小的对象进行消除，以避免基于轮廓识别特征对象造成影响。

需要声明的是，上述举例仅是示意性的，具体进行哪些预处理操作，以及各个预处理操作之间的执行顺序，可由本领域技术人员根据实际需求确定，本实施例对此不作限制。

步骤203，识别道路图像中的特征对象。

在本实施例中，在完成针对道路图像的预处理后，即可对预处理得到的道路图像进行内容识别，以识别出其中包含的特征对象。

承接上述举例，可以根据预设的房屋、行道树的轮廓参数，对图5所示的道路图像进行内容识别，以确定出道路两旁的房屋、行道树等标志物的位置。

步骤204，基于特征对象绘制行进指引线。

承接上述举例，在确定出房屋和行道树的位置之后，即可根据各个房屋的位置、各个行道树的位置绘制多组行进指引线。例如，绘制得到的行进指引线可以如图6所示。

步骤205，计算行进指引线的曲率。

步骤206，按照曲率对方向盘进行调整。

承接上述举例，可以根据图6所示的行进指引线确定所处路段的延伸方向为笔直向前，其曲率几乎为0，因此，无需对方向盘进行调整。与此对应的，假设通过前述步骤绘制得到的行进指引线如图7所示，其曲率显然不为0，那么，需要计算行进指引线的曲率，并按照行进指引线的曲率调整方向盘，以使行进方向与道路延伸方向一致。

由上述技术方案可知，通过本实施例的技术方案，可以对所处路段中的特征对象进行内容识别，以根据识别得到的特征对象绘制行进指引线。在此基础上，汽车只需按照行进指引线行驶，便可以实现自动驾驶。通过该方式，本实施例可以利用所处路段附近的特征对象实现运动控制，避免了相关技术中需要依赖于道路标线进行运动控制，而导致自动驾驶功能的适用范围较小的问题。

图8是本公开一示例性实施例示出的一种运动控制装置的框图。参照图8，该装置包括获取单元801、识别单元802和控制单元803。

获取单元801，获取运动对象当前所处环境的环境图像；

识别单元802，对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；

控制单元803，根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

可选的，识别单元802被进一步用于：

对所述环境图像中的画面内容进行特征识别，以确定出所述环境图像中包含的特征对象所处的位置；

基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线。

可选的，识别单元802被进一步用于：

确定各个特征对象的重心位置，以将确定出的各个重心位置的连线，作为所述运动对象的行进指引线；或者，

确定各个特征对象的轮廓，以根据所述轮廓中具有共同特性的特征线条，拟合得到所述运动对象的行进指引线。

可选的，识别单元802被进一步用于：

对识别得到的多个特征对象进行类型划分；

基于同类型的特征对象绘制所述运动对象的行进指引线。

可选的，所述环境图像至少包括：道路图像；识别单元802被进一步用于：

对所述道路图像中处于道路两侧的画面内容进行特征识别，以确定出表征所处路段延伸方向的特征对象所处的位置。

可选的，所述运动参数包括：行进方向；

控制单元803被进一步用于：

计算所述行进指引线的曲率；

按照所述行进指引线的曲率对行进方向进行调整，以使行进方向与所述行进指引线的延伸方向相匹配。

可选的，所述运动参数包括：行进速度；

控制单元803被进一步用于：

计算所述行进指引线的曲率；

从预设的曲率与最大行进速度的对应关系中，查找与所述行进指引线的曲率对应的目标最大行进速度；

在当前行进速度大于所述目标最大行进速度的情况下，降低所述运动对象的行进速度，直至小于所述目标最大行进速度。

可选的，识别单元802被进一步用于：

将所述环境图像中的画面内容与预设的特征模板进行匹配，以将匹配得到的画面内容，确定为识别得到的特征对象。

可选的，获取单元801被进一步用于：

通过所述运动对象中装配的多个摄像头分别进行图像拍摄，并对拍摄得到的多个图像进行图像融合，以得到当前所处环境的环境图像。

可选的，

所述多个摄像头的拍摄端的朝向均与所述运动对象的前进方向一致，但所述多个摄像头装配于所述运动对象的不同位置；或者，

所述多个摄像头的拍摄端的朝向均与所述运动对象的前进方向一致，但所述多个摄像头的视场角不同；或者，

所述多个摄像头中的至少一个摄像头的拍摄端的朝向相较于所述运动对象的前进方向存在偏转角度，且不同摄像头的拍摄端的朝向相较于所述前进方向的偏转方向和/或偏转角度不同。

如图9所示，图9是本公开一示例性实施例示出的另一种视差图生成装置的框图，该实施例在前述图8所示实施例的基础上，还包括：调整单元804、比对单元805。

可选的，

识别单元802还被用于：对所述环境图像中处于所述行进指引线表征的路径上的画面内容进行静态对象识别，以识别出所述路径中包含的静态对象；

还包括：调整单元804，根据所述静态对象在所述路径中的位置，对所述行进指引线进行调整，以使调整后的行进指引线与所述静态对象的距离大于预设的最小安全距离。

可选的，所述环境图像为按照预设周期拍摄所得的多帧环境图像；

还包括：比对单元805，对所述多帧环境图像进行图像对比，以确定出所述环境图像中包含的动态对象；

调整单元804还被用于：根据所述动态对象在不同环境图像中的位置，模拟所述动态对象的运动轨迹，并基于所述运动轨迹对所述行进指引线进行调整。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

相应的，本公开还提供一种运动控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为实现如上述实施例中任一所述的运动控制方法，比如该方法可以包括：获取运动对象当前所处环境的环境图像；对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

相应的，本公开还提供一种电子设备，所述电子设备包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于实现如上述实施例中任一所述的运动控制方法的指令，比如该方法可以包括：获取运动对象当前所处环境的环境图像；对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

图10是根据一示例性实施例示出的一种用于实现运动控制方法的装置1000的框图。例如，装置1000可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。

处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。

存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电源组件1006可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1008包括在所述装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1012为处理组件1002和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到装置1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G LTE、5G NR(New Radio)或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1020执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

获取运动对象当前所处环境的环境图像；

对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；

根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线，包括：

对所述环境图像中的画面内容进行特征识别，以确定出所述环境图像中包含的特征对象所处的位置；

基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线，包括：

确定各个特征对象的重心位置，以将确定出的各个重心位置的连线，作为所述运动对象的行进指引线；或者，

确定各个特征对象的轮廓，以根据所述轮廓中具有共同特性的特征线条，拟合得到所述运动对象的行进指引线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的特征对象所处的位置，确定所述运动对象的行进指引线，包括：

对识别得到的多个特征对象进行类型划分；

基于同类型的特征对象绘制所述运动对象的行进指引线。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境图像至少包括：道路图像；所述对所述环境图像中的画面内容进行特征识别，以确定出所述环境图像中包含的特征对象所处的位置，包括：

对所述道路图像中处于道路两侧的画面内容进行特征识别，以确定出表征所处路段延伸方向的特征对象所处的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括：行进方向；

所述根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，包括：

计算所述行进指引线的曲率；

按照所述行进指引线的曲率对行进方向进行调整，以使行进方向与所述行进指引线的延伸方向相匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括：行进速度；

所述根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，包括：

计算所述行进指引线的曲率；

从预设的曲率与最大行进速度的对应关系中，查找与所述行进指引线的曲率对应的目标最大行进速度；

在当前行进速度大于所述目标最大行进速度的情况下，降低所述运动对象的行进速度，直至小于所述目标最大行进速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述环境图像中处于所述行进指引线表征的路径上的画面内容进行静态对象识别，以识别出所述路径中包含的静态对象；

根据所述静态对象在所述路径中的位置，对所述行进指引线进行调整，以使调整后的行进指引线与所述静态对象的距离大于预设的最小安全距离。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境图像为按照预设周期拍摄所得的多帧环境图像；所述方法还包括：

对所述多帧环境图像进行图像对比，以确定出所述环境图像中的动态对象；

根据所述动态对象在不同环境图像中的位置，模拟所述动态对象的运动轨迹，并基于所述运动轨迹对所述行进指引线进行调整。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述环境图像进行特征识别，包括：

将所述环境图像中的画面内容与预设的特征模板进行匹配，以将匹配得到的画面内容，确定为识别得到的特征对象。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取运动对象当前所处环境的环境图像，包括：

通过所述运动对象中装配的多个摄像头分别进行图像拍摄，并对拍摄得到的多个图像进行图像融合，以得到当前所处环境的环境图像。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述多个摄像头的拍摄端的朝向均与所述运动对象的前进方向一致，但所述多个摄像头装配于所述运动对象的不同位置；或者，

所述多个摄像头的拍摄端的朝向均与所述运动对象的前进方向一致，但所述多个摄像头的视场角不同；或者，

所述多个摄像头中的至少一个摄像头的拍摄端的朝向相较于所述运动对象的前进方向存在偏转角度，且不同摄像头的拍摄端的朝向相较于所述前进方向的偏转方向和/或偏转角度不同。

13.一种运动控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，获取运动对象当前所处环境的环境图像；

识别单元，对所述环境图像进行特征识别，以确定所述运动对象的行进指引线；

控制单元，根据所述运动对象的行进指引线，控制所述运动对象的运动参数，所述运动参数至少包括以下一项或多项：行进路径、行进模式、行进方向和行进速度。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。