CN116985148B - 将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置，该方法包括以下步骤：接收到将机械手中的药品放回到药盘的指令，机械手中的至少一个夹爪抓有药品；对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当机械手中没有药品时，处理结束；之后，判断行中是否存在满足条件的列号Start和End，条件为：End‑Start+1=Num，且Start和≤End之间有一个存放位有药品，且如果P的存放位有药品时，编号为P‑Start+1的夹爪没有抓有药品；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制机械手对准行中的Start至End个存放位中，将药品放入到对应的存放位中。从而在将药品放回药盘时，让药盘中的药品的更加连续。

Description

将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置

技术领域

本发明涉及药品储存技术领域，尤其涉及将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置。

背景技术

在医院的药放中，通常设置有药柜，在药柜中，一般使用药盘来存放药品，如图1所示，药盘通常被划分为M行N列的存放位，每个存放位能够存放有一个药品。一般采用机械手从药盘中抓取药品，如图2所示，所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪11，在驱动装置12的驱动下，每个夹爪11能够抓住一个药品，可以理解的是，该机械手可以对准某一行中的Num个连续的存放位，且能够从该Num个存放位中抓取药品，也能够向该Num个存放位中放入药品。

在实际使用中，一开始药盘中的药品的存放是连续的（例如，所有的存放位都存放有一个药品），在一段时间之后，药品的存放就会逐渐不连续，例如，在某一行中，第3列，第5列，第8列的存放位中没有存放有药品，而其余的列所对应的存放位均存放有药品，可以理解的是，药品的存放不连续非常不利于后续的取药。在使用机械手取药之后，可能某些夹爪所抓取的药品需要放回到药盘中，因此，如果能够在将药品放回药盘的过程中，使得药盘中的药品的存放更加的连续，则非常便于以后的取药。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种将机械手中的药品放回药盘的方法，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪，所述夹爪能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪的编号依次为1至Num；在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪的中心线之间的距离；其中，M、N和Num均为自然数，且Num<M；包括以下步骤：接收到将所述机械手中的药品放回到所述药盘的指令，所述机械手中的至少一个夹爪抓有药品；对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当所述机械手中没有药品时，所述处理结束；之后，判断所述行中是否存在满足条件的列号Start和列号End，条件为：1≤Start≤End≤N，且End-Start+1=Num，且存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，且如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制所述机械手对准所述行，且将编号为1至Num的Num个夹爪分别一一对准列号Start至End的Num个存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中。

作为本发明实施例的一种改进，Num=4。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品、且在R行存在Num个连续的空的存放位时，控制所述机械手对准R行，且将编号为1至Num的Num个夹爪分别一一对准列号N个空的存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中，其中，R为自然数，1≤R≤M。

作为本发明实施例的一种改进，所述对第1行至第M行都进行处理具体包括：按照行号递增的次序，对第1行至第M行都进行处理。

作为本发明实施例的一种改进，所述药品为针剂。

本发明实施例还提供了一种将机械手中的药品放回药盘的装置，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪，所述夹爪能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪的编号依次为1至Num；在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪的中心线之间的距离；其中，M、N和Num均为自然数，且Num<M；包括以下模块：指令接收模块，用于接收到将所述机械手中的药品放回到所述药盘的指令，所述机械手中的至少一个夹爪抓有药品；第一处理模块，用于对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当所述机械手中没有药品时，所述处理结束；之后，判断所述行中是否存在满足条件的列号Start和列号End，条件为：1≤Start≤End≤N，且End-Start+1=Num，且存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，且如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制所述机械手对准所述行，且将编号为1至Num的Num个夹爪分别一一对准列号Start至End的Num个存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中。

作为本发明实施例的一种改进，Num=4。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下模块：第二处理模块，用于在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品、且在R行存在Num个连续的空的存放位时，控制所述机械手对准R行，且将编号为1至Num的Num个夹爪分别一一对准列号N个空的存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中，其中，R为自然数，1≤R≤M。

作为本发明实施例的一种改进，所述第一处理模块还用于：按照行号递增的次序，对第1行至第M行都进行处理。

作为本发明实施例的一种改进，所述药品为针剂。

本发明实施例所提供的将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置具有以下优点：本发明实施例公开了一种将机械手中的药品放回药盘的方法及其装置，该方法包括以下步骤：接收到将机械手中的药品放回到药盘的指令，机械手中的至少一个夹爪抓有药品；对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当机械手中没有药品时，处理结束；之后，判断行中是否存在满足条件的列号Start和End，条件为：End-Start+1=Num，且Start和≤End之间有一个存放位有药品，且如果P的存放位有药品时，编号为P-Start+1的夹爪没有抓有药品；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制机械手对准行中的Start至End个存放位中，将药品放入到对应的存放位中。从而在将药品放回药盘时，让药盘中的药品更加连续。

附图说明

图1为本发明实施例提供的药盘的结构图；

图2为本发明实施例提供的机械手的结构图；

图3为本发明实施例提供的将机械手中的药品放回药盘的方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明实施例一提供了一种将机械手中的药品放回药盘的方法，如图1所示，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪11，所述夹爪11能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪11的编号依次为1至Num；在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪11的中心线之间的距离；其中，M、N和Num均为自然数，且Num<M；在图1中，每个小方格都是一个存放位，在一个存放上能够存放有一个药品，该药品可以为盒装药或针剂等。这里，该机械手能够对准任意一行中的Num个连续的存放位，然后从这Num个存放位中抓取药品，当然，如果某个存放位是空的（即没有存放有药品），就无法从该存放位中抓取药品了。

这里，如图2所示，在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪11的中心线之间的距离，从而Num个夹爪11就能从Num个连续的存放位中抓取药品。

在图1中，每个小方格都是一个存放位，在一个存放上能够存放有一个药品，该药品可以为盒装药或针剂等。如图2所示，该机械手中设置有驱动装置12和夹爪11，该驱动装置12可以驱动每个夹爪11抓取一个药品，也能够控制每个夹爪放下一个药品。

如图1所示，在同一行中，相邻列的存放位之间距离为D2（即相邻列的存放位的中心点之间的距离为D2。如图2所示，相邻夹爪11之间的距离为D1（即相邻夹爪11的中心线之间的距离为D1），D1=D2，即该机械手的Num个夹爪11能够同时对准同一行中的Num个存放位，且能够从所对准的每个存放位中抓取一个药品（如果存放位中存放有药品）。

如图3所示，包括以下步骤：

步骤301：接收到将所述机械手中的药品放回到所述药盘的指令，所述机械手中的至少一个夹爪11抓有药品。这里，可以在每个夹爪11中都设置有传感器，通过该传感器可以判定该夹爪11是否抓取有药品。

步骤302：对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当所述机械手中没有药品时，所述处理结束；之后，判断所述行中是否存在满足条件的列号Start和列号End，条件为：1≤Start≤End≤N，且End-Start+1=Num，且存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，且如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪11没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制所述机械手对准所述行，且将编号为1至Num的Num个夹爪11分别一一对准列号Start至End的Num个存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中。

这里，依次在每一行中寻找满足要求的列号Start和End：（1）1≤Start≤End≤N；（2）End-Start+1=Num，即从列号Start开始，到列号End结束，一共有Num个存放位；（3）存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，Start与End之间的Num个存放位不能全是空的；（4）如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪11没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；因此，当将Start和End之间的存放位的药品抓取到Start和End之间时，不会产生冲突。例如，夹爪的数量为4个，当编号1和3的夹爪11中有药品，在某一行中，第4列的存放位为空，第5列的存放位中有药品，第6列的存放位为空，第7列的存放位中有药品，则将编号1、2、3和4的夹爪11分别对准该行中的第4列、第5列、第6列和第7列的存放位。

本实施例中，Num=4。

本实施例中，还包括以下步骤：在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品、且在R行存在Num个连续的空的存放位时，控制所述机械手对准R行，且将编号为1至Num的Num个夹爪11分别一一对准列号N个空的存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中，其中，R为自然数，1≤R≤M。在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品时，则说明放回药品的处理没有取得成功，于是，可以寻找一个行，该行中有Num个连续的空的存放位，并将机械手中的药品放回到该Num个连续的空的存放位中。

本实施例中，所述对第1行至第M行都进行处理具体包括：按照行号递增的次序，对第1行至第M行都进行处理。

本实施例中，所述药品为针剂。

本发明实施例二提供了一种将机械手中的药品放回药盘的装置，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪11，所述夹爪11能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪11的编号依次为1至Num；在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪11的中心线之间的距离；其中，M、N和Num均为自然数，且Num<M；包括以下模块：

指令接收模块，用于接收到将所述机械手中的药品放回到所述药盘的指令，所述机械手中的至少一个夹爪11抓有药品。

第一处理模块，用于对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当所述机械手中没有药品时，所述处理结束；之后，判断所述行中是否存在满足条件的列号Start和列号End，条件为：1≤Start≤End≤N，且End-Start+1=Num，且存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，且如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪11没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制所述机械手对准所述行，且将编号为1至Num的Num个夹爪11分别一一对准列号Start至End的Num个存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中。

本实施例中，Num=4。

本实施例中，还包括以下模块：第二处理模块，用于在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品、且在R行存在Num个连续的空的存放位时，控制所述机械手对准R行，且将编号为1至Num的Num个夹爪11分别一一对准列号N个空的存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中，其中，R为自然数，1≤R≤M。

本实施例中，所述第一处理模块还用于：按照行号递增的次序，对第1行至第M行都进行处理。

本实施例中，所述药品为针剂。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种将机械手中的药品放回药盘的方法，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪（11），所述夹爪（11）能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪（11）的编号依次为1至Num；在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪（11）的中心线之间的距离；其中，M、N和Num均为自然数，且Num<M；其特征在于，包括以下步骤：

接收到将所述机械手中的药品放回到所述药盘的指令，所述机械手中的至少一个夹爪（11）抓有药品；

按照行号递增的次序，对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当所述机械手中没有药品时，所述处理结束；之后，判断所述行中是否存在满足条件的列号Start和列号End，条件为：1≤Start≤End≤N，且End-Start+1=Num，且存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，且如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪（11）没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制所述机械手对准所述行，且将编号为1至Num的Num个夹爪（11）分别一一对准列号Start至End的Num个存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

Num=4。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品、且在R行存在Num个连续的空的存放位时，控制所述机械手对准R行，且将编号为1至Num的Num个夹爪（11）分别一一对准列号Num个空的存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中，其中，R为自然数，1≤R≤M。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述药品为针剂。

5.一种将机械手中的药品放回药盘的装置，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num个排成一排的夹爪（11），所述夹爪（11）能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪（11）的编号依次为1至Num；在同一行中，相邻列的存放位的中心线之间的距离等于相邻夹爪（11）的中心线之间的距离；其中，M、N和Num均为自然数，且Num<M；其特征在于，包括以下模块：

指令接收模块，用于接收到将所述机械手中的药品放回到所述药盘的指令，所述机械手中的至少一个夹爪（11）抓有药品；

第一处理模块，用于按照行号递增的次序，对第1行至第M行都进行处理，所述处理包括：当所述机械手中没有药品时，所述处理结束；之后，判断所述行中是否存在满足条件的列号Start和列号End，条件为：1≤Start≤End≤N，且End-Start+1=Num，且存在至少一个目标列号，Start≤目标列号≤End，目标列号对应的存放位存放有药品，且如果任意列号P的存放位存放有药品时，编号为P-Start+1的夹爪（11）没有抓有药品，其中，Start≤P≤End；当存在满足条件的列号Start和列号End时，控制所述机械手对准所述行，且将编号为1至Num的Num个夹爪（11）分别一一对准列号Start至End的Num个存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

Num=4。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括以下模块：

第二处理模块，用于在对第1行至第M行都进行上述的处理之后，如果所述机械手中有药品、且在R行存在Num个连续的空的存放位时，控制所述机械手对准R行，且将编号为1至Num的Num个夹爪（11）分别一一对准列号Num个空的存放位中，之后，将机械手中的药品放入到对应的存放位中，其中，R为自然数，1≤R≤M。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：

所述药品为针剂。