CN116979710A - 一种电磁定位设备及*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的一种电磁定位设备及***，所述***包括：第一设备，所述第一设备包括第一无线充电模块、第一定位模块及第一线圈；所述第一无线充电模块及第一定位模块均与所述第一线圈电连接；第二设备，所述第二设备包括第二定位模块及第二线圈，所述第二定位模块与所述第二线圈电连接；其中，所述第一定位模块，用于通过所述第一线圈与所述第二设备进行定位信号的传输；所述第二定位模块，用于通过所述第二线圈与所述第一设备进行定位信号的传输；所述第一无线充电模块，用于通过所述第一线圈接收充电信号。用以提高第一设备供电的便利性，提高用户体验。

Description

一种电磁定位设备及***

本申请要求于2022年4月22日提交中国专利局、申请号为202210430814.3、申请名称为“一种电磁定位设备及***”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及电子技术领域，具体地涉及一种电磁定位设备及***。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)是一种“互动式的计算机模拟环境，能感知用户的状态和行为，替换或加强对一种或多种感知***的感官反馈信息，从而使用户获得一种沉浸在模拟环境虚拟环境中的感觉”。虚拟现实技术的特点是沉浸性高，当用户处于虚拟环境时，如身临其境；并且当用户转换角度时，虚拟环境也会做出相应的改变。

随着虚拟现实技术的发展，手柄的作用越来越重要。用户佩戴头戴式显示设备后，通过手柄即可实现与虚拟现实场景交互。目前，手柄的追踪方式一般通过电磁定位方式。

电磁定位是基于法拉第电磁感应定律来实现的，电磁定位的信号发射端通过在发射线圈上提供变化的电流从而在空间产生变化的磁场，电磁定位的信号接收端通过接收线圈感应变化的磁场，产生感应电动势。电磁定位的信号接收端通过建立感应电动势与两个线圈间位姿的关系，从而求解电磁定位的信号发射端与电磁定位的信号接收端间的位姿。在上述过程中，均需要对电磁定位的信号发射端及信号接收端进行供电来实现上述定位过程，供电方式的效率和灵活性都成为影响产品体验的重要因素。

现有电磁定位设备即为电磁定位的信号发射端和/或信号接收端，目前常用的供电方式包括干电池供电和有点充电的锂电池供电，使用干电池供电需要频繁更换电池，使用有线充电的方式需要经常更换连接线，并且充电需要停止设备的使用，而且接触式的充电也存在安全问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种电磁定位设备及***，以利于解决电磁定位设备充电不便利的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电磁定位***，包括：第一设备，所述第一设备包括第一无线充电模块、第一定位模块及第一线圈；所述第一无线充电模块及第一定位模块均与所述第一线圈电连接；

第二设备，所述第二设备包括第二定位模块及第二线圈，所述第二定位模块与所述第二线圈电连接；

其中，所述第一定位模块，用于通过所述第一线圈与所述第二设备进行定位信号的传输；

所述第二定位模块，用于通过所述第二线圈与所述第一设备进行定位信号的传输；

所述第一无线充电模块，用于通过所述第一线圈接收充电信号。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述第一定位模块，具体用于通过所述第一线圈向所述第二设备发射定位信号；

所述第二定位模块，具体用于通过所述第二线圈接收所述定位信号。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述第二定位模块，具体用于通过所述第二线圈向所述第一设备发射定位信号；

所述第一定位模块，具体用于通过所述第一线圈接收定位信号。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述第二设备还包括第二无线充电模块，所述第二无线充电模块与所述第二线圈电连接；

其中，所述第二无线充电模块，用于通过所述第二线圈向所述第一设备发射充电信号；

所述第一无线充电模块，具体用于通过所述第一线圈接收所述第二设备发射的充电信号。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述电磁定位***包括至少两个第二设备；所述第一设备还包括第一控制模块，所述第一控制模块与所述第一定位模块连接；

所述第一控制模块，用于获取所述第一设备与每个第二设备间的距离，并根据所述第一设备与每个第二设备间的距离，在所述至少两个第二设备中确定目标第二设备，并向所述目标设备发送充电指令；所述目标第二设备是至少两个第二设备中与所述第一设备间的距离在预设距离阈值内的第二设备；

所述第一无线充电模块，具体用于通过所述第一线圈接收所述目标第二设备发射的充电信号。

作为第一方面的一种可能的实现方式，在所述第一定位模块具体用于通过所述第一线圈接收定位信号时，所述第一控制模块，具体用于获取所述至少两个第二设备中每个第二设备的定位信号，根据所述每个第二设备的定位信号，计算所述第一设备与每个第二设备间的距离。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述至少两个第二设备中的每个第二设备还包括第二控制模块，所述第二控制模块与所述第二定位模块连接；

在所述第二定位模块具体用于通过所述第二线圈接收所述定位信号时，所述第二控制模块，用于获取第一设备发射的定位信号，并根据所述第一设备发射的定位信号计算所述第二控制模块所在第二设备与所述第一设备间的距离；向所述第一设备发送所述第二控制模块所在第二设备与所述第一设备间的距离；

所述第一控制模块，具体用于接收第二设备发送的其与所述第一设备间的距离。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述电磁定位***还包括：第三设备，所述第三设备包括第三无线充电模块及第三线圈；所述第三无线充电模块与所述第三线圈电连接；

所述第三无线充电模块，用于通过所述第三线圈向所述第一设备发射充电信号；

所述第一无线充电模块，具体用于通过所述第一线圈接收所述第三设备发射的充电信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种电磁定位设备，包括：定位模块，控制模块，无线充电模块，线圈，开关模块；其中，

所述定位模块与所述开关模块的第一端连接，所述无线充电模块与所述开关模块的第二端连接，所述开关模块的第三端与所述线圈连接；

所述控制模块与所述开关模块的控制端、无线充电模块及所述定位模块连接；

其中，所述控制模块，用于在当前工作模式为充电模式时，控制所述开关模块的第二端与第三端导通；或者，在当前工作模式为定位模式时，控制所述开关模块的第一端与第三端导通；

所述无线充电模块，用于在所述开关模块的第二端与第三端导通时，通过所述线圈发射充电信号或通过所述线圈接收充电信号；

所述定位模块，用于在所述开关模块的第一端与第三端导通时，通过所述线圈发射定位信号或者通过所述线圈接收定位信号。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制模块，还用于在当前工作模式为定位模式时，获取预设第一信号，向所述定位模块发送所述预设第一信号；

所述定位模块，具体用于将所述预设第一信号转换为定位信号，并在所述开关模块的第一端与第三端导通时，通过所述线圈发射所述定位信号。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制模块，还用于确定当前工作周期；所述当前工作周期包括定位信号发射时间段及充电时间段；

在当前时间处于所述定位信号发射时间段内时，确定当前工作模式为定位模式；

在当前时间处于所述充电时间段内时，确定当前工作模式为充电模式。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述定位模块包括数模转换器及第一放大器；其中，所述数模转换器的输入端与所述控制模块连接，所述数模转换器的输出端与所述第一放大器的输入端连接；所述第一放大器的输出端与所述开关模块的第一端连接。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述线圈，用于接收定位信号，在所述开关模块的第一端与第三端导通时，将所述定位信号传输至所述定位模块；

所述定位模块，具体用于将所述定为信号转换为第二信号，并将所述第二信号发送至所述控制模块；

所述控制模块，还用于根据所述第二信号进行定位处理，对所述定位信号的发射端进行定位。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制模块，还用于响应于启动操作，确定所述当前工作模式为定位模式。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制模块，还用于若当前工作模式为定位模式，在接收到第二信号时若检测到第二信号发射结束，则将当前工作模式切换为充电模式；或者，在未接收到第二信号的时长超过第一预设时间阈值时，则将当前工作模式切换为充电模式；

或者，若当前工作模式为充电模式，在充电模式的时长达到第二预设时间阈值时，将当前工作模式切换为定位模式；或者，在接收到充电关闭指令时，将当前工作模式切换为定位模式。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述定位模块包括滤波器、模数转换器及第二放大器；

所述滤波器的输入端与所述开关模块的第一端连接，所述滤波器的输出端与所述第二放大器的输入端连接，所述第二放大器的输出端与所述模数转换器的输入端连接，所述模数转换器的输出与所述控制模块连接。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述线圈，用于接收充电信号，在所述开关模块的第二端与第三端导通时，将所述充电信号传输至所述无线充电模块；

所述无线充电模块，具体用于将所述充电信号转换为直流电信号，并输出所述直流电信号。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述无线充电模块包括：整流模块，第一充电控制模块及谐振电容模块；

所述谐振电容的一端与所述开关模块的第二端连接，所述谐振电容的另一端与所述整流模块的输入端连接，所述整流模块的输出端与所述第一充电控制模块连接，所述第一充电控制模块与所述控制模块连接。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制模块，还用于获取所述电磁定位设备与充电信号的发射端的距离，根据所述充电信号的发射端的距离确定出充电信号的目标发射端；所述充电信号的目标发射端是充电信号的发射端中与所述电磁定位设备间的距离在预设距离阈值内的发射端；

所述线圈，具体用于接收所述目标发射端发射的充电信号。

作为第二方面的一种可能的实现方式，在所述充电信号的发射端向所述电磁定位设备发射定位信号时，所述控制模块，具体用于获取充电信号的发射端的定位信号，根据所述充电信号的发射端的定位信号，计算所述电磁定位设备与充电信号的发射端的距离。

作为第二方面的一种可能的实现方式，在所述电磁定位设备向所述充电信号的发射端向发射定位信号时，所述控制模块，具体用于接收所述充电信号的发射端发送的所述电磁定位设备与充电信号发射端间的距离信息。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制模块，用于在所述开关模块的第二端与第三端导通时，向所述无线充电控制模块发送所述触发信号；

所述无线充电模块，具体用于响应于触发信号，通过所述线圈发射充电信号。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述无线充电控制模块包括：第二充电控制模块及第一电容；所述第一电容的一端与所述开关模块的第二端连接，所述第一电容的另一端与所述第二充电控制模块连接，所述第二充电控制模块与所述控制模块连接。

作为第二方面的一种可能的实现方式，在所述电磁定位设备接收所述充电信号的接收端发射的定位信号时，所述控制模块，还用于获取充电信号的接收端的定位信号，根据所述充电信号的接收端的定位信号，计算所述电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离；

将所述电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离信息发送至所述充电信号的接收端。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述开关模块包括第一开关及第二开关；

所述第一开关的第一端与所述定位模块的一端连接，所述第二开关的第一端与所述定位模块的另一端连接；所述第一开关的第二端与所述无线充电模块的一端连接，所述第二开关的第二端与所述无线充电模块的另一端连接，所述第一开关的第三端与所述线圈的一端连接，所述第二开关的第三端与所述线圈的另一端连接；所述第一开关及第二开关的控制端与所述控制模块连接。

作为第二方面的一种可能的实现方式，还包括：第三开关；

所述第三开关的第一端与所述定位模块的使能端连接，所述第三开关的第二端与所述无线充电模块的使能端连接，所述第三开关的第三端及控制端与所述控制模块连接；

所述控制模块，还用于在所述当前工作模式为充电模式时，控制所述第三开关的第二端与第三端导通，以使得所述控制模块为所述无线充电模块发送使能信号；或者，在当前工作模式为定位模式时，控制所述第三开关的第一端与第三端导通，以使得所述控制模块为所述定位模块发送使能信号。

采用本申请实施例所提供的方案，电磁定位***包括：第一设备及第二设备，第一设备包括第一无线充电模块、第一定位模块及第一线圈；第一无线充电模块及第一定位模块与第一线圈电连接；第二设备包括第二定位模块及第二线圈，第二定位模块与第二线圈电连接。其中，第一定位模块，用于通过第一线圈与第二设备进行定位信号的传输。第二定位模块，用于通过第二线圈与第一设备进行定位信号的传输。第一无线充电模块，用于通过第一线圈接收充电信号。这样一来，在电磁定位***中，第一设备内包括第一定位模块及第一线圈，第二设备内包括第二线圈及第二定位模块，使得第一设备与第二设备间可以进行定位信号的传输，实现第一设备与第二设备间的定位。并且第一设备内还包括有第一无线充电模块，第一无线充电模块与第一线圈连接，使得第一设备可以接收充电信号。即为在电磁定位***中，第一设备不仅可以传输定位信号，还可以通过无线充电的方式进行充电，提高了第一设备充电的便利性，进而提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本说明书一实施例提供的VR***的示意图；

图2为本说明书一实施例提供的VR头戴式显示设备的一种结构示意图；

图3为本说明书一实施例提供的VR头戴式显示设备的一种软件结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电磁定位***的场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电磁定位***的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种线圈的结构示意图；

图7a为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图7b为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图8a为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图8b为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图8c为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图8d为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图9为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种电磁定位***的场景示意图；

图14为本申请实施例提供的一种电磁定位设备的结构示意图；

图15a为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图15b为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图16a为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图16b为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图16c为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图16d为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图17a为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图17b为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图18a为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图18b为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图18c为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图19a为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图19b为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图19c为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图；

图19d为本申请实施例提供的另一种电磁定位设备的结构示意图。

具体实施方式

以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。

本申请实施例涉及的至少一个，包括一个或者多个；其中，多个是指大于或者等于两个。另外，需要理解的是，在本说明书的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性，也不能理解为明示或暗示顺序。比如，第一对象和第二对象并不代表二者的重要程度或者代表二者的顺序，仅仅是为了区分描述。在本申请实施例中，“和/或”，仅仅是描述关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。本申请实施例中所提到的方位用语，例如，“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。“多个”是指至少两个。

在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本说明书的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

虚拟现实(Virtual Reality，VR)技术是借助计算机及传感器技术创造的一种人机交互手段。VR技术综合了计算机图形技术、计算机仿真技术、传感器技术、显示技术等多种科学技术，可以创建虚拟环境。虚拟环境包括由计算机生成的、并实时动态播放的二维或三维虚拟对象，提供用户关于视觉等感官的模拟，让用户感觉仿佛身历其境。而且，除了计算机图形技术所生成的视觉感知外，还有听觉、触觉、力觉、运动等感知，甚至还包括嗅觉和味觉等，也称为多感知。此外，还可以检测用户的头部转动，眼睛、手势、或其他人体行为动作，由计算机来处理与用户的动作相适应的数据，并对用户的动作实时响应，并分别反馈到用户的五官，进而形成虚拟环境。示例性的，用户佩戴VR头戴式显示设备(如，VR头盔、VR头盔等)可以看到VR游戏界面，通过手势、手柄等操作，可以与VR游戏界面交互，仿佛身处游戏中。

增强现实(Augmented Reality，AR)技术是指将计算机生成的虚拟对象叠加到真实世界的场景之上，从而实现对真实世界的增强。也就是说，AR技术中需要采集真实世界的场景，然后在真实世界上增加虚拟环境。因此，VR技术与AR技术的区别在于，VR技术创建的是完全的虚拟环境，用户看到的全部是虚拟对象；而AR技术是在真实世界上叠加了虚拟对象，即既可以看到真实世界中对象也可以看到虚拟对象。比如，用户佩戴透明眼镜，通过该眼镜的镜片可以看到周围的真实环境，而且该镜片上还可以显示虚拟对象，这样，用户既可以看到真实对象也可以看到虚拟对象。

混合现实技术(Mixed Reality，MR)，是通过在虚拟环境中引入现实场景信息(或称为真实场景信息)，将虚拟环境、现实世界和用户之间搭起一个交互反馈信息的桥梁，从而增强用户体验的真实感。具体来说，把现实对象虚拟化，(比如，使用摄像头来扫描现实对象进行三维重建，生成虚拟对象)，经过虚拟化的真实对象引入到虚拟环境中，这样，用户在虚拟环境中可以看到真实对象。

需要说明的是，本申请实施例提供的技术方案可以适用于VR、AR或MR等头戴式显示设备中；或者，还可以适用于除了VR、AR和MR之外，其它需要向用户展示三维立体环境的场景或电子设备，本申请实施例对电子设备的具体类型不作任何限制。

为了方便理解，下文主要以VR头戴式显示设备为例进行介绍。

示例性的，VR头戴式显示设备100可以应用于如图1所示的VR***中。VR***中包括VR头戴式显示设备100，以及处理设备200，该VR***可以称为VR分体机。VR头戴式显示设备100可以与处理设备200连接。VR头戴式显示设备100与处理设备200之间的连接包括有线或无线连接，无线连接可以是蓝牙(bluetooth，BT)，可以是传统蓝牙或者低功耗BLE 蓝牙，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，Zigbee，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(nearfield communication， NFC)，红外技术(infrared，IR)，或通用2.4G/5G频段无线通信连接等。

在一些实施例中，处理设备200可以进行处理计算，例如，处理设备200可以生成图像并对图像处理(处理方式将在后文介绍)，然后将处理后的图像发送给VR头戴式显示设备进行显示。其中，处理设备200可以包括主机(例如VR主机)或服务器(例如VR服务器)。VR 主机或VR服务器可以是具有较大计算能力的设备。例如，VR主机可以是手机、平板电脑、笔记本电脑等设备，VR服务器可以是云服务器等。

在一些实施例中，VR头戴式显示设备100可以是眼镜、头盔等。VR头戴式显示设备100 上一般设置有两个显示器件，即第一显示器件110和第一显示器件120。VR头戴式显示设备 100的显示器件可以向人眼显示图像。在图1所示的实施例中，第一显示器件110和第二显示器件120被包裹在VR头盔内部，所以图1中用于指示第一显示器件110和第二显示器件120 的箭头使用虚线表示。

在一些实施例中，VR头戴式显示设备100本机还具有图像生成、处理等功能，即VR头戴式显示设备100不需要图1中的处理设备200，这样的VR头戴式显示设备100可以称为VR一体机。

可以理解的是，VR头戴式显示设备100中还可以包括更多器件，具体参见图2。

示例性的，请参考图2，为本申请实施例提供的一种头戴式显示设备100的结构示意图。头戴式显示设备100可以是VR头戴式显示设备、AR头戴式显示设备、MR头戴式显示设备等等。以VR头戴式显示设备为例，如图2所示，VR头戴式显示设备100可以包括处理器110，存储器120，传感器模块130(例如可以用于获取用户的姿态等)，麦克风140，按键150，输入输出接口160，通信模块170，摄像头180，电池190、光学显示模组1100以及眼动追踪模组1200等。

处理器110通常用于控制VR头戴式显示设备100的整体操作，可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，GPU)，图像信号处理器(image signalprocessor，ISP)，视频处理单元(video processing unit，VPU)控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器 (digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从该存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了***的效率。

在本说明书的一些实施例中，处理器110可以用于控制VR头戴式显示设备100的光焦度。示例性的，处理器110可以用于控制光学显示模组1100的光焦度，实现对头戴式显示设备100的光焦度的调整的功能。例如，处理器110可以通过调整光学显示模组1100中各个光学器件(如透镜等)之间的相对位置，使得光学显示模组1100的光焦度得到调整，进而使得光学显示模组1100在向人眼成像时，对应的虚像面的位置可以得到调整。从而达到控制头戴式显示设备100的光焦度的效果。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter- integrated circuit，I2C)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronousreceiver/transmitter， UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processorinterface，MIPI)，通用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM) 接口，和/或通用串行总线(universal serialbus，USB)接口，串行外设接口(serial peripheral interface，SPI)接口等。

I2C接口是一种双向同步串行总线，包括一根串行数据线(serial data line，SDA)和一根串行时钟线(derail clock line，SCL)。在一些实施例中，处理器110可以包含多组I2C总线。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接处理器110与通信模块170。例如：处理器110通过UART接口与通信模块170中的蓝牙模块通信，实现蓝牙功能。

MIPI接口可以被用于连接处理器110与光学显示模组1100中的显示器件，摄像头180等***器件。

GPIO接口可以通过软件配置。GPIO接口可以被配置为控制信号，也可被配置为数据信号。在一些实施例中，GPIO接口可以用于连接处理器110与摄像头180，光学显示模组1100 中的显示器件，通信模块170，传感器模块130，麦克风140等。GPIO接口还可以被配置为 I2C接口，I2S接口，UART接口，MIPI接口等。在一些实施例中，摄像头180可以采集包括真实对象的图像，处理器110可以将摄像头采集的图像与虚拟对象融合，通过光学显示模组1100现实融合得到的图像。在一些实施例中，摄像头180还可以采集包括人眼的图像。处理器110通过该图像进行眼动追踪。

USB接口是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口，Micro USB接口，USB Type C接口等。USB接口可以用于连接充电器为VR头戴式显示设备100充电，也可以用于VR头戴式显示设备100与***设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他电子设备，例如手机等。USB接口可以是USB3.0，用于兼容高速显示接口(display port，DP)信号传输，可以传输视音频高速数据。

可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对头戴式显示设备100的结构限定。在本说明书另一些实施例中，头戴式显示设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

另外，VR头戴式显示设备100可以包含无线通信功能，比如，VR头戴式显示设备100可以从其它电子设备(比如VR主机)接收图像进行显示，或者VR头戴式显示设备100可以直接从基站等站点获取数据。通信模块170可以包含无线通信模块和移动通信模块。无线通信功能可以通过天线(未示出)、移动通信模块(未示出)，调制解调处理器(未示出)以及基带处理器(未示出)等实现。天线用于发射和接收电磁波信号。VR头戴式显示设备100中可以包含多个天线，每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块可以提供应用在VR头戴式显示设备100上的包括第二代(2thgeneration， 2G)网络/第三代(3th generation，3G)网络/***(4th generation，4G)网络/第五代(5th generation，5G)网络/第六代(6th generation，6G)网络等无线通信的解决方案。移动通信模块可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(lownoise amplifier，LNA) 等。移动通信模块可以由天线接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器等)输出声音信号，或通过光学显示模组1100 中的显示器件显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块或其他功能模块设置在同一个器件中。

无线通信模块可以提供应用在VR头戴式显示设备100上的包括无线局域网(wireless local area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation， FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块经由天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，VR头戴式显示设备100的天线和移动通信模块耦合，使得VR头戴式显示设备100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。该无线通信技术可以包括全球移动通讯***(global system for mobile communications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(code division multipleaccess，CDMA)，宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)，时分码分多址(time-division code division multiple access，TD-SCDMA)，长期演进(longterm evolution，LTE)，5G，6G，BT， GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。GNSS可以包括全球卫星定位***(global positioning system，GPS)，全球导航卫星***(globalnavigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航***(beidou navigationsatellite system，BDS)，准天顶卫星***(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强***(satellite based augmentation systems，SBAS)。

VR头戴式显示设备100通过GPU，光学显示模组1100，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接光学显示模组1100和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

存储器120可以用于存储计算机可执行程序代码，该可执行程序代码包括指令。处理器 110通过运行存储在存储器120的指令，从而执行VR头戴式显示设备100的各种功能应用以及数据处理。存储器120可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作***，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储头戴式显示设备100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。

VR头戴式显示设备100可以通过音频模块，扬声器，麦克风140，耳机接口，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。音频模块用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。音频模块还可以用于对音频信号编码和解码。在一些实施例中，音频模块可以设置于处理器110中，或将音频模块的部分功能模块设置于处理器110中。扬声器，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。头戴式显示设备100可以通过扬声器收听音乐，或收听免提通话。

麦克风140，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。VR头戴式显示设备100可以设置至少一个麦克风140。在另一些实施例中，VR头戴式显示设备100可以设置两个麦克风140，除了采集声音信号，还可以实现降噪功能。在另一些实施例中，VR头戴式显示设备100还可以设置三个，四个或更多麦克风140，实现采集声音信号，降噪，还可以识别声音来源，实现定向录音功能等。

耳机接口用于连接有线耳机。耳机接口可以是USB接口，也可以是3.5毫米(mm)的开放移动头戴式显示设备平台(open mobile terminal platform，OMTP)标准接口，美国蜂窝电信工业协会(cellular telecommunications industry association of the USA，CTIA)标准接口。

在一些实施例中，VR头戴式显示设备100可以包括一个或多个按键150，这些按键可以控制VR头戴式显示设备，为用户提供与VR头戴式显示设备100进行交互的功能。按键150 的形式可以是按钮、开关、刻度盘和触摸或近触摸传感设备(如触摸传感器)。具体的，例如，用户可以通过按下按钮来打开VR头戴式显示设备100的光学显示模组1100。按键150包括开机键，音量键等。按键150可以是机械按键。也可以是触摸式按键。头戴式显示设备100可以接收按键输入，产生与头戴式显示设备100的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

在一些实施例中，VR头戴式显示设备100可以包括输入输出接口160，输入输出接口160 可以通过合适的组件将其他装置连接到VR头戴式显示设备100。组件例如可以包括音频/视频插孔，数据连接器等。

光学显示模组1100用于在处理器110的控制下，为用户呈现图像。光学显示模组1100可以通过反射镜、透射镜或光波导等中的一种或几种光学器件，将实像素图像显示转化为近眼投影的虚拟图像显示，实现虚拟的交互体验，或实现虚拟与现实相结合的交互体验。例如，光学显示模组1100接收处理器110发送的图像数据信息，并向用户呈现对应的图像。

在一些实施例中，VR头戴式显示设备100还可以包括眼动跟踪模组1200，眼动跟踪模组 1200用于跟踪人眼的运动，进而确定人眼的注视点。如，可以通过图像处理技术，定位瞳孔位置，获取瞳孔中心坐标，进而计算人的注视点。在一些实施例中，该眼动追踪***可以通过视频眼图法或者光电二极管响应法或者瞳孔角膜反射法等方法，确定用户的注视点位置(或者确定用户的视线方向)，从而实现用户的眼动追踪。

在一些实施例中，以采用瞳孔角膜反射法确定用户的视线方向为例。眼动追踪***可以包括一个或多个近红外发光二极管(Light-Emitting Diode，LED)以及一个或多个近红外相机。该近红外LED和近红外相机未在图中示出。在不同的示例中，该近红外LED可以设置在光学器件周围，以便对人眼进行全面的照射。在一些实施例中，近红外LED的中心波长可以为850nm 或940nm。该眼动追踪***可以通过如下方法获取用户的视线方向：由近红外LED对人眼进行照明，近红外相机拍摄眼球的图像，然后根据眼球图像中近红外LED在角膜上的反光点位置以及瞳孔的中心，确定眼球的光轴方向，从而得到用户的视线方向。

需要说明的是，在本说明书的一些实施例中，可以分别为用户的双眼设置各自对应的眼动追踪***，以便同步或异步地对双眼进行眼动追踪。在本说明书的另一些实施例中，也可以仅在用户的单只眼睛附近设置眼动追踪***，通过该眼动追踪***获取对应人眼的视线方向，并根据双眼注视点的关系(如用户在通过双眼观察物体时，两个眼睛的注视点位置一般相近或相同)，结合用户的双眼间距，即可确定用户的另一只眼睛的视线方向或者注视点位置。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对VR头戴式显示设备100的具体限定。在本说明书另一些实施例中，VR头戴式显示设备100可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置，本申请实施例不作限定。

图3是本申请实施例的VR头戴式显示设备100的软件结构框图。

如图3所示，VR头戴式显示设备100的软件结构可以是分层架构，例如可以将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，分为五层，从上至下分别为应用程序层210，应用程序框架层(framework，FWK)220，安卓运行时(Android runtime)230和***库240，内核层250以及硬件层260。

其中，应用程序层210可以包括一系列应用程序包。示例性的，如图3所示，应用程序层中包括图库211应用、游戏212应用，等等。

应用程序框架层220为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层可以包括一些预先定义的函数。如图3所示，应用程序框架层可以包括资源管理器221，视图***222等。比如，视图***222包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图***222可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括消息通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。资源管理器221为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。

Android runtime 230包括核心库和虚拟机。Android runtime 230负责安卓***的调度和管理。核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java 文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。

***库240可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)241，媒体库 (media libraries)242，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)243，2D图形引擎244(例如： SGL)等。其中，表面管理器241用于对显示子***进行管理，并且为多个应用程序提供了2D 和3D图层的融合。媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库242可以支持多种音视频编码格式，例如:MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。三维图形处理库243用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。2D 图形引擎244是2D绘图的绘图引擎。

内核层250是硬件和软件之间的层。内核层250至少包含显示驱动251，摄像头驱动252，音频驱动253，传感器驱动254等等。

硬件层可以包括第一显示器件110、第二显示器件120，以及各类传感器模块，例如加速度传感器130、重力传感器140、触摸传感器150等。

在一些技术中，如图4所示，VR***中包括VR头戴式显示设备100及定位设备300。定位设备300用于实现VR头戴式显示设备100与虚拟现实场景交互。例如，在定位设备300中设置有不同的控制按键，通过用户触控定位设备300中不同的控制按键，选中虚拟场景中的不同控件，以实现不同的功能。或者，定位设备300用于向VR头戴式显示设备100发射定位信号，以便VR头戴式显示设备100在虚拟场景中进行相应的位置移动或者翻转等。定位设备300可以是手柄，也可以是手环，或者戒指，或者其他形式的设备。本申请对此不做限制。在本申请实施例中，可以以定位设备300为手柄为例进行说明。VR***中VR头戴式显示设备100及定位设备300均通过电池供电。例如，可以通过干电池供电或者有线充电的锂电池供电。但是，使用干电池供电需要频繁更换电池，使用有线充电的方式需要经常更换连接线，并且充电需要停止设备的使用，而且接触式的充电也存在安全问题。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种电磁定位***，电磁定位***包括：第一设备及第二设备，第一设备包括第一无线充电模块、第一定位模块及第一线圈；第一无线充电模块及第一定位模块与第一线圈电连接；第二设备包括第二定位模块及第二线圈，第二定位模块与第二线圈电连接。其中，第一定位模块，用于通过第一线圈与第二设备进行定位信号的传输。第二定位模块，用于通过第二线圈与第一设备进行定位信号的传输。第一无线充电模块，用于通过第一线圈接收充电信号。这样一来，在电磁定位***中，第一设备内包括第一定位模块及第一线圈，第二设备内包括第二线圈及第二定位模块，使得第一设备与第二设备间可以进行定位信号的传输，实现第一设备与第二设备间的定位。并且第一设备内还包括有第一无线充电模块，第一无线充电模块与第一线圈电连接，使得第一设备可以接收充电信号。即为在电磁定位***中，第一设备不仅可以传输定位信号，还可以通过无线充电的方式进行充电，提高了第一设备充电的便利性，进而提高了用户体验。以下进行详细说明。

参见图5，为本申请实施例提供的一种电磁定位***的结构示意图。如图5所示，电磁定位***包括：第一设备51及第二设备52。

第一设备51中包括第一无线充电模块511、第一定位模块512及第一线圈513。第一无线充电模块511及第一定位模块512均与第一线圈513电连接。

第二设备52包括第二定位模块521及第二线圈522，第二定位模块521与第二线圈522 电连接。

其中，第一定位模块512，用于通过第一线圈513与第二设备52进行定位信号的传输。

第二定位模块521，用于通过第二线圈522与第一设备51进行定位信号的传输。

第一无线充电模块511，用于通过第一线圈513接收充电信号。

可以理解的是，在本申请实施例中两个模块间的电连接可以是两个模块直接连接，也可以是两个模块间接连接。例如，第一无线充电模块511与第一线圈513电连接，可以是第一无线充电模块511与第一线圈513直接连接，也可以是第一无线充电模块511与第一线圈513 之间通过导电元件间接连接，本申请对此不作限制。

在本申请实施例中，在电磁定位***中包含有第一设备51及第二设备52。其中，第一设备51中包含有第一定位模块512、第一无线充电模块511及第一线圈513。其中，第一定位模块512、第一无线充电模块511均与第一线圈513电连接。在第二设备52中包含有第二定位模块521及第二线圈522。其中，第二定位模块521与第二线圈522电连接。第一设备51 中的第一定位模块512可以通过第一线圈513向第二设备52传输定位信号。第二设备52中的第二定位模块521可以通过第二线圈522向第一设备51传输定位信号。这样一来，第一设备51或第二设备52可以通过定位信号进行相应的定位，进而与虚拟现实场景交互。并且，在本申请实施例中，第一设备51中还包括第一无线充电模块511，第一无线充电模块511与第一线圈513电连接，第一无线充电模块511可以通过第一线圈513接收充电信号，使得第一设备51实现无线充电。即为，在本申请实施例中，第一设备51通过第一线圈513实现电磁定位的同时，还可以通过第一线圈513实现无线充电，提高第一设备51的充电便利性。

在本申请实施例中，上述电磁定位***中第一设备51与第二设备52之间传输定位信号，可以是第一设备51向第二设备52发射定位信号，第二设备52接收定位信号，也可以是第二设备52向第一设备发射定位信号，第一设备51接收第二设备52发射的定位信号，具体如下。

作为一种可能的实现方式，第一定位模块512，具体用于通过第一线圈513向第二设备 52发射定位信号。第二定位模块521，具体用于通过第二线圈522接收定位信号。

即为，在第一设备51向第二设备52发射定位信号，第二设备52接收定位信号时，第一设备51中的第一定位模块512可以通过第一线圈513发射定位信号。第二设备52中的第二定位模块521通过第二线圈522接收定位信号。第二设备52可以在接收到定位信号后，根据定位信号进行定位处理，从而获取第一设备51的平移及旋转的相关位姿，即为获取第一设备 51的6DoF(Degree of Freedom，自由度)位姿。

应理解的是，第一线圈513与第二线圈522可以为绕制方式相同的线圈。第一线圈513 与第二线圈522可以是单轴线圈也可以是多轴线圈。参考图6所示，第一线圈513及第二线圈522可以是单轴方形线圈，也可以是单轴球形线圈。可以是正交绕制的球形线圈，也可以是正交绕制的方形线圈，还可以是非正交绕制的多轴线圈，本申请对第一线圈513及第二线圈 522的具体绕制方式不做限制。

在本申请实施例中，第一设备51的第一定位模块512通过第一线圈513向第二设备52 发射定位信号时，第一定位模块512可以向第一线圈513发送交变的电流信号。此时，第一线圈513根据交变的电流信号产生变化的磁场。即为，第一定位模块512向第一线圈513的至少部分轴线圈中发送不同频率的变化的电流信号，使得第一线圈513中至少部分轴线圈均产生变化的磁场。第二设备52的第二线圈522可以感应到变化的磁场，从而可以产生感应电动势。根据感应电动势与6DoF位姿间的关系，计算出第一设备51的6DoF位姿，实现定位。其中，在第一设备51中的第一线圈513为多轴线圈时，第二设备52的第二线圈522的每轴线圈上产生的感应电动势为混频的感应电动势，第二设备52可以对混频的感应电动势进行分频处理，例如进行FFT(Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换)进行分频处理，得到第二线圈522的每轴线圈针对第一线圈每轴线圈产生的感应电动势。此时，第二线圈522的每轴线圈均可得到多个感应电动势。第二设备52根据感应电动势与6DoF位姿间的关系，通过分频后的多个感应电动的联立可以计算出第一设备51的6DoF位姿，实现定位。

需要说明的是，第二设备52还可以通过其他定位算法，利用感应电动势进行第一设备51 的6DoF位姿的定位计算，本申请对此不作限制。

或者，作为一种可能的实现方式，第二设备52也可以向第一设备51发射定位信号，此时，第一设备51用于接收定位信号，并可以根据接收的定位信号对第二设备52的6DoF位姿进行定位。

即为，第二定位模块521，具体用于通过第二线圈522向第一设备51发射定位信号。

第一定位模块512，具体用于通过第一线圈513接收定位信号。

在本申请实施例中，第一设备51与第二设备52间传输定位信号，可以是第一设备51向第二设备52发射定位信号，第二设备52接收定位信号，如上述实施例所述。还可以是第二设备52向第一设备51发射定位信号，第一设备51接收定位信号。此时，第二设备52内的第二定位模块521通过第二线圈522发射定位信号。第一设备51内第一定位模块512通过第一线圈513接收定位信号。其中，第二设备52内的第二定位模块521如何通过第二线圈 522发射定位信号，可以参考上述第一设备51内的第一定位模块512通过第一线圈513发射定位信号，在此不再赘述。同理，第一设备51的第一定位模块512如何通过第一线圈513接收定位信号，可以参考上述第二设备52内的第二定位模块521通过第二线圈522接收定位信号，在此不再赘述。

进一步地，上述第一设备51可以与第二设备52间传输定位信号，从而可以实现第一设备51与第二设备52间6DoF位姿的定位计算。同时，第一设备51中还包括第一无线充电模块511，第一无线充电模块511与第一线圈513电连接，第一无线充电模块511可以通过第一线圈513接收充电信号，实现第一设备51的无线充电。即为，第一设备51中可以复用第一线圈513进行无线充电。在第一设备51需要进行无线充电时，可以向充电信号的发射端发送充电相关的通信信号，充电信号的发射端通过发射线圈向第一设备51发送充电信号。第一设备51的第一无线充电模块511通过第一线圈513可以接收充电信号，并将充电信号转换为直流电信号，为第一设备51进行充电。

需要说明的是，参考图7a及图7b所示为一种无线充电过程的示意图。如图7a所示，充电信号发射端包括第二无线充电模块，第二无线充电模块包含有第一无线充电芯片，第一无线充电芯片用于进行无线充电的通信与控制。充电信号发射端中还包括与第一无线充电芯片电连接的发射线圈。这样一来，第一无线充电芯片将充电信号通过发射线圈发射。充电信号接收端包含接收线圈及无线充电模块。其中无线充电模块中可以包括整流模块及第二无线充电芯片，其中，整流模块用于将接收线圈产生的感应电流转换为直流电信号；第二无线充电芯片用于进行无线充电的通信与控制。其中，充电信号的发射端与充电信号的接收端在进行无线充电过程，需要进行如下通信。

充电信号的接收端与充电信号的发射端可以通过PING信号进行充电协议的检测和认证。在通过认证后，当充电信号的接收端的电压达到预设最低门限值时，充电信号的接收端可以通过向充电信号的发射端发送充电相关通信信号，使得充电信号发射端向充电信号的接收端持续发送充电信号，以便为充电信号的接收端进行无线充电。充电信号的接收端可以基于负载或所需功率的变化，向充电信号的发射端发送调整指令，以使得充电信号的发射端根据充电信号的接收端的调整指令进行充电信号的调节。

作为一种可能的实现方式，上述充电信号的接收端的无线充电模块还可以包括谐振模块及稳压模块。其中，谐振模块设置在接收线圈与整流模块之间，用于将接收线圈产生的感应电流传输至整流模块。稳压模块设置在整流模块与第二无线充电芯片之间，用于将整流模块输出的直流电信号转换为第二无线充电芯片所需的直流电信号，并传输至第二无线充电芯片。

需要说明的是，上述谐振模块可以包含有单谐振电容，此时，该单谐振电容可以与接收线圈并联或者与接收线圈串联。上述谐振模块中还可以包含有双谐振电容，如图7b所示。其中，双谐振电容中的一个谐振电容与接收线圈串联，另一个谐振电容与接收线圈并联。这样可以更精确的将接收线圈产生的感应电流发送至整流模块，为充电信号的接收端充电。

图7b所示为一种充电信号的接收端中各模块的具体电路结构。接收线圈Ls的一端与第一谐振电容C1的一端连接，第一谐振电容C1的另一端与第二谐振电容C2的一端连接，第二谐振电容C2的另一端与接收线圈Ls的另一端连接；第一谐振电阻Rc与开关K1串联，且第一谐振电阻Rc的一端与开关K1的第一端连接，第一谐振电阻Rc的另一端与第一谐振电容C1的另一端，开关K1的第二端与接收线圈Ls的另一端连接；整流模块包括相互串联的第一二极管D1及第二二极管D2，相互串联的第三二极管D3及第四二极管D4。第一二极管D1 及第二二极管D2，与第三二极管D3及第四二极管D4相互并联。其中，第一二极管D1的一端与第二二极管D2的一端连接，第一二极管D1的另一端与稳压模块的一端连接。第二二极管D2的另一端与稳压模块的另一端连接。同理，第三二极管D3的一端与第四二极管D4的一端连接，第三二极管D3的另一端与稳压模块的一端连接，第四二极管D4的另一端与稳压模块的另一端连接。第一谐振电容C1的另一端与第一二极管D1的一端及第二二极管D2的一端连接，接收线圈Ls的另一端与第三二极管D3的一端及第四二极管D4的一端连接。稳压模块包括稳压电阻R及第五二极管D5。其中，稳压电阻R的一端与第一二极管D1的另一端及第三二极管D3的另一端连接，稳压电阻R的另一端与第五二极管D5的一端及第二充电芯片连接；第五二极管D5的另一端与第二二极管D2的另一端、第四二极管D4的另一端及第二充电芯片连接。充电芯片用于将接收的直流电信号传输至负载进行充电。

需要说明的是，第一设备51进行无线充电时，可以采用电磁感应的方式进行无线充电，也可以采用电磁共振的方式进行无线充电，本申请对此不作限制。

示例性的，电磁定位***为VR***，VR***中包含有VR头戴式显示设备及定位设备。在本申请实施例中下述均以VR头戴式显示设备为VR眼镜，定位设备为手柄为例进行说明。假设，第一设备51为手柄，第二设备52为VR眼镜，如图8a所示。当然，也可以是第一设备51为VR眼镜，第二设备52为手柄，本申请对此不作限制。在本例中可以以第一设备51 为手柄，第二设备52为VR眼镜为例进行说明。此时，手柄中包含有第一定位模块，第一线圈及第一无线充电模块。VR眼镜中包含有第二定位模块，第二线圈及控制模块。可以将手柄的第一线圈称为发射线圈，VR眼镜中的第二线圈称为接收线圈。在本例中以手柄中的发射线圈及VR眼镜中的接收线圈可以是3轴正交方形绕制线圈为例，参考图8b所示。手柄及VR 眼镜启动后，手柄及VR眼镜需先进行定位。此时，手柄内的定位模块可以向发射线圈中的至少部分轴线圈发送不同频率的变化的电流，使得至少部分轴线圈产生变化的磁场。VR眼镜中的接收线圈可以感应到变化的磁场，并产生感应电动势，在VR眼镜的接收线圈的每轴线圈上均可产生感应电动势，且每轴产生的感应电动势为混频的感应电动势，得到3个混频的感应电动势。VR眼镜中的控制模块分别对3个混频的感应电动势进行FFT分频处理，得到9个频率的感应电动势。VR眼镜中的控制模块根据6DoF位姿与感应电动势间的关系，通过9个频率的感应电动势联立，可以计算出手柄的6DoF位姿。其中，感应电动势与6DoF位姿的关系为：

E＝N₂S₂ωB；其中，B表示发射线圈产生的磁场，H₀表示每轴线圈的法向量，μ_rμ₀M_T表示发射线圈材质，匝数，面积等相关的常量，N₂表示接收线圈的匝数，S₂表示接收线圈的面积，ω表示感应电动势的频率，R表示旋转自由度，P表示平移自由度，E表示感应电动势，B′_x表示第一轴上的产生的磁场，i表示第一轴的线圈法向量；B′_y表示第二轴上的产生的磁场，j表示第二轴的线圈法向量；B′_z表示第三轴上的产生的磁场，k表示第三轴的线圈法向量。

在手柄需要进行充电时，手柄内的发射线圈可以复用于接收充电信号。手柄可以向充电信号的发射端发送充电相关的通信信号；无线充电器可以在接收到充电相关的通信信号后，通过充电信号的发射线圈向手柄发送充电信号。此时，无线充电器的发射线圈产生变化的磁场。手柄的发射线圈可以感应该变化的磁场，产生感应电流。手柄内的第一无线充电模块获取到发射线圈产生的感应电流，并将该感应电流转换为直流电信号，输出直流电信号以便为手柄内的电池进行充电。

应理解的，第一设备51在接收充电信号进行无线充电时，需要对应有充电信号的发射端，该充电信号的发射端可以是第二设备52，此时第二设备中设置有第二无线充电模块用以通过第二线圈发射充电信号。当然，充电信号的发射端也可以是除第二设备52之外的第三设备，例如可以是无线充电器，此时电磁定位***中还包括第三设备，用于发射充电信号。针对不同的情况，下述进行详细描述。

作为一种可能的实现方式，如图9所示，上述第二设备52还包括第二无线充电模块523，第二无线充电模块523与第二线圈522电连接。

其中，第二无线充电模块523，用于通过第二线圈522向第一设备发射充电信号。

第一无线充电模块511，具体用于通过第一线圈513接收第二设备52发射的充电信号。

在本申请实施例中，第二设备52中包含有第二无线充电模块523，第二无线充电模块523 与第二线圈522电连接。第二设备52可以通过第二无线充电模块523向第二线圈522发送充电信号，第二线圈522将充电信号发射出。此时，第一设备51的第一线圈513可以接收第二线圈522发射的充电信号，进而将充电信号传输至第一无线充电模块511，第一无线充电模块511将充电信号转换为直流电信号，为第一设备51内的储能器件，例如电池进行充电。也就是说，第一设备51通过第一线圈513接收充电信号，实现无线充电。第二设备52可以复用第二线圈522用以发射充电信号，为第一设备51进行无线充电。此时，第二设备52为充电信号的发射端，为第一设备51进行无线充电。这样一来，在电磁定位的***中，第一设备51及第二设备52均在具有电磁定位功能的同时，还具有无线充电的功能。

作为一种可能的实现方式，第一设备51及第二设备52的电磁定位功能及无线充电功能可以由用户控制当前第一设备51及第二设备52实现的功能。例如，可以设置电磁定位功能及无线充电功能的开关。当需要实现电磁定位功能时，用户可以将电磁定位的开关导通，将无线充电功能的开关断开，使第一设备51与第二设备52实现电磁定位功能。当需要实现无线充电功能时，用户可以将无线充电功能的开关导通，将电磁定位的开关断开，使第二设备52 为第一设备51进行无线充电。

上述方式中可以通过用户控制第一设备51及第二设备52的电磁定位功能及无线充电功能的切换。但是，上述方式中，第一设备51及第二设备52在进行电磁定位时，无法进行无线充电。在进行无线充电时，无线进行电磁定位，无法满足用户边使用是充电的需求。为了满足第一设备51及第二设备52在实现电磁定位功能的同时，还可以实现无线充电功能，作为一种可能的实现方式，第一设备51及第二设备52可以自动切换电磁定位功能及无线充电功能。这样一来，第一设备51及第二设备52在开启后，可以自动进行电磁定位功能及无线充电功能的切换，实现用户边使用是充电的需求。

在第一设备51及第二设备52自动切换电磁定位功能及无线充电功能时，定位信号并不是一直发射的，而是周期性发射的。在一个周期内包含有定位信号发射时间段及空闲时间段。此时，第一设备51与第二设备52在一个周期内的定位信号发射时间段内进行定位信号的传输，实现电磁定位，在空闲时间段时可以进行充电信号的传输实现无线充电。例如，以时间T 为一个周期，在周期T内，t1为定位信号发射时间段，空闲时间段为t2，如图10中(1)所示。或者，在周期T内，t1为空闲时间段，t2为定位信号发射时间段，如图10中(2)所示。当然，还可以其他占空比的信号发射时间及空闲时间段，本申请对此不作限制。

由于在每个工作周期内包含有定位信号发射时间段及空闲时间段，因此，第一设备51及第二设备52可以通过在定位信号发射时间段内实现电磁定位功能，在空闲时间段内实现无线充电功能，来实现第一设备51及第二设备52的电磁定位功能及无线充电功能的自动切换。

下述以图10中(1)所示的工作周期为例进行说明。在第一设备51的第一定位模块512，具体用于通过第一线圈513向第二设备52发射定位信号；第二设备52的第二定位模块521，具体用于通过第二线圈522接收定位信号时，若当前时间位于当前周期的定位信号发射时间段t1内，第一设备51的第一定位模块512通过第一线圈513向第二设备52发射定位信号。此时，第二设备52的第二定位模块521可以通过第二线圈522接收到定位信号。第二定位设备52可以根据定位信号进行第一设备51的6DoF位姿的计算，实现第一设备51的定位。在当前时间进入空闲时间段t2内时，第一设备51的第一定位模块512停止通过第一线圈513向第二设备52发射定位信号。第二设备52检测到第一设备51停止发射定位信号后，可以确定出当前第一设备51的第一线圈513及第二设备52的第二线圈522处于空闲状态。此时，第二设备52的第二无线充电模块523可以通过第二线圈522发射充电信号。第一设备51的第一无线充电模块511通过第一线圈513接收充电信号，并将充电信号转换为直流电信号，为第一设备51充电。此时，可以实现第一设备51向第二设备52发射定位信号，以便第二设备52确定第一设备51的6DoF位姿，同时第二设备52向第一设备51发射充电信号，以便第二设备52对第一设备51进行无线充电。

作为一种可能的实现方式，第二设备52在向第一设备51发射充电信号时，其发射充电信号的时长可以预先设置。例如，可以根据工作周期的空闲时间段的时长作为依据进行设置，可以预先将发射充电信号的时长设置为小于工作周期的空闲时间段的时长。此时，第二设备52 可以按照预先设置的充电信号的发射时长，在工作周期的空闲时间段内发射充电信号。

或者，作为一种可能的实现方式，第一设备51在到达定位信号发射时间时，向第二设备 52发送关闭充电的指令。此时，第二设备52在接收到关闭充电的指令时，停止通过第二线圈 522向第一设备51发射充电信号。

也就是说，由于第一设备51进行定位信号的周期性发射，因此第一设备51可以确定何时进行定位信号的发射，何时停止定位信号的发射。在定位信号不发射的时间段内，第二设备 52可以向第一设备51发射充电信号，为第一设备51充电。在第一设备51需要发射定位信号时，需要告知第二设备52停止发射充电信号。此时，第一设备51可以向第二设备52发送关闭充电的指令，第二设备52接收到该指令后，停止发射充电信号。第一设备51可以通过第一线圈513向第二设备52发射定位信号。这样，第一设备51可以控制充电模式及定位模式的切换，满足第一设备51及第二设备52在使用过程中同时实现定位功能及无线充电功能。

示例性的，电磁定位***为VR***。在本例中以第一设备51向第二设备52发射定位信号，第二设备52向第一设备发射充电信号为例进行说明。假设第一设备51为手柄，第二设备 52为VR眼镜。此时，手柄中包含有第一定位模块，第一线圈及第一无线充电模块。VR眼镜中包含有第二定位模块，第二线圈、第二无线充电模块及控制模块。可以将手柄的第一线圈称为发射线圈，VR眼镜中的第二线圈称为接收线圈，如图8c所示。手柄及VR眼镜启动后，手柄可以确定出其当前工作周期如图10中(1)所示。当前时间处于定位信号的发射时间段内，手柄需要向VR眼镜发射定位信号。此时，手柄内的第一定位模块可以向发射线圈发送变化的电流，使得发射线圈产生变化的磁场。VR眼镜中的接收线圈可以感应到变化的磁场，并产生感应电动势。VR眼镜的第二定位模块获取感应电动势，将感应电动势发送至VR眼镜中的控制模块，VR眼镜中的控制模块可以对感应电动势进行FFT分频处理，得到多个频率的感应电动势。VR眼镜中的控制模块根据6DoF位姿与感应电动势间的关系，通过多个频率的感应电动势联立，可以计算出手柄的6DoF位姿。

在当前工作周期内，在定位信号发射时长达到预设时长，手柄的第一定位模块停止发射定位信号。此时，进入当前工作周期的空闲时间段。VR眼镜检测到定位信号停止发射，VR眼镜的第二无线充电模块通过接收线圈向手柄发射充电信号。手柄内的第一无线充电模块通过发射线圈接收充电信号。即为，VR眼镜的第二无线充电模块向接收线圈发送变化的电流信号。接收线圈根据变化的电流信号产生变化的磁场。此时，手柄的发射线圈可以感应该变化的磁场，产生感应电流。手柄内的第一无线充电模块获取到发射线圈产生的感应电流，并将该感应电流转换为直流电信号，输出直流电信号以便为手柄内的电池进行充电。

当然，在上述示例中第一设备51也可以是VR眼镜，第二设备52是手柄。此时，VR眼镜向手柄发射定位信号，手柄进行VR眼镜的6DoF位姿。并且手柄向VR眼镜发射充电信号，手柄对VR眼镜进行无线充电。具体可参考上述第一设备51为手柄，第二设备52为VR眼镜的示例，在此不再赘述。

或者，在第二设备52的第二定位模块521，具体用于通过第二线圈522向第一设备51 发射定位信号，第一设备51的第一定位模块512，具体用于通过第一线圈513接收定位信号时，若当前时间位于当前周期的定位信号发射时间段t1内，第二设备52的第二定位模块521 通过第二线圈522向第一设备51发射定位信号。此时，第二设备52的第一定位模块512可以通过第一线圈513接收到定位信号。第一定位设备51可以根据定位信号进行第二设备52 的6DoF位姿的计算，实现第二设备52的定位。在当前时间进入空闲时间段t2内时，第二设备52的第二定位模块521停止通过第二线圈522向第一设备51发射定位信号。此时，第二设备52的第二无线充电模块523可以通过第二线圈522发射充电信号。第一设备51的第一无线充电模块511通过第一线圈513接收充电信号，并将充电信号转换为直流电信号，为第一设备51充电。此时，可以实现第一设备51向第二设备52发射定位信号，以便第二设备52 确定第一设备51的6DoF位姿，同时第二设备52向第一设备51发射充电信号，以便第二设备52对第一设备51进行无线充电。

作为一种可能的实现方式，第二设备52在向第一设备51发射充电信号时，其发射充电信号的时长可以预先设置。例如，可以根据工作周期的空闲时间段的时长作为依据进行设置，可以预先将发射充电信号的时长设置为小于工作周期的空闲时间段的时长。此时，第二设备52 可以按照预先设置的充电信号的发射时长，在工作周期的空闲时间段内发射充电信号。

或者，作为一种可能的实现方式，第二设备52可以根据工作周期，在检测到当前时间进入定位信号发射时间段t1内时，第二无线充电模块523停止通过第二线圈522发射充电信号，并第二定位模块521通过第二线圈522发射定位信号。

也就是说，由于第二设备52进行定位信号的周期性发射，因此第二设备52可以确定何时进行定位信号的发射，何时停止定位信号的发射。在定位信号不发射的时间段内，第二设备 52的第二无线充电模块523可以通过第二线圈522向第一设备51发射充电信号，为第一设备51充电。在进入定位信号发射的时间段内时，第二设备52的第二无线充电模块523停止发射充电信号，并且第二设备52的第二无线定位模块521通过第二线圈522向第一设备51 发射定位信号。这样，第二设备52可以控制充电模式及定位模式的切换，满足第一设备51及第二设备52在使用过程中同时实现定位功能及无线充电功能。

示例性的，电磁定位***为VR***。在本例中以第二设备52向第一设备51发射定位信号，且第二设备52向第一设备发射充电信号为例进行说明。假设第一设备51为手柄，第二设备52为VR眼镜。此时，手柄中包含有第一定位模块，第一线圈、第一无线充电模块及控制模块。VR眼镜中包含有第二定位模块，第二线圈、第二无线充电模块。手柄及VR眼镜启动后，VR眼镜可以确定出其当前工作周期如图10中(1)所示。当前时间处于定位信号的发射时间段内，VR眼镜需要向手柄发射定位信号。此时，VR眼镜内的第二定位模块可以向第二线圈发送变化的电流，使得第二线圈产生变化的磁场。手柄中的第一线圈可以感应到变化的磁场，并产生感应电动势。手柄的第一定位模块获取感应电动势，将感应电动势发送至手柄中的控制模块，手柄中的控制模块可以对感应电动势进行FFT分频处理，得到多个频率的感应电动势。手柄中的控制模块根据6DoF位姿与感应电动势间的关系，通过多个频率的感应电动势联立，可以计算出VR眼镜的6DoF位姿，具体可参数上述示例，在此不再赘述。

在当前工作周期内，在定位信号发射时长达到预设时长，VR眼镜的第二定位模块停止发射定位信号。此时，进入当前工作周期的空闲时间段。VR眼镜的第二无线充电模块通过第二线圈向手柄发射充电信号。手柄内的第一无线充电模块通过第一线圈接收充电信号。即为，VR 眼镜的第二无线充电模块向第二线圈发送变化的电流信号。第二线圈根据变化的电流信号产生变化的磁场。此时，手柄的第一线圈可以感应该变化的磁场，产生感应电流。手柄内的第一无线充电模块获取到第一线圈产生的感应电流，并将该感应电流转换为直流电信号，输出直流电信号以便为手柄内的电池进行充电。

或者，在上述示例中，第一设备51为VR眼镜，第二设备52为手柄，如图8d所示。此时，手柄向VR眼镜发射定位信号，VR眼镜进行手柄的6DoF位姿定位。并且手柄向VR眼镜发射充电信号，为VR眼镜充电。具体可参考上述第一设备51为手柄，第二设备52为VR 眼镜，VR眼镜向手柄发射定位信号，且VR眼镜向手柄发射充电信号的示例，在此不再赘述。

作为一种可能的实现方式，电磁定位***包括至少两个第二设备52。第一设备51还包括第一控制模块514，第一控制模块514与第一定位模块512连接，如图11所示。

第一控制模块514，用于获取第一设备51与每个第二设备52间的距离，并根据第一设备51与每个第二设备52间的距离，在至少两个第二设备52中确定目标第二设备52，并向目标第二设备52发送充电指令。

其中，目标第二设备52是至少两个第二设备52中与第一设备51间的距离在预设距离阈值内的第二设备52。

第一无线充电模块511，具体用于通过第一线圈513接收目标第二设备52发射的充电信号。

在本申请实施例中，在电磁定位***中包含有多个第二设备52时，第一设备51可以与多个第二设备52进行定位信号的传输，并且多个第二设备52可以向第一设备51发射充电信号。由于充电信号为电磁信号，电磁信号随距离的增加而衰减。因此，为了提高充电信号的使用率，降低能量浪费，因此可以选择与第一设备51距离较劲的目标第二设备52为第一设备51进行无线充电。此时，第一设备51中设置有第一控制模块514。第一控制模块514获取第一设备 51与第二设备52间的距离，根据第一设备51与第二设备52间的距离，将与第一设备51的距离小于预设距离阈值的第二设备52确定为目标第二设备52。此时，第一控制模块514可以向目标第二设备发送充电指令。目标第二设置52接收到充电指令后，发送充电信号。

作为一种可能的实现方式，第一控制模块514向目标第二设备52发送充电指令时，可以通过改变第一线圈513的电压幅值的方式向预设距离阈值内的目标第二设备52发送充电指令，这样，目标第二设备52感应到电压幅值的变化，可以解码出充电指令，进而发射充电信号。

此时，第一无线充电模块511，具体用于通过第一线圈513接收目标第二设备52发射的充电信号，进行无线充电。

作为一种可能的实现方式，在第一定位模块512具体用于通过第一线圈513接收定位信号时，第一控制模块514，具体用于获取至少两个第二设备52中每个第二设备52的定位信号，根据每个第二设备52的定位信号，计算第一设备51与每个第二设备52间的距离。

在本申请实施例中，在第一定位模块512通过第一线圈513接收第二设备52发射的定位信号时，针对每个接收的定位信号，第一控制模块514可以根据接收的定位信号计算出发射该定位信号的第二设备52与第一设备51间的距离。

或者，在第一设备51向第二设备52发射定位信号时，可以由第二设备52计算出第一设备51与第二设备52间的距离后，将该距离发送至第一设备51。

此时，至少两个第二设备52中的每个第二设备52还包括第二控制模块524，第二控制模块524与第二定位模块521连接。

在第二定位模块521具体用于通过第二线圈522接收定位信号时，第二控制模块524，用于获取第一设备51发射的定位信号，并根据第一设备51发射的定位信号计算第二控制模块524所在第二设备52与第一设备51间的距离；向第一设备51发送第二控制模块524所在第二设备52与第一设备51间的距离。

第一控制模块514，具体用于接收第二设备52发送的其与第一设备51间的距离。

即为，在第一设备51向第二设备52发射定位信号时，第一设备51无法根据定位信号计算出其与第二设备52间的距离。因此，可以通过第二设备52计算该距离。此时，第二设备52 中包含有第二控制模块524。第二控制模块524可以在获取了第一设备51发射的定位信号后，根据该定位信号计算出第二控制模块524所在的第二设备52与第一设备51间的距离，并将该距离发送至第一设备51。

第一控制模块514，具体用于接收第二设备52发送的其与第一设备51间的距离，进而可以获取第一设备51与每个第二设备52间的距离。

作为一种可能的实现方式，在VR***中包含VR头戴式显示设备及定位设备。其中，定位设备除了手柄之外，还可以是其他具有第二定位模块及第二线圈的电子设备。在VR***应用在室内场景时，定位设备可以是具有第二定位模块及第二线圈的家电设备、笔记本电脑等其他室内的电子设备。此时，可以将VR头戴式显示设备设为第一设备51，将定位设备设为第二设备52，且第二设备52向第一设备51发射定位信号及充电信号。这样一来，VR头戴式显示设备可以接收至少一个定位设备发送的定位信号，使VR头戴式显示设备根据接收的至少一个定位信号计算出其在室内的6DoF位姿，这样可以提高用户的沉浸感。并且，至少一个定位设备可以向VR头戴式显示设备发射充电信号，为VR头戴式显示设备进行无线充电。

示例性的，VR***应用于室内场景中。如图12所示，在VR***中包括VR头戴式显示设备及定位设备。其中，定位设备包括冰箱、电视、笔记本电脑。VR头戴显示设备以VR眼镜为例进行说明。在本例中，第一设备51为VR眼镜，第二设备52包含有三个分别为冰箱、电视、笔记本电脑。假设本例中，定位信号发射周期以图10中(1)所示的工作周期为例进行说明。在当前时间处于定位信号的发射时间段内，冰箱、电视、笔记本电脑内的第二定位模块通过第二线圈向VR眼镜发射定位信号。此时，冰箱、电视、笔记本电脑内的第二定位模块可以向第二线圈发送变化的电流，使得第二线圈产生变化的磁场。VR眼镜中的第一线圈可以感应到变化的磁场，并产生感应电动势。VR眼镜的第一定位模块获取感应电动势，将感应电动势发送至VR眼镜中的第一控制模块，VR眼镜中的第一控制模块可以对感应电动势进行FFT 分频处理，得到多个频率的感应电动势。VR眼镜中的第一控制模块根据6DoF位姿与感应电动势间的关系，通过多个频率的感应电动势联立，可以计算出其当前所在室内的6DoF位姿，具体可参考上述示例，在此不再赘述。

其中，VR眼镜在计算其当前所在室内的6DoF位姿时，可以同时计算出VR眼镜与每个第二设备间的距离，即为计算出VR眼镜分别与冰箱、电视、笔记本电脑间的距离。根据VR眼镜与冰箱、电视、笔记本电脑间的距离，将与VR眼镜间的距离在预设距离阈值内的电视及笔记本电脑作为目标第二设备。

在当前工作周期的空闲时间段内，冰箱、电视、笔记本电脑的第二定位模块停止发射定位信号。此时，VR眼镜在检测到冰箱、电视、笔记本电脑停止发射定位信号后，可以向目标第二设备，即为向电视及笔记本电脑发射充电相关的通信信号。电视及笔记本电脑在接收到充电相关的通信信号后，可以控制其内的第二无线充电模块通过第二线圈向VR眼镜发射充电信号。VR眼镜内的第一无线充电模块通过第一线圈接收充电信号。即为，电视及笔记本电脑的第二无线充电模块向第二线圈发送变化的电流信号。第二线圈根据变化的电流信号产生变化的磁场。此时，VR眼镜的第一线圈可以感应该变化的磁场，产生感应电流。VR眼镜内的第一无线充电模块获取到第一线圈产生的感应电流，并将该感应电流转换为直流电信号，输出直流电信号以便为VR眼镜内的电池进行充电。

这样，通过室内的电子设备为VR头戴显示设备发射定位信号，可以提高用户的沉浸感。并且通过室内的电子设备为VR头戴显示设备为进行无线充电，可以提高VR头戴显示设备的充电效率。

作为一种可能的实现方式，上述第二设备52内也可能不具有第二无线充电模块，即为第二设备52为现有的电磁定位设备。此时，第二设备52仅具有与第一设备51传输定位信号的功能，不具有无线充电功能。此时，为了保证第一设备51能够接收充电信号，电磁定位***，如图13所示，还包括：第三设备53。

第三设备53包括第三无线充电模块531及第三线圈532。第三无线充电模块531与第三线圈532电连接。

第三无线充电模块531，用于通过第三线圈532向第一设备51发射充电信号。

第一无线充电模块511，具体用于通过第一线圈513接收第三设备53发射的充电信号。

即为，在本申请实施例中，第一设备51与第二设备52间传输定位信号。第一设备51接收第三设备53发射的充电信号，进行无线充电。在本申请实施例中，第一设备51在启动后，可以在定位模式及充电模式进行自动切换。第一设备51在当前工作周期的定位信号的发射阶段，可以通过第一线圈513发射定位信号。此时，第二设备52通过第二线圈522接收定位信号，根据定位信号进行第一设备51的6DoF位姿定位。在当前工作周期的空闲时间段时，第一设备51可以与第三设备53发送充电相关通信信号，第三设备53接收到该充电相关通信信号后，通过第三线圈532向第一设备51发送充电信号，为第一设备51进行无线充电。并在当前工作周期的空闲时间段结束时，向第三设备53发送关闭充电的指令，第三设备53接收到关闭充电的指令后，可以停止发射充电信号。

作为一种可能的实现方式，第三设备53可以是无线充电器件，或者第三设备52可以是具有第三无线充电模块及第三线圈的电子设备，例如可以是具有第三无线充电模块及第三线圈的家电设备或者笔记本电脑等。

这样一来，在电磁定位***中，第一设备51通过第一线圈513可以与第二设备52传输定位信号，实现电磁定位功能。并且，第一设备51还可以通过第一线圈513接收第三设备53 发射的充电信号，实现无线充电功能，增加第一设备51的使用便利性，提高了用户体验。

参见图14，为本申请实施例提供的一种电磁定位设备的结构示意图。如图14所示，电磁定位设备包括：定位模块131，控制模块132，无线充电模块133，线圈134，开关模块135。其中，定位模块131与开关模块135的第一端连接，无线充电模块133与开关模块135的第二端连接，开关模块135的第三端与线圈134连接。

控制模块132与开关模块135的控制端、无线充电模块133及定位模块131连接。

其中，控制模块132，用于在当前工作模式为充电模式时，控制开关模块135的第二端与第三端导通；或者，在当前工作模式为定位模式时，控制开关模块135的第一端与第三端导通。

无线充电模块133，用于在开关模块135的第二端与第三端导通时，通过线圈134发射充电信号或通过线圈134接收充电信号。

定位模块131，用于在开关模块135的第一端与第三端导通时，通过线圈134发射定位信号或者通过线圈134接收定位信号。

在本申请实施例中，电磁定位设备中包含有定位模块131，控制模块132，无线充电模块 133，线圈134及开关模块135。其中，控制模块132与开关模块135的控制端连接，开关模块135的第一端与定位模块131连接，开关模块135的第二端与无线充电模块133连接，开关模块135的第三端与线圈134连接。这样一来，控制模块132根据电磁定位设备当前的工作模式，控制开关模块135的第三端与第一端或者第二端导通。即为，在电磁定位设备当前的工作模式为定位模式时，则控制开关模块135的第三端与第一端导通，进而控制定位模块131 与线圈134间的通路导通，如图15a所示。这样，定位模块131在开关模块135的第三端与第一端导通时，通过线圈134发射定位信号或者接收定位信号，使得电磁定位设备实现电磁定位功能。

在电磁定位设备当前的工作模式为充电模式时，则控制开关模块135的第三端与第二端导通，进而控制无线充电模块133与线圈134间的通路导通，如图15b所示。这样，无线充电模块133在开关模块135的第三端与第一端导通时，可以同线圈134发射充电信号或者接收充电信号，实现电磁定位设备的无线充电功能。

这样一来，在本申请实施例中，电磁定位设备中的无线充电模块133与定位模块131通过共用线圈134，可以实现电磁定位功能及无线充电功能，提高了电磁定位设备的充电便利性。

作为一种可能的实现方式，电磁定位设备可以是定位信号的发射端，即为，电磁定位设备向其他设备发射定位信号。此时，控制模块132，还用于在当前工作模式为定位模式时，获取预设第一信号，向定位模块131发送预设第一信号。

定位模块131，具体用于将预设第一信号转换为定位信号，并在开关模块135的第一端与第三端导通时，通过线圈134发射定位信号。

在本申请实施例中，电磁定位设备可以是定位信号的发射端。此时，控制模块132用于在需要定位信号发射时，获取预设第一信号。由于控制模块132获取的第一信号可能无法直接通过线圈134发射，因此，控制模块132可以将预设第一信号发送至定位模块131，定位模块131将接收的预设第一信号转换为线圈134可以发射的定位信号，进而传输至线圈134发射出去。

由于控制模块132获取的第一信号可能是数字信号。而线圈134无法识别数字信号，因此，控制模块132需要将第一信号传输至定位模块131，定位模块131将第一信号转换为模拟信号得到定位信号，将该定位信号传输至线圈134，线圈将定位信号发射出去。例如，定位信号可以是交变信号，此时将该交变信号传输至线圈134，使得线圈134产生交变的磁场，即为发射交变的磁信号。

作为一种可能的实现方式，电磁定位设备在发射定位信号时，是周期性发射的。此时在电磁定位设备中预先设置了定位信号的发射占空比，及一个工作周期的时长。电磁定位设备可以根据定位信号的发射占空比及一个工作周期的时长，确定出一个工作周期内的定位信号发射时长及空闲时长。为了实现电磁定位设备的边充电边定位的功能，可以在工作周期内的空闲时长内进行充电信号的传输，此时，可以将空闲时长称为充电时长。即为，一个工作周期分为定位信号发射时间段及充电时间段。基于此，控制模块132可以根据当前时间及当前工作周期，来确定当前工作模式。即为，控制模块132，还用于确定当前工作周期。在当前时间处于所述定位信号发射时间段内时，确定当前工作模式为定位模式；在当前时间处于所述充电时间段内时，确定当前工作模式为充电模式。

其中，当前工作周期包括定位信号发射时间段及充电时间段；

也就是说，控制模块132确定当前工作周期，即为确定当前工作周期内定位信号发射时间段及充电时间段。在当前时间处于定位信号发射时间段内时，则控制模块132可以确定当前工作模式为定位模式。此时，控制模块132可以控制开关模块135的第三端与第一端导通。并且控制模块132可以获取预设第一信号。将预设第一信号传输至定位模块131。定位模块 131将预设第一信号转换为定位信号，并将定位信号传输至线圈134，经线圈134发射。

在当前时间处于充电时间段内时，控制模块132可以确定当前工作模式为充电模式。此时，控制模块132可以控制开关模块135的第三端与第二端导通。此时，无线充电模块133 可以通过线圈134传输充电信号。

作为一种可能的实现方式，在电磁定位设备启动时，默认的当前工作模式为定位模式。即为，在电磁设备启动后，控制模块132确定当前工作模式为定位模式，控制开关模块135的第三端与第一端导通，并获取预设第一信号，将预设第一信号传输至定位模块131，定位模块 131将预设第一信号转换为定位信号，并通过线圈134发射定位信号。并且在到达当前工作周期的充电时间段时，控制模块132控制开关模块135的第三端与第一端断开，并控制开关模块135的第三端与第二端导通，进而使得无线充电模块133与线圈134间的通路导通，电磁定位设备通过线圈134接收充电信号或者通过线圈134发射充电信号。

作为一种可能的实现方式，在电磁定位设备向其他设备发射定位信号时，如图16a及图 16b所示，上述定位模块131包括：数模转换器1311及第一放大器1312。其中，数模转换器1311的输入端与控制模块132连接，数模转换器1311的输出端与第一放大器1312的输入端连接。第一放大器1312的输出端与开关模块135的第一端连接。

在本申请实施例中，控制模块132在当前工作周期的定位信号的发射时间段内获取预设第一信号，将预设第一信号传输中数模转换器1311。由于控制模块132输出的信号为数字信号，因此，将第一信号传输至数模转换器1311后，数模转换器1311将数字信号的第一信号转换为模拟信号，并将模拟信号传输至第一放大器1312，经第一放大器1312的放大处理后，得到定位信号。将该定位信号传输至线圈134，由线圈134发射。

应理解的是，第一信号可以是预先设置的，用于进行电磁定位的信号。例如，预设第一信号可以是具有一定频率及振幅的正弦信号，当然还可以是其他信号，本申请对此不作限制。

作为一种可能的实现方式，上述第一放大器1312，如图18a及图18b所示，包括：放大器A1及放大器A2，第二电容C3，第一电阻R1，第二电阻R2，第三电容C4，第三电阻R3 及第四电阻R4。其中，放大器A1的第一输入端及放大器A2的第一输入端与数模转换器的输出端连接。放大器A1的第二输入端与第二电阻R2的一端连接，第一电阻R1的一端与第二电阻R2的一端连接，第一电阻R1的另一端接地。第二电容C3的一端与放大器A1的第一输入端连接，第二电容C3的另一端接地。第二电阻R2的另一端与放大器A1的输出端连接。放大器A1的输出端与开关模块135的第一端连接。放大器A2的第二输入端与第三电阻R3 的一端连接，第四电阻R4的一端与第三电阻R3的一端连接，第四电阻R4的另一端接地。第三电容C4的一端与放大器A2的第一输入端连接。第三电容C4的另一端接地。第三电阻 R3的另一端与放大器A2的输出端连接。放大器A2的输出端与开关模块135的第一端连接。

或者，作为一种可能的实现方式，在本申请实施例中，并不限制电磁定位设备为定位信号的发射端。还可以是定位信号的接收端。此时，电磁定位设备并不发射定位信号，而是需要接收定位信号。

即为，线圈134，用于接收定位信号，在开关模块135的第一端与第三端导通时，将定位信号传输至定位模块131。

定位模块131，具体用于将定为信号转换为第二信号，并将第二信号发送至控制模块132。

控制模块132，还用于根据第二信号进行定位处理，对定位信号的发射端进行定位。

在本申请实施例中，电磁定位设备用于接收其他设备发射的定位信号，即为电磁设备为定位信号的接收端，并不是定位信号的发射端。此时，电磁定位设备的线圈134可以接收定位信号的发射端发射的定位信号。线圈134在接收到定位信号后，可以在开关模块135的第一端与第三端导通时，将定位信号传输至定位模块131。由于线圈134传输的定位信号控制模块 132无法直接识别，因此，定位模块131在接收到定位信号后，需要对定位信号进行转换将其转换为控制模块132能够识别的信号，即为第二信号。将转换后的第二信号传输至控制模块 132。控制模块132在接收到第二信号后，可以根据第二信号对定位信号的发射端进行定位。

作为一种可能的实现方式，控制模块132可以根据第二信号对定位信号的发射端进行 6DoF位姿定位。

作为一种可能的实现方式，控制模块132，还用于响应于启动操作，确定当前工作模式为定位模式。

由于电磁定位设备的控制模块132在当前工作模式为定位模式时，控制开关模块135的第三端与第一端导通，此时，线圈134才能将其接收的定位信号传输至定位模块131。因此，电磁定位设备的控制模块132需要先确定当前工作模式。可以预先设置电磁定位设备在启动后默认进入定位模式。此时，响应于启动操作，控制模块132可以确定当前工作模式为定位模式。

作为一种可能的实现方式，控制模块132，还用于若当前工作模式为定位模式，在接收到第二信号时若检测到第二信号发射结束，则将当前工作模式切换为充电模式。或者，在未接收到第二信号的时长超过第一预设时间阈值时，则将当前工作模式切换为充电模式。

或者，若当前工作模式为充电模式，在充电模式的时长达到第二预设时间阈值时，将当前工作模式切换为定位模式；或者，在接收到充电关闭指令时，将当前工作模式切换为定位模式。

由于定位信号是周期性发射的，因此电磁定位设备可以在定位信号的发射端不发射定位信号时，进行充电信号的传输。因此，在定位信号的发射端不发射定位信号时控制模块132可以将当前工作模式切换至充电模式。即为，控制模块132在当前工作模式为定位模式时接收定位信号，并在检测到定位信号发射结束时，可以确定当前工作周期内定位信号发射完成，此时可以将当前工作模式由定位模式切换为充电模式。即为，控制模块132控制开关模块135的第三端与第一端断开，并控制开关模块135的第三端与第二端导通，此时，无线充电模块133 与线圈134间的通路导通，无线充电模块133可以通过线圈接收充电信号或者发射充电信号。

或者，在电磁定位设备当前工作模式为定位模式，存在未接收到定位信号的情况，此时电磁定位设备在未接收到定位信号的时长超过第一预设时间阈值时，则说明定位信号的发射端并未发射定位信号，此时可以将当前工作模式切换为充电模式。其中，线圈134接收到定位信号后，需将定位信号发送至定位模块131，经定位模块131转换为第二信号在发送至控制模块 132。因此，电磁定位设备的线圈134未接收定位信号的时长超过第一预设时间阈值时，则控制模块132未接收到第二信号的时长也超过第一预设时间阈值，控制模块132可以将当前工作模式由定位模式切换至充电模式。即为，控制模块132控制开关模块135的第三端与第一端断开，并控制开关模块135的第三端与第二端导通，此时，无线充电模块133与线圈134 间的通路导通，无线充电模块133可以通过线圈接收充电信号或者发射充电信号。

或者，在电磁定位设备的当前工作模式为充电模式时，也需要由充电模式切换为定位模式，以便进行定位信号的接收，进行定位。此时，电磁定位设备在当前工作模式为充电模式时，若要切换至定位模式可以在充电模式的工作时长达第二预设时间阈值时，将当前工作时模式切换至定位模式。或者，在定位信号的发射端与电磁定位设备之间产生充电信号时，此时，定位信号的发射端在定位信号发射时间段时，向电磁定位设备发射定位信号，在充电时间段时与电磁定位设备之间传输充电信号。此时，定位信号的发射端可以控制电磁定位信号的工作模式的切换。在定位信号的发射端需要电磁定位设备由定位模式切换至充电模式时，可以通过停止向电磁定位设备发射定位信号，控制电磁定位设备将当前工作模式切换至充电模式。在定位信号的发射端需要电磁定位设备由充电模式切换至定位模式时，可以向电磁定位设备发送充电关闭指令。此时，电磁定位设备在接收到充电关闭指令后，将当前工作模式由充电模式切换至定位模式。即为，控制模块132控制开关模块135的第三端与第二端断开，并控制开关模块135的第三端与第一端导通，此时，电磁定位设备可以同线圈134接收定位信号，并将该定位信号传输至定位模块131，定位模块可以将定位信号转换为第二信号发送至控制模块132。控制模块 132根据接收的第二信号对定位信号的发射端进行定位。

需要说明的是，第一预设时间阈值是预先设置的，用于判定是否将当前工作模式切换为充电模式的时间阈值。在控制模块132未接收到第二信号的时长达到第一预设时间阈值时，则将当前工作模式切换为充电模式，否则不切换。其中，第一预设时间阈值可以是用户根据实际需求设置，本申请对此不作限制。

第二预设时间阈值是预先设置的，用于判定是否将当前工作模式切换为定位模式的时间阈值。在控制模块132检测到充电时长达到第二预设时间阈值时，则将当前工作模式切换为定位模式，否则不切换。其中，第二预设时间阈值可以是用户根据实际需求设置，本申请对此不作限制。

作为一种可能的实现方式，如图16c及图16d所示，上述定位模块131包括滤波器1313、模数转换器1314及第二放大器1315。

其中，滤波器1313的输入端与开关模块135的第一端连接，滤波器1313的输出端与第二放大器1315的输入端连接，第二放大器1315的输出端与模数转换器1314的输入端连接，模数转换器1314的输出与控制模块132连接。

在本申请实施例中，定位模块131滤波器1313、模数转换器1314及第二放大器1315。其中，滤波器1313与开关模块135的第一端连接，在开关模块135的第三端与第一端导通时，线圈134接收的定位信号通过开关模块135传输至滤波器1313。滤波器1313接收到定位信号后，对定位信号进行滤波降低噪声。滤波器1313的输出端与第二放大器1315的输入端连接，滤波器1313将滤波后的定位信号传输至第二放大器1315。第二放大器1315对定位信号进行放大。第二放大器1315的输出端与模数转换器1314的输入端连接，第二放大器1315将放大后的定位信号发送至模数转换器1314，模数转换器1314将定位信号由模拟信号转换为数字信号，得到第二信号。模数转换器1314的输出端与控制模块132连接，模数转换器1314可以将第二信号传输至控制模块132。控制模块132可以根据第二信号对定位信号的发射端经相应的定位。

作为一种可能的实现方式，本申请实施例中的电磁定位设备在实现定位功能外，还可以实现无线充电功能。在实现定位功能时，电磁定位设备可以是定位信号的发射端，也可以是定位信号的接收端。其中，电磁定位设备作为定位信号的发射端时，其定位模块131包含有数模转换器1311及第一放大器1312，具体如图16a及图16b所示。电磁定位设备作为定位信号的接收端时，其定位模块131包含滤波器1313、第二放大器1315及模数转换器1314，如图 16c及图16d所示。在电磁定位设备实现无线充电功能时，其可以作为充电信号的接收端。此时，线圈134，用于接收充电信号，在开关模块135的第二端与第三端导通时，将充电信号传输至无线充电模块133。无线充电模块133，具体用于将充电信号转换为直流电信号，并输出直流电信号。

即为，电磁定位设备可以作为充电信号的接收端，即为电磁定位设备可以由其他无线充电设备为其进行无线充电。此时，在电磁定位设备的当前工作模式为充电模式时，线圈134可以接收充电信号。控制模块132控制开关模块135的第二端与第三端导通，即为控制无线充电模块133与线圈134间的通路导通。这样线圈134接收到充电信号后，可以直接将充电信号传输至无线充电模块133，无线充电模块可以将充电信号转换为直流电信号，并输出该直流电信号，以便为电磁定位设备内的其他器件供电，并为电磁定位设备内的电池充电。

由于电磁定位设备即可实现定位功能又可以实现充电功能，因此，电磁定位设备包含两种工作模式：充电模式及定位模式。电磁定位设备的工作模式不同，其实现的功能不同。即为，在电磁定位设备的当前工作模式为充电模式时，则其实现无线充电功能。在电磁定位设备的当前工作模式为定位模式时，则其实现定位功能。控制模块132可以判断电磁定位设备当前的工作模式是定位模式还是充电模式，其具体判断方法可参考上述电磁定位设备为定位信号发射端或者定位信号接收端时的判断方法，在此不再赘述。

作为一种可能的实现方式，上述无线充电模块133包括：整流模块1331，第一充电控制模块1332及谐振电容模块1333，如图16a及图16c所示。

其中，谐振电容模块1333的一端与开关模块135的第二端连接，谐振电容模块1333的另一端与整流模块1331的输入端连接，整流模块1331的输出端与第一充电控制模块1332连接，第一充电控制模块1332与控制模块132连接。

这样一来，控制模块132在当前工作模式为充电模式时，控制开关模块135的第三端与第二端导通，此时线圈134与无线充电模块133间的通路导通。线圈134接收到充电信号后，将充电信号传输至整流模块1331，整流模块1331将充电信号转换为直流电信号，将直流电信号输出至电磁定位设备的其他器件，以便为其供电。

作为一种可能的实现方式，如图17a及图17b所示，上述无线充电模块133还包括：稳压模块1334。其中，稳压模块1334设置在整流模块1331的输出端与第一充电控制模块1332 之间，用以将整流模块1331输出的直流电信号进行相应的稳压处理，并输出值第一充电控制模块1332。

进一步的，谐振电容模块1333内包含有谐振电容，其内可以仅包含一个第一谐振电容C1，从而可以与线圈134形成谐振电路，提高充电信号的信号强度。为了更好的增加充电信号的信号强度，谐振电容模块1333内包含有两个谐振电容，即为第一谐振电容C1及第二谐振电容C2。

如图18a及图18c所示，上述谐振电容模块1333包含有第一谐振电容C1、第二谐振电容C2及第一谐振电阻Rc。其中，开关模块134的第二端与第一谐振电容C1的一端连接，第一谐振电容C1的另一端与第二谐振电容C2的一端连接，第二谐振电容C2的另一端与开关模块134的第二端连接；第一谐振电阻Rc与开关K1串联，且第一谐振电阻Rc的一端与开关K1的第一端连接，第一谐振电阻Rc的另一端与第一谐振电容C1的另一端，开关K1的第二端与第二谐振电容C2的另一端连接.

整流模块1331包括相互串联的第一二极管D1及第二二极管D2，相互串联的第三二极管D3及第四二极管D4。第一二极管D1及第二二极管D2，与第三二极管D3及第四二极管 D4相互并联。其中，第一二极管D1的一端与第二二极管D2的一端连接，第一二极管D1的另一端与稳压模块1334的一端连接。第二二极管D2的另一端与稳压模块1334的另一端连接。同理，第三二极管D3的一端与第四二极管D4的一端连接，第三二极管D3的另一端与稳压模块1334的一端连接，第四二极管D4的另一端与稳压模块1334的另一端连接。第一谐振电容C1的另一端与第一二极管D1的一端及第二二极管D2的一端连接，第二谐振电容 C2的另一端与第三二极管D3的一端及第四二极管D4的一端连接。

稳压模块1334包括稳压电阻R5及第五二极管D5。其中，稳压电阻R的一端与第一二极管D1的另一端及第三二极管D3的另一端连接，稳压电阻R的另一端与第五二极管D5的一端及第二充电芯片连接；第五二极管D5的另一端与第二二极管D2的另一端、第四二极管 D4的另一端及第二充电芯片连接。

作为一种可能的实现方式，控制模块132，还用于获取电磁定位设备与充电信号的发射端的距离，根据充电信号的发射端的距离确定出充电信号的目标发射端。

其中，充电信号的目标发射端是充电信号的发射端中与电磁定位设备间的距离在预设距离阈值内的发射端。

线圈134，具体用于接收目标发射端发射的充电信号。

在本申请实施例中，电磁定位设备为充电信号的接收端，则充电信号的发射端可能有多个。由于充电信号会随着距离的增加而衰减，因此在充电信号的发射端与电磁定位设备间的距离超过一定距离阈值时，则充电信号较弱。为了提高电磁定位设备的充电效率，可以仅使用与电磁定位设备间的距离较近的充电信号较强的充电信号的发射端为电磁定位设备进行充电。此时，控制模块132需要先获取充电信号的发射端与电磁定位设备间的距离。控制模块132可以自行计算出电磁定位设备与充电信号的发射端间的距离，或者由其他设备向控制模块132发送电磁定位设备与充电信号的发射端间的距离。控制模块132在获取到电磁定位设备与充电信号的发射端间的距离后，可以将与电磁定位设备间的距离在预设距离阈值内的定位信号的发射端确定为目标发射端。

此时，控制模块132可以在充电模式时，仅向目标充电信号的发射端进行充电参数的相关通信。此时，充电信号的目标发射端接收到充电参数的相关通信后，可以发送充电信号。线圈134可以接收充电信号的目标发射端发射的充电信号。即为，仅通过充电信号的目标发射端为电磁定位信号进行无线充电。

作为一种可能的实现方式，在充电信号的发射端向电磁定位设备发射定位信号时，控制模块132，具体用于获取充电信号的发射端的定位信号，根据充电信号的发射端的定位信号，计算电磁定位设备与充电信号的发射端的距离。

即为，在充电信号的发射端除了向电磁定位设备发射充电信号外，还可以向电磁定位设备发射定位信号，此时，控制模块132在定位模式时，可以接收到充电信号的发射端发射的定位信号，从而可以根据该定位信号计算出发射端与电磁定位设备间的距离。

或者，在电磁定位设备向充电信号的发射端向发射定位信号时，控制模块132，具体用于接收充电信号的发射端发送的电磁定位设备与充电信号发射端间的距离信息。

即为，充电信号的发射端除了是充电信号的发射端外，还可以是定位信号的接收端，且电磁定位设备为定位信号的发射端。即为，电磁定位设备向充电信号的发射端发射定位信号。此时，充电信号的发射端接收定位信号，并在接收到定位信号后，可以根据该定位信号计算出充电信号的发射端与电磁定位设备间的距离，从而将计算出的充电信号的发射端与电磁定位设备间的距离的信息发送至电磁定位设备。电磁定位设备的控制模块132可以接收充电信号的发射端发送的电磁定位设备与充电信号发射端间的距离信息，进而可以获取到充电信号的发射端发送的电磁定位设备与充电信号发射端间的距离。

需要说明的是，在电磁定位设备作为充电信号的接收端时，电磁定位设备可是上述电磁定位***中的第一设备。此时，电磁定位设备在实现无线充电功能时，为充电信号的接收端。在实现定位功能时，可以是定位信号的发射端，也可以是定位信号的接收端。在第二设备为定位信号的发射端，则该电磁定位设备为定位信号的接收端。在第二设备为定位信号的接收端时，则该电磁定位设备为定位信号的发射端。

作为一种可能的实现方式，在上述实施例中，电磁定位设备作为充电信号的接收端。在本申请实施例中，电磁定位设备还可以作为充电信号的发射端，向其他设备发射充电信号，为其他设备进行无线充电。

此时，控制模块132，用于在开关模块135的第二端与第三端导通时，向无线充电控制模块133发送触发信号。

所述无线充电模块133，具体用于响应于触发信号，通过线圈134发射充电信号。

在本申请实施例中，电磁定位设备发射充电信号时，控制模块132可以在当前工作模式为充电模式时，则可以向控制开关模块135的第二端与第三端导通，此时无线充电模块133 余线圈134间的通路导通。此时，控制模块132可以向无线充电模块133发送触发信号，用于触发无线充电模块133向线圈134发射充电信号。无线充电模块133接收到触发信号后，向线圈134发射充电信号。

作为一种可能的实现方式，如图15b所示，无线充电模块133包括：第二充电控制模块 1335及第一电容1336。其中，第一电容1336的一端与开关模块135的第二端连接，第一电容1336的另一端与第二充电控制模块1335连接，第二充电控制模块1335与控制模块132 连接。

作为一种可能的实现方式，在电磁定位设备接收充电信号的接收端发射的定位信号时，控制模块132，还用于获取充电信号的接收端的定位信号，根据充电信号的接收端的定位信号，计算电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离；将电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离信息发送至充电信号的接收端。

即为，电磁定位设备为充电信号的发射端，存在充电信号的接收端与电磁定位设备间的距离较远，此时，充电信号的接收端可以不通过电磁定位设备为其进行无线充电。也可能电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离较劲，需要电磁定位设备为充电信号的耳机是端进行无线充电。在电磁定位设备接收充电信号的接收发射的定位信号时，电磁定位设备可以根据该定位信号计算出电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离后，将该距离发送至充电信号的接收端，以便其根据电磁定位设备与充电信号的接收顿间的距离来判断是否由电磁定位设备为其进行无线充电。

此时，在电磁定位设备接收充电信号的接收端发射的定位信号时，在电磁定位设备的工作模式为定位模式时，线圈134可以接收定位信号，并将定位信号发送至定位模块131，定位模块131将定位信号转换为第二信号后，发送至控制模块132。控制模块132可以接收到第二信号，并根据第二信号对充电信号的接收端与电磁定位设备间的距离进行计算，将计算出电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离的信息发送至充电信号的接收端。这样，充电信号的接收端在接后到电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离后，可以将该距离与预设距离阈值进行比较，在该距离小于预设距离阈值时，则充电信号的接收端可以确定电磁定位设备为充电信号的目标发射端，可以与电磁定位设备的控制模块132进行充电参数的相关通信，使得电磁定位设备发射充电信号。

需要说明的是，在电磁定位设备作为充电信号的发射端时，电磁定位设备可是上述电磁定位***中的第二设备或。此时，电磁定位设备在实现无线充电功能时，为充电信号的发射端。在实现定位功能时，可以是定位信号的发射端，也可以是定位信号的接收端。在第一设备为定位信号的发射端，则该电磁定位设备为定位信号的接收端。在第一设备为定位信号的接收端时，则该电磁定位设备为定位信号的发射端。

即为，在将本申请实施例中的电磁定位设备应用到上述实施例中的电磁定位***时，电磁定位设备实现无线充电功能作为充电信号的接收端时，该电磁定位设备可以是上述实施例中的电磁定位***的第一设备。在电磁定位设备实现无线充电功能作为充电信号的发射端时，该电磁定位设备可以是上述实施例中的电磁定位***的第二设备。

作为一种可能的实现方式，如图19a，图19b，图19c及图19d所示，上述开关模块135包括第一开关1351及第二开关1352。

所述第一开关1351的第一端与定位模块131的一端连接，第二开1352关的第一端与定位模块131的另一端连接；第一开关1351的第二端与无线充电模块133的一端连接，第二开关1352的第二端与无线充电模块133的另一端连接，第一开关1351的第三端与线圈134的一端连接，第二开关1352的第三端与线圈134的另一端连接；第一开关1351及第二开关1352的控制端与控制模块132连接。

在本申请实施例中，线圈134的两端均设置有开关用于分别与定位模块131及无线充电模块133连接，即为，在线圈134的一端设置第一开关1351，其中，第一开关1351的第三端与线圈134的一端连接。第一开关1351的第一端与定位模块131连接，第一开关1351的第二端与无线充电模块133连接。在线圈134的另一端设置第二开关1352，其中，第二开关1352的第三端与线圈134的另一端连接。第二开关1352的第一端与定位模块131连接，第二开关的第二端与无线充电模块133连接。第一开关1351及第二开关1352的控制端均与控制模块132连接。控制模块132同时控制第一开关1351及第二开关1352的第三端与第一端导通，或者，同时控制第一开关1351及第二开关1352的第三端与第二端导通。

应理解的，由于电磁定位设备实现定位功能时，可能是定位信号发射端，也可能是定位信号的接收端。在电磁定位设备为定位信号的发射端时，定位模块131内包含有数模转换器1311 及第一放大器1312。此时，第一开关1351的第一端及第二开关1352的第一端均与第一放大器1312的输出端连接，如图19a及图19b所示。

或者，在电磁定位设备为定位信号的接收端时，定位模块131内包含有滤波器1313、模数转换器1314及第二放大器1315。此时，第一开关1351的第一端及第二开关1352的第一端均与滤波器1313的输入端连接，如图19c及图19d所示。

同理，由于电磁定位设备实现无线充电功能时，可能是充电信号发射端，也可能是充电信号的接收端。在电磁定位设备为充电信号的接收端时，则无线充电功能133包括整流模块1331，第一充电控制模块1332及谐振电容模块1333。此时，第一开关1351的第二端及第二开关 1352的第二端均与谐振电容模块1333的一端连接。

其中，在谐振电容模块1333包括第一谐振电容C1及第二谐振电容C2时，则第一开关 1351的第二端与第一谐振电容C1的一端连接。第二开关的第二端与第二谐振电容C2的另一端连接，如图19a及图19c所示。

或者，在电磁定位设备为充电信号的发射端时，无线充电模块133包括第二充电控制模块1335及第一电容1336。此时，第一开关1351的第二端与第一电容1336的一端连接，第二开关1352的第二端与第二充电模块1335连接，如图18b所示。

作为一种可能的实现方式，上述电磁定位设备还包括：第三开关136。

第三开关136的第一端与定位模块131的使能端连接，第三开关136的第二端与无线充电模块133的使能端连接，第三开关136的第三端及控制端与控制模块132连接。

控制模块132，还用于在当前工作模式为充电模式时，控制第三开关136的第二端与第三端导通，控制模块132为无线充电模块133发送使能信号；或者，在当前工作模式为定位模式时，控制第三开关136的第一端与第三端导通，控制模块132为定位模块131发送使能信号。

在申请实施例中，为了降低功耗，控制模块132可以控制无线充电模块133及定位模块 131的使能信号的发送。此时，在控制模块132与无线充电模块133及定位模块131之间设置有第三开关136。其中，第三开关136的第一端与定位模块131连接，第三开关136的第二端与无线充电模块133连接，第三开关136的第三端及控制端均与控制模块132连接。电磁定位设备在实现定位功能时，控制模块132控制第三开关136的第一端及第三端导通，通过第三开关136向定位模块131发送使能信号，以使得定位模块131启动。或者，电磁定位设备在实现充电功能时，控制模块132控制第三开关136的第二端及第三端导通，通过第三开关136向无线充电模块133发送使能信号，以使得无线充电模块133启动。

应理解的是，电磁定位设备由于电磁定位设备实现定位功能时，可能是定位信号发射端，也可能是定位信号的接收端。在电磁定位设备为定位信号的发射端时，定位模块131内包含有数模转换器1311及第一放大器1312。此时，第三开关136的第一端与数模转换器1311连接，如图19a及图19b所示。

或者，在电磁定位设备为定位信号的接收端时，定位模块131内包含有滤波器1313、模数转换器1314及第二放大器1315。此时，第三开关136的第一端与模数转换器1314连接，如图18c所示。

同理，由于电磁定位设备实现无线充电功能时，可能是充电信号发射端，也可能是充电信号的接收端。在电磁定位设备为充电信号的接收端时，则无线充电功能133包括整流模块1331，第一充电控制模块1332及谐振电容模块1333。此时，第三开关136的第二端第一充电控制模块1332连接，如图19a及图19c所示。

或者，在电磁定位设备为充电信号的发射端时，无线充电模块133包括第二充电控制模块1335及第一电容1336。此时，第三开关136的第二端与第二充电控制模块1335连接，如图19b及图19d所示。

需要说明的是，上述电磁定位设备可以是AR或VR***中的定位设备，也可以是VR头戴显示设备，还可以是其他设备，本申请对此不作限制。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本实施例中的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

Claims (26)

1.一种电磁定位***，其特征在于，包括：

第一设备，所述第一设备包括第一无线充电模块、第一定位模块及第一线圈；所述第一无线充电模块及第一定位模块均与所述第一线圈电连接；

第二设备，所述第二设备包括第二定位模块及第二线圈，所述第二定位模块与所述第二线圈电连接；

其中，所述第一定位模块，用于通过所述第一线圈与所述第二设备进行定位信号的传输；

所述第二定位模块，用于通过所述第二线圈与所述第一设备进行定位信号的传输；

所述第一无线充电模块，用于通过所述第一线圈接收充电信号。

2.根据权利要求1所述的电磁定位***，其特征在于，

所述第一定位模块，具体用于通过所述第一线圈向所述第二设备发射定位信号；

所述第二定位模块，具体用于通过所述第二线圈接收所述定位信号。

3.根据权利要求1所述的电磁定位***，其特征在于，

所述第二定位模块，具体用于通过所述第二线圈向所述第一设备发射定位信号；

所述第一定位模块，具体用于通过所述第一线圈接收定位信号。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电磁定位***，其特征在于，

所述第二设备还包括第二无线充电模块，所述第二无线充电模块与所述第二线圈电连接；

其中，所述第二无线充电模块，用于通过所述第二线圈向所述第一设备发射充电信号；

所述第一无线充电模块，具体用于通过所述第一线圈接收所述第二设备发射的充电信号。

5.根据权利要求4所述的电磁定位***，其特征在于，所述电磁定位***包括至少两个第二设备；所述第一设备还包括第一控制模块，所述第一控制模块与所述第一定位模块连接；

所述第一控制模块，用于获取所述第一设备与每个第二设备间的距离，并根据所述第一设备与每个第二设备间的距离，在所述至少两个第二设备中确定目标第二设备，并向所述目标第二设备发送充电指令；所述目标第二设备是至少两个第二设备中与所述第一设备间的距离在预设距离阈值内的第二设备；

所述第一无线充电模块，具体用于通过所述第一线圈接收所述目标第二设备发射的充电信号。

6.根据权利要求5所述的电磁定位***，其特征在于，

在所述第一定位模块具体用于通过所述第一线圈接收定位信号时，所述第一控制模块，具体用于获取所述至少两个第二设备中每个第二设备的定位信号，根据所述每个第二设备的定位信号，计算所述第一设备与每个第二设备间的距离。

7.根据权利要求6所述的电磁定位***，其特征在于，所述至少两个第二设备中的每个第二设备还包括第二控制模块，所述第二控制模块与所述第二定位模块连接；

在所述第二定位模块具体用于通过所述第二线圈接收所述定位信号时，所述第二控制模块，用于获取第一设备发射的定位信号，并根据所述第一设备发射的定位信号计算所述第二控制模块所在第二设备与所述第一设备间的距离；向所述第一设备发送所述第二控制模块所在第二设备与所述第一设备间的距离；

所述第一控制模块，具体用于接收第二设备发送的其与所述第一设备间的距离。

8.根据权利要求1-3任一项所述的电磁定位***，其特征在于，所述电磁定位***还包括：第三设备，所述第三设备包括第三无线充电模块及第三线圈；所述第三无线充电模块与所述第三线圈电连接；

所述第三无线充电模块，用于通过所述第三线圈向所述第一设备发射充电信号；

所述第一无线充电模块，具体用于通过所述第一线圈接收所述第三设备发射的充电信号。

9.一种电磁定位设备，其特征在于，包括：定位模块，控制模块，无线充电模块，线圈，开关模块；其中，

所述定位模块与所述开关模块的第一端连接，所述无线充电模块与所述开关模块的第二端连接，所述开关模块的第三端与所述线圈连接；

所述控制模块与所述开关模块的控制端、无线充电模块及所述定位模块连接；

其中，所述控制模块，用于在当前工作模式为充电模式时，控制所述开关模块的第二端与第三端导通；或者，在当前工作模式为定位模式时，控制所述开关模块的第一端与第三端导通；

所述无线充电模块，用于在所述开关模块的第二端与第三端导通时，通过所述线圈发射充电信号或通过所述线圈接收充电信号；

所述定位模块，用于在所述开关模块的第一端与第三端导通时，通过所述线圈发射定位信号或者通过所述线圈接收定位信号。

10.根据权利要求9所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述控制模块，还用于在当前工作模式为定位模式时，获取预设第一信号，向所述定位模块发送所述预设第一信号；

所述定位模块，具体用于将所述预设第一信号转换为定位信号，并在所述开关模块的第一端与第三端导通时，通过所述线圈发射所述定位信号。

11.根据权利要求10所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述控制模块，还用于确定当前工作周期；所述当前工作周期包括定位信号发射时间段及充电时间段；

在当前时间处于所述定位信号发射时间段内时，确定当前工作模式为定位模式；

在当前时间处于所述充电时间段内时，确定当前工作模式为充电模式。

12.根据权利要求10所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述定位模块包括数模转换器及第一放大器；其中，所述数模转换器的输入端与所述控制模块连接，所述数模转换器的输出端与所述第一放大器的输入端连接；所述第一放大器的输出端与所述开关模块的第一端连接。

13.根据权利要求9所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述线圈，用于接收定位信号，在所述开关模块的第一端与第三端导通时，将所述定位信号传输至所述定位模块；

所述定位模块，具体用于将所述定为信号转换为第二信号，并将所述第二信号发送至所述控制模块；

所述控制模块，还用于根据所述第二信号进行定位处理，对所述定位信号的发射端进行定位。

14.根据权利要求13所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述控制模块，还用于响应于启动操作，确定所述当前工作模式为定位模式。

15.根据权利要求14所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述控制模块，还用于若当前工作模式为定位模式，在接收到第二信号时若检测到第二信号发射结束，则将当前工作模式切换为充电模式；或者，在未接收到第二信号的时长超过第一预设时间阈值时，则将当前工作模式切换为充电模式；

或者，若当前工作模式为充电模式，在充电模式的时长达到第二预设时间阈值时，将当前工作模式切换为定位模式；或者，在接收到充电关闭指令时，将当前工作模式切换为定位模式。

16.根据权利要求13所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述定位模块包括滤波器、模数转换器及第二放大器；

所述滤波器的输入端与所述开关模块的第一端连接，所述滤波器的输出端与所述第二放大器的输入端连接，所述第二放大器的输出端与所述模数转换器的输入端连接，所述模数转换器的输出与所述控制模块连接。

17.根据权利要求9-16任一项所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述线圈，用于接收充电信号，在所述开关模块的第二端与第三端导通时，将所述充电信号传输至所述无线充电模块；

所述无线充电模块，具体用于将所述充电信号转换为直流电信号，并输出所述直流电信号。

18.根据权利要求17所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述无线充电模块包括：整流模块，第一充电控制模块及谐振电容模块；

所述谐振电容的一端与所述开关模块的第二端连接，所述谐振电容的另一端与所述整流模块的输入端连接，所述整流模块的输出端与所述第一充电控制模块连接，所述第一充电控制模块与所述控制模块连接。

19.根据权利要求17或18所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述控制模块，还用于获取所述电磁定位设备与充电信号的发射端的距离，根据所述充电信号的发射端的距离确定出充电信号的目标发射端；所述充电信号的目标发射端是充电信号的发射端中与所述电磁定位设备间的距离在预设距离阈值内的发射端；

所述线圈，具体用于接收所述目标发射端发射的充电信号。

20.根据权利要求19所述的电磁定位设备，其特征在于，

在所述充电信号的发射端向所述电磁定位设备发射定位信号时，所述控制模块，具体用于获取充电信号的发射端的定位信号，根据所述充电信号的发射端的定位信号，计算所述电磁定位设备与充电信号的发射端的距离。

21.根据权利要求19所述的电磁定位设备，其特征在于，

在所述电磁定位设备向所述充电信号的发射端向发射定位信号时，所述控制模块，具体用于接收所述充电信号的发射端发送的所述电磁定位设备与充电信号发射端间的距离信息。

22.根据权利要求9-16任一项所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述控制模块，用于在所述开关模块的第二端与第三端导通时，向所述无线充电控制模块发送所述触发信号；

所述无线充电模块，具体用于响应于触发信号，通过所述线圈发射充电信号。

23.根据权利要求22所述的电磁定位设备，其特征在于，

所述无线充电控制模块包括：第二充电控制模块及第一电容；所述第一电容的一端与所述开关模块的第二端连接，所述第一电容的另一端与所述第二充电控制模块连接，所述第二充电控制模块与所述控制模块连接。

24.根据权利要求22所述的电磁定位设备，其特征在于，

在所述电磁定位设备接收所述充电信号的接收端发射的定位信号时，所述控制模块，还用于获取充电信号的接收端的定位信号，根据所述充电信号的接收端的定位信号，计算所述电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离；

将所述电磁定位设备与充电信号的接收端间的距离信息发送至所述充电信号的接收端。

25.根据权利要求9-24任一项所述的电磁定位设备，其特征在于，所述开关模块包括第一开关及第二开关；

所述第一开关的第一端与所述定位模块的一端连接，所述第二开关的第一端与所述定位模块的另一端连接；所述第一开关的第二端与所述无线充电模块的一端连接，所述第二开关的第二端与所述无线充电模块的另一端连接，所述第一开关的第三端与所述线圈的一端连接，所述第二开关的第三端与所述线圈的另一端连接；所述第一开关及第二开关的控制端与所述控制模块连接。

26.根据权利要求25所述的电磁定位设备，其特征在于，还包括：第三开关；

所述第三开关的第一端与所述定位模块的使能端连接，所述第三开关的第二端与所述无线充电模块的使能端连接，所述第三开关的第三端及控制端与所述控制模块连接；

所述控制模块，还用于在所述当前工作模式为充电模式时，控制所述第三开关的第二端与第三端导通，以使得所述控制模块为所述无线充电模块发送使能信号；或者，在当前工作模式为定位模式时，控制所述第三开关的第一端与第三端导通，以使得所述控制模块为所述定位模块发送使能信号。