CN116968889A - 清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清扫机器人，属于运煤船舱底清理领域领域，用于舱底余煤清扫，其包括顶部架体、控制器、工业吸尘器、升降框体、底部箱体，其中升降框体通过底箱驱动油缸实现底部箱***置的调节，升降框体还设置并驱动含送料辊的送料辊支架，主清扫辊、辅清扫辊所在的清扫辊驱动箱通过清扫辊支架与送料辊支架连接。所述工业吸尘器具有位于底部箱体上方的前端负压管、尾端负压管，还具有与底部箱体连通以便在斜面吸尘口形成负压的底箱负压管。在升降框架处还连接有通过侧箱负压管与工业吸尘器连接的侧吸附箱体，侧吸附箱体具有侧箱吸附孔。鉴于上述技术方案，本申请能够提高清扫机器人的作业效果，提高对颗粒状物料的清扫效果。

Description

清扫机器人

技术领域

本申请属于运煤船舱底清理领域，具体地说，尤其涉及一种清扫机器人。

背景技术

煤炭的运输包括陆运和水运，在陆运中多采用货运火车进行运输，在水运中多采用运煤船进行运输。而当运煤船运送至港口后需要将船舱内的煤炭卸载，在船舱底面会有因为煤炭积压而造成不好方便卸载的剩余煤渣，通过运用铲车虽然能够将较大部分的船舱底面煤渣进行清理，但是受限于铲车的作业方式，仍旧会有较大部分的煤渣残留在底面，清扫过程费时费力且容易造成煤炭的浪费。

为解决上述技术问题，现有技术公开了一种运煤船底部剩余煤渣清理设备，参见中国专利公开号为CN112173031A的专利文献，其包括工作箱以及设置于所述工作箱内的工作腔，所述工作腔内圆后对称固定设有提升桶底座，所述提升桶底座之间固定设有提升桶，所述工作腔右侧圆后壁上对称转动设有圆清扫筒挡板，所述圆清扫筒挡板内设有圆清扫筒挡板腔，将本发明放置在需要清扫船舱的底部。

虽然在上述现有技术中公开了一种解决上述技术问题的技术方案，但是其在实际使用时依旧存在如下的问题：

1、首先上述现有技术在通过设备吊装至运煤船船舱后，需要通过圆清扫筒电机带动圆清扫筒旋转，以便将底部的煤渣向中间聚拢，并且通过移动履带启动带动工作腔内的煤渣进入提升腔中，而在工作腔内通过螺旋提升器、干燥板向上提升。机械的提升方式容易造成汇集于提升腔内的煤渣出现散落或遗漏，甚至至在螺旋提升器内的粘连，造成后续维修的繁琐。

2、在上述现有技术中，圆清扫筒的调节方式仅仅能够实现清扫方向的调节，而不能够实现圆清扫筒与待清扫区域底面高度方向上的距离调节，在遭遇难以清扫且需要施加清扫力度的区域无法实现有效的清扫作业。

3、在上述现有技术中，圆清扫筒需要通过履带地板、移动履带将所聚拢的煤渣送入至提升腔内，但是圆清扫筒与履带之间没有合适的衔接结构，容易造成圆清扫筒聚拢的煤渣从履带上掉落或堆积于履带入口下方、圆清扫筒之间的区域。

发明内容

本申请的目的在于提供一种清扫机器人，其能够在运煤船船舱底部的作业空间内通过主清扫辊、辅清扫辊、送料辊等结构的配合实现清扫作业，并且通过工业吸尘器与底部箱体等结构的配合实现二次吸附作业，还能够通过利用工业吸尘器的出气结构实现吹扫作业，提高清扫机器人对煤渣清理的作业效果，提高对煤渣的清扫效果。

为达到上述目的，本申请是通过以下技术方案实现的：

本申请中所述的一种清扫机器人，包括顶部架体，顶部架体的两侧设置有顶部行走轮，顶部行走轮沿顶部的行走轨道在驱动器或牵引机构的作用下行走，所述顶部行走轮上设置有控制器，所述顶部架体的两侧设置有向下延伸的顶架连接杆，顶架连接杆与升降框体处的框体连接套筒连接，升降框体为矩形框体，在升降框体的内部通过吸尘器架体连接有工业吸尘器，工业吸尘器具有向下延伸的前端负压管、尾端负压管、底箱负压管，所述升降框体在底部还固定连接有连接固定板，连接固定板的两端设置有与连接固定板垂直设置的底箱驱动油缸，底箱驱动油缸的伸缩端位于连接固定板的下方且通过油缸连接块与位于竖向套筒内部的底箱调节轴连接，竖向套筒朝向油缸连接块的侧面加工有条形孔；所述竖向套筒的底部固定连接有U型套筒，U型套筒通过底箱连接杆与底部箱体连接；所述底部箱体为中空箱体，在底部箱体的底面靠近入口处设置有底箱斜面，底箱斜面分布有若干斜面吸尘口，所述底箱斜面与底箱负压管连通，前端负压管位于底部箱体的入口处上方且连接有首端汇集箱，首端汇集箱沿底部箱体的宽度方向延伸；所述尾端负压管的底端连接有末端汇集箱，末端汇集箱位于底部箱体末端的上方且沿底部箱体的宽度方向延伸；所述底部箱体在入口前方设置有主清扫辊、辅清扫辊，主清扫辊、辅清扫辊通过两侧的清扫辊驱动箱驱动，清扫辊驱动箱位于清扫辊支架上；在底部箱体入口上方设置有送料辊，送料辊位于送料辊支架上，送料辊支架上安装有驱动送料辊运动的驱动机构，清扫辊支架安装于升降框体上。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的清扫辊支架上固定连接有弧形板铰接座，弧形板铰接座上铰接有支架弧形齿条，支架弧形齿条在远离弧形板铰接座的一端位于支架齿轮箱内，支架齿轮箱上连接有支架驱动器，支架驱动器的输出端在支架齿轮箱内于支架弧形齿条啮合传动。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的送料辊支架的顶端铰接于送料辊调节杆的一端，送料辊调节杆的中部位置处铰接于调节杆铰接座上，调节杆铰接座位于连接固定板的底端；所述连接固定板两侧的送料辊调节杆在远离送料辊支架的一端通过同步驱动杆连接，同步驱动杆的中部位置处铰接有杆体弧形齿条，杆体弧形齿条在弧形齿条容纳箱内运动且由连接固定板上的调节电机总成驱动。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的调节电机总成包括位于连接固定板的壳体，壳体内部设置有调节电机，调节电机的输出轴连接有电机齿轮箱，电机齿轮箱的输出端齿轮与杆体弧形齿条啮合传动。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的连接固定板的两端固定连接有同步杆引导座，同步杆引导座上加工有与同步驱动杆运动轨迹相同的条形通孔，同步驱动杆的两端伸入同步杆引导座内的条形孔。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的送料辊包括与送料辊支架连接且被送料辊支架上驱动机构驱动的轴体，在送料辊支架外侧的轴体上连接有若干辅助送料板，在相邻送料辊支架之间的轴体上连接有主送料板。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的底部箱体与送料辊衔接的位置处设置有过渡板，过渡板为Z型板体，Z型板体的底端与底部箱体靠近送料辊的位置处固定连接，Z型板体的顶端与底部箱体顶面之间留有供底箱输送带连接的间隙，送料辊调节杆的顶部输送面与过渡板接触，在底箱输送带的输送末端上方设置有底箱尾挡板，底箱尾挡板固定于底部箱体两侧的底箱侧板上，且底箱尾挡板的底端与底箱输送带的顶面之间留有间隙。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的底部箱体的内部设置有若干底箱分体管，底箱分体管汇集于底部箱体尾部的底箱汇集腔，底箱汇集腔与底箱负压管连接。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的料辊支架与送料辊调节杆的连接位置处设置有送料辊调节器，送料辊调节器的伸缩端通过位于送料辊支架内的滑块与送料辊支架连接，送料辊支架的横截面为U型结构，送料辊调节器的尾端位于调节器铰接座内，调节器铰接座位于送料辊调节杆上。

作为优选的技术方案之一，本申请中所述的升降框体的两侧设置有侧面行走轮，侧面行走轮位于升降框体的边角位置处；所述顶部行走轮位于行走轮延伸架上，行走轮延伸架为***顶部架体两端的U型杆体，在顶部行走轮上设置有用于调节行走轮延伸架***顶部架体深度的延伸架驱动器，延伸架驱动器通过至少一个延伸辅助板与顶部架体连接固定；所述升降框体在侧面还设置有向底部箱体所在方向延伸的侧吸附箱体，侧吸附箱体的外侧面、底面加工有若干侧箱吸附孔，侧箱吸附孔连通侧吸附箱体内部腔室，侧吸附箱体的内部腔室还通过顶端的侧箱负压管与前端负压管连通；所述侧吸附箱***于相邻的侧面行走轮之间；所述工业吸尘器的出气口通过管路连接有喷气管，喷气管固定于侧吸附箱体的行进前方且出口处设置有喷嘴。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

1、本申请能够通过主清扫辊、辅清扫辊对行进方向舱体底面的煤渣等进行清扫作业，并且将清扫作业后收集的煤渣送入至底部箱体的顶面上方，并且通过底部箱体上方的送料辊进一步送入至底部箱体上方，底部箱体通过上方设置的负压吸附装置实现对上述煤渣的吸附作业；主清扫辊、辅清扫辊清扫后残留于底面凹陷位置处的细小煤渣还能够在底部箱体中底箱斜面处的斜面吸尘口作用下同样进入到工业吸尘器的内部，从而达到一次作业过程中的清扫效果。

2、本申能够通过升降结构实现对诸如主清扫辊、辅清扫辊、送料辊、底部箱体相对于待清扫底面的清理，以使得主清扫辊、辅清扫辊、送料辊保持合适的清扫作用力，保证底部箱体底部与待清扫底面的间隙，保证吸附效果。

3、本申请能够对工业吸尘器所排出的清洁空气进行二次利用，对侧壁进行吹扫作业，并且配合侧吸附箱体来实现对吹扫后的煤渣收集，维护作业环境且达到侧壁清扫的效果。

附图说明

图1是本申请的整体结构示意图一。

图2是图1中I部分的局部放大图。

图3是本申请整体结构示意图二。

图4是图3中II部分的局部放大图。

图5是本申请的主视图。

图6是图5中A-A所示位置及方向上的剖视图。

图7是图6中III部分的局部放大图。

需要说明的是，因附图图幅的限制，图中部分重复结构的数量做适当删减，为避免线条过密，部分复杂的现有技术结构做简化处理。

图中：1、顶部行走轮；2、行走轮延伸架；3、顶部架体；4、延伸辅助板；5、延伸架驱动器；6、控制器；7、顶架连接杆；8、升降框体；9、侧面行走轮；10、侧吸附箱体；11、框体连接套筒；12、侧箱负压管；13、侧箱吸附孔；14、底部箱体；15、底箱侧板；16、底箱斜面；17、辅助送料板；18、清扫辊驱动箱；19、清扫辊支架；20、主清扫辊；21、辅清扫辊；22、弧形板铰接座；23、支架弧形齿条；24、支架驱动器；25、支架齿轮箱；26、送料辊支架；27、送料辊调节杆；28、连接固定板；29、工业吸尘器；30、主送料板；31、首端汇集箱；32、送料辊调节器；33、前端负压管；34、调节器铰接座；35、吸尘器架体；36、尾端负压管；37、调节电机总成；38、底箱驱动油缸；39、斜面吸尘口；40、同步驱动杆；41、杆体弧形齿条；42、弧形齿条容纳箱；43、同步杆引导座；44、调节杆铰接座；45、底箱负压管；46、底箱汇集腔；47、底箱尾挡板；48、调节电机；49、电机齿轮箱；50、油缸连接块；51、竖向套筒；52、U型套筒；53、末端汇集箱；54、底箱连接杆；55、底箱分体管；56、过渡板；57、底箱输送带；58、底箱调节轴。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。

实施例1

参见图1至图7所示结构，一种清扫机器人，包括顶部架体3，顶部架体3具有控制器6，控制器6为微型计算机，以用于控制电动执行组件、工业吸尘器29的开启、液压组件。

所述顶部架体3的两侧插接有行走轮延伸架2，行走轮延伸架2为U型结构的杆体，在行走轮延伸架2的下方连接有顶部行走轮1，顶部行走轮1可具有自身的动力驱动机构或者依靠外部的牵引机构实现沿轨道的运动。本申请中所述的轨道位于龙门架体上，且可在龙门架体的吊装作用下实现相对于水平面的设置，或者位于船舱顶部开口临时搭建的轨道上，以实际应用为准。

为了实现行走轮延伸架2相对于顶部架体3的调节，行走轮延伸架2的内部设置有延伸架驱动器5，延伸架驱动器5的伸缩端与行走轮延伸架2连接，延伸架驱动器5的尾端固定于顶部架体3上且通过延伸辅助板4辅助连接。所述延伸架驱动器5为液压油缸，由与控制器电连接的液压***控制。

所述顶部架体3的两端底部分别设置有顶架连接杆7，顶架连接杆7插接于框体连接套筒11内，框体连接套筒11位于升降框体8的边角位置处且与升降框体8固定连接。所述框体连接套筒11的内部设置有液压油缸，液压油缸的底端与框体连接套筒11的底端连接，液压油缸的顶端与顶架连接杆7的底端连接，液压油缸通过与控制器电连接的液压***控制。

所述升降框体8的外侧面分别设置有侧面行走轮9，侧面行走轮9位于升降框体8的边角位置处。

所述升降框体8的内部设置有吸尘器架体35，吸尘器架体35为T型结构杆体，吸尘器架体35位于工业吸尘器29的两侧以便与升降框体8配合实现对工业吸尘器29的限位和安装固定。

所述吸尘器架体35的下方连接有连接固定板28，连接固定板28位于工业吸尘器29的下方。

所述连接固定板28的中部位置处设置有调节电机总成37，调节电机总成37具有位于壳体内的调节电机48，调节电机48驱动有电机齿轮箱49，电机齿轮箱49的输出轴通过齿轮啮合传动有杆体弧形齿条41，杆体弧形齿条41在电机齿轮箱49的驱动下沿着弧形齿条容纳箱42运动，弧形齿条容纳箱42位于连接固定板28上，用于防护杆体弧形齿条41。

所述杆体弧形齿条41在远离弧形齿条容纳箱42的一端铰接有同步驱动杆40，同步驱动杆40的两端分别位于同步杆引导座43内，同步杆引导座43内设置有与同步驱动杆40运动轨迹相同的条形通孔。所述同步驱动杆40在靠近同步杆引导座43的位置处转动连接有送料辊调节杆27的一端，送料辊调节杆27的中部铰接于调节杆铰接座44上，调节杆铰接座44位于连接固定板28的底面。所述送料辊调节杆27的另一端铰接有送料辊支架26，送料辊支架26为截面是U型的杆体，在送料辊支架26的内部设置有沿送料辊支架26滑动的滑块，滑块位于送料辊调节器32的伸缩端，送料辊调节器32的尾端铰接于调节器铰接座34上，调节器铰接座34位于送料辊调节杆27的底面且与送料辊调节杆27固定为一体。

所述送料辊支架26的自由端连接有送料辊的轴体，送料辊的轴体上分布有若干主送料板30、辅助送料板17，主送料板30位于相邻的送料辊支架26之间，辅助送料板17位于送料辊支架26的外侧。所述送料辊支架26上还固定连接有用于驱动送料辊的驱动机构（图中未示出），驱动机构与控制器电连接，其包括壳体、电机及传动装置等，传动装置包括同步带、链条或齿轮组等择一结构。

所述送料辊支架26在靠近送料辊轴体的位置处还设置有清扫辊支架19，清扫辊支架19向前进方向延伸，在清扫辊支架19的自由端外侧连接有清扫辊驱动箱18，清扫辊驱动箱18驱动有主清扫辊20、辅清扫辊21，两侧的清扫辊驱动箱18分别驱动主清扫辊20、辅清扫辊21。

所述清扫辊支架19上还设置有弧形板铰接座22，弧形板铰接座22铰接有支架弧形齿条23的一端，支架弧形齿条23的另一端位于支架齿轮箱25内，支架齿轮箱25由支架驱动器24驱动，支架齿轮箱25通过齿轮结构与支架弧形齿条23啮合传动。所述支架齿轮箱25、支架驱动器24均位于送料辊支架26上。

所述工业吸尘器29具有前端负压管33、尾端负压管36、底箱负压管45，以实现对煤渣的吸附，其中所述的前端负压管33底端位于底部箱体14的入口上方，位于送料辊的后方。所述前端负压管33的底端与首端汇集箱31连通，首端汇集箱31为底面开口的矩形结构盒体。

所述尾端负压管36的底端连通有末端汇集箱53，末端汇集箱53位于底部箱体14末端上方。所述底部箱体14的内部设置有若干底箱分体管55，底箱分体管55的入口位于斜面吸尘口39处，底箱分体管55的尾端汇集于底箱汇集腔46，底箱汇集腔46连通有底箱汇集腔46。在底部箱体14内还设置有用于底箱分体管55限位的隔板，隔板位于底部箱体14底面的底箱斜面16与平面交界位置处。

所述底部箱体14的两侧通过底箱连接杆54连接于U型套筒52的两端，U型套筒52的顶端固定连接有竖向套筒51，竖向套筒51被长度方向的通孔贯通且内部设置有底箱调节轴58，底箱调节轴58的底端与底部箱体14固定连接，底箱调节轴58的顶端位于U型套筒52的通孔内且通过板体穿过U型套筒52的通孔后与油缸连接块50连接。油缸连接块50位于连接固定板28的下方且与底箱驱动油缸38的伸缩端连接，底箱驱动油缸38位于连接固定板28的两端且安装于连接固定板28上。所述连接固定板28和与控制器电连接的液压***连接。

实施例2

参见图1至图7所示结构，一种清扫机器人，其中所述的底部箱体14在靠近送料辊的位置处设置有过渡板56，过渡板56为Z型板体，过渡板56的底端与底部箱体14的顶面固定连接，连接位置处平滑设置。过渡板56的顶端与底部箱体14的顶面之间留有足够放置底箱输送带57的间隙，底箱输送带57的顶部输送面与过渡板56的底面贴合，底箱输送带57的末端上方为末端汇集箱53。在靠近底箱输送带57的末端上方还设置有底箱尾挡板47，底箱尾挡板47的两端分别位于底部箱体14两端的底箱侧板15处，并与底箱侧板15固定连接。所述底箱侧板15、底部箱体14顶面形成暂时容纳煤渣的空间以供工业吸尘器29吸附。其余部分的结构及连接关系与实施例1中所记载的结构及连接关系相同，为节约行文，此处不再进行赘述。

实施例3

参见图1至图7所示结构，一种清扫机器人，所述升降框体8的侧面设置有侧吸附箱体10，侧吸附箱体10为矩形中空箱体，在侧吸附箱体10的外侧面、底面分别设置有贯通内部腔体的侧箱吸附孔13，侧吸附箱体10的顶面通过侧箱负压管12与前端负压管33连通。所述工业吸尘器29的出气端通过喷气管路引导至整机的行进方向前方，也就是侧吸附箱体10的前方，并且在喷漆管路的出口处设置有若干喷嘴，喷嘴在竖向方向上均布。其余部分的结构及连接关系与实施例1、实施例2中所记载的结构及连接关系相同，为节约行文，此处不再进行赘述。

在上述实施例的基础上，利用下述段落继续对其中涉及到的技术特征及该技术特征在本技术方案中所起到的功能、作用进行详细的描述，以帮助本领域的技术人员充分理解技术方案并且予以重现。

本申请中所述的工业吸尘器29为工业吸尘装置，其能够在前端负压管33、尾端负压管36、底箱负压管45的末端产生负压区域以便形成供颗粒状煤渣进入上述结构的动力。本申请中所述的工业吸尘器29应当能够产生大于17000m³/h的风量，且在前端负压管33、尾端负压管36、底箱负压管45入口处所产生的抽吸风速应当大于90m/s,以便完成对煤炭运输船舶船舱底部的清理作业，提高高密度、高黏性的物料吸取。同时，本申请中所要求采用的工业吸尘器29，其应当具有过滤***，过滤***对空气中所含有的PM10的过滤精度大于等于99%，所排放的粉尘浓度小于等于10mg/m³，以满足环保需求。在工业吸尘器29上还应当设置有用于取出所吸附煤炭颗粒的仓体。

本申请在使用时，首先可通过龙门架体实现行走轨道的安装，并且满足行走轨道与顶部行走轮1之间的连接配合，进而实现整机结构在水平面上的行走以及通过龙门架体的整体升降实现将整机吊装至船舱内部。控制器通过控制位于顶架连接杆7、框体连接套筒11之间的液压油缸实现两者之间距离的调节，继而实现升降框体8相对于顶部架体3在竖向高度的微调。所述升降框体8上设置的底箱驱动油缸38通过控制器实现底部箱体14相对于底面的调节，以使得底部箱体14的底箱斜面16与底面之间具有可供煤渣吸附的距离。

与此同时，控制器控制工业吸尘器29开始动作，工业吸尘器29的动作实现所连接结构末端负压区域的产生。

所述调节电机总成37开始在控制器的作用下工作，通过调节电机48带动电机齿轮箱49，使得电机齿轮箱49啮合驱动有杆体弧形齿条41，杆体弧形齿条41在弧形齿条容纳箱42内运动并且带动预期转动连接的同步驱动杆40运动。同步驱动杆40随着弧形齿条容纳箱42在两侧的同步杆引导座43内运动，并且一并带动送料辊调节杆27一端向上运动。送料辊调节杆27绕着调节杆铰接座44转动，使得送料辊调节杆27的另一端所连接的送料辊支架26向下运动。所述送料辊支架26与送料辊调节杆27两者之间的张开角度能够在控制器控制送料辊调节器32动作的过程中实现，进而实现对角度的补偿以及送料辊在水平、竖向高度上的微调，以满足进料需求。

所述送料辊支架26上的驱动机构在控制器控制下实现带动送料辊转动。

所述支架驱动器24在控制器的控制下，通过支架齿轮箱25带动支架弧形齿条23向支架齿轮箱25内或外运动，支架弧形齿条23能够带动底端所连接的弧形板铰接座22跟随运动。支架弧形齿条23的底端所连接的弧形板铰接座22位于清扫辊支架19上，清扫辊支架19随着弧形板铰接座22运动的过程中能够带动主清扫辊20、辅清扫辊21一并向上或向下运动，以便实现主清扫辊20、辅清扫辊21与底面之间距离的调节，保证清扫效果。

所述清扫辊驱动箱18位于清扫辊支架19上，两侧的清扫辊驱动箱18能够分别对应驱动主清扫辊20、辅清扫辊21。

当煤渣被主清扫辊20、辅清扫辊21送入至底部箱体14入口处，且在底部箱体14入口处的送料辊作用下经由底箱输送带57向末端汇集箱53下方送入。在煤渣送入到送料辊附近时，能够被首端汇集箱31吸附一部分，当经由底箱输送带57送入至末端汇集箱53位置处清洁效率提升，底箱尾挡板47所留有的间隙仅能够满足底箱输送带57的转动而不会造成煤渣的泄露，因此在底箱尾挡板47的配合下，末端汇集箱53能够实现对颗粒的吸附。

因主清扫辊20、辅清扫辊21未清理的底面凹槽处残留的煤渣，会随着整机的移动而进入到底箱斜面16下方，底箱斜面16与底面之间留有较小的间隙，能够满足底箱负压管45在底部箱体14内所产生的负压通过斜面吸尘口39实现吸附。

最后，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，包括顶部架体（3），顶部架体（3）的两侧设置有顶部行走轮（1），顶部行走轮（1）沿顶部的行走轨道在驱动器或牵引机构的作用下行走，所述顶部行走轮（1）上设置有控制器（6），其特征在于：所述顶部架体（3）的两侧设置有向下延伸的顶架连接杆（7），顶架连接杆（7）与升降框体（8）处的框体连接套筒（11）连接，升降框体（8）为矩形框体，在升降框体（8）的内部通过吸尘器架体（35）连接有工业吸尘器（29），工业吸尘器（29）具有向下延伸的前端负压管（33）、尾端负压管（36）、底箱负压管（45），所述升降框体（8）在底部还固定连接有连接固定板（28），连接固定板（28）的两端设置有与连接固定板（28）垂直设置的底箱驱动油缸（38），底箱驱动油缸（38）的伸缩端位于连接固定板（28）的下方且通过油缸连接块（50）与位于竖向套筒（51）内部的底箱调节轴（58）连接，竖向套筒（51）朝向油缸连接块（50）的侧面加工有条形孔；所述竖向套筒（51）的底部固定连接有U型套筒（52），U型套筒（52）通过底箱连接杆（54）与底部箱体（14）连接；所述底部箱体（14）为中空箱体，在底部箱体（14）的底面靠近入口处设置有底箱斜面（16），底箱斜面（16）分布有若干斜面吸尘口（39），所述底箱斜面（16）与底箱负压管（45）连通，前端负压管（33）位于底部箱体（14）的入口处上方且连接有首端汇集箱（31），首端汇集箱（31）沿底部箱体（14）的宽度方向延伸；所述尾端负压管（36）的底端连接有末端汇集箱（53），末端汇集箱（53）位于底部箱体（14）末端的上方且沿底部箱体（14）的宽度方向延伸；所述底部箱体（14）在入口前方设置有主清扫辊（20）、辅清扫辊（21），主清扫辊（20）、辅清扫辊（21）通过两侧的清扫辊驱动箱（18）驱动，清扫辊驱动箱（18）位于清扫辊支架（19）上；在底部箱体（14）入口上方设置有送料辊，送料辊位于送料辊支架（26）上，送料辊支架（26）上安装有驱动送料辊运动的驱动机构；清扫辊支架（19）安装于升降框体（8）上。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于：所述清扫辊支架（19）上固定连接有弧形板铰接座（22），弧形板铰接座（22）上铰接有支架弧形齿条（23），支架弧形齿条（23）在远离弧形板铰接座（22）的一端位于支架齿轮箱（25）内，支架齿轮箱（25）上连接有支架驱动器（24），支架驱动器（24）的输出端在支架齿轮箱（25）内于支架弧形齿条（23）啮合传动。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于：所述送料辊支架（26）的顶端铰接于送料辊调节杆（27）的一端，送料辊调节杆（27）的中部位置处铰接于调节杆铰接座（44）上，调节杆铰接座（44）位于连接固定板（28）的底端；所述连接固定板（28）两侧的送料辊调节杆（27）在远离送料辊支架（26）的一端通过同步驱动杆（40）连接，同步驱动杆（40）的中部位置处铰接有杆体弧形齿条（41），杆体弧形齿条（41）在弧形齿条容纳箱（42）内运动且由连接固定板（28）上的调节电机总成（37）驱动。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于：所述调节电机总成（37）包括位于连接固定板（28）的壳体，壳体内部设置有调节电机（48），调节电机（48）的输出轴连接有电机齿轮箱（49），电机齿轮箱（49）的输出端齿轮与杆体弧形齿条（41）啮合传动。

5.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于：所述连接固定板（28）的两端固定连接有同步杆引导座（43），同步杆引导座（43）上加工有与同步驱动杆（40）运动轨迹相同的条形通孔，同步驱动杆（40）的两端伸入同步杆引导座（43）内的条形孔。

6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于：所述送料辊包括与送料辊支架（26）连接且被送料辊支架（26）上驱动机构驱动的轴体，在送料辊支架（26）外侧的轴体上连接有若干辅助送料板（17），在相邻送料辊支架（26）之间的轴体上连接有主送料板（30）。

7.根据权利要求6所述的清扫机器人，其特征在于：所述底部箱体（14）与送料辊衔接的位置处设置有过渡板（56），过渡板（56）为Z型板体，Z型板体的底端与底部箱体（14）靠近送料辊的位置处固定连接，Z型板体的顶端与底部箱体（14）顶面之间留有供底箱输送带（57）连接的间隙，送料辊调节杆（27）的顶部输送面与过渡板（56）接触，在底箱输送带（57）的输送末端上方设置有底箱尾挡板（47），底箱尾挡板（47）固定于底部箱体（14）两侧的底箱侧板（15）上，且底箱尾挡板（47）的底端与底箱输送带（57）的顶面之间留有间隙。

8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于：所述底部箱体（14）的内部设置有若干底箱分体管（55），底箱分体管（55）汇集于底部箱体（14）尾部的底箱汇集腔（46），底箱汇集腔（46）与底箱负压管（45）连接。

9.根据权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于：所送料辊支架（26）与送料辊调节杆（27）的连接位置处设置有送料辊调节器（32），送料辊调节器（32）的伸缩端通过位于送料辊支架（26）内的滑块与送料辊支架（26）连接，送料辊支架（26）的横截面为U型结构，送料辊调节器（32）的尾端位于调节器铰接座（34）内，调节器铰接座（34）位于送料辊调节杆（27）上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的清扫机器人，其特征在于：所述升降框体（8）的两侧设置有侧面行走轮（9），侧面行走轮（9）位于升降框体（8）的边角位置处；所述顶部行走轮（1）位于行走轮延伸架（2）上，行走轮延伸架（2）为***顶部架体（3）两端的U型杆体，在顶部行走轮（1）上设置有用于调节行走轮延伸架（2）***顶部架体（3）深度的延伸架驱动器（5），延伸架驱动器（5）通过至少一个延伸辅助板（4）与顶部架体（3）连接固定；所述升降框体（8）在侧面还设置有向底部箱体（14）所在方向延伸的侧吸附箱体（10），侧吸附箱体（10）的外侧面、底面加工有若干侧箱吸附孔（13），侧箱吸附孔（13）连通侧吸附箱体（10）内部腔室，侧吸附箱体（10）的内部腔室还通过顶端的侧箱负压管（12）与前端负压管（33）连通；所述侧吸附箱体（10）位于相邻的侧面行走轮（9）之间；所述工业吸尘器（29）的出气口通过管路连接有喷气管，喷气管固定于侧吸附箱体（10）的行进前方且出口处设置有喷嘴。