CN116945236B - 一种一拖二桁架机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种一拖二桁架机器人，包括纵向驱动机构，所述纵向驱动机构的内侧开设有滑轨，所述纵向驱动机构的内侧通过滑轨的内侧通过滑轨安装有活动连接块，所述活动连接块的内侧设置有横向驱动机构，所述横向驱动机构的外侧活动设置有活动件，所述活动件的正面安装有限位壳，所述限位壳的内部活动安装有移动杆，且移动杆贯穿限位壳的顶部和底部，所述移动杆的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部安装有重量检测器，所述重量检测器的检测端安装有连接头。本发明中安装有重量检测器，重量检测器用来对夹持移动的物品重量进行检测，检测之后的重量通过显示器进行显示，方便工作人员了解该机器人夹持的物品重量，防止重量过重发生危险。

Description

一种一拖二桁架机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种一拖二桁架机器人及其使用方法。

背景技术

直角坐标机器人，大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动，直角坐标机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标***为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人***，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹，直角坐标机器人采用运动控制***实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式，作为一种成本低廉、***结构简单的自动化机器人***解决方案，直角坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。

现有的桁架机器人存在的缺陷是：

1、专利文件CN205466173U公开了一种桁架机器人，“包括支架以及分别设置在所述支架上的X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴伸缩装置；所述Y轴移动装置可在所述X轴移动装置上沿着X轴方向移动，所述Z轴伸缩装置可在所述Y轴移动装置上沿着Y轴方向移动，且所述Z轴伸缩装置的底端连接有用于取放工件的工作手臂。本发明的有益效果为：克服了现有技术中存在的人工搬运效率低、存在安全隐患的技术缺陷。”但是该机器人没有安装重量检测结构，在对物品进行夹持时，不可以对夹持的重量进行了解。

2、专利文件CN216883962U公开了一种桁架机器人，“它包括主体框架部分、X轴运动部分和Z轴运动部分；主体框架部分，由立柱和横梁组成；X轴运动部分，包括X轴滑块安装板、X轴直线导轨、X轴滑块、X轴齿轮、X轴齿条、X轴拖链及导槽和X轴伺服电机及减速机；X轴滑块能够随着X轴齿条做左右直线运动；Z轴运动部分，包括Z轴横梁、Z轴齿轮、Z轴齿条、Z轴滑块安装板、Z轴直线导轨、Z轴滑块、夹具固定板、Z轴电机连接板、Z轴拖链及固定板、X轴连接板和Z轴伺服电机及减速机；Z轴横梁与Z轴滑块固定连接，能够随着Z轴滑块做上下直线运动。该桁架机器人，通过伺服电机的控制，同样可以达到关节机器人的各种功能,且结构简单，操作简单,性价比高。”但是该机器人在对物品进行移动时，由于物品较重，缺少向上抬起的辅助结构，导致物品向上升起时，需要较大的动力，而且容易对驱动设备造成损坏。

3、专利文件CN219132307U公开了一种桁架机器人，“包括基块，所述基块的内部开设有矩形腔，所述基块通过矩形腔的内侧壁滑动连接有两个滑块，两个所述滑块的内部均开设有条形槽，两个滑块相互远离的一侧面均固定连接有夹爪，所述基块的内部开设有孔。通过本发明，设置有手柄、滑块、夹爪、弹簧、机器人本体，在需要对机器人进行拆卸维修保养时，通过向下按压手柄带动两个滑块相互远离的移动，使两个滑块带动两个夹爪相互远离的移动并对弹簧拉伸，并同时两个夹爪打开使得机器人本体可以方便的拆卸下来，从而使机器人本体在维修保养需要拆卸时便于拆卸，达到装置可以根据机器人本体的维修保养需要方便快捷拆卸的目的。”但是该机器人在对物品进行移动时，缺少防护结构，若物品滑落会导致物品的损坏。

4、专利文件CN213381553U公开了一种桁架机器人，“包括：主体框架；行走机构，安装在所述主体框架上，用于驱动机器抓手在X轴方向上的运动，所述行走机构上还安装有粉尘清理机构；升降机构，安装在所述行走机构上，用于驱动机器抓手在Z轴方向上的升降；机器抓手，安装在所述升降机构上，用于抓放物料，所述机器抓手包括顶盖、夹臂、导向机构和气缸，本发明的有益效果是：通过设置的风刀，能对导向滑块与滑块导轨之间的灰尘进行有效的清理，保证了作业精度与效率；通过气缸导向柱杆与夹臂相连，可实现气缸控制夹臂的伸出与收回，气缸控制夹臂运动的方式，可实现较高的作业精度，提高作业效率。”但是该机器人在进行使用时，在缺少防护结构基础上，自动化程度较低，不可以灵活使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种一拖二桁架机器人及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种一拖二桁架机器人，包括纵向驱动机构，所述纵向驱动机构的内侧开设有滑轨，所述纵向驱动机构的内侧通过滑轨的内侧通过滑轨安装有活动连接块，所述活动连接块的内侧设置有横向驱动机构，所述横向驱动机构的外侧活动设置有活动件，所述活动件的正面安装有限位壳，所述限位壳的内部活动安装有移动杆，且移动杆贯穿限位壳的顶部和底部，所述移动杆的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部安装有重量检测器，所述重量检测器的检测端安装有连接头。

优选的，所述纵向驱动机构的底部对称安装有支撑腿，支撑腿的底端安装有底座，纵向驱动机构的正面安装有显示器，且显示器与重量检测器电性连接，活动件的顶部安装有安装壳，安装壳的内部开设有贯穿槽，安装壳的内部通过贯穿槽设置有驱动齿轮，安装壳的一侧通过螺栓安装有第一电机，第一电机的输出端贯穿安装壳的一侧内壁，且第一电机的输出端与驱动齿轮相连接。

优选的，所述移动杆的两侧对称安装有限位块，且限位块与限位壳的内壁活动连接，移动杆的背面安装有第一安装板，第一安装板的背面设置有连接齿条，连接齿条贯穿限位壳的背面，且连接齿条与驱动齿轮相啮合。

优选的，所述限位壳的两侧对称安装有第一连接板，第一连接板的底部安装有固定弹簧，固定弹簧的底端安装有弹簧座。

优选的，所述重量检测器的检测端通过连接头安装有连接块本体，连接块本体的底部通过螺栓安装有第二安装板，且第二安装板的顶部通过螺栓与弹簧座相连接。

优选的，所述第二安装板的底部对称安装有第二连接板，第二连接板的一侧安装有气压缸，且气压缸的输出端贯穿第二连接板的内侧，气压缸的输出端安装有夹持板，夹持板的内侧开设有防滑槽，第二连接板的底部开设有连接槽，连接槽的顶部开设有安装腔体，安装腔体的内部设置有限位板，限位板的底部安装有活动板，且活动板通过连接槽贯穿第二连接板的底部。

优选的，所述活动板的底部对称安装有固定壳，固定壳的内部安装有支撑板，支撑板的顶部通过螺栓安装有第二电机，且第二电机的输出端贯穿支撑板的底部，固定壳的底部贯穿安装有安装轴，安装轴的内部活动安装有转动轴，且转动轴的贯穿安装轴的两端，转动轴的底部设置有防护板，转动轴的顶部安装有限位圆盘，且限位圆盘位于安装轴的顶部，限位圆盘的顶部安装有连接轴，且连接轴的顶端与第二电机的输出端相连接。

优选的，所述该一拖二桁架机器人的使用方法如下：

S1、首先将该桁架机器人安置到需要进行使用的位置，该机器人移动时，通过纵向驱动机构带动活动连接的横向驱动机构进行纵向移动，需要横向移动时，横向驱动机构带动夹持结构进行横向移动，从而使该装置可以进行横向纵向移动，使该桁架机器人能够灵活使用；

S2、当夹持结构移动到需要夹持的物品外侧时，气压缸将气压能转化为动能，带动输出端的夹持板移动，使夹持板对需要夹持的物品施加压力，从而对物品进行夹持；

S3、物品被夹持之后，第二电机在通电之后将电能转化为动能，为防护板的转动提供动力，使防护板转动到夹持的物品下方，从而对物品进行防护，防止夹持的物品掉落而损坏。

优选的，在所述S1中还包括如下步骤：

S11、该桁架机器人在进行使用时，需要夹持结构进行上下移动对物品进行夹持，从而需要夹持结构进行上下移动，利用第一电机带动输出端的驱动齿轮进行转动，由于驱动齿轮与连接齿条相啮合，从而使移动杆进行上下移动改变夹持结构的高度；

在所述S3中还包括如下步骤：

S31、当防护板不需要进行使用时，第二电机继续带动防护板进行转动，使防护板转动到活动板的下方收起，不会影响物品的夹持。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中安装槽中安装有重量检测器，重量检测器用来对夹持移动的物品重量进行检测，检测之后的重量通过显示器进行显示，方便工作人员了解该机器人夹持的物品重量，防止重量过重发生危险，使该机器人的使用安全性更高。

2、本发明中固定弹簧的底端通过弹簧座与第二安装板相连接，当移动杆带动第二安装板向下移动时，固定弹簧被拉长，产生反向的恢复力，向下移动使夹持结构将物品夹持后，移动杆需要向上移动将物品夹起移动，夹起时，第二安装板向上移动，固定弹簧的恢复力会为物品的提升提供拉力，在提升时起到辅助的作用。

3、本发明中当需要对夹持的物品进行防护时，由于防护板是通过转动轴与安装轴活动连接，在利用限位圆盘吗对顶端进行限位，使防护板能够稳定的活动安装，当防护板需要进行转动时，第二电机在通电之后将电能转化为动能，为防护板的转动提供动力，使防护板转动到夹持的物品下方，防止物品直接掉落发生危险。

4、本发明中当需要将物品放下时，第二电机通电之后再次带动防护板转动，使防护板不在位于物品的下方，使物品能够正常夹持放取，防护板的转动通过第二电机带动，使其自动化程度更高，不会影响使用效率。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的驱动齿轮结构示意图；

图3为本发明的移动杆结构示意图；

图4为本发明的A处结构示意图；

图5为本发明的重量检测器结构示意图；

图6为本发明的安装腔体结构示意图；

图7为本发明的第二连接板结构示意图；

图8为本发明的防护板结构示意图。

图中：1、纵向驱动机构；2、支撑腿；3、底座；4、滑轨；5、活动连接块；6、横向驱动机构；7、活动件；8、安装壳；9、贯穿槽；10、驱动齿轮；11、第一电机；12、限位壳；13、移动杆；14、限位块；15、第一安装板；16、连接齿条；17、安装槽；18、重量检测器；19、连接头；20、显示器；21、第一连接板；22、固定弹簧；23、弹簧座；24、连接块本体；25、第二安装板；26、第二连接板；27、气压缸；28、夹持板；29、防滑槽；30、安装腔体；31、限位板；32、连接槽；33、活动板；34、固定壳；35、支撑板；36、第二电机；37、安装轴；38、转动轴；39、防护板；40、限位圆盘；41、连接轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义

请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种一拖二桁架机器人；

包括纵向驱动机构1，纵向驱动机构1的内侧开设有滑轨4，纵向驱动机构1的内侧通过滑轨4的内侧通过滑轨4安装有活动连接块5，活动连接块5的内侧设置有横向驱动机构6，横向驱动机构6的外侧活动设置有活动件7，活动件7的正面安装有限位壳12，限位壳12的内部活动安装有移动杆13，且移动杆13贯穿限位壳12的顶部和底部，移动杆13的底部开设有安装槽17，安装槽17的内部安装有重量检测器18，重量检测器18的检测端安装有连接头19，纵向驱动机构1的底部对称安装有支撑腿2，支撑腿2的底端安装有底座3，纵向驱动机构1的正面安装有显示器20，且显示器20与重量检测器18电性连接，活动件7的顶部安装有安装壳8，安装壳8的内部开设有贯穿槽9，安装壳8的内部通过贯穿槽9设置有驱动齿轮10，安装壳8的一侧通过螺栓安装有第一电机11，第一电机11的输出端贯穿安装壳8的一侧内壁，且第一电机11的输出端与驱动齿轮10相连接，移动杆13的两侧对称安装有限位块14，且限位块14与限位壳12的内壁活动连接，移动杆13的背面安装有第一安装板15，第一安装板15的背面设置有连接齿条16，连接齿条16贯穿限位壳12的背面，且连接齿条16与驱动齿轮10相啮合；

通过支撑腿2和底座3将该机器人安装到需要进行使用的位置，纵向驱动机构1可以驱动横向驱动机构6进行纵向移动，横向驱动机构6使通过活动连接块5与滑轨4活动连接，从而使横向驱动机构6能够进行移动，限位壳12通过活动件7与横向驱动机构6活动连接，使横向驱动机构6使限位壳12进行横向移动，从而该机器人中的夹持结构能够随意的进行横向和纵向移动，夹持结构需要对物品进行夹持移动，夹持结构需要进行上下移动方可将物品从放置面上夹起，由于移动杆13活动安装在限位壳12的内部，且通过限位块14对移动杆13进行限位，使移动杆13在进行上下移动时不会产生偏移，连接齿条16通过第一安装板15安装在移动杆13的背面，连接齿条16与驱动齿轮10相啮合，安装壳8为驱动齿轮10和第一电机11提供安装位置，第一电机11在通电之后将电能转化为动能，带动输出端的驱动齿轮10进行转动，从而使连接齿条16带动移动杆13上下移动，使移动杆13底部安装的夹持结构能够上下移动，同时安装有重量检测器18，重量检测器18用来对夹持移动的物品重量进行检测，检测之后的重量通过显示器20进行显示，方便工作人员了解该机器人夹持的物品重量，防止重量过重发生危险。

限位壳12的两侧对称安装有第一连接板21，第一连接板21的底部安装有固定弹簧22，固定弹簧22的底端安装有弹簧座23，重量检测器18的检测端通过连接头19安装有连接块本体24，连接块本体24的底部通过螺栓安装有第二安装板25，且第二安装板25的顶部通过螺栓与弹簧座23相连接，第二安装板25的底部对称安装有第二连接板26，第二连接板26的一侧安装有气压缸27，且气压缸27的输出端贯穿第二连接板26的内侧，气压缸27的输出端安装有夹持板28，夹持板28的内侧开设有防滑槽29，第二连接板26的底部开设有连接槽32，连接槽32的顶部开设有安装腔体30，安装腔体30的内部设置有限位板31，限位板31的底部安装有活动板33，且活动板33通过连接槽32贯穿第二连接板26的底部；

第一连接板21为固定弹簧22的安装位置，使固定弹簧22能够安装在限位壳12的两侧进行使用，固定弹簧22的底端通过弹簧座23与第二安装板25相连接，当移动杆13带动第二安装板25向下移动时，固定弹簧22被拉长，产生反向的恢复力，向下移动使夹持结构将物品夹持后，移动杆13需要向上移动将物品夹起移动，夹起时，第二安装板25向上移动，固定弹簧22的恢复力会为物品的提升提供拉力，在提升时起到辅助的作用，第二安装板25为第二连接板26提供安装位置，第二连接板26用来安装夹持结构中的气压缸27，当需要对物品进行夹持时，气压缸27将气压能转化为动能，带动输出端的夹持板28移动对中间的物品进行夹持，防滑槽29起到防滑的效果，活动板33是活动安装在第二连接板26的下方，由于限位板31为安装腔体30中，从而使活动板33不会掉落，在对物品进行夹持时，活动板33的底部结构与地面接触，活动板33受到压力会向内部移动，当夹持结构升起时，活动板33由于重力向下移动，使底部安装的防护板39位于物品的下方。

活动板33的底部对称安装有固定壳34，固定壳34的内部安装有支撑板35，支撑板35的顶部通过螺栓安装有第二电机36，且第二电机36的输出端贯穿支撑板35的底部，固定壳34的底部贯穿安装有安装轴37，安装轴37的内部活动安装有转动轴38，且转动轴38的贯穿安装轴37的两端，转动轴38的底部设置有防护板39，转动轴38的顶部安装有限位圆盘40，且限位圆盘40位于安装轴37的顶部，限位圆盘40的顶部安装有连接轴41，且连接轴41的顶端与第二电机36的输出端相连接；

固定壳34为第二电机36的安装提供空间，当需要对夹持的物品进行防护时，由于防护板39是通过转动轴38与安装轴37活动连接，在利用限位圆盘吗40对顶端进行限位，使防护板39能够稳定的活动安装，当防护板39需要进行转动时，第二电机36在通电之后将电能转化为动能，为防护板39的转动提供动力，使防护板39转动到夹持的物品下方，防止物品直接掉落发生危险，当需要将物品放下时，第二电机36通电之后再次带动防护板39转动，使防护板39不在位于物品的下方，使物品能够正常夹持放取。

该一拖二桁架机器人的使用方法如下：

S1、首先将该桁架机器人安置到需要进行使用的位置，该机器人移动时，通过纵向驱动机构1带动活动连接的横向驱动机构6进行纵向移动，需要横向移动时，横向驱动机构6带动夹持结构进行横向移动，从而使该装置可以进行横向纵向移动，使该桁架机器人能够灵活使用；

S2、当夹持结构移动到需要夹持的物品外侧时，气压缸27将气压能转化为动能，带动输出端的夹持板28移动，使夹持板28对需要夹持的物品施加压力，从而对物品进行夹持；

S3、物品被夹持之后，第二电机36在通电之后将电能转化为动能，为防护板39的转动提供动力，使防护板39转动到夹持的物品下方，从而对物品进行防护，防止夹持的物品掉落而损坏。

在S1中还包括如下步骤：

S11、该桁架机器人在进行使用时，需要夹持结构进行上下移动对物品进行夹持，从而需要夹持结构进行上下移动，利用第一电机11带动输出端的驱动齿轮10进行转动，由于驱动齿轮10与连接齿条16相啮合，从而使移动杆13进行上下移动改变夹持结构的高度；

在S3中还包括如下步骤：

S31、当防护板39不需要进行使用时，第二电机36继续带动防护板39进行转动，使防护板39转动到活动板33的下方收起，不会影响物品的夹持。

工作原理：在使用桁架机器人前，应先检查该桁架机器人是否存在影响使用的问题，首先将桁架机器人通过支撑腿2将其放置在需要进行使用的位置，分别通过纵向驱动机构1、横向驱动机构6和第一电机11提供动力，使该机器人能够对物品进行夹持移动，夹持时，气压缸27将气压能转化为动能，带动输出端的夹持板28移动对物品进行夹持，夹持之后带动物品提升移动，第二电机36提供动力带动防护板39转动到物品下方，对物品进行保护。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (4)

1.一种一拖二桁架机器人，包括纵向驱动机构（1），其特征在于：所述纵向驱动机构（1）的内侧开设有滑轨（4），所述纵向驱动机构（1）的内侧通过滑轨（4）安装有活动连接块（5），所述活动连接块（5）的内侧设置有横向驱动机构（6），所述横向驱动机构（6）的外侧活动设置有活动件（7），所述活动件（7）的正面安装有限位壳（12），所述限位壳（12）的内部活动安装有移动杆（13），且移动杆（13）贯穿限位壳（12）的顶部和底部，所述移动杆（13）的底部开设有安装槽（17），所述安装槽（17）的内部安装有重量检测器（18），所述重量检测器（18）的检测端安装有连接头（19），所述移动杆（13）的两侧对称安装有限位块（14），且限位块（14）与限位壳（12）的内壁活动连接，移动杆（13）的背面安装有第一安装板（15），第一安装板（15）的背面设置有连接齿条（16），连接齿条（16）贯穿限位壳（12）的背面，且连接齿条（16）与驱动齿轮（10）相啮合，所述限位壳（12）的两侧对称安装有第一连接板（21），第一连接板（21）的底部安装有固定弹簧（22），固定弹簧（22）的底端安装有弹簧座（23）；

所述重量检测器（18）的检测端通过连接头（19）安装有连接块本体（24），连接块本体（24）的底部通过螺栓安装有第二安装板（25），且第二安装板（25）的顶部通过螺栓与弹簧座（23）相连接；

所述第二安装板（25）的底部对称安装有第二连接板（26），第二连接板（26）的一侧安装有气压缸（27），且气压缸（27）的输出端贯穿第二连接板（26）的内侧，气压缸（27）的输出端安装有夹持板（28），夹持板（28）的内侧开设有防滑槽（29），第二连接板（26）的底部开设有连接槽（32），连接槽（32）的顶部开设有安装腔体（30），安装腔体（30）的内部设置有限位板（31），限位板（31）的底部安装有活动板（33），且活动板（33）通过连接槽（32）贯穿第二连接板（26）的底部；

所述活动板（33）的底部对称安装有固定壳（34），固定壳（34）的内部安装有支撑板（35），支撑板（35）的顶部通过螺栓安装有第二电机（36），且第二电机（36）的输出端贯穿支撑板（35）的底部，固定壳（34）的底部贯穿安装有安装轴（37），安装轴（37）的内部活动安装有转动轴（38），且转动轴（38）的贯穿安装轴（37）的两端，转动轴（38）的底部设置有防护板（39），转动轴（38）的顶部安装有限位圆盘（40），且限位圆盘（40）位于安装轴（37）的顶部，限位圆盘（40）的顶部安装有连接轴（41），且连接轴（41）的顶端与第二电机（36）的输出端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种一拖二桁架机器人，其特征在于：所述纵向驱动机构（1）的底部对称安装有支撑腿（2），支撑腿（2）的底端安装有底座（3），纵向驱动机构（1）的正面安装有显示器（20），且显示器（20）与重量检测器（18）电性连接，活动件（7）的顶部安装有安装壳（8），安装壳（8）的内部开设有贯穿槽（9），安装壳（8）的内部通过贯穿槽（9）设置有驱动齿轮（10），安装壳（8）的一侧通过螺栓安装有第一电机（11），第一电机（11）的输出端贯穿安装壳（8）的一侧内壁，且第一电机（11）的输出端与驱动齿轮（10）相连接。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的一种一拖二桁架机器人的使用方法，其特征在于，所述该一拖二桁架机器人的使用方法如下：

S1、首先将该桁架机器人安置到需要进行使用的位置，该机器人移动时，通过纵向驱动机构（1）带动活动连接的横向驱动机构（6）进行纵向移动，需要横向移动时，横向驱动机构（6）带动夹持结构进行横向移动，从而使该桁架机器人能够进行横向纵向移动，使该桁架机器人能够灵活使用；

S2、当夹持结构移动到需要夹持的物品外侧时，气压缸（27）将气压能转化为动能，带动输出端的夹持板（28）移动，使夹持板（28）对需要夹持的物品施加压力，从而对物品进行夹持；

S3、物品被夹持之后，第二电机（36）在通电之后将电能转化为动能，为防护板（39）的转动提供动力，使防护板（39）转动到夹持的物品下方，从而对物品进行防护，防止夹持的物品掉落而损坏。

4.根据权利要求3所述的一种一拖二桁架机器人的使用方法，其特征在于，在所述S1中还包括如下步骤：

S11、该桁架机器人在进行使用时，需要夹持结构进行上下移动对物品进行夹持，从而需要夹持结构进行上下移动，利用第一电机（11）带动输出端的驱动齿轮（10）进行转动，由于驱动齿轮（10）与连接齿条（16）相啮合，从而使移动杆（13）进行上下移动改变夹持结构的高度；

在所述S3中还包括如下步骤：

S31、当防护板（39）不需要进行使用时，第二电机（36）继续带动防护板（39）进行转动，使防护板（39）转动到活动板（33）的下方收起，不会影响物品的夹持。