CN116937649A - 一种海上风电柔性低频送出***启动方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种海上风电柔性低频送出***启动方法，包括以下步骤：启动辅助换流器，计算辅助换流器的相位参考值，控制低频交流母线d轴电压从零斜率上升至电压初值，设置低频交流母线q轴电压参考值为0；计算低频交流母线d轴电压参考值，提升低频交流母线电压至接近额定值；风电机组逐台启动；当辅助换流器输出的有功功率下降为零时，计算低频交流母线d轴电压参考值，控制辅助换流器输出有功功率为零。采用本发明启动方法的海上风电柔性低频送出***可以通过辅助换流器建立海上低频交流***的交流电压，为风电机组提供启动能量，采用本发明启动方法的风电机组可以实现平滑的启动。

Description

一种海上风电柔性低频送出***启动方法
技术领域
本发明涉及风电机组启动技术领域，具体涉及一种海上风电柔性低频送出***启动方法。
背景技术
基于DRU(二极管整流单元，Diode Rectifier Unit)的海上风电柔性低频送出***能够增加海上风电送出的距离，降低***建设、维护的难度，提升***的经济性。
在基于DRU的海上风电柔性低频送出***中，海上风电场的交流频率低于陆地电网，无法直接通过交流线路从陆地电网获取启动能量。而DRU具有潮流单向性，无法向海上风电场传输有功功率。因此海上风电场需要额外的黑启动电源提供风电机组启动所需的能量。现有的风电场黑启动电源可以分为以下三种：柴油发电机、储能装置与辅助换流器。现有的以柴油发电机作为黑启动电源的启动方法均未考虑接入DRU的情况，而储能装置的成本较高，会大幅增加***建设成本。而在现有的以辅助换流器为黑启动电源的启动方法中，辅助换流器除了为海上风电机组提供启动能量外，还需要在正常工况下传输部分风电功率，因此辅助换流器的容量较大，不利于降低***成本。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中的上述缺陷，提供一种海上风电柔性低频送出***启动方法。该启动方法在陆地换流站中设置与DRU并联的小容量辅助换流器，作为黑启动电源建立海上风电场的交流电压，使风电机组能够获取初始能量，同时降低***建设成本。
本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：
一种海上风电柔性低频送出***启动方法，海上风电低频交流送出***包括：海上风电场、交流电缆、陆地换流站、交流电网，其中，海上风电场包括风电机组、升压变压器；陆地换流站包括低频交流母线、二极管整流单元(diode rectifier unit,DRU)、模块化多电平换流器(Modular Multilevel Converter,MMC)、辅助换流器、交流滤波器、并联电抗器，其中辅助换流器采用两电平电压源型换流器(voltage source converter,VSC)拓扑。海上风电场中风电机组通过升压变压器后与交流电缆相连，交流电缆与陆地换流站中低频交流母线连接，DRU交流侧、辅助换流器交流侧、交流滤波器、并联电抗器在低频交流母线处并联，DRU直流侧与MMC直流侧连接，MMC交流侧与交流电网连接；
所述启动方法包括以下步骤：
S1、启动辅助换流器，计算辅助换流器的相位参考值，控制辅助换流器并网点d轴电压从零斜率上升至d轴电压第一初始值ugd0，控制辅助换流器并网点q轴电压为0；
S2、计算辅助换流器并网点d轴电压第一参考值，提升低频交流母线电压至接近额定值；
S3、风电机组逐台启动，启动后采用降功率控制；
其中，风电机组启动的过程如下：
S31、闭合风电机组网侧交流滤波器，对换流器直流电容预充电；
S32、解锁网侧换流器锁相环，观测风电机组并网点的电压幅值与相位；
S33、启动网侧换流器的定直流电压控制模式，解锁网侧换流器，计算网侧换流器的相位参考值与风电机组并网点d轴电压第一参考值，设置风电机组并网点q轴电压参考值为0；
S34、启动机侧换流器的定直流电压控制模式，解锁机侧换流器，启动网侧换流器的有功功率控制模式，计算风电机组并网点d轴电压第二参考值；
S4、当辅助换流器输出的有功功率下降为零，计算辅助换流器并网点d轴电压第二参考值，控制辅助换流器输出有功功率为零；
S5、所有风电机组提升输出的有功功率，进入稳定运行状态。
进一步地，所述步骤S1中，辅助换流器的相位参考值θa *的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ωbase为电压频率的基准值，ω0为电压频率的初始值，KG和KT分别是一阶惯性控制器的比例参数和时间参数，Qa为辅助换流器的无功功率实际值，Qa *为辅助换流器的无功功率参考值。辅助换流器通过无功功率计算相位参考值，使辅助换流器与风电机组同步运行。
进一步地，所述步骤S2中，辅助换流器并网点d轴电压的第一参考值的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ugd0为d轴电压的第一初始值；PDRU *和PDRU分别是DRU的有功功率参考值和实际值；kpD和kiD分别是第一有功功率控制器的比例参数和积分参数。辅助换流器通过设置较低的控制DRU流过少量有功功率，可以使计算得到的/>接近1p.u.，使低频交流母线电压提升至接近额定值。
进一步地，所述步骤S4中，辅助换流器并网点d轴电压的第二参考值计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，为d轴电压的第二初始值，Pa是辅助换流器的有功功率；kpa和kia分别是第二有功功率控制器的比例参数和积分参数。辅助换流器通过控制自身的有功功率为0，使海上风电场发出的所有有功功率经过DRU送出，辅助换流器不传输有功功率，有利于降低辅助换流器的容量，降低***建设成本。
进一步地，所述步骤S33中，网侧换流器的相位参考值θ*计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ωbase为电压频率的基准值，ω0为电压频率的初值，KG和KT分别是一阶惯性控制器的比例参数和时间参数，Q为风电机组的无功功率实际值，Q*为风电机组的无功功率参考值，δ0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压相位；在网侧换流器解锁时，网侧换流器的相位参考值为δ0，δ0由锁相环观测得到，此时网侧换流器的相位参考值与风机并网点电压相位相同。
风电机组并网点d轴电压第一参考值的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，Udc和U dc *分别是风电机组直流电压参考值和实际值，kpd和kid分别是直流电压控制器的比例参数和积分参数，ufd0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压幅值。在网侧换流器解锁时，网侧换流器的d轴电压第一参考值为ufd0，ufd0由测量得到，此时网侧换流器的d轴电压第一参考值与风机并网点电压幅值相同。
进一步地，所述步骤S34中，风电机组并网点d轴电压第二参考值计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，Ps *和Ps分别是风电机组有功功率参考值和实际值；kpp和kip分别是风机有功功率控制器的比例参数和积分参数，ufd0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压幅值。网侧换流器通过d轴电压控制输出的有功功率。
本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：
(1)本发明中，辅助换流器的作用是建立海上低频交流***的交流电压，为风电机组提供启动能量。由于风电机组逐台启动，辅助换流器在整个启动过程中只需要提供控制交流电压所需的有功功率以及一台风电机组启动所需的有功功率，而在风机开始输出有功功率后，辅助换流器将自身的有功功率控制为零，控制所有风电功率通过DRU传输。因此辅助换流器所需的容量较小，可以降低***建设成本。
(2)本发明中，风电机组可以通过交流电压幅值控制换流器直流电压。通过在网侧换流器解锁前观测风机并网点的电压幅值和相位，使网侧换流器解锁时输出的电压与风机并网点的电压相同，可以降低网侧换流器解锁时的功率波动。
(3)本发明中，辅助换流器与风电机组网侧换流器都根据无功功率计算相位参考值，这样辅助换流器与风电机组可以保持同步运行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明公开的海上风电低频交流送出***的结构图；
图2是本发明公开的海上风电低频交流送出***的启动方法的流程图；
图3是本发明公开的海上风电低频交流送出***的启动方法的风电机组启动的流程图；
图4是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***一中的风机公共连接点电压幅值仿真波形图；
图5是是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***一中的辅助换流器有功功率仿真波形图；
图6是是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***一中的风机换流器直流电压仿真波形图；
图7是是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***一中的风机有功功率仿真波形图；
图8是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***二一中的风机公共连接点电压幅值仿真波形图；
图9是是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***二中的辅助换流器有功功率仿真波形图；
图10是是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***二中的风机换流器直流电压仿真波形图；
图11是是本发明公开的的海上风电低频交流送出***启动方法在测试***二中的风机有功功率仿真波形图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本发明实施例提供的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，基于如图1所示的海上风电柔性低频送出***，包括：海上风电场、交流电缆、陆地换流站、交流电网，其中，海上风电场包括风电机组、升压变压器；陆地换流站包括低频交流母线、二极管整流单元(diode rectifier unit,DRU)、模块化多电平换流器(Modular Multilevel Converter,MMC)、辅助换流器、交流滤波器、并联电抗器，其中辅助换流器负责建立海上低频交流***的交流电压，因此需要采用VSC，由于辅助换流器容量较小，为了减少开关器件数量，降低***建设成本，辅助换流器采用两电平VSC拓扑。海上风电场中风电机组通过升压变压器后与交流电缆相连，交流电缆与陆地换流站中低频交流母线连接，DRU交流侧、辅助换流器交流侧、交流滤波器、并联电抗器在低频交流母线处并联，DRU直流侧与MMC直流侧连接，MMC交流侧与交流电网连接；
本发明实施例提供的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，如图3所示，包括如下步骤：
S1、启动辅助换流器，计算辅助换流器的相位参考值，控制辅助换流器并网点d轴电压从零斜率上升至d轴电压第一初始值ugd0，控制辅助换流器并网点q轴电压为0；
在本发明实施例中，辅助换流器的相位参考值θa *的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ωbase为电压频率的基准值，ω0为电压频率的初始值，KG和KT分别是一阶惯性控制器的比例参数和时间参数，Qa为辅助换流器的无功功率实际值，Qa *为辅助换流器的无功功率参考值。
在本发明实施例中，ugd0低于DRU的导通电压，使DRU不导通，不流过有功功率。
S2、计算辅助换流器并网点d轴电压第一参考值，提升低频交流母线电压至接近额定值；
辅助换流器并网点d轴电压的第一参考值的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ugd0为d轴电压的第一初始值；PDRU *和PDRU分别是DRU的有功功率参考值和实际值；kpD和kiD分别是第一有功功率控制器的比例参数和积分参数。辅助换流器通过控制DRU流过少量有功功率，使低频交流母线电压提升至接近额定值。
在本发明实施例中，低频交流母线电压幅值与DRU有功功率的关系为:
式中，TDRU为换流变压器变比，XT为换流变压器漏抗，VdcDRU为DRU直流电压，Ug为DRU交流母线电压幅值。可见辅助换流器只需要控制DRU导通并流过少量的有功功率，就可以将低频交流母线电压幅值维持为接近额定值。通过选取较小的PDRU *，可以使辅助换流器输出的有功功率较小，同时计算得到的ugd *可以接近额定值，满足***建压的要求。
S3、风电机组逐台启动，启动后采用降功率控制；
风电机组启动的步骤包括：
S31、闭合风电机组网侧交流滤波器，对换流器直流电容预充电；
在本发明实施例中，为了减小对预充电过程对辅助换流器的冲击，第一台启动的风电机组的网侧交流断路器在辅助换流器开始建压前闭合，在辅助换流器建压的同时进行预充电。而其他风机则在上一台风机启动完成后，该风机开始启动时闭合网侧交流断路器。
S32、解锁网侧换流器锁相环，观测风电机组并网点的电压幅值与相位；
S33、启动网侧换流器的定直流电压控制模式，解锁网侧换流器，计算网侧换流器的相位参考值与风电机组并网点d轴电压第一参考值，设置风电机组并网点q轴电压参考值为0；
网侧换流器的相位参考值θ*计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ωbase为电压频率的基准值，ω0为电压频率的初值，KG和KT分别是一阶惯性控制器的比例参数和时间参数，Q为风电机组的无功功率实际值，Q*为风电机组的无功功率参考值，δ0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压相位；
风电机组并网点d轴电压第一参考值的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，Udc和U dc *分别是风电机组直流电压参考值和实际值，kpd和kid分别是直流电压控制器的比例参数和积分参数，ufd0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压幅值。
根据网侧换流器的相位参考值θ*计算公式与风电机组并网点d轴电压第一参考值的计算公式，在网侧换流器解锁时，网侧换流器的相位参考值θ*与风机并网点的电压相位相同，风电机组并网点d轴电压第一参考值/>与风机并网点的电压幅值相同，风电机组并网点q轴电压参考值为0。这样网侧换流器与风机并网点的电压相同，可以降低网侧换流器解锁时的功率波动。
S34、启动机侧换流器的定直流电压控制模式，解锁机侧换流器，启动网侧换流器的有功功率控制模式，计算风电机组并网点d轴电压第二参考值；
风电机组并网点d轴电压第二参考值计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，Ps *和Ps分别是风电机组有功功率参考值和实际值；kpp和kip分别是风机有功功率控制器的比例参数和积分参数，ufd0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压幅值。
在本发明实施例中，网侧换流器在获得风电机组并网点的d轴电压参考值与q轴电压参考值后，通过双内环控制计算得到网侧换流器的调制电压d轴电压参考值和q轴电压参考值，根据网侧换流器的相位参考值θ*进行派克逆变换，获得调制电压在abc静止坐标系下的a轴电压参考值、b轴电压参考值和c轴电压参考值后，就可以通过常用的脉冲宽度调制理论，生成网侧换流器各个IGBT对应的控制脉冲，从而可以控制海上风电机组的网侧换流器。
S4、当辅助换流器输出的有功功率下降为零，计算辅助换流器并网点d轴电压第二参考值，控制辅助换流器输出有功功率为零；
辅助换流器并网点d轴电压的第二参考值计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，为d轴电压的第二初始值，Pa是辅助换流器的有功功率；kpa和kia分别是第二有功功率控制器的比例参数和积分参数。
在本发明实施例中，根据有功功率平衡，辅助换流器发出的有功功率为
Pa＝PDRU-PWT
式中，Pwt为海上发电场发出的有功功率。随着风电机组逐台启动，海上风电场发出的有功功率增加，辅助换流器发出的有功功率将逐渐减小。在辅助换流器发出的有功功率降为0后，辅助换流器控制自身发出的有功功率为0，使海上风电场发出的所有有功功率经过DRU送出，辅助换流器不传输有功功率，有利于降低辅助换流器的容量，降低***建设成本。
S5、所有风电机组提升输出的有功功率，进入稳定运行状态。
在本发明实施例中，辅助换流器在获得辅助换流器并网点的d轴电压参考值与q轴电压参考值后，通过双内环控制计算得到辅助换流器的调制电压d轴电压参考值和q轴电压参考值，根据辅助换流器的相位参考值θa *进行派克逆变换，获得调制电压在abc静止坐标系下的a轴电压参考值、b轴电压参考值和c轴电压参考值后，就可以通过常用的最近电平逼近调制理论，生成辅助换流器各个子模块对应的控制脉冲，从而可以控制辅助换流器。
实施例2
基于实施例1公开的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，本实施例采用包含4个海上风电机组的测试***一进行仿真验证，每个海上风电机组容量为100MW，辅助换流器容量为20MW，***额定频率为20Hz。
首先，辅助换流器建立低频交流***的交流电压。在时间t＝1.0s时辅助换流器开始建立交流电压，控制海上交流电压从零线性增加到0.9p.u.，上升速度为0.45p.u./s，这段时间内DRU不导通。在时间t＝3.0s时辅助换流器，控制DRU传输有功功率为5MW。这一过程中风机1的网侧交流断路器保持闭合，在辅助换流器建压的同时进行预充电。
之后风机开始逐台启动。在时间t＝3.5s时风机1解锁网侧换流器锁相环，观测风机1并网点的电压幅值与相位。在时间t＝4.0s时风机1网侧换流器解锁，将风机1的直流电压控制到1p.u.。在时间t＝5.0s时风机1机侧换流器解锁，网侧换流器转为控制输出的有功功率，有功功率参考值由0上升为10MW。在时间t＝5.5s，t＝7.5s，t＝9.5s风机2、3、4依次启动，将输出的有功功率控制为10MW。
最后，在时间t＝12s时所有风机线性增加发出的有功功率至100MW，上升速度为30MW/s。为了补偿DRU吸收无功功率，在时间t＝12.6s时投入一组交流滤波器，在时间t＝13.2s、t＝13.8s、t＝14.4s分别退出一组并联电抗器。
图4给出了测试***一中风机公共连接点的电压幅值的变化曲线。可见在时间t＝3.0s后，随着辅助换流器控制DRU传输有功功率至5MW，交流电压幅值增加至0.97p.u.，达到控制电压幅值接近额定值的效果，此后的启动过程中风机公共连接点的电压幅值维持在额定值附近，启动过程中电压波动较小。
图5给出了测试***一中辅助换流器的有功功率的变化曲线。可见在时间t＝4.0s，即风机1网侧换流器解锁进行可控充电时，辅助换流器发出的有功功率最大，约为9MW。随着风机有功功率上升，在时间t＝5.2s时，辅助换流器发出有功功率降为0，之后辅助换流器控制自身发出有功功率为0，使风机发出的有功功率全部经过DRU送出。整个过程启动中辅助换流器有功功率变化较为平滑。
图6给出了测试***一中风机换流器直流电压的变化曲线。可见网侧换流器通过控制风机并网点d轴电压可以风机换流器的可控充电，将风机换流器直流电压控制为额定值。
图7给出了测试***一中风机有功功率的变化曲线。可见通过电压幅值和相位的观测，风机在启动过程中功率变化较为平滑，没有出现大的冲击和不稳定现象。
实施例3
基于实施例1公开的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，本实施例采用包含5个海上风电机组的测试***二进行仿真验证，每个海上风电机组容量为200MW，辅助换流器容量为35MW，***额定频率为20Hz。
在时间t＝1.0s时，辅助换流器解锁，开始建立交流电压，海上交流电压从零线性增加到0.9p.u.，上升速率为0.45p.u./s。在时间t＝3.0s时辅助换流器控制DRU传输有功功率为10MW。这一阶段中风机1网侧交流断路器保持闭合，进行预充电。在时间t＝4.0s时风机1网侧换流器解锁，将风机1的直流电压控制到1p.u.。在时间t＝5.0s时风机1机侧换流器解锁，网侧换流器控制风机有功功率参考值由0上升为10MW。在时间t＝5.5s，t＝7.5s，t＝9.5s，t＝11.5s风机2、3、4、5依次启动，将输出的有功功率控制20MW。在时间t＝14s所有风机线性增加发出的有功功率至200MW，上升速度为60MW/s。为了补偿DRU吸收的无功功率，在风机有功功率上升的同时进行交流滤波器与并联电抗器的投切。本实施例中辅助换流器的容量仅为***总容量的3.5％，有利于降低***建设成本。
图8给出了测试***二中风机公共连接点的电压幅值的变化曲线。可见在时间t＝3.0s后，辅助换流器通过控制DRU传输少量有功功率，控制交流电压幅值增加至0.976p.u.，达到控制电压幅值接近额定值的效果，此后的启动过程中风机公共连接点的电压幅值维持在额定值附近，启动过程中电压波动较小。
图9给出了测试***二中辅助换流器的有功功率的变化曲线。可见随着风机1发出有功功率上升，在时间t＝5.2s时，辅助换流器发出有功功率降为0，之后辅助换流器控制自身发出有功功率为0，使风机发出的有功功率全部经过DRU送出。整个过程启动中辅助换流器有功功率变化较为平滑，且发出的有功功率最大值约为18MW，小于辅助换流器容量。
图10给出了测试***二中风机换流器直流电压的变化曲线。可见网侧换流器可以通过控制风机并网点d轴电压将控制风机换流器的直流电压控制为额定值。
图11给出了测试***二中风机有功功率的变化曲线。可见风机在启动过程中功率变化较为平滑，没有出现大的冲击和不稳定现象。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种海上风电柔性低频送出***启动方法，所述海上风电低频交流送出***包括：海上风电场、交流电缆、陆地换流站、交流电网，其中，海上风电场包括风电机组、升压变压器；陆地换流站包括低频交流母线、二极管整流单元、模块化多电平换流器、辅助换流器、交流滤波器、并联电抗器，以下，二极管整流单元简称DRU，模块化多电平换流器简称MMC；海上风电场中风电机组通过升压变压器后与交流电缆相连，交流电缆与陆地换流站中低频交流母线连接，DRU交流侧、辅助换流器交流侧、交流滤波器、并联电抗器在低频交流母线处并联，DRU直流侧与MMC直流侧连接，MMC交流侧与交流电网连接；其特征在于，所述启动方法包括以下步骤：
S1、启动辅助换流器，计算辅助换流器的相位参考值，控制辅助换流器并网点d轴电压从零斜率上升至d轴电压第一初始值ugd0，控制辅助换流器并网点q轴电压为0；
S2、计算辅助换流器并网点d轴电压第一参考值，提升低频交流母线电压至接近额定值；
S3、风电机组逐台启动，启动后采用降功率控制；
其中，风电机组启动的过程如下：
S31、闭合风电机组网侧交流滤波器，对换流器直流电容预充电；
S32、解锁网侧换流器锁相环，观测风电机组并网点的电压幅值与相位；
S33、启动网侧换流器的定直流电压控制模式，解锁网侧换流器，计算网侧换流器的相位参考值与风电机组并网点d轴电压第一参考值，设置风电机组并网点q轴电压参考值为0；
S34、启动机侧换流器的定直流电压控制模式，解锁机侧换流器，启动网侧换流器的有功功率控制模式，计算风电机组并网点d轴电压第二参考值；
S4、当辅助换流器输出的有功功率下降为零，计算辅助换流器并网点d轴电压第二参考值，控制辅助换流器输出有功功率为零；
S5、所有风电机组提升输出的有功功率，进入稳定运行状态。
2.根据权利要求1所述的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，其特征在于，所述步骤S1中，辅助换流器的相位参考值θa *的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ωbase为电压频率的基准值，ω0为电压频率的初始值，KG和KT分别是一阶惯性控制器的比例参数和时间参数，Qa为辅助换流器的无功功率实际值，Qa *为辅助换流器的无功功率参考值。
3.根据权利要求1所述的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，其特征在于，所述步骤S2中，辅助换流器并网点d轴电压的第一参考值的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ugd0为d轴电压的第一初始值；PDRU *和PDRU分别是DRU的有功功率参考值和实际值；kpD和kiD分别是第一有功功率控制器的比例参数和积分参数。
4.根据权利要求1所述的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，其特征在于，所述步骤S4中，辅助换流器并网点d轴电压的第二参考值计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，为d轴电压的第二初始值，Pa是辅助换流器的有功功率；kpa和kia分别是第二有功功率控制器的比例参数和积分参数。
5.根据权利要求1所述的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，其特征在于，所述步骤S33中，网侧换流器的相位参考值θ*计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，ωbase为电压频率的基准值，ω0为电压频率的初值，KG和KT分别是一阶惯性控制器的比例参数和时间参数，Q为风电机组的无功功率实际值，Q*为风电机组的无功功率参考值，δ0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压相位；
风电机组并网点d轴电压第一参考值的计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，Udc和U dc *分别是风电机组直流电压参考值和实际值，kpd和kid分别是直流电压控制器的比例参数和积分参数，ufd0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压幅值。
6.根据权利要求1所述的一种海上风电柔性低频送出***启动方法，其特征在于，所述步骤S34中，风电机组并网点d轴电压第二参考值计算公式如下：
其中，s为拉普拉斯算子，Ps *和Ps分别是风电机组有功功率参考值和实际值；kpp和kip分别是风机有功功率控制器的比例参数和积分参数，ufd0为网侧换流器解锁时风机并网点的电压幅值。
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