CN116929306B - 一种数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括从给定的地形图中确定数据采集区域；周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；根据目标位置信息判断航拍相机是否处于数据采集区域内；若航拍相机处于数据采集区域内，则基于目标位置信息采集图像数据。通过本申请方案的实施，首先确定数据采集区域，当目标飞行设备在空中作业时，周期性获取目标飞行设备上航拍相机对应的目标位置信息，并判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当目标位置信息在数据采集区域内时，通过航拍相机采集图像数据，即当目标位置信息满足拍照的预设要求时，控制航拍相机自动拍照，提高拍摄精度。

Description

一种数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及航测技术领域，尤其涉及一种数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展与进步，航测技术越来越成熟且广泛应用。航空摄影测量作为航测技术的重要组成部分，被越来越多的人所熟知和使用。航空摄影测量指的是在飞行设备等飞行器上用航拍仪器对地面连续摄取像片，结合地面控制点测量、调绘和立体测绘等步骤，绘制出地形图的作业。此过程中需要使用飞行设备或有人机搭载航拍相机进行外业数据采集，飞行设备一般都会有配套的地面站或者遥控器来进行航线的规划和拍照间隔的设置，航拍比较简单，大型的有人机没有地面站或者遥控器这种可以直接控制航拍相机的设备，需要人为的手动触发，这种方式耗费人力，同时也不能很好的控制拍照的间隔，航片的重叠率也不好保证，对后期模型成果的精细度造成严重的影响，重复作业增加成本。

发明内容

本申请提供了一种数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中在航空摄影测量时需人为手动触发航拍相机，无法控制拍摄精度的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种数据采集方法，包括：

从给定的地形图中确定数据采集区域；

周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；

根据所述目标位置信息判断所述航拍相机是否处于所述数据采集区域内

若所述航拍相机处于所述数据采集区域内，则基于所述目标位置信息采集图像数据。

通过采用上述方案，首先确定数据采集区域，当目标飞行设备在空中作业时，周期性获取目标飞行设备上航拍相机对应的目标位置信息，并判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当目标位置信息在数据采集区域内时，通过航拍相机采集图像数据，即当目标位置信息满足拍照的预设要求时，控制航拍相机自动拍照，提高拍摄精度。

可选的，所述根据所述目标位置信息判断所述航拍相机是否处于所述数据采集区域内的步骤，包括：

根据所述目标位置信息向预设方向生成一条射线；

确定所述射线与所述数据采集区域的区域边界的交点数量；

当所述交点数量为奇数时，确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内。

通过采用上述方案，根据射线法判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当以目标位置信息为端点射出的一条射线与区域边界的交底数量为奇数时，确定目标位置信息处于数据采集区域内，通过射线法能够对目标位置信息进行准确判断。

可选的，当所述航拍相机处于所述数据采集区域时，所述方法还包括：

判断目标时刻的上一位置获取时刻是否获取所述航拍相机所对应的第一位置信息，所述目标时刻为获取所述目标位置信息的时刻，所述上一位置获取时刻为单个周期的起始时刻，所述目标时刻为所述单个周期的结束时刻；

当所述目标时刻的上一时刻不存在第一位置信息时，将所述目标位置信息标记为初始基准点的位置信息。

通过采用上述方案，在获取目标位置信息时，判断目标位置信息之前是否还存在第一位置信息，若不存在，则确定目标位置信息为初始基准点的位置信息，从而为航拍相机在后续目标点上是否能采集图像数据奠定判断基础。

可选的，所述确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内的步骤之后，还包括：

判断当前时刻与相邻的上一采集时刻之间的第一间隔时长是否为预设时长，所述上一采集时刻为所述航拍相机为采集图像数据的时刻；

当所述第一间隔时长为所述预设时长时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤；

或，判断所述当前时刻与标记所述初始基准点的初始采集时刻之间的第二间隔时长是否满足第一预设条件；

当所述第二间隔时长满足所述第一预设条件时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤。

通过采用上述方案，判断当前时刻与相邻的上一次采集时刻之间的第一间隔时长是否为预设时长，或者当前时刻与初始基准点的采集时刻之间的第二间隔时长是否满足第一预设条件，从而确定是否采集图像数据，提高数据采集的准确性。

可选的，所述确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内的步骤之后，还包括：

判断当前时刻与所述上一采集时刻之间所述航拍相机的第一位移距离是否为预设距离；

当所述第一位移距离为所述预设时长时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤；

或，判断所述当前时刻与标记所述初始基准点的初始采集时刻所述航拍相机的第二位移距离是否满足第二预设条件；

当所述第二位移距离满足所述第二预设条件时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤。

通过采用上述方案，判断当前时刻与相邻的上一次采集时刻之间的第一位移距离是否为预设时长，或者当前时刻与初始基准点的采集时刻之间的第二位移距离是否满足第而预设条件，从而确定是否采集图像数据，提高数据采集的准确性。

可选的，所述从给定的地形图中确定数据采集区域的步骤，包括：

从所述地形图中获取预设的N个已知点的已知位置信息；其中，N为大于或等于1的整数；

根据所述已知位置信息构建所述数据采集区域。

通过采用上述方案，在给定的地形图中，根据预设的N个已知点构建数据采集区域，提高数据采集的准确性。

可选的，当所述N为大于或等于3的整数时，所述根据所述已知位置信息构建所述数据采集区域的步骤，包括：

确定所述N个已知点中每个已知点所对应的连接序号；

根据每个已知点所对应的连接序号构建所述数据采集区域。

通过采用上述方案，当预设的已知点大于或等于3个时，根据已知点直接的连接顺序构建数据采集区域，防止因不同的连接顺序构建不同的数据采集区域，提高数据采集的准确性。

本申请实施例第二方面提供了一种数据采集装置，包括：

确定模块，用于从给定的地形图中确定数据采集区域；

获取模块，用于周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；

判断模块，用于根据所述目标位置信息判断所述航拍相机是否处于所述数据采集区域内

采集模块，用于若所述航拍相机处于所述数据采集区域内，则基于所述目标位置信息采集图像数据。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中，所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的数据采集方法中的各步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的数据采集方法中的各步骤。

综上所述，本申请的有益效果为：

1.首先确定数据采集区域，当目标飞行设备在空中作业时，周期性获取目标飞行设备上航拍相机对应的目标位置信息，并判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当目标位置信息在数据采集区域内时，通过航拍相机采集图像数据，即当目标位置信息满足拍照的预设要求时，控制航拍相机自动拍照，提高拍摄精度。

2.根据射线法判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当以目标位置信息为端点射出的一条射线与区域边界的交底数量为奇数时，确定目标位置信息处于数据采集区域内，通过射线法能够对目标位置信息进行准确判断。

附图说明

图1为本申请实施例提供的数据采集方法的基本流程示意图；

图2为本申请实施例提供的数据采集区域的连接示意图；

图3为本申请实施例提供的目标点与数据采集区域的第一状态图；

图4为本申请实施例提供的目标点与数据采集区域的第二状态图；

图5为本申请实施例提供的射线法判断航拍相机的位置的示意图；

图6为本申请实施例提供的数据采集装置的程序模块示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请主要针对无法通过航线规划控制航拍相机进行数据采集的无人机或大型载人飞行设备。为了解决相关技术中在航空摄影测量时需人为手动触发航拍相机，无法控制拍摄精度的问题，本申请实施例提供了一种数据采集方法，如图1为本实施例提供的数据采集方法的基本流程图，该数据采集方法包括以下的步骤：

步骤110、从给定的地形图中确定数据采集区域。

具体的，在本实施例中，首先获取用户上传的地形图，并确定用户基于该地形图输入的内容。若用户输入内容为已知点的位置信息，则根据已知点的位置信息确定数据采集区域；若用户输入内容为数据采集区域的需求数据（例如区域面积、区域内的地形分布等），从需求数据中确定数据采集区域。可以理解的是，当用户对数据采集有特殊需求时，就可以通过输入需求数据的方式，确定在航拍过程中的数据采集区域。

在本实施例一种可选的实施方式中，从给定的地形图中确定数据采集区域的步骤，包括：从地形图中获取预设的N个已知点的已知位置信息；根据已知位置信息构建数据采集区域。

具体的，N为大于或等于1的整数。在本实施例中，用户首先通过地形图找到需要进行外业数据采集的区域，在此区域提取一个或以上的已知点（这一个或以上的已知点必须将需要进行数据采集的区域包含在内）；将选取的一个或多个点的坐标以规定的格式建一个.xml文件在航拍相机的***盘符内；航拍相机在开机工作的时候会优先从***盘符对应的文件内获取写入的位置信息，代入到算法中去运行，从而确定数据采集区域。其中，位置信息可以是由经纬度构成的位置信息，也可以是基于地形图构建的坐标系上的位置信息。

可以理解的是，当N为1时，可以是用户只输入了一个已知点的已知位置信息，然后以该已知点为圆心，一个预设距离参数为半径画圆，所形成的圆面积就是对应的数据采集区域。当N为2时，则可以是以其中一个已知点为圆心，另一个已知点为边界画圆，所形成的圆面积就是对应的数据采集区域。当N大于或等于3时，只需要将3个已知点或则更多的已知点相互连接即可形成一个数据采集区域。

在本实施例中，根据已知位置信息构建数据采集区域的步骤，包括：确定N个已知点中每个已知点所对应的连接序号；根据每个已知点所对应的连接序号构建数据采集区域。

具体的，N为大于或等于3的整数。在本实施例中，可知，当N等于3时，不管已知点之间的连接序号如何改变，最后所形成的的数据采集区域都只会是一个固定的三角形。而当N等于4时，若改变各已知点之间的连接序号，最终构建的数据采集区域也会发生改变，如图2所示，通过改变各已知点之间的连接序号，由一个正方形区域变成了两个三角形区域。依次类推，当已知点的数量越多时，通过改变连接序号也会构建出更多种不同的数据采集区域，因此在构建数据采集区域之前，需要确定每个已知点对应的连接序号，根据每个已知点的连接序号构建对应的数据采集区域，否则容易造成采集数据的偏差。

步骤120、周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息。

具体的，在本实施例中，目标飞行设备包括但不限于无人机或大型载人飞行设备等，航拍相机在搭载飞机运动的过程中会通过随机配备的GPS（包括但不限于北斗导航等其他定位模块）自主获取相机当前所处的目标位置信息。飞行器在飞行的过程中，航拍相机是定时获取位置信息的，航拍相机借助GPS获取位置信息，是有固定频率的。

步骤130、根据目标位置信息判断航拍相机是否处于数据采集区域内。

具体的，在本实施例中，航拍相机在搭载飞机运动的过程中，对应的位置信息是在不断变化的，而借助GPS获取的位置信息是具有周期性的，因此有可能第一次获取的位置信息在数据采集区域内，而下一周期获取到的位置信息已经飞出了数据采集区域，而目标点必须得在区域内，才能满足需要拍照的条件（因为区域外拍照是没有用的），因此在获取到目标点的目标位置信息后，首先判段目标位置信息是否在数据采集区域内，不在区域内则不考虑。

在本实施例一种可选的实施方式中，根据目标位置信息判断航拍相机是否处于数据采集区域内的步骤，包括：根据目标位置信息向预设方向生成一条射线；确定射线与数据采集区域的区域边界的交点数量；当交点数量为奇数时，确定目标位置信息在数据采集区域内。

具体的，在本实施例中，不管是在坐标系还是经纬度中，当确定两个已知点的位置信息时，就可确定两已知点之间的线段上各个点的位置信息，即数据采集区域的区域边界的位置信息都是确定的。在确定目标位置信息之后，以目标点为起点沿预设方向做一条射线，计算射线与区域边界的交点数量，如图3所示，如果交点数量是偶数，表示没有被数据采集区域包含在内，如图4所示，如果交点数量是奇数，则表示被数据采集区域包含在内；此处取X轴（或坐标点炜度）的方向为射线的正方向。应当说明的是，已知点以及区域边界上的点都不属于数据采集区域内，且已知点的位置信息以及区域边界的位置信息都是已知的，因此，在获取到目标位置信息之后，通过位置信息比对就能确定对应目标点是否是已知点或者在区域边界上，当目标点就是已知点或者在区域边界上时，就无需再使用射线法判断目标点是否在数据采集区域内。

可选的，如图5所示，将获取到的已知点形成一个虚拟的多边形平面，航拍相机当前的位置信息作为目标点P，遍历多边形的每一条轮廓边，如AB，作目标点P在X轴方向上的直线l，判断l与AB相交于目标点右侧，计数器加1，遍历至CD边时，由于交点出现在目标点P的左侧，计数器不加1，计数器的总和为β。遍历完成后，判断β值为奇数还是偶数，判断方法是β除以2，取余数，余数为1，则为奇数，则证明目标点P在多边形内，需要拍照采集数据；余数为0，则为偶数，不满足拍摄条件。

步骤140、若航拍相机处于数据采集区域内，则基于目标位置信息采集图像数据。

具体的，在本实施例中，若根据目标位置信息确定航拍相机处于数据采集区域内，则控制航拍相机进行拍照，采集图像数据。

在本实施例一种可选的实施方式中，当航拍相机处于数据采集区域时，还包括：判断目标时刻的上一位置获取时刻是否获取航拍相机所对应的第一位置信息；当目标时刻的上一时刻不存在第一位置信息时，将目标位置信息标记为初始基准点的位置信息。

具体的，在本实施例中，目标时刻为GPS获取目标位置信息的时刻，上一位置获取时刻为单个周期的起始时刻，目标时刻为单个周期的结束时刻，该周期为GPS获取目标位置信息的频率周期。在获取到目标位置信息时，首先需要判断目标位置信息对应的目标点是否为航拍相机进入数据采集区域内的初始基准点，即基于获取目标位置信息的目标时刻判断上一位置时刻的航拍相机是否已在数据采集区域内拍摄了照片，若航拍相机拍摄了照骗，则会存在拍摄照片时的第一位置信息的记录，当目标时刻的上一时刻不存在第一位置信息时，则确定目标位置信息为初始基准点的位置信息，确定初始基准点的目标时刻以及位置信息，有助于航拍相机确定后续需要拍摄的目标点。

在本实施例一种可选的实施方式中，确定目标位置信息在数据采集区域内的步骤之后，还包括：判断当前时刻与相邻的上一采集时刻之间的第一间隔时长是否为预设时长；当第一间隔时长为预设时长时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤；或，判断当前时刻与标记初始基准点的初始采集时刻之间的第二间隔时长是否满足第一预设条件；当第二间隔时长满足第一预设条件时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤。

具体的，上一采集时刻为航拍相机为采集图像数据的时刻。在实际应用中，由于部分区域的信号干扰，通过GPS获取目标位置信息的周期并不是稳定的，若完全根据GPS定位周期性的控制航拍相机进行拍摄，容易影响拍摄成品的精确度。因此在本实施中，当前时刻包括但不限于目标时刻，当GPS获取目标位置信息的周期稳定时，当前时刻就相当于目标时刻，而当GPS获取目标位置信息的周期不稳定时，当前时刻就不一定是目标时刻了。判断当前时刻与相邻的上一采集时刻之间的第一间隔时长是否为预设时长，例如，相邻的上一采集时刻为采集初始基准点的时刻，而在采集初始基准点之后，GPS获取目标位置信息的时刻并非是目标时刻，此时就需要判断当前时刻与采集初始基准点的时刻的第一间隔时长是否满足预设时长，当满足预设时长时，基于当前时刻的位置信息采集图像数据。或者，判断当前时刻与相邻的上一采集时刻之间的第二间隔时长是否满足第一预设条件，其中，第一预设条件为第二间隔时长满足n倍预设时长，n为大于或等于1的整数，当第二间隔时长满足第一预设条件时，基于当前时刻的位置信息采集图像数据。

同理，当GPS获取目标位置信息的周期不稳定时，还可以根据航拍相机的位移距离判断是否采集图像数据。具体的，判断当前时刻与上一采集时刻之间航拍相机的第一位移距离是否为预设距离；当第一位移距离为预设距离时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤。或，判断当前时刻与标记初始基准点的初始采集时刻之间航拍相机的第二位移距离是否满足第二预设条件；其中，第二预设条件为第二位移距离满足m倍预设距离，m为大于或等于1的整数，当第二位移距离满足第二预设条件时，基于当前时刻的位置信息采集图像数据。

可选的，当GPS获取目标位置信息的周期稳定时，如果飞行速度较快，用户设置的预设时长较短，在下一个GPS获取的位置信息到来之前，如果先满足了等时拍照的需求，即第一间隔时长满足预设时长，则优先拍照。或者，为了满足等距的要求还会参考***的姿态传感器的数据，通过航拍相机的加速度，推算航拍相机移动的距离。当第一位移距离为预设距离时，控制航拍相机采集图像数据。

基于上述申请的实施例方案，从给定的地形图中确定数据采集区域；周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；根据目标位置信息判断航拍相机是否处于数据采集区域内；若航拍相机处于数据采集区域内，则基于目标位置信息采集图像数据。通过本申请方案的实施，首先确定数据采集区域，当目标飞行设备在空中作业时，周期性获取目标飞行设备上航拍相机对应的目标位置信息，并判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当目标位置信息在数据采集区域内时，通过航拍相机采集图像数据，即当目标位置信息满足拍照的预设要求时，控制航拍相机自动拍照，提高拍摄精度。

图6为本申请实施例提供的一种数据采集装置，该数据采集装置可用于实现前述实施例中的数据采集方法。如图6所示，该数据采集装置主要包括：

确定模块10，用于从给定的地形图中确定数据采集区域；

获取模块20，用于周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；

判断模块30，用于根据目标位置信息判断航拍相机是否处于数据采集区域内

采集模块40，用于若所述航拍相机处于所述数据采集区域内，则基于目标位置信息采集图像数据。

在本申请实施例一种可选的实施方式中，判断模块具体用于：根据目标位置信息向预设方向生成一条射线；确定射线与数据采集区域的区域边界的交点数量；当交点数量为奇数时，确定目标位置信息在数据采集区域内。

进一步的，在本申请实施例一种可选的实施方式中，该数据采集装置还包括：标记模块。判断模块还用于：判断目标时刻的上一位置获取时刻是否获取航拍相机所对应的第一位置信息，目标时刻为获取目标位置信息的时刻，上一位置获取时刻为单个周期的起始时刻，目标时刻为单个周期的结束时刻。标记模块用于：当目标时刻的上一时刻不存在第一位置信息时，将目标位置信息标记为初始基准点的位置信息。

再进一步的，在本申请实施例一种可选的实施方式中，判断模块还用于：判断当前时刻与相邻的上一采集时刻之间的第一间隔时长是否为预设时长，上一采集时刻为航拍相机为采集图像数据的时刻；当第一间隔时长为预设时长时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤。或，判断当前时刻与标记初始基准点的初始采集时刻之间的第二间隔时长是否满足第一预设条件；当第二间隔时长满足第一预设条件时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤。

再进一步的，在本申请实施例另一种可选的实施方式中，判断模块还用于：判断当前时刻与上一采集时刻之间航拍相机的第一位移距离是否为预设距离；当第一位移距离为预设距离时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤。或，判断当前时刻与标记初始基准点的初始采集时刻之间航拍相机的第二位移距离是否满足第二预设条件；当第二位移距离满足第二预设条件时，执行基于目标位置信息采集图像数据的步骤。

在本申请实施例一种可选的实施方式中，确定模块具体用于：从地形图中获取预设的N个已知点的已知位置信息；其中，N为大于或等于1的整数；根据已知位置信息构建数据采集区域。

进一步的，在本申请实施例一种可选的实施方式中，确定模块在执行根据已知位置信息构建数据采集区域的功能时，还用于：确定N个已知点中每个已知点所对应的连接序号；根据每个已知点所对应的连接序号构建数据采集区域。

根据本申请方案所提供的数据采集装置，从给定的地形图中确定数据采集区域；周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；根据目标位置信息判断航拍相机是否处于数据采集区域内；若航拍相机处于数据采集区域内，则基于目标位置信息采集图像数据。通过本申请方案的实施，首先确定数据采集区域，当目标飞行设备在空中作业时，周期性获取目标飞行设备上航拍相机对应的目标位置信息，并判断目标位置信息是否在数据采集区域内，当目标位置信息在数据采集区域内时，通过航拍相机采集图像数据，即当目标位置信息满足拍照的预设要求时，控制航拍相机自动拍照，提高拍摄精度。

图7为本申请实施例提供的一种电子设备。该电子设备可用于实现前述实施例中的数据采集方法，主要包括：

存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序703，存储器701和处理器702通过通信连接。处理器702执行该计算机程序703时，实现前述实施例中的数据采集方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。

存储器701可以是高速随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）存储器，也可为非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器701用于存储可执行程序代码，处理器702与存储器701耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子设备中，该计算机可读存储介质可以是前述图7所示实施例中的存储器。

该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的数据采集方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本申请所提供的数据采集方法、装置、设备及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种用于大型有人机的数据采集方法，其特征在于，包括：

从给定的地形图中确定数据采集区域；

周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；

根据所述目标位置信息判断所述航拍相机是否处于所述数据采集区域内；

若所述航拍相机处于所述数据采集区域内，则基于所述目标位置信息采集图像数据；

所述根据所述目标位置信息判断所述航拍相机是否处于所述数据采集区域内的步骤，包括：

根据所述目标位置信息向预设方向生成一条射线；

确定所述射线与所述数据采集区域的区域边界的交点数量；

当所述交点数量为奇数时，确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内；

当所述航拍相机处于所述数据采集区域时，所述方法还包括：

判断目标时刻的上一位置获取时刻是否获取所述航拍相机所对应的第一位置信息，所述目标时刻为获取所述目标位置信息的时刻，所述上一位置获取时刻为单个周期的起始时刻，所述目标时刻为所述单个周期的结束时刻；

当所述目标时刻的上一时刻不存在第一位置信息时，将所述目标位置信息标记为初始基准点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种用于大型有人机的数据采集方法，其特征在于，所述确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内的步骤之后，还包括：

判断当前时刻与相邻的上一采集时刻之间的第一间隔时长是否为预设时长，所述上一采集时刻为所述航拍相机为采集图像数据的时刻；

当所述第一间隔时长为所述预设时长时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤；

或，判断所述当前时刻与标记所述初始基准点的初始采集时刻之间的第二间隔时长是否满足第一预设条件；

当所述第二间隔时长满足所述第一预设条件时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤。

3.根据权利要求2所述的一种用于大型有人机的数据采集方法，其特征在于，所述确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内的步骤之后，还包括：

判断当前时刻与所述上一采集时刻之间所述航拍相机的第一位移距离是否为预设距离；

当所述第一位移距离为所述预设距离时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤；

或，判断所述当前时刻与标记所述初始基准点的初始采集时刻之间所述航拍相机的第二位移距离是否满足第二预设条件；

当所述第二位移距离满足所述第二预设条件时，执行所述基于所述目标位置信息采集图像数据的步骤。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的一种用于大型有人机的数据采集方法，其特征在于，所述从给定的地形图中确定数据采集区域的步骤，包括：

从所述地形图中获取预设的N个已知点的已知位置信息；其中，N为大于或等于1的整数；

根据所述已知位置信息构建所述数据采集区域。

5.根据权利要求4所述的一种用于大型有人机的数据采集方法，其特征在于，当所述N为大于或等于3的整数时，所述根据所述已知位置信息构建所述数据采集区域的步骤，包括：

确定所述N个已知点中每个已知点所对应的连接序号；

根据每个已知点所对应的连接序号构建所述数据采集区域。

6.一种用于大型有人机的数据采集装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于从给定的地形图中确定数据采集区域；

获取模块，用于周期性获取目标飞行设备上设置的航拍相机所对应的目标位置信息；

判断模块，用于根据所述目标位置信息判断所述航拍相机是否处于所述数据采集区域内

采集模块，用于若所述航拍相机处于所述数据采集区域内，则基于所述目标位置信息采集图像数据；

所述判断模块还用于根据所述目标位置信息向预设方向生成一条射线；确定所述射线与所述数据采集区域的区域边界的交点数量；当所述交点数量为奇数时，确定所述目标位置信息在所述数据采集区域内；判断目标时刻的上一位置获取时刻是否获取所述航拍相机所对应的第一位置信息，所述目标时刻为获取所述目标位置信息的时刻，所述上一位置获取时刻为单个周期的起始时刻，所述目标时刻为所述单个周期的结束时刻；当所述目标时刻的上一时刻不存在第一位置信息时，将所述目标位置信息标记为初始基准点的位置信息。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，其中：

所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至5中任意一项所述用于大型有人机的数据采集方法中的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至5中的任意一项所述用于大型有人机的数据采集方法中的步骤。