CN116901111B - 一种外部调节机器人加工参数的方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体公开了外部调节机器人加工参数的方法及***，通过在机器人的触摸屏显示工件的数字模型，响应用户对数字模型的操作确定目标工段，展示目标工段的加工参数调节界面并接收用户所输入的目标工段的调节数据，根据机器人的数据转换规则将调节数据转换为目标工段的目标加工参数，采用目标加工参数替换目标工段的加工代码中的初始加工参数，一方面，用户在触摸屏输入需要修改的加工参数后由机器人自动修改加工代码中的加工参数，无需机器人停机后通过机器人示教器手动调节加工参数，操作简单方便，提高了加工效率，另一方面，可以单独对某个工段进行加工参数调节，实现了差异化加工参数设置，提高了产品的加工质量。

Description

一种外部调节机器人加工参数的方法及***

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种外部调节机器人加工参数的方法及***。

背景技术

目前，在采用机器人去除工件上的毛刺时，通常是先通过机器人示教器手动走一遍加工路径，由机器人编程后生成加工参数和加工代码，在后续加工过程中机器人按照加工参数和加工代码运行以去除毛刺，然而，工件存在差异，在加工过程中某些加工工段去除毛刺异常不合格时，需要调节加工参，比如调节偏移量、主轴转速、主轴浮动压力和进给速度等，现有技术通常是通过机器人示教器手动对某些加工工段重新调节加工参数，或者是在机器人停机后对机器人上的硬件进行调节，比如机器人停机后调节机器人上的电控比例阀或者IO控制，操作极为繁琐，导致去毛刺加工效率低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种外部调节机器人加工参数的方法及***，旨在解决目前通过机器人示教器调节机器人加工参数存在操作繁琐，需要停机调节加工参数导致加工效率低的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种外部调节机器人加工参数的方法，应用于设置有触摸屏的机器人，具体包括以下步骤：

在机器人的触摸屏显示工件的数字模型；

响应用户在所述触摸屏对所述数字模型的操作，确定目标工段；

展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据；

根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数；

采用所述目标加工参数替换所述机器人中所述目标工段的加工代码中的初始加工参数。

作为本发明实施例的进一步限定，在机器人的触摸屏显示工件的数字模型之前，具体还包括以下步骤：

获取工件的数字模型和初始加工参数，所述初始加工参数包括预先划分的多段工段的初始加工参数。

作为本发明实施例的进一步限定，所述在机器人的触摸屏显示工件的数字模型，具体包括以下步骤：

在机器人的触摸屏显示工件的数字模型和多个工段选择控件；

所述响应用户在所述触摸屏对所述数字模型的操作，确定目标工段，具体包括以下步骤：

响应用户在所述触摸屏对目标工段选择控件的操作，确定目标工段选择控件关联的工段，得到目标工段。

作为本发明实施例的进一步限定，所述展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据，具体包括以下步骤：

在所述触摸屏展示所述目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度中的至少一项的输入框；

接收所述用户在所述输入框的输入操作，确定所述用户在所述输入框所输入的所述目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度，以作为调节数据。

作为本发明实施例的进一步限定，所述调节数据包括加工偏移量，所述根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数，具体包括以下步骤：

判断所述目标工段的加工偏移量是否小于预设阈值；

若是，计算所述加工偏移量与预设数值的第一比值，并计算所述第一比值与初始值的和值，以作为所述目标工段的目标加工偏移量；

若否，计算所述加工偏移量与所述预设阈值的差值，并计算所述差值与所述预设数值的第二比值，以及取所述第二比值的负值，计算所述负值与初始值的和值，得到所述目标工段的目标加工偏移量。

作为本发明实施例的进一步限定，所述调节数据包括调节比例，所述根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数，具体包括以下步骤：

获取所述目标工段的工段号；

在所述机器人的寄存器中查找与所述工段号匹配的基准加工参数；

计算所述基准加工参数与所述调节比例的乘积，得到所述目标工段的目标加工参数；

其中，所述基准加工参数包括主轴基准转速、主轴基准浮动压力以及基准进给速度中的至少一项。

作为本发明实施例的进一步限定，在计算所述基准加工参数与所述调节比例的乘积，得到所述目标工段的目标加工参数之前，具体还包括以下步骤：

计算所述调节比例与预设数值的比值，采用所述比值替换所述调节比例。

作为本发明实施例的进一步限定，所述展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据，具体包括以下步骤：

展示所述目标工段的加工对象的特征输入框；

接收所述用户在所述特征输入框的输入操作，确定所述用户在所述特征输入框所输入的特征参数，以作为调节数据；

所述根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数，具体包括以下步骤：

在预算的加工参数库中查找与所述特征参数匹配的加工参数，以作为所述目标工段的目标加工参数。

作为本发明实施例的进一步限定，所述采用所述目标加工参数替换所述机器人中所述目标工段的加工代码中的初始加工参数，具体包括以下步骤：

在所述机器人的寄存器中查找所述目标工段的工段号对应的目标寄存器位置；

采用所述目标加工参数替换所述目标寄存器位置所存储的初始加工参数。

一种外部调节机器人加工参数的***，应用于设置有触摸屏的机器人，具体包括以下单元：

数字模型显示单元，用于在机器人的触摸屏显示工件的数字模型；

目标工段确定单元，用于响应用户在所述触摸屏对所述数字模型的操作，确定目标工段；

调节数据接收单元，用于展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据；

目标加工参数转换单元，用于根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数；

加工参数更新单元，用于采用所述目标加工参数替换所述机器人中所述目标工段的加工代码中的初始加工参数。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明实施例可在机器人的触摸屏显示工件的数字模型，并响应用户在触摸屏对数字模型的操作确定目标工段，展示目标工段的加工参数调节界面，并接收用户在加工参数调节界面所输入的目标工段的调节数据，根据机器人的数据转换规则将调节数据转换为目标工段的目标加工参数，采用目标加工参数替换机器人中目标工段的加工代码中的初始加工参数，一方面，用户在触摸屏输入需要修改的加工参数后，由机器人自动根据机器人本身的数据转换规则对用户输入的加工参数进行转变，并修改为加工代码中的加工参数，无需通过机器人示教器手动调节加工参数或者是停机后调节加工参数，操作简单方便，提高了加工效率，另一方面，可以单独调节所选择的目标工段的加工参数，方便用户对加工效果未达标的工段的加工参数调节，能够根据工件的差异化设置不同的加工参数，提高了产品的加工质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1示出了本发明一个实施例提供的外部调节机器人加工参数的方法的流程图。

图2为数字模型和工段选择控件的示意图；

图3为加工参数调节界面的示意图；

图4示出了本发明一个实施例提供的外部调节机器人加工参数的***的应用架构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的外部调节机器人加工参数的方法的流程图。具体的，本发明实施例的外部调节机器人加工参数的方法具体包括以下步骤：

步骤S101，在机器人的触摸屏显示工件的数字模型。

本实施例的机器人可以是工业上用于对工件进行加工的机器人，对工件加工可以是指对工件进行切削、铣削、镗、刨等工艺加工，以去除工件上的余料、毛刺等，从而达到相应品质的产品，本实施例以去毛刺作为示例，机器人可以设置有主轴***，该主轴上配置有去除毛刺的刀具，本实施例的加工参数可以包括主轴转速、加工偏移量、主轴浮动力以及进给速度等参数。

触摸屏可以是机器人自带的连接机器人后台、PLC的触摸显示屏，在机器人作业过程中，触摸屏可以实时显示机器人的加工参数，也可以通过在触摸屏上操作以对机器人进行控制。

数字模型可以是工件的3D模型，本实施例可以先获取工件的数字模型和初始加工参数，并在机器人的触摸屏显示工件的数字模型和多个工段选择控件其中，初始加工参数包括预先划分的多段工段的初始加工参数。

具体的，在一个示例中，用户将工件放置在加工台面并固定后，用户可以操作机器人示教器对工件进行示教，比如手动操作机器人示教器，以使得机器人沿工件上需要去毛刺工件的轮廓边行走，从而记录轮廓的多个坐标点，以生成数字模型和加工轨迹，并且通过后台程序自动生成去毛刺的加工代码，该加工代码中包括加工轨迹和初始加工参数，进一步的，在示教时用户可以对加工轨迹分段得到多段工段，每段工段均有初始加工参数。

在另一个实施例中，可以先通过机器人外部的上位机进行编程得到工件的加工轨迹，并对加工轨迹进行分段得到多个工段和每个工段的初始加工数据，比如，用户可以在上位机上导入工件的3D模型并设置加工参和划分工段，通过上位机上的编程软件编程得到各个工段的加工代码，该加工代码中包括各个工段的加工轨迹和初始加工参数，并将编程所得的加工代码和数字模型导入机器人中，以使得机器人可以显示工件的数字模型，以及显示多个工段的选择控件。

如图2所示为触摸屏所显示的数字模型和工段选择控件的示意图，在图2中的数字模型显示区域A可以显示工件的数字模型，在工段选择区域B可以显示多个工段的选择控件。

步骤S102，响应用户在触摸屏对数字模型的操作，确定目标工段。

如图2所示，在一个实施例中，触摸屏上可以在数字模型显示区域A显示工件的数字模型，用户可以对该数字模型进行旋转、放大、缩小、平移等操作，以显示工件的各个特征，用户可以从所显示的数字模型上选择需要调节加工参数的工段，从而响应用户的选择确定出目标工段，比如，用户可以在数字模型上选择工件的某条边，则用户所选择的边的加工工段即为目标工段，通过数字模型上进行工段选择操作，方便用户通过工件的数字模型直观地、可视化地选择需要调节加工参数的目标工段。

如图2所示，在另一个实施例中，可以在工段选择区域B显示工段选择控件，响应用户在触摸屏对目标工段选择控件的操作确定目标工段，如图2所示，若用户在工段选择区域B中对控件“第2段数据”进行触摸操作，则确定用户选择的目标工段为第2工段，可以同时在数字模型显示区域A所显示的数字模型中突显出第2工段的特征，比如，在数字模型中以预设颜色显示第2工段所涉及的边或面等，以便用户确定所选择的工段是否正确。

本实施例还可以直接提供工段查找输入框，用户可以在输入框中直接输入目标工段的工段号以选择目标工段，本实施例对用户选择目标工段的方式不做限制。

步骤S103，展示目标工段的加工参数调节界面，并接收用户在加工参数调节界面所输入的目标工段的调节数据。

本实施例中，加工参数可以包括加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度中的至少一项，在确定目标工段后，可以在触摸屏显示加工参数调节界面，该加工参数调节界面中可以设置有输入框，以输入目标工段的调节数据，比如，在用户在输入框输入目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度中的至少一项后，可以将用户所输入的数据作为调节数据，还可以是设置各个加工参数的调节按钮，比如“+”、“-”按钮，以方便用户通过调节按钮设置各个加工参数，从而得到调节数据。

如图3所示为加工参数调节界面的一个示例，用户可以在该加工参数调节界面中输入各个加工参数的比例，该比例即为调节数据。

步骤S104，根据机器人的数据转换规则，将调节数据转换为目标工段的目标加工参数。

在一个实施例中，机器人的PLC逻辑与后台逻辑存在差异，即从触摸屏所输入的数据需要经过PLC逻辑与后台逻辑的转换后得到适用于加工代码中的加工参，本实施例的数据转换规则为机器人的硬件之间的逻辑转换规则，即数据转换规则用于将用户在触摸屏所输入的调节数据转换为加工代码中机器人识别执行的目标加工参数，以使得机器人按照调节后的目标加工参数对工件进行加工。

以加工偏移量作为需要调节的加工参数作为示例，当用户需要对目标工段的加工偏移量进行调节时，在用户输入加工偏移量后，可以先判断目标工段的加工偏移量是否小于预设阈值，若是，计算加工偏移量与预设数值的第一比值，并计算第一比值与初始值的和值，以作为目标工段的目标加工偏移量，若否，计算加工偏移量与预设阈值的差值，并计算差值与预设数值的第二比值，以及取第二比值的负值，计算负值与初始值的和值，得到目标工段的目标加工偏移量。

示例性的，假设机器人设置了初始值，该初始值可以是设置的初始加工量，当需要对某工段的加工量进行调整时，比如正偏移增加加工量，负偏移减小加工量，机器人的PLC传输的是正整数，可以定义小于1000为正数，大于或等于1000为负数，如果用户所输入的加工偏移量小于1000，则加工偏移量与100计算比值，得到精确到小数点后两位的数值，进一步计算数值与初始值的和值以作为目标加工偏移量，如果用户所输入的加工偏移量大于1000，则加工偏移量先与1000计算差值，该差值与100计算比值后与-1相乘，得到精确到小数点后两位的负数偏移量，计算该负数偏移量与初始值的和值，以作为目标加工偏移量，从而解决了机器人的PLC上传输正整数时用户无法输入精确到小数点后两位的正负偏移量的问题，从而实现了用户在触摸屏上输入加工偏移量后自动转换为加工代码中的加工偏移量，无需通过机器人示教器手动操作机器人示教后调节偏移量。

在另一个实施例中，还可以获取目标工段的工段号，在机器人的寄存器中查找与工段号匹配的基准加工参数，计算基准加工参数与调节比例的乘积得到目标工段的目标加工参数，其中，基准加工参数包括主轴基准转速、主轴基准浮动压力以及基准进给速度中的至少一项。

具体的，对于主轴基准转速、主轴基准浮动压力以及基准进给速度等加工参数，可以设置基准数据，通过调节比例来对此类加工参数进行调节，以主轴转速作为示例，可以将各个工段的主轴基准转速赋值到机器人的寄存器的相应位置，比如，寄存器位置R101为第1工段的基准转速、寄存器位置R102为第2工段的基准转速，如此类推，当用户选择目标工段后，可以确定目标工段的工段号，并从寄存器中工段号对应的寄存器位置读取该目标工段的主轴基准转速、基准浮动压力以及基准进给速度，并显示在加工参数调节界面中，用户可以在比例输入框输入调节比例，在确定用户所输入的调节比例后，计算调节比例与预设数值（100）的比值，采用该比值替换调节比例得到精确到小数点后两位的调节比例，计算该调节比例与基准值的乘积即为最终的加工参数。

以调节主轴转速作为示例，如图3所示，假设某目标工段的主轴基准转速为12000，用户可以在图3中主轴转速调节的比例中输入所需的比例，在用户输入比例后，后台通过上述方式可以自动计算主轴最终转速，并写入该目标工段寄存器位置中的加工代码中。

在另一个实施例中，可以展示目标工段的加工对象的特征输入框，接收用户在特征输入框的输入操作，确定用户在特征输入框所输入的特征参数，以作为调节数据，然后在预算的加工参数库中查找与特征参数匹配的加工参数，以作为目标工段的目标加工参数。

其中，加工对象可以是毛刺、或者加工余料，以机器人去除工件上的毛刺作为加工对象作为示例，在用户从触摸屏上选择目标工段后，触摸屏上可以显示毛刺的特征输入框，比如用户可以在特征输入框中输入毛刺的厚度、高度等尺寸，可以将用户所输入的厚度和高度等尺寸作为调节数据，机器人后台编程可以根据所输入的毛刺的厚度、高度等尺寸查找匹配的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力和进给速度，以作为目标加工参数，从而实现了根据各个工段的加工对象的特征差异设置不同的加工参数。

步骤S105，采用目标加工参数替换机器人中目标工段的加工代码中的初始加工参数。

具体的，在确定目标工段的目标加工参数后，可以在机器人的寄存器中查找目标工段的工段号对应的目标寄存器位置，采用目标加工参数替换目标寄存器位置所存储的初始加工参数，使得寄存器中所存储的加工参数为最新的加工参数，并在加工到该目标工段时，从寄存器中读取最新的加工参数并显示到触控屏中，以实现实时显示当前加工的工段的加工参数。

以下以调节加工偏移量和主轴转速作为示例对加工参数调节进行说明，具体包括以下步骤：

S1、用户通过触摸屏选择需要调节加工参数的目标工段；

S2、用户在触摸屏输入加工偏移量和主轴转速的调节比例；

S3、通过目标工段的工段号读取目标工段的主轴基准转速；

S4、通过后台逻辑运算判断加工偏移量是正整数还是负整数，并进行转换后得到目标加工偏移量存入目标工段的工段号对应的寄存器中；

S5、通过后台逻辑运算计算主轴基准转速和调节比例的乘积，得到目标主轴转速并存入目标工段的工段号对应的寄存器中；

S6、将标加工偏移量和目标主轴转速代入加工代码的加工参数中。

本发明实施例可在机器人的触摸屏显示工件的数字模型，并响应用户在触摸屏对数字模型的操作确定目标工段，展示目标工段的加工参数调节界面，并接收用户在加工参数调节界面所输入的目标工段的调节数据，根据机器人的数据转换规则将调节数据转换为目标工段的目标加工参数，采用目标加工参数替换机器人中目标工段的加工代码中的初始加工参数，一方面，用户在触摸屏输入需要修改的加工参数后，由机器人自动根据机器人本身的数据转换规则对用户输入的加工参数进行转变，并修改为加工代码中的加工参数，无需通过机器人示教器手动调节加工参数或者是停机后调节加工参数，操作简单方便，提高了加工效率，另一方面，可以单独调节所选择的目标工段的加工参数，方便用户对加工效果未达标的工段的加工参数调节，能够根据工件的差异化设置不同的加工参数，提高了产品的加工质量。

图4示出了本发明实施例提供的外部调节机器人加工参数的***的应用架构图，本实施例的应用于设置有触摸屏的机器人，具体包括以下单元：

数字模型显示单元401，用于在机器人的触摸屏显示工件的数字模型；

目标工段确定单元402，用于响应用户在触摸屏对数字模型的操作，确定目标工段；

调节数据接收单元403，用于展示目标工段的加工参数调节界面，并接收用户在加工参数调节界面所输入的目标工段的调节数据；

目标加工参数转换单元404，用于根据机器人的数据转换规则，将调节数据转换为目标工段的目标加工参数；

加工参数更新单元405，用于采用目标加工参数替换机器人中目标工段的加工代码中的初始加工参数。

作为本发明实施例的进一步限定，还包括以下单元：

数字模型和初始加工参数获取单元，用于获取工件的数字模型和初始加工参数，初始加工参数包括预先划分的多段工段的初始加工参数。

作为本发明实施例的进一步限定，数字模型显示单元401：

数字模型和工段选择控件显示模块，用于在机器人的触摸屏显示工件的数字模型和多个工段选择控件；

目标工段确定单元402包括：

控件确定模块，用于响应用户在触摸屏对目标工段选择控件的操作，确定目标工段选择控件关联的工段，得到目标工段。

作为本发明实施例的进一步限定，调节数据接收单元403包括：

输入框显示模块，用于在触摸屏展示目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度中的至少一项的输入框；

输入框数据接收模块，用于接收用户在输入框的输入操作，确定用户在输入框所输入的目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度，以作为调节数据。

作为本发明实施例的进一步限定，调节数据包括加工偏移量，目标加工参数转换单元404包括：

加工偏移量判断模块，用于判断目标工段的加工偏移量是否小于预设阈值；

第一目标加工偏移量计算模块，用于计算加工偏移量与预设数值的第一比值，并计算所述第一比值与初始值的和值，以作为目标工段的目标加工偏移量；

第二目标加工偏移量计算模块，用于计算加工偏移量与预设阈值的差值，并计算差值与预设数值的第二比值，以及取所述第二比值的负值，计算所述负值与初始值的和值，得到目标工段的目标加工偏移量。

作为本发明实施例的进一步限定，调节数据包括调节比例，目标加工参数转换单元404包括：

工段号获取模块，用于获取目标工段的工段号；

基准加工参数查找模块，用于在机器人的寄存器中查找与工段号匹配的基准加工参数；

目标加工参数计算模块，用于计算基准加工参数与调节比例的乘积，得到目标工段的目标加工参数；

其中，基准加工参数包括主轴基准转速、主轴基准浮动压力以及基准进给速度中的至少一项。

作为本发明实施例的进一步限定，目标加工参数转换单元404还包括：

调节比例转换模块，用于计算调节比例与预设数值的比值，采用比值替换调节比例。

作为本发明实施例的进一步限定，调节数据接收单元403包括：

特征输入框展示模块，用于展示目标工段的加工对象的特征输入框；

特征参数接收模块，用于接收用户在特征输入框的输入操作，确定用户在特征输入框所输入的特征参数，以作为调节数据；

目标加工参数转换单元404包括：

目标加工参数查找模块，用于在预算的加工参数库中查找与特征参数匹配的加工参数，以作为目标工段的目标加工参数。

作为本发明实施例的进一步限定，加工参数更新单元405包括：

目标寄存器位置查找模块，用于在机器人的寄存器中查找目标工段的工段号对应的目标寄存器位置；

加工参数替换模块，用于采用目标加工参数替换目标寄存器位置所存储的初始加工参数。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，应用于设置有触摸屏的机器人，具体包括以下步骤：

在机器人的触摸屏显示工件的数字模型；

响应用户在所述触摸屏对所述数字模型的操作，确定目标工段；

展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据；

根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数；

采用所述目标加工参数替换所述机器人中所述目标工段的加工代码中的初始加工参数；

所述调节数据包括加工偏移量，所述根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数，具体包括以下步骤：

判断所述目标工段的加工偏移量是否小于预设阈值；

若是，计算所述加工偏移量与预设数值的第一比值，并计算所述第一比值与初始值的和值，以作为所述目标工段的目标加工偏移量；

若否，计算所述加工偏移量与所述预设阈值的差值，并计算所述差值与所述预设数值的第二比值，以及取所述第二比值的负值，计算所述负值与初始值的和值，得到所述目标工段的目标加工偏移量。

2.根据权利要求1所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，在机器人的触摸屏显示工件的数字模型之前，具体还包括以下步骤：

获取工件的数字模型和初始加工参数，所述初始加工参数包括预先划分的多段工段的初始加工参数。

3.根据权利要求1所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，所述在机器人的触摸屏显示工件的数字模型，具体包括以下步骤：

在机器人的触摸屏显示工件的数字模型和多个工段选择控件；

所述响应用户在所述触摸屏对所述数字模型的操作，确定目标工段，具体包括以下步骤：

响应用户在所述触摸屏对目标工段选择控件的操作，确定目标工段选择控件关联的工段，得到目标工段。

4.根据权利要求1所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，所述展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据，具体包括以下步骤：

在所述触摸屏展示所述目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度中的至少一项的输入框；

接收所述用户在所述输入框的输入操作，确定所述用户在所述输入框所输入的所述目标工段的加工偏移量、主轴转速、主轴浮动压力以及进给速度，以作为调节数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，所述调节数据还包括调节比例，所述根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数，具体还包括以下步骤：

获取所述目标工段的工段号；

在所述机器人的寄存器中查找与所述工段号匹配的基准加工参数；

计算所述基准加工参数与所述调节比例的乘积，得到所述目标工段的目标加工参数；

其中，所述基准加工参数包括主轴基准转速、主轴基准浮动压力以及基准进给速度中的至少一项。

6.根据权利要求5所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，在计算所述基准加工参数与所述调节比例的乘积，得到所述目标工段的目标加工参数之前，具体还包括以下步骤：

计算所述调节比例与预设数值的比值，采用所述比值替换所述调节比例。

7.根据权利要求1-4任一项所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，所述展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据，具体包括以下步骤：

展示所述目标工段的加工对象的特征输入框；

接收所述用户在所述特征输入框的输入操作，确定所述用户在所述特征输入框所输入的特征参数，以作为调节数据；

所述根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数，具体包括以下步骤：

在预算的加工参数库中查找与所述特征参数匹配的加工参数，以作为所述目标工段的目标加工参数。

8.根据权利要求1-4任一项所述的外部调节机器人加工参数的方法，其特征在于，所述采用所述目标加工参数替换所述机器人中所述目标工段的加工代码中的初始加工参数，具体包括以下步骤：

在所述机器人的寄存器中查找所述目标工段的工段号对应的目标寄存器位置；

采用所述目标加工参数替换所述目标寄存器位置所存储的初始加工参数。

9.一种外部调节机器人加工参数的***，其特征在于，应用于设置有触摸屏的机器人，具体包括以下单元：

数字模型显示单元，用于在机器人的触摸屏显示工件的数字模型；

目标工段确定单元，用于响应用户在所述触摸屏对所述数字模型的操作，确定目标工段；

调节数据接收单元，用于展示所述目标工段的加工参数调节界面，并接收所述用户在所述加工参数调节界面所输入的所述目标工段的调节数据；

目标加工参数转换单元，用于根据所述机器人的数据转换规则，将所述调节数据转换为所述目标工段的目标加工参数；

加工参数更新单元，用于采用所述目标加工参数替换所述机器人中所述目标工段的加工代码中的初始加工参数；

所述调节数据包括加工偏移量，所述目标加工参数转换单元具体包括：

加工偏移量判断模块，用于判断目标工段的加工偏移量是否小于预设阈值；

第一目标加工偏移量计算模块，用于计算加工偏移量与预设数值的第一比值，并计算所述第一比值与初始值的和值，以作为目标工段的目标加工偏移量；

第二目标加工偏移量计算模块，用于计算加工偏移量与预设阈值的差值，并计算差值与预设数值的第二比值，以及取所述第二比值的负值，计算所述负值与初始值的和值，得到目标工段的目标加工偏移量。