CN116885047B - 一种电池片丝网印刷对齐方法及*** - Google Patents

一种电池片丝网印刷对齐方法及*** Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种电池片丝网印刷对齐方法及***，涉及太阳能电池丝网印刷技术领域。先获取标定板坐标系，后计算UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标，然后对网版进行标定，得到网版中心点在标定板坐标系下的坐标，以及网版在标定板坐标系下的偏移角度，接着电池片上料，对电池片进行标定，得到电池片中心点在标定板坐标系下的坐标，以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，最后根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版中心点在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度、电池片中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，将网版与电池片对齐。这样，可以提高印刷前网版与电池片对齐的精度。

Description

一种电池片丝网印刷对齐方法及***
技术领域
本申请涉及太阳能电池丝网印刷技术领域，尤其涉及一种电池片丝网印刷对齐方法及***。
背景技术
随着全球能源的日趋紧张，太阳能以无污染、市场空间大等独有的优势受到世界各国的广泛重视。从太阳能获得电力，需通过太阳能电池片进行光电变换来实现，电池片是一种有效地吸收太阳能辐射并使之转化为电能的半导体电子器件。在太阳能电池制作过程中，常采用丝网印刷导电浆料的方式在电池片表面制作栅线，即电池片的电极，电池片在丝网印刷前，为了保证印刷栅线位置的精度，需要先将印刷网版与电池片对齐，目前一般采用位置调整机构调整网版位置使二者对齐，但其对齐精度仍有待提高。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种电池片丝网印刷对齐方法及***，旨在提高印刷前网版与电池片对齐的精度。
第一方面，本申请提供了一种电池片丝网印刷对齐方法，包括：
获取标定板坐标系；
计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，所述网版固定在所述UVW平台上；
电池片上料，对所述电池片进行标定，得到电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度；
在将所述电池片进行丝网印刷之前，根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐。
可选的，所述计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标，包括：
将具有M个标记点的标定板固定在所述UVW平台上，获取所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，所述M为大于1的整数；
将所述UVW平台旋转X次，每次旋转的角度相同，所述X为大于或等于1的整数；
针对每个所述标记点，分别获取至少两个旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值；
根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，所述拟合圆心点坐标记为O（X0，Y0）；
将所述拟合圆心点坐标的具体数值确定为所述旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标。
可选的，所述根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
根据圆的参数方程建立所述UVW平台旋转前所述标记点在所述标定板坐标系下坐标值，与旋转后所述标记点在所述标定板坐标系下坐标值的关系式，通过消除圆的半径计算所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标。
可选的，所述根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
将第n个标记点记为Pn，将第n个标记点旋转第k次后的标记点记为Qnk，其中，n≤M，k≤X；所述标记点旋转前在所述标定板坐标系下的坐标值记为Pn（XPn,YPn），第n个标记点旋转第k次后在所述标定板坐标系下的坐标值为Qnk（XQnk,YQnk）；
以点O为原点做平面直角坐标系，记为第一坐标系，所述Pn在所述第一坐标系下的角度为αn，所述Qnk在所述第一坐标系下的角度为θnk，所述θnk是由所述αn旋转k×Δα后得到的，所述Δα为每次所述UVW平台旋转的角度；
根据圆的参数方程，得到：
其中，为Qn(k-1)与点O的横坐标之差，/>为Qn(k-1)与点O的纵坐标之差；
计算得到：
若此时UVW平台逆时针旋转，则:
简化得到：
其中：
同理得到：
以此计算得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。
可选的，所述根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到所述拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
将全部所述标记点旋转前在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，分别代入圆的标准方程，得到M×i个方程，所述i为正整数，i小于等于X，具体方程如下：
其中R为圆的半径，将标准方程展开并化简得到：
将所述M×i个方程写成矩阵形式，并根据最小二乘法求解线性方程组，以求出C和R的值；
根据,得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。
可选的，所述对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，包括：
利用所述网版印刷浆料，得到印刷后的图案；
通过相机拍摄所述印刷后的图案，确定所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度。
可选的，所述根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐，包括：
根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，控制所述UVW平台旋转进行旋转，旋转后的网版在所述标定板坐标系下的偏移角度与所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度相同；
根据旋转后的网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，控制UVW平台进行平移，平移后的所述网版中心点与所述电池片中心点对齐。
第二方面，本申请提供了一种电池片丝网印刷对齐***，包括：
获取模块，用于获取标定板坐标系；
计算模块，用于计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
第一标定模块，用于对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，所述网版固定在所述UVW平台上；
第二标定模块，用于电池片上料，对所述电池片进行标定，得到电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度；
对齐模块，用于在将所述电池片进行丝网印刷之前，根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例第一方面中任一项所述的电池片丝网印刷对齐方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如本申请实施例第一方面中任一项所述的电池片丝网印刷对齐方法。
本申请提供了一种电池片丝网印刷对齐方法。在执行方法时，先获取标定板坐标系，后计算UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标，然后对网版进行标定，得到网版中心点在标定板坐标系下的坐标，以及网版在标定板坐标系下的偏移角度，其中网版固定在UVW平台上，接着电池片上料，对电池片进行标定，得到电池片中心点在标定板坐标系下的坐标，以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，最后在将电池片进行丝网印刷之前，根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版中心点在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度、电池片中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，将网版与电池片对齐。这样，根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版中心点在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度、电池片中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，将网版与电池片进行对齐，可以提高印刷前网版与电池片对齐的精度。
附图说明
为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电池片丝网印刷对齐方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种将标记点旋转的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种计算拟合圆心点坐标的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种计算拟合圆心点坐标的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电池片丝网印刷对齐***的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本申请提供的一种电池片丝网印刷对齐方法及***，用于涉及太阳能电池丝网印刷技术领域。上述仅为示例，并不对本申请提供的方法及***名称的应用领域进行限定。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参见图1，图1为本申请实施例提供的一种电池片丝网印刷对齐方法的流程图，包括：
S101：获取标定板坐标系。
先将标定板放置在进料工位的台面上，进料工位相机对标定板进行拍摄，以此来获取标定板坐标系；接着不改变标定板在台面上的位置，再将放置标定板的台面转移至印刷工位上，印刷工位相机对标定板进行拍摄，再获取一次标定板坐标系，进而将进料工位相机与印刷工位相机的坐标***一，而统一的目的是为了将电池片与网版的位置统一到同一坐标系下，以方便印刷对齐。下文所述的标定板坐标系既可以是在进料工位获取的标定板坐标系，也可以是在印刷工位的获取的标定板坐标系，两者都可以。
其中，标定板包括二维码标定板、圆形标定板、方形标定板、十字标定板等，只要加工精度满足需求即可。以二维码标定板为例，二维码标定板通常使用的是棋盘格样式的二维码，其通过特殊的二维码图案来建立一个坐标系，该坐标系用于相机标定和姿态估计。具体的，二维码标定板中的每个二维码都有唯一的标识符和位置信息。在标定板制作时，这些二维码会按照固定的顺序和布局被精确地放置在平面上，该布局可以确保每个二维码之间的距离、角度和方向都是已知的。当相机拍摄到该二维码标定板时，通过检测和识别二维码，可以确定每个二维码的像素坐标和其对应的标识符，利用二维码的像素坐标和其对应的标识符可以算出二维码在世界坐标系中的位置和姿态信息。一旦建立了二维码标定板的坐标系，可以使用相机校准技术将图像坐标映射到三维世界坐标，并进行姿态估计等应用。
S102：计算UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标。
将具有M个标记点的标定板固定在UVW平台上，获取标记点在标定板坐标系下的坐标值，其中，M为大于1的整数。将UVW平台旋转X次，每次旋转的角度相同，其中，X为大于或等于1的整数。针对每个标记点，分别获取至少两个旋转后的标记点在标定板坐标系下的坐标值。根据标记点在标定板坐标系下的坐标值以及旋转后的标记点在标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，拟合圆心点坐标记为O（X0，Y0）。
将所述拟合圆心点坐标的具体数值确定为所述旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标。
需要说明的是，此时步骤S102中计算UVW平台旋转中心所采用的具有M个标记点的标记板可以是与步骤S101中获取的标定板坐标系时所采用的标定板不同，也可以相同。
具体的，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种将标记点旋转的示意图。在图2中，包括2个标记点，分别为第一标记点和第二标记点，获取第一标记点和第二标记点旋转前在标定板坐标系的坐标。例如将UVW平台旋转5次，且每次的旋转角度相同。获取至少两个旋转后的第一标记点在标定板坐标系下的坐标值，获取至少两个旋转后的第二标记点在标定板坐标系下的坐标值。设拟合圆心点坐标记为O（X0，Y0）。需要说明的是，虽然图2、图3所示例子均为标记点顺时针旋转，但UVW平台顺时针或逆时针带着标记点旋转均可，均可以计算获取旋转中心。
进一步地，根据标记点在标定板坐标系下的坐标值以及旋转后的标记点在标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
根据圆的参数方程建立所述UVW平台旋转前标记点在标定板坐标系下坐标值，与旋转后标记点在标定板坐标系下坐标值的关系式，通过消除圆的半径计算UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标。
在一种实施方式中，根据标记点在标定板坐标系下的坐标值以及旋转后的标记点在标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值的具体方法如下：
如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种计算拟合圆心点坐标的示意图，将第n个标记点记为Pn，将第n个标记点旋转第k次后的标记点记为Qnk，其中，其中，n≤M，k≤X，n与k为自然数；标记点旋转前在标定板坐标系下的坐标值记为Pn（XPn,YPn），第n个标记点旋转第k次后在标定板坐标系下的坐标值为Qnk（XQnk,YQnk）；
点O为原点做平面直角坐标系，记为第一坐标系，例如其坐标系方向与标定板坐标系方向相同，Pn在第一坐标系下的角度为αn，Qnk在所述第一坐标系下的角度为θnk，其中θnk是由αn旋转k×Δα后得到的，Δα为UVW平台每次旋转的角度，每次旋转的角度相同，即Δα为固定值。
根据圆的参数方程，得到：
其中，为Qn(k-1)与点O的横坐标之差，/>为Qn(k-1)与点O的纵坐标之差；
将R代入公式（2）、（3）可得：
若此时UVW平台逆时针旋转，则:
其中，△α为固定值；
将公式（6）代入公式（4）、（5）中可得：
将公式（7）展开得：
由于：
可将公式（9）继续简化为：
同理可得：
到此为止整个公式中的R就全部消除掉，只有X0，Y0，△α三个未知数；
将公式（11）、（12）简化得：
其中：
当然，Pn（XPn,YPn）与Qn1（XQn1,YQn1）根据圆的参数方程同样可以得到与关系式（13）与（14）类似方程：
以此计算可得到拟合圆心点坐标的具体数值。
需要说明的是，UVW平台也可以沿顺时针旋转，则上述公式从公式（6）开始有所区别，但UVW平台沿逆时针或者沿顺时针的旋转时计算圆心的原理是类似的，都是采用的圆的参数方程，以消除R的影响。
在一些情况下，由于零件装配，设备差异或操作差异等原因，导致多个标记点与UVW平台旋转中心的距离并不相同，若在计算UVW平台旋转中心时，默认多个标记点与UVW平台旋转中心的距离相同，会导致计算UVW平台旋转中心不准确。在本实施例中，将M个标记点与UVW平台旋转中心的距离的未知变量消除，以此来消除多个标记点与UVW平台旋转中心的距离并不相同的影响，进而提高UVW平台旋转中心的计算精度。
需要说明的是，上述方程式虽然是根据旋转第k次获取的坐标值与旋转第k-1次获取的坐标值列的方程式，但是第k次与第k-1次不限定每旋转1次就要列一个方程，可以是每旋转两次、旋转三次或者更旋转更多次的时候列一次方程，但方程组中的△α是固定不变的，也就是说，每隔间隔相同旋转次数列一个方程。
S103：对网版进行标定，得到网版中心点在标定板坐标系下的坐标，以及网版在标定板坐标系下的偏移角度。
利用网版印刷浆料，得到印刷后的图案，通过相机拍摄印刷后的图案，确定网版中心点在标定板坐标系下的坐标，以及网版在标定板坐标系下的偏移角度。例如将浆料印刷在电池片上，通过相机拍摄印刷有浆料的电池片。
S104：电池片上料，对电池片进行标定，得到电池片中心点在标定板坐标系下的坐标，以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度。
将电池片上料，利用相机对电池片进行标定，得到电池片中心点在标定板坐标系下的坐标，以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度。
S105：根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版中心点在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度、电池片中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，将网版与电池片对齐。
更为具体的，步骤S105包括：根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，控制UVW平台旋转进行旋转，旋转后的网版在标定板坐标系下的偏移角度与电池片在标定板坐标系下的偏移角度相同；
根据旋转后的网版中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片中心点在标定板坐标系下的坐标，控制UVW平台进行平移，平移后的网版中心点与电池片中心点对齐。
在本申请实施例中，先获取标定板坐标系，后计算UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标，然后对网版进行标定，得到网版中心点在标定板坐标系下的坐标，以及网版在标定板坐标系下的偏移角度，其中网版固定在UVW平台上，接着电池片上料，对电池片进行标定，得到电池片中心点在标定板坐标系下的坐标，以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，最后在将电池片进行丝网印刷之前，根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版中心点在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度、电池片中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，将网版与电池片对齐。这样，根据UVW平台旋转中心在标定板坐标系下的坐标、网版中心点在标定板坐标系下的坐标、网版在标定板坐标系下的偏移角度、电池片中心点在标定板坐标系下的坐标以及电池片在标定板坐标系下的偏移角度，将网版与电池片进行对齐，可以提高印刷前网版与电池片对齐的精度。
在本申请实施例中，上述图1所述的步骤S102存在多种可能的实现方式，下文介绍另一种，但并不代表本申请实施例只能是这些实现方式。
如图4所示，为图4为本申请实施例提供的另一种计算拟合圆心点坐标的示意图。
将全部所述标记点旋转前在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，分别代入圆的标准方程，得到M×i个方程，所述i为正整数，i小于等于X，在图4中，i为10，M为2，具体方程如下：
其中R为圆的半径，将标准方程展开并化简得到：
将20个方程写成矩阵形式：
根据最小二乘法求解线性方程组，以求出C和R的值：
其中，
根据
得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。
此方法同样可以计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标，默认参与计算的点到UVW平台旋转中心距离相等，在设备精度可以保障的情况下，此方法依赖的标记点少，计算方法简单快捷。
以上为本申请实施例提供电池片丝网印刷对齐方法的一些具体实现方式，基于此，本申请还提供了对应的***。下面将从功能模块化的角度对本申请实施例提供的***进行介绍。
参见图5，图5为本申请实施例提供的一种电池片丝网印刷对齐***的结构示意图，所述电池片丝网印刷对齐***500，包括：
获取模块510，用于获取标定板坐标系；
计算模块520，用于计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
第一标定模块530，用于对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，所述网版固定在所述UVW平台上；
第二标定模块540，用于电池片上料，对所述电池片进行标定，得到电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度；
对齐模块550，用于在将所述电池片进行丝网印刷之前，根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐。
可选的，所述计算模块520，包括：
第一获取单元，用于将具有n个标记点的标定板固定在所述UVW平台上，获取所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，所述n为大于1的整数；
旋转单元，用于将所述UVW平台旋转k次，每次旋转的角度相同，所述k为大于1的整数；
第二获取单元，用于针对每个所述标记点，分别获取至少两个旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值；
计算单元，用于根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到所述拟合圆心点坐标的具体数值，所述拟合圆心点坐标记为O（X0，Y0）；
确定单元，用于将所述拟合圆心点坐标的具体数值确定为所述旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标。
可选的，所述计算单元，具体用于：
将第n个标记点记为Pn，将第n个标记点旋转第k次后的标记点记为Qnk，其中，n≤M，k≤X；所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值记为Pn（XPn,YPn），第n个标记点旋转第k次后在所述标定板坐标系下的坐标值为Qnk（XQnk,YQnk）；
以点O为原点做平面直角坐标系，记为第一坐标系，所述Pn在所述第一坐标系下的角度为αn，所述Qnk在所述第一坐标系下的角度为θnk，所述θnk是由所述αn旋转k×Δα后得到的，所述Δα为每次所述UVW平台旋转的角度；
根据圆的参数方程，得到：
其中，为Qn(k-1)与点O的横坐标之差，/>为Qn(k-1)与点O的纵坐标之差；
计算得到：
若此时UVW平台逆时针旋转，则:
简化得到：
其中：
同理得到：
以此计算得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。可选的，所述计算单元，具体用于：
将全部所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，分别代入圆的标准方程，得到M×i个方程，所述i为正整数，i小于等于X，具体方程如下：
其中R为圆的半径，将标准方程展开并化简得到：
将所述M×i个方程写成矩阵形式，并根据最小二乘法求解线性方程组，以求出C和R的值；
根据,得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。
可选的，所述第一标定模块530，包括：
印刷单元，用于利用所述网版印刷浆料，得到印刷后的图案；
第二确定单元，用于通过相机拍摄所述印刷后的图案，确定所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度。
可选的，所述对齐模块550，包括：
第二旋转单元，用于根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，控制所述UVW平台旋转进行旋转，旋转后的网版在所述标定板坐标系下的偏移角度与所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度相同；
平移单元，用于根据旋转后的网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，控制UVW平台进行平移，平移后的所述网版中心点与所述电池片中心点对齐。
如图6所示，计算机设备01以通用计算设备的形式表现。计算机设备01的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元03，***存储器08，连接不同***组件(包括***存储器08和处理单元03)的总线04。
总线04表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备01典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备01访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器08可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)09和/或高速缓存存储器10。计算机设备01可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***11可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线04相连。存储器08可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块13的程序/实用工具12，可以存储在例如存储器08中，这样的程序模块13包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块13通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备01也可以与一个或多个外部设备02(例如键盘、指向设备、显示器07等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备01交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备01能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口06进行。并且，计算机设备01还可以通过网络适配器05与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器05通过总线04与计算机设备01的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合计算机设备01使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器单元03通过运行存储在***存储器08中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的一种电池片丝网印刷对齐方法。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器（英文：read-only memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备）执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请示例性的实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种电池片丝网印刷对齐方法，其特征在于，包括：
获取标定板坐标系；
所述获取标定板坐标系，包括：
将标定板放置在进料工位的台面上，利用进料工位相机对所述标定板进行拍摄，以获取标定板坐标系；不改变标定板在台面上的位置，将放置所述标定板的台面转移至印刷工位上，利用印刷工位相机对所述标定板进行拍摄，再次获取所述标定板坐标系，使得将进料工位相机与印刷工位相机的坐标***一；所述标定板坐标系为在进料工位获取的标定板坐标系或在印刷工位的获取的标定板坐标系；
计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
所述计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标，包括：
将具有M个标记点的标定板固定在所述UVW平台上，获取所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，所述M为大于1的整数；
将所述UVW平台旋转X次，每次旋转的角度相同，所述X为大于或等于1的整数；
针对每个所述标记点，分别获取至少两个旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值；
根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，所述拟合圆心点坐标记为O（X0，Y0）；
将所述拟合圆心点坐标的具体数值确定为所述旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，所述网版固定在所述UVW平台上；
电池片上料，对所述电池片进行标定，得到电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度；
在将所述电池片进行丝网印刷之前，根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
根据圆的参数方程建立所述UVW平台旋转前所述标记点在所述标定板坐标系下坐标值，与旋转后所述标记点在所述标定板坐标系下坐标值的关系式，通过消除圆的半径计算所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
将第n个标记点记为Pn，将第n个标记点旋转第k次后的标记点记为Qnk，其中，n≤M，k≤X；所述标记点旋转前在所述标定板坐标系下的坐标值记为Pn（XPn,YPn），第n个标记点旋转第k次后在所述标定板坐标系下的坐标值为Qnk（XQnk,YQnk）；
以点O为原点做平面直角坐标系，记为第一坐标系，所述Pn在所述第一坐标系下的角度为αn，所述Qnk在所述第一坐标系下的角度为θnk，所述θnk是由所述αn旋转k×Δα后得到的，所述Δα为每次所述UVW平台旋转的角度；
根据圆的参数方程，得到：
；
其中，为Qn(k-1)与点O的横坐标之差，/>为Qn(k-1)与点O的纵坐标之差；
计算得到：；
若此时UVW平台逆时针旋转，则：；
简化得到：；
其中：；
同理得到：；
以此计算得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到所述拟合圆心点坐标的具体数值，包括：
将全部所述标记点旋转前在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，分别代入圆的标准方程，得到M×i个方程，所述i为正整数，i小于等于X，具体方程如下：
；
其中R为圆的半径，将标准方程展开并化简得到：
；
将所述M×i个方程写成矩阵形式，并根据最小二乘法求解线性方程组，以求出C和R的值；
根据，得到所述拟合圆心点坐标的具体数值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，包括：
利用所述网版印刷浆料，得到印刷后的图案；
通过相机拍摄所述印刷后的图案，确定所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度。
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐，包括：
根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，控制所述UVW平台旋转进行旋转，旋转后的网版在所述标定板坐标系下的偏移角度与所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度相同；
根据旋转后的网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，控制UVW平台进行平移，平移后的所述网版中心点与所述电池片中心点对齐。
7.一种电池片丝网印刷对齐***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取标定板坐标系；
所述获取模块，具体用于将标定板放置在进料工位的台面上，利用进料工位相机对所述标定板进行拍摄，以获取标定板坐标系；不改变标定板在台面上的位置，将放置所述标定板的台面转移至印刷工位上，利用印刷工位相机对所述标定板进行拍摄，再次获取所述标定板坐标系，使得将进料工位相机与印刷工位相机的坐标***一；所述标定板坐标系为在进料工位获取的标定板坐标系或在印刷工位的获取的标定板坐标系；
计算模块，用于计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
所述计算模块,具体用于：
所述计算UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标，包括：
将具有M个标记点的标定板固定在所述UVW平台上，获取所述标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，所述M为大于1的整数；
将所述UVW平台旋转X次，每次旋转的角度相同，所述X为大于或等于1的整数；
针对每个所述标记点，分别获取至少两个旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值；
根据所述标记点在标定板坐标系下的坐标值以及所述旋转后的标记点在所述标定板坐标系下的坐标值，计算得到拟合圆心点坐标的具体数值，所述拟合圆心点坐标记为O（X0，Y0）；
将所述拟合圆心点坐标的具体数值确定为所述旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标；
第一标定模块，用于对网版进行标定，得到网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度，所述网版固定在所述UVW平台上；
第二标定模块，用于电池片上料，对所述电池片进行标定，得到电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标，以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度；
对齐模块，用于在将所述电池片进行丝网印刷之前，根据所述UVW平台旋转中心在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版中心点在所述标定板坐标系下的坐标、所述网版在所述标定板坐标系下的偏移角度、所述电池片中心点在所述标定板坐标系下的坐标以及所述电池片在所述标定板坐标系下的偏移角度，将所述网版与所述电池片对齐。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6任一项所述的电池片丝网印刷对齐方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-6任一项所述的电池片丝网印刷对齐方法。
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