CN116872230B - 一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，包括移动车、转动座、机械臂、作业机构、侦测模块，移动车一侧设有转动座，转动座一侧设有机械臂，机械臂一侧设有作业机构，作业机构一侧设有侦测模块；作业机构包括连接盘、连接架、内滑架,连接盘一侧和机械臂连接，连接盘另一侧和连接架固定连接，连接架内侧和内滑架滑动连接，内滑架和第一电动推杆输出端连接。本发明在满足多种作业需求的同时，大幅度降低了机器人的自身重量，同时也实现对不同作业方式的快速切换，无需进行额外的换头操作，减少所需的时间，提高了效率，也大大降低了机器人的占用体积，提高机器人的可通过性，从而大大提高了机器人的作业效能。

Description

一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人

技术领域

本发明属于环境监测设备技术领域，特别涉及一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人。

背景技术

在核设施的运行过程中，需要对设备进行定期的检修作业，保证设备的安全运行，在辐射暴露风险较大的场所中，需要抗辐射类机器人代替人工进行一些作业和操作，对后续的工作进行处理，一般需要机器人对作业场所中的一些物体进行搬运、开关阀门、切割管道等作业，及时排除可能存在的风险隐患；

经检索，申请号为202110044819.8的一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力***和辅助图像照明***等，在处理过程中有以下问题：1）由于作业环境较为特殊，机器人的续航时间有限，因此需要尽可能在一定的时间内完成更多的作业，所以该申请为了满足多种作业需求，内置了多种专用工具头，但是较多的工具头，导致机器人的自重过大，会大大提高机器人的能量消耗，也大大增加了机器人的体积，降低了机器人的可通过性，同时在进行更换时也需要消耗过多的能量和时间，大大降低了机器人的作业效能。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中不足，提供一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，通过作业机构满足多种作业要求，减少机器人的自重和体积。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，包括移动车、转动座、机械臂、作业机构、侦测模块，所述移动车一侧设有转动座，转动座一侧设有机械臂，机械臂一侧设有作业机构，作业机构一侧设有侦测模块；

所述作业机构包括连接盘、连接架、内滑架、第一电动推杆 、箱架、支撑板、蜗杆、涡轮、固定板、第二电机、第一摆动臂、第一摆动杆、第二摆动臂、第一滑套、第一滑架、第三电机、第二齿轮、齿槽、圆凸杆、第二摆动杆、第二滑套、第二滑架、夹臂、刀架、刀体、限位架、推动块、延长板、丝杠、第四电机、移动块、锥齿轮组、第二电动推杆、导向块，所述连接盘一侧和机械臂连接，连接盘另一侧和连接架固定连接，连接架内侧和内滑架滑动连接，内滑架和第一电动推杆输出端连接，第一电动推杆和连接盘连接，内滑架和箱架连接，箱架一侧和支撑板固定连接，支撑板一侧设有一对涡轮，涡轮和蜗杆啮合，蜗杆两端和固定板活动连接，固定板和支撑板连接，蜗杆和第二电机输出端连接，第二电机设置于箱架内侧，两组涡轮分别和第一摆动臂和第二摆动臂一端连接，第一摆动臂和第二摆动臂和支撑板活动连接，支撑板和第一摆动杆、第二摆动杆一端活动连接，第一摆动臂、第一摆动杆另一端和夹臂活动连接，第二摆动臂另一端和第一滑套连接，第一滑套和第一滑架滑动连接，第二摆动杆另一端和第二滑套连接，第二滑套和第二滑架滑动连接，第一滑架、第二滑架和另一组夹臂活动连接，第一滑套内侧设有第二齿轮，第二齿轮和第三电机输出端连接，第三电机和第一滑套连接，第二齿轮和第一滑架上的齿槽啮合，第一滑架两侧和若干圆凸杆滑动连接，圆凸杆一侧设有弹簧，弹簧设置于第一滑架内侧，弹簧一端和圆凸杆连接，弹簧另一端和第一滑架连接，第一滑套上设有与圆凸杆对应的凹槽，两组夹臂对称分布，夹臂内侧与丝杠两端活动连接，丝杠一端通过锥齿轮组和第四电机输出端连接，第四电机和夹臂连接，丝杠和移动块通过螺纹连接，两组夹臂相对一侧均设有刀架，刀架一侧设有刀体，刀架和刀体之间设有限位架，刀架和限位架滑动连接，限位架和夹臂固定连接，刀架一侧和延长板固定连接，刀架和延长板一侧均与推动块固定连接，移动块一侧设有第二电动推杆，第二电动推杆输出端和导向块滑动连接，推动块上设有圆孔，圆孔与第二电动推杆输出端相对应。

优选的，所述箱架一侧设有第一滑轨，第一滑轨和内滑架滑动连接，第一滑轨上设有齿槽，齿槽和第一齿轮啮合，第一齿轮设置于内滑架顶端内侧，第一齿轮和第一电机输出端连接，第一电机和内滑架连接。

优选的，所述移动块为T型，夹臂一侧设有滑槽与T型移动块相对应，并通过滑槽对移动块进行限位。

优选的，所述刀架内侧设有若干锯齿，锯齿和刀架滑动连接，锯齿一侧与第二滑轨滑动连接，第二滑轨和推板固定连接，推板和第三电动推杆输出端连接，第三电动推杆通过推杆支架和刀架一侧连接，推板和刀架滑动连接。

优选的，所述移动块一侧和方板固定连接，方板一侧和搓板固定连接，搓板为工程塑料制备。

优选的，所述夹臂端部与一对连接板固定连接，连接板和连接块两侧活动连接，连接板一侧设有第五电机，第五电机设置于夹臂上刀架的相对另一侧，第五电机输出端和连接块连接，连接块和柔性爪连接，柔性爪内侧设有若干连接轴，连接轴之间通过连接条连接，连接轴和连接条活动连接，其中一组连接轴和连接块连接。

优选的，所述侦测模块包括摄像头和辐射监测器，摄像头和辐射监测器均设置于支撑板一侧。

本发明与现有技术相比较有益效果表现在：

1）第二电动推杆顶出至推动块上的圆孔内，第四电机通过锥齿轮组为丝杠转动提供动力，丝杠进而带动移动块在夹臂上移动，移动块进而通过第二电动推杆带动推动块、延长板、刀架、刀体移动，刀架在限位架上滑动，从夹臂顶端伸出，第二电动推杆再缩回，移动块再带动第二电动推杆移动至延长板上的推动块，第二电动推杆推动块上的圆孔内，可进一步将刀架伸出夹臂顶端，同时第三电机为第二齿轮转动提供动力，第二齿轮进而电动第一滑架在第一滑套内滑动，带动其中一组夹臂移动，并带动第二滑架在第二滑套内滑动，从而使得两组夹臂之间错位，并使得两组刀架相对应，当夹臂相互靠近时，可以通过刀架上的刀体对物体进行剪切作业；第三电动推杆为推杆移动提供动力，推板通过第二滑轨将锯齿推出刀架，直至锯齿超过刀架的刀体，同时与内滑架和连接架之间的往复滑动相配合，对物体进行锯切作业，从而在满足多种作业需求的同时，大幅度降低了机器人的自身重量，同时也实现对不同作业方式的快速切换，无需进行额外的换头操作，减少所需的时间，提高了效率，也大大降低了机器人的占用体积，提高机器人的可通过性，从而大大提高了机器人的作业效能；

2）第二电动推杆输出端与推动块分离时，通过搓板和方板代替夹臂对阀门的旋转把手进行夹紧，移动块带动方板和搓板移动，进而对阀门的旋转把手进行转动，转动一段距离后，松开对阀门转动把手的夹持，搓板和方板移动复位，并再次夹紧转动把手，直至完成控制阀门的开关，从而实现对阀门的开合作业，从而降低了转动阀门所需的作业空间，提高了适用范围。

附图说明

附图1是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人结构示意图；

附图2是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人中作业机构结构示意图；

附图3是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人中作业机构另一侧结构示意图；

附图4是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人中夹臂结构示意图；

附图5是图4中A处放大图；

附图6是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人中移动块结构示意图；

附图7是图6中B处放大图；

附图8是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人中刀架内部结构示意图；

附图9是图8中C处放大；

附图10是本发明一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人中刀架一侧结构示意图；

图中：1、移动车；11、转动座；12、机械臂；2、作业机构；21、连接盘；22、连接架；23、内滑架；24、第一电动推杆；25、第一齿轮；26、第一电机；27、第一滑轨；28、箱架；29、支撑板；201、蜗杆；202、涡轮；2021、固定板；203、第二电机；204、第一摆动臂；205、第一摆动杆；206、第二摆动臂；2061、第一滑套；2062、第一滑架；2063、第三电机；2064、第二齿轮；2065、齿槽；2066、圆凸杆；207、第二摆动杆；2071、第二滑套；2072、第二滑架；208、夹臂；209、刀架；2091、刀体；211、限位架；212、推动块；2121、延长板；213、丝杠；214、第四电机；215、移动块；216、锥齿轮组；217、第二电动推杆；218、导向块；219、锯齿；221、推板；222、第二滑轨；223、第三电动推杆；3、侦测模块；4、方板；41、搓板；5、柔性爪；51、连接条；52、连接轴；53、连接块；54、连接板；55、第五电机。

具体实施方式

为方便本技术领域人员的理解，下面结合附图1-10，对本发明的技术方案进一步具体说明。

一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，包括移动车1、转动座11、机械臂12、作业机构2、侦测模块3，所述移动车1一侧设有转动座11，转动座11一侧设有机械臂12，机械臂12一侧设有作业机构2，作业机构2一侧设有侦测模块3；

所述作业机构2包括连接盘21、连接架22、内滑架23、第一电动推杆24、箱架28、支撑板29、蜗杆201、涡轮202、固定板2021、第二电机203、第一摆动臂204、第一摆动杆205、第二摆动臂206、第一滑套2061、第一滑架2062、第三电机2063、第二齿轮2064、齿槽2065、圆凸杆2066、第二摆动杆207、第二滑套2071、第二滑架2072、夹臂208、刀架209、刀体2091、限位架211、推动块212、延长板2121、丝杠213、第四电机214、移动块215、锥齿轮组216、第二电动推杆217、导向块218，所述连接盘21一侧和机械臂12连接，连接盘21另一侧和连接架22固定连接，连接架22内侧和内滑架23滑动连接，内滑架23和第一电动推杆24输出端连接，第一电动推杆24和连接盘21连接，内滑架23和箱架28连接，箱架28一侧和支撑板29固定连接，支撑板29一侧设有一对涡轮202，涡轮202和蜗杆201啮合，蜗杆201两端和固定板2021活动连接，固定板2021和支撑板29连接，蜗杆201和第二电机203输出端连接，第二电机203设置于箱架28内侧，两组涡轮202分别和第一摆动臂204和第二摆动臂206一端连接，第一摆动臂204和第二摆动臂206和支撑板29活动连接，支撑板29和第一摆动杆205、第二摆动杆207一端活动连接，第一摆动臂204、第一摆动杆205另一端和夹臂208活动连接，第二摆动臂206另一端和第一滑套2061连接，第一滑套2061和第一滑架2062滑动连接，第二摆动杆207另一端和第二滑套2071连接，第二滑套2071和第二滑架2072滑动连接，第一滑架2062、第二滑架2072和另一组夹臂208活动连接，第一滑套2061内侧设有第二齿轮2064，第二齿轮2064和第三电机2063输出端连接，第三电机2063和第一滑套2061连接，第二齿轮2064和第一滑架2062上的齿槽2065啮合，第一滑架2062两侧和若干圆凸杆2066滑动连接，圆凸杆2066一侧设有弹簧，弹簧设置于第一滑架2062内侧，弹簧一端和圆凸杆2066连接，弹簧另一端和第一滑架2062连接，第一滑套2061上设有与圆凸杆2066对应的凹槽，两组夹臂208对称分布，夹臂208内侧与丝杠213两端活动连接，丝杠213一端通过锥齿轮组216和第四电机214输出端连接，第四电机214和夹臂208连接，丝杠213和移动块215通过螺纹连接，两组夹臂208相对一侧均设有刀架209，刀架209一侧设有刀体2091，刀架209和刀体2091之间设有限位架211，刀架209和限位架211滑动连接，限位架211和夹臂208固定连接，刀架209一侧和延长板2121固定连接，刀架209和延长板2121一侧均与推动块212固定连接，移动块215一侧设有第二电动推杆217，第二电动推杆217输出端和导向块218滑动连接，推动块212上设有圆孔，圆孔与第二电动推杆217输出端相对应；

移动车1移动并带动转动座11、机械臂12、作业机构2、侦测模块3移动，转动座11带动机械臂12在移动车1上转动，机械臂12控制作业机构2移动和转动，并通过侦测模块3观察周围环境，并监测辐射强度；

第二电机203为蜗杆201转动提供动力，蜗杆201为涡轮202转动提供动力，涡轮202进而带动第一摆动臂204、第二摆动臂206转动，同时带动第一滑套2061、第一滑架2062、夹臂208移动，进而控制夹臂208之间靠近或远离，从而对物体进行夹紧或松开，同时与机械臂12和移动车1配合，实现对物体的夹持搬运，夹臂208同时带动第二滑套2071、第二滑架2072、第二摆动杆207、第一摆动杆205转动，第一电动推杆24为内滑架23在连接架22内滑动提供动力，进而带动箱架28和支撑板29移动，夹臂208移动伸长或缩回，提高作业范围和空间，第二电动推杆217顶出至推动块212上的圆孔内，第四电机214通过锥齿轮组216为丝杠213转动提供动力，丝杠213进而带动移动块215在夹臂208上移动，移动块215进而通过第二电动推杆217带动推动块212、延长板2121、刀架209、刀体2091移动，刀架209在限位架211上滑动，从夹臂208顶端伸出，第二电动推杆217再缩回，移动块215再带动第二电动推杆217移动至延长板2121上的推动块212，第二电动推杆217推动块212上的圆孔内，可进一步将刀架209伸出夹臂208顶端，同时第三电机2063为第二齿轮2064转动提供动力，第二齿轮2064进而带动第一滑架2062在第一滑套2061内滑动，同时圆凸杆2066在第一滑套2061的挤压下压缩第一滑架2062中挤压弹簧，并在到达凹槽处由弹簧将圆凸杆2066顶出进凹槽内，为第一滑架2062提供限位，同时带动其中一组夹臂208移动，并带动第二滑架2072在第二滑套2071内滑动，从而使得两组夹臂208之间错位，并使得两组刀架209相对应，当夹臂208相互靠近时，可以通过刀架209上的刀体2091对物体进行剪切作业。

所述箱架28一侧设有第一滑轨27，第一滑轨27和内滑架23滑动连接，第一滑轨27上设有齿槽2065，齿槽2065和第一齿轮25啮合，第一齿轮25设置于内滑架23顶端内侧，第一齿轮25和第一电机26输出端连接，第一电机26和内滑架23连接；

第一电机26为第一齿轮25转动提供动力，第一齿轮25进而与齿槽2065配合带动第一滑轨27在内滑架23上滑动，调整箱架28、支撑板29、夹臂208相对连接盘21的位置。

所述移动块215为T型，夹臂208一侧设有滑槽与T型移动块215相对应，并通过滑槽对移动块215进行限位。

所述刀架209内侧设有若干锯齿219，锯齿219和刀架209滑动连接，锯齿219一侧与第二滑轨222滑动连接，第二滑轨222和推板221固定连接，推板221和第三电动推杆223输出端连接，第三电动推杆223通过推杆支架和刀架209一侧连接，推板221和刀架209滑动连接；

第三电动推杆223为推杆移动提供动力，推板221通过第二滑轨222将锯齿219推出刀架209，直至锯齿219超过刀架209的刀体2091，同时与内滑架23和连接架22之间的往复滑动相配合，对物体进行锯切作业。

所述移动块215一侧和方板4固定连接，方板4一侧和搓板41固定连接，搓板41为工程塑料制备，比如POM工程塑料；

第二电动推杆217输出端与推动块212分离时，通过搓板41和方板4代替夹臂208对阀门的旋转把手进行夹紧，移动块215带动方板4和搓板41移动，进而对阀门的旋转把手进行转动，控制阀门的开关，从而实现对阀门的开合作业，也可以通过方板4和搓板41代替夹臂208实现对物体的夹持搬运；通过刀体2091进行剪切作业时，第二电动推杆217顶出至延长板2121上的推动块212，防止对搓板41和方板4对剪切作业干涉。

所述夹臂208端部与一对连接板54固定连接，连接板54和连接块53两侧活动连接，连接板54一侧设有第五电机55，第五电机55设置于夹臂208上刀架209的相对另一侧，第五电机55输出端和连接块53连接，连接块53和柔性爪5连接，柔性爪5内侧设有若干连接轴52，连接轴52之间通过连接条51连接，连接轴52和连接条51活动连接，其中一组连接轴52和连接块53连接；

第五电机55为连接块53在连接板54上转动提供动力，连接块53进而带动柔性爪5连接条51、连接轴52移动，使得柔性爪5转动至与夹臂208相同的竖直方向，通过柔性爪5可以夹持异性物体，同时通过连接轴52和连接条51为柔性爪5增加侧向支撑，提高柔性爪5的夹持强度。

所述侦测模块3包括摄像头和辐射监测器，摄像头和辐射监测器均设置于支撑板29一侧；辐射检测仪型号为GC01，通过市场购买或私人订制所得，通过辐射检测仪可以对作业环境的辐射量进行检测和记录。

一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，工作过程如下：

移动车移动并带动转动座、机械臂、作业机构、侦测模块移动，转动座带动机械臂在移动车上转动，机械臂控制作业机构移动和转动，并通过侦测模块观察周围环境，并监测辐射强度；

夹持搬运作业：

第二电机为蜗杆转动提供动力，蜗杆为涡轮转动提供动力，涡轮进而带动第一摆动臂、第二摆动臂转动，同时带动第一滑套、第一滑架、夹臂移动，进而控制夹臂之间靠近或远离，从而对物体进行夹紧或松开，同时与机械臂和移动车配合，实现对物体的夹持搬运，夹臂同时带动第二滑套、第二滑架、第二摆动杆、第一摆动杆转动，第一电动推杆为内滑架在连接架内滑动提供动力，进而带动箱架和支撑板移动，夹臂移动伸长或缩回，提高作业范围和空间；

剪切作业：

第二电动推杆顶出至推动块上的圆孔内，第四电机通过锥齿轮组为丝杠转动提供动力，丝杠进而带动移动块在夹臂上移动，移动块进而通过第二电动推杆带动推动块、延长板、刀架移动，刀架在限位架上滑动，从夹臂顶端伸出，第二电动推杆再缩回，移动块再带动第二电动推杆移动至延长板上的推动块，第二电动推杆推动块上的圆孔内，可进一步将刀架伸出夹臂顶端，同时第三电机为第二齿轮转动提供动力，第二齿轮进而带动第一滑架在第一滑套内滑动，同时圆凸杆在第一滑套的挤压下压缩第一滑架中挤压弹簧，并在到达凹槽处由弹簧将圆凸杆顶出进凹槽内，为第一滑架提供限位，同时带动其中一组夹臂移动，并带动第二滑架在第二滑套内滑动，从而使得两组夹臂之间错位，并使得两组刀架相对应，当夹臂相互靠近时，可以通过刀架上的刀体对物体进行剪切作业；

锯切作业：

第三电动推杆为推杆移动提供动力，推板通过第二滑轨将锯齿推出刀架，直至锯齿超过刀架的刀体，夹臂通过刀架带动锯齿贴向需要锯切的物体，同时与内滑架和连接架之间的往复滑动相配合，对物体进行锯切作业；

阀门开关作业：

第二电动推杆输出端与推动块分离时，通过搓板和方板代替夹臂对阀门的旋转把手进行夹紧，移动块带动方板和搓板移动，进而对阀门的旋转把手进行转动，控制阀门的开关，从而实现对阀门的开合作业，也可以通过方板和搓板代替夹臂实现对物体的夹持搬运；通过刀体进行剪切作业时，第二电动推杆顶出至延长板上的推动块，防止对搓板和方板对剪切作业干涉；

柔性夹持作业：

第五电机为连接块在连接板上转动提供动力，连接块进而带动柔性爪连接条、连接轴移动，使得柔性爪转动至与夹臂相同的竖直方向，通过柔性爪可以夹持异性物体，同时通过连接轴和连接条为柔性爪增加侧向支撑，提高柔性爪的夹持强度。

以上内容仅仅是对本发明的结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，包括移动车、转动座、机械臂、作业机构、侦测模块，其特征在于，所述移动车一侧设有转动座，转动座一侧设有机械臂，机械臂一侧设有作业机构，作业机构一侧设有侦测模块；

所述作业机构包括连接盘、连接架、内滑架、第一电动推杆 、箱架、支撑板、蜗杆、涡轮、固定板、第二电机、第一摆动臂、第一摆动杆、第二摆动臂、第一滑套、第一滑架、第三电机、第二齿轮、齿槽、圆凸杆、第二摆动杆、第二滑套、第二滑架、夹臂、刀架、刀体、限位架、推动块、延长板、丝杠、第四电机、移动块、锥齿轮组、第二电动推杆、导向块，所述连接盘一侧和机械臂连接，连接盘另一侧和连接架固定连接，连接架内侧和内滑架滑动连接，内滑架和第一电动推杆输出端连接，第一电动推杆和连接盘连接，内滑架和箱架连接，箱架一侧和支撑板固定连接，支撑板一侧设有一对涡轮，涡轮和蜗杆啮合，蜗杆两端和固定板活动连接，固定板和支撑板连接，蜗杆和第二电机输出端连接，第二电机设置于箱架内侧，两组涡轮分别和第一摆动臂和第二摆动臂一端连接，第一摆动臂和第二摆动臂和支撑板活动连接，支撑板和第一摆动杆、第二摆动杆一端活动连接，第一摆动臂、第一摆动杆另一端和夹臂活动连接，第二摆动臂另一端和第一滑套连接，第一滑套和第一滑架滑动连接，第二摆动杆另一端和第二滑套连接，第二滑套和第二滑架滑动连接，第一滑架、第二滑架和另一组夹臂活动连接，第一滑套内侧设有第二齿轮，第二齿轮和第三电机输出端连接，第三电机和第一滑套连接，第二齿轮和第一滑架上的齿槽啮合，第一滑架两侧和若干圆凸杆滑动连接，圆凸杆一侧设有弹簧，弹簧设置于第一滑架内侧，弹簧一端和圆凸杆连接，弹簧另一端和第一滑架连接，第一滑套上设有与圆凸杆对应的凹槽，两组夹臂对称分布，夹臂内侧与丝杠两端活动连接，丝杠一端通过锥齿轮组和第四电机输出端连接，第四电机和夹臂连接，丝杠和移动块通过螺纹连接，两组夹臂相对一侧均设有刀架，刀架一侧设有刀体，刀架和刀体之间设有限位架，刀架和限位架滑动连接，限位架和夹臂固定连接，刀架一侧和延长板固定连接，刀架和延长板一侧均与推动块固定连接，移动块一侧设有第二电动推杆，第二电动推杆输出端和导向块滑动连接，推动块上设有圆孔，圆孔与第二电动推杆输出端相对应。

2.根据权利要求1所述的一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，其特征在于所述箱架一侧设有第一滑轨，第一滑轨和内滑架滑动连接，第一滑轨上设有齿槽，齿槽和第一齿轮啮合，第一齿轮设置于内滑架顶端内侧，第一齿轮和第一电机输出端连接，第一电机和内滑架连接。

3.根据权利要求2所述的一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，其特征在于所述移动块为T型，夹臂一侧设有滑槽与T型移动块相对应，并通过滑槽对移动块进行限位。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，其特征在于所述刀架内侧设有若干锯齿，锯齿和刀架滑动连接，锯齿一侧与第二滑轨滑动连接，第二滑轨和推板固定连接，推板和第三电动推杆输出端连接，第三电动推杆通过推杆支架和刀架一侧连接，推板和刀架滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，其特征在于所述移动块一侧和方板固定连接，方板一侧和搓板固定连接，搓板为工程塑料制备。

6.根据权利要求5所述的一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，其特征在于所述夹臂端部与一对连接板固定连接，连接板和连接块两侧活动连接，连接板一侧设有第五电机，第五电机设置于夹臂上刀架的相对另一侧，第五电机输出端和连接块连接，连接块和柔性爪连接，柔性爪内侧设有若干连接轴，连接轴之间通过连接条连接，连接轴和连接条活动连接，其中一组连接轴和连接块连接。

7.根据权利要求1所述的一种辐射环境下的多功能侦测作业机器人，其特征在于所述侦测模块包括摄像头和辐射监测器，摄像头和辐射监测器均设置于支撑板一侧。