CN116868711B - 一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机及其种植方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，包括自走式底盘装置、主控室装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥装置、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置，本发明具有以下优点：自走式底盘装置包括动力箱和行走履带，通过行走履带进行驱动，从而可以适应松软的沙土，避免自陷的情况；主控室装置采用智能化控制模块，使移栽机智能化、自动化程度更高；本发明公布的一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机可一次完成旋耕松土、开沟、施肥、移栽、灌溉、覆土和覆膜作业，且一个种植沟内可种植双行种苗，高效、高质完成根茎类中药材露头覆膜机械化移栽作业。

Description

一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机及其种植方法

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，具体涉及一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机及其种植方法。

背景技术

中药材指在汉族传统医术指导下应用的原生药材，用于治疗疾病，中药材种植的收益较高，逐渐受到农户的喜爱，中药材在西北干旱区域种植时，需要进行翻耕、开沟、移栽、覆土以及覆膜等多道工序。

虽然随着技术的发展，农用机械的技术水平也在提升，但是现有技术的农用机械通常只具有单一的功能，导致使用农机进行中药材种植的过程中，需要使用多台农机来完成不同的工序，一方面使得农机的购置成本增加，转运和操作比较麻烦，另一方面也使得中药材的种植效率降低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机及其种植方法，本发明是通过以下技术方案来实现的。

一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，包括自走式底盘装置、主控室装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥装置、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置；其特征在于，所述自走式底盘装置包括动力箱以及对称设置在动力箱左右两侧的行走履带；主控室装置安装于自走式底盘装置中间上端，主控室装置的总支架部件转动连接在动力箱上；旋耕松土装置位于总支架部件的前端下方；固体颗粒施肥装置位于总支架部件前端上方；开沟装置位于旋耕松土装置的前侧；电控移栽装置位于开沟装置的上方；灌溉防尘装置位于主控室装置的后侧；覆土装置位于总支架部件后端；覆膜装置位于覆土装置的后侧。

优选的，所述动力箱的前侧前后对称固接有耳板，耳板上转动连接有转轴，转轴相互远离的一端固接有驱动齿轮，转轴相互靠近的一端固接有从动轮，动力箱的后侧左右对称设有支板，支板相互远离的一侧转动连接有从动齿轮，行走履带套设在驱动齿轮和从动齿轮的外部，行走履带的内壁固接有齿牙，驱动齿轮和从动齿轮与齿牙啮合，行走履带的外壁固接有防滑齿，动力箱内固接有双头差速电机，双头差速电机的两个输出轴上固接有驱动轮，驱动轮和从动轮通过皮带联动，动力箱的左侧板上开设有供皮带通过的第二避让槽，支板与动力箱的后侧板滑动连接，支板的前端固接有滑动板，动力箱的前后侧板之间固接有滑杆，滑动板与滑杆滑动连接，滑动板前侧的滑杆上套设有弹簧A，行走履带处于张紧状态时，弹簧A处于受挤压状态；

动力箱的顶板上固接有转套，转套内转动连接有转柱，总支架部件与转柱固定连接，动力箱内固接有旋转电机，旋转电机的输出轴与动力箱的顶板转动连接，且旋转电机的输出轴顶部与转座的下表面中心固定连接。

优选的，所述主控室装置包括总支架部件、调节支撑杆、触摸显示屏、操作杆A、操作杆B、刹车脚踏板、油门脚踏板、托盘、电池模块和座椅；所述触摸显示屏通过调节支撑杆安装在总支架部件上，所述电池模块固定在总支架部件上，座椅固定在电池模块上，操作杆A和操作杆B位于座椅的左右两侧，所述触摸显示屏上设有启动按钮、急停按钮和快速切换按钮，所述总支架部件的前端设有视觉传感器，还包括电子总控***，电子总控***包括自走式底盘装置控制模块、旋耕松土装置控制模块、固体颗粒施肥装置模块、开沟装置控制模块、电控移栽装置控制模块、灌溉防尘装置控制模块、覆土装置控制模块和覆膜装置控制模块。

优选的，所述旋耕松土装置包括旋耕松土装置支架、电动伸缩杆A、旋耕滚筒电机A、旋耕刀片和罩壳；旋耕松土装置支架的顶部与总支架部件铰接，电动伸缩杆A铰接在旋耕松土装置支架与总支架部件之间，罩壳安装在旋耕松土装置支架的底部，旋耕滚筒电机A转动连接在罩壳内，旋耕滚筒电机A的滚筒外侧均匀焊接有刀座，旋耕刀片安装于刀座内，旋耕滚筒电机A配置有扭矩传感器。

优选的，所述固体颗粒施肥装置包括种肥箱、电控排肥器、电控螺旋绞龙部件和波纹排肥管；电控排肥器安装在种肥箱下端，电控排肥器包括伺服电机、传动轴、排肥轮和排肥器壳体；波纹排肥管连接电控排肥器以及罩壳上的施肥口；电控螺旋绞龙部件包括施肥滚筒电机B、正螺旋叶片和反螺旋叶片，正螺旋叶片、反螺旋叶片焊接在施肥滚筒电机B滚筒外侧的两端；两个电控螺旋绞龙部件安装在电控排肥器上端进肥口位置，两个电控螺旋绞龙部件旋转方向相反。

优选的，所述开沟装置包括仿生减阻开沟器、电动伸缩杆B、开沟装置支架、振动器A和圆盘回土器；开沟装置支架通过电动伸缩杆B安装在总支架部件下端；仿生减阻开沟器固定在开沟装置支架上，圆盘回土器安装在仿生减阻开沟器的左右两侧，振动器A安装在仿生减阻开沟器上方两端，仿生减阻开沟器由主开沟体和尾翼侧板组成，主开沟体外表面为曲面，且外表面设置有若干个微型鱼鳞纹凸包，主开沟体的板材厚度由中间往两边依次减小，两端尾翼侧板板材最薄。

优选的，所述电控移栽装置包括移栽装置支架、振动种苗箱部件、滚筒勺式取苗部件、种苗排序部件和柔性输送部件；移栽装置支架的左右两侧分别通过一个电动伸缩杆C以及两个辅助支撑杆A与总支架部件连接，振动种苗箱部件装配于移栽装置支架上端尾部，滚筒勺式取苗部件和种苗排序部件依次安装在移栽装置支架上端，柔性输送部件安装在移栽装置支架中间位置；

所述振动种苗箱部件包括种苗箱、振动器B、弹簧B和调节螺母；种苗箱呈“W”型，种苗箱前端喂苗口处加工有梳齿状缺口，种苗箱后端焊接有导杆，种苗箱前高后低，且前端铰接在移栽装置支架上，导杆与移栽装置支架上的安装孔装配，弹簧B套设在导杆上，调节螺母啮合在导杆上，振动器B安装在种苗箱后端；

滚筒勺式取苗部件包括取苗滚筒电机C和柔性取苗勺；柔性取苗勺均匀安装在取苗滚筒电机C的滚筒外表面，柔性取苗勺与种苗箱前端喂苗口处的梳齿状缺口对齐安装；

所述种苗排序部件包括排序滚筒电机D、排序从动滚筒、橡胶排序带和电动伸缩杆D；橡胶排序带套设在排序滚筒电机D和排序从动滚筒上，排序从动滚筒安装在移栽装置支架前侧，排序滚筒电机D通过电动伸缩杆D安装在移栽装置支架的中部；

柔性输送部件包括输送滚筒电机E、输送从动滚筒、张紧滚筒、橡胶柔性输送带和护苗导杆，橡胶柔性输送带表面设有凸台，前后凸台之间和左右相邻凸台之间间隔设置，凸台前端倾斜设置，后端形成C形槽，橡胶柔性输送带套设在输送滚筒电机E和两个输送从动滚筒上，输送滚筒电机E安装在移栽装置支架最下端，两个输送从动滚筒安装在移栽装置支架上端，张紧滚筒上加工有凹槽，用于错开橡胶柔性输送带的凸台。

优选的，所述灌溉防尘装置包括水箱、流量泵、橡胶管和喷头；水箱安装于总支架部件后端，流量泵安装于水箱下端，流量泵的进口通过管道与水箱内部连接，流量泵的出口通过橡胶管连接喷头，喷头位于覆土装置前端上方；

所述覆土装置包括覆土装置支架、电动伸缩杆E、覆土滚筒电机F、抛土刀片和覆土焊接罩壳；覆土装置支架通过电动伸缩杆E与总支架部件铰接连接，覆土滚筒电机F外滚筒两端焊接有刀座，刀座与覆土滚筒电机F的中心轴交叉布置，抛土刀片通过螺栓安装在刀座上；

所述覆土焊接罩壳包括下罩壳焊接件、刮土板、上罩壳焊接件和覆土导板焊接件；下罩壳焊接件安装在覆土装置支架下方，上罩壳焊接件安装在覆土装置支架上方，将抛土刀片罩起来，刮土板安装在下罩壳焊接件的后端下方；

所述覆膜装置包括覆膜装置支架、薄膜夹紧部件、电控丝杠部件、扎膜滚轮部件、电动伸缩杆F和切膜刀；覆膜装置支架安装在覆土装置支架后端下方，覆膜装置支架通过电控丝杠部件与覆土装置支架装配，薄膜夹紧部件对称设置在覆膜装置支架的左右两端，扎膜滚轮部件铰接安装在覆膜装置支架的后端下方，扎膜滚轮部件的扎膜滚轮中间设计有尖刺，切膜刀采用锯齿状刀头，且切膜刀内侧设有倒勾，切膜刀通过电动伸缩杆F安装在覆土装置支架的后端下方。

一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机的种植方法，该方法包括以下步骤：

S1，分别向肥料箱和水箱中加入颗粒肥料和水，托盘中放置整捆根茎类种苗，安装整卷薄膜，打开启动按钮启动移栽机，在触摸显示屏上输入工作参数；

S2，将移栽机移动到移栽田地；

S3，驾驶人员将托盘中的根茎类种苗放置于种苗箱中；

S4，移栽机前进，进行旋耕松土、施肥、开沟、移栽、灌溉、覆土和覆膜作业；

S5，移栽过程中需要人工补充种苗箱种苗时，只需驾驶人员将托盘中的根茎类种苗放置于种苗箱中即可；

S6, 当第一行移栽结束时，切膜刀进行切膜作业；

S7，可按急停按钮，使得移栽机各装置立刻断电停止工作；

S8, 移栽机换行；

S9，换行作业结束后，可依次重复S4、S5、S6操作，直至第二行移栽结束，再重复 S8操作，直至移栽田地的整个移栽任务完成。

本发明具有以下优点：1、自走式底盘装置采用双头差速电机，减少电机体积和重量，使底盘轻量化更适宜于丘陵山区；通过行走履带进行驱动，从而可以适应松软的沙土，避免自陷的情况；设计有旋转电机，便于驾驶人员控制移栽机掉头转弯；2、主控室装置采用智能化控制模块，控制各装置工作，使移栽机智能化、自动化程度更高；设计有快速切换按钮，自走式底盘装置朝向不变化，主控室装置原地旋转180°时，驾驶人员也旋转180°，驾驶人员可始终保持移栽机的操作杆A、操作杆B的原始操作模式3、旋耕松土装置可进行旋耕松土，保证松土层厚度一致性，固体颗粒施肥装置可随速变量施肥，配合旋耕松土装置作用，使颗粒肥和土壤搅拌均匀，提高肥料利用率；4、开沟装置采用仿生减阻和激振减阻技术，提高土壤流动性、降低开沟壅土，并通过圆盘回土器完成种苗的第一次覆土作业；5、电控移栽装置具有取苗、分苗、排序、输送和投苗等功能，可一次性高效、高质完成种苗移栽作业；6、灌溉防尘装置可对种苗进行灌溉，且可以进行降尘，覆土装置可完成种苗第二次覆土、以及薄膜两侧的覆土作业；覆膜装置可完成覆膜作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本发明所述一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽整机的结构示意图；

图2：本发明所述自走式底盘装置的结构示意图；

图3：本发明所述自走式底盘装置的局部剖视图；

图4：本发明所述自走式底盘装置的剖视图；

图5：本发明所述主控室装置的结构示意图；

图6：本发明所述旋耕松土装置的结构示意图；

图7：本发明所述固体颗粒施肥装置的剖视图；

图8：本发明所述开沟装置的结构示意图；

图9：本发明所述电控移栽装置的结构示意图；

图10：本发明所述动种苗箱部件的工作示意图；

图11：本发明所述滚筒勺式取苗部件、种苗排序部件和柔性输送部件的工作示意图；

图12：本发明所述灌溉防尘装置和覆土装置的结构示意图；

图13：本发明所述覆膜装置的结构示意图；

图14：本发明移栽整机V型换行方式及露头覆膜移栽方式示意图；

图15：本发明所述控制部件的控制模块示意图。

附图标记如下：

自走式底盘装置1、动力箱部件1-1、行走履带1-2、耳板1-3、转轴1-4、驱动齿轮1-5、从动轮1-6、支板1-7、从动齿轮1-8、齿牙1-9、防滑齿1-10、双头差速电机1-11、驱动轮1-12、皮带1-13、第二避让槽1-14、滑动板1-15、滑杆1-16、弹簧A1-17、转套1-18、转柱1-19、旋转电机1-20；主控室装置2、总支架部件2-1、调节支撑杆2-2、触摸显示屏2-3-1、启动按钮2-3-2、电子总控***2-3-3、自走式底盘装置控制模块2-3-3-1、旋耕松土装置控制模块2-3-3-2、固体颗粒施肥装置模块2-3-3-3、开沟装置控制模块2-3-3-4、电控移栽装置控制模块2-3-3-5、灌溉防尘装置控制模块2-3-3-6、覆土装置控制模块2-3-3-7和覆膜装置控制模块2-3-3-8、急停按钮2-3-4、视觉传感器2-3-5、快速切换按钮2-3-6、操作杆A2-4、操作杆B2-5、刹车脚踏板2-6、油门脚踏板2-7、托盘2-8、电池模块2-9、座椅2-10；旋耕松土装置3、旋耕松土装置支架3-1、电动伸缩杆A3-2、旋耕滚筒电机A3-3、刀座3-3-1、扭矩传感器3-3-2、旋耕刀片3-4、罩壳3-5；固体颗粒施肥装置4、种肥箱4-1、电控排肥器4-2、伺服电机4-2-1、传动轴4-2-2、排肥轮4-2-3、排肥器壳体4-2-4、电控螺旋绞龙部件4-3、施肥滚筒电机B4-3-1、正螺旋叶片4-3-2、反螺旋叶片4-3-3、波纹排肥管4-4；开沟装置5、仿生减阻开沟器5-1、主开沟体5-1-1、尾翼侧板5-1-2、电动伸缩杆B5-2、开沟装置支架5-3、振动器A5-4、圆盘回土器5-5；电控移栽装置6、移栽装置支架6-1、电动伸缩杆C6-1-1、辅助支撑杆A6-1-2、振动种苗箱部件6-2、种苗箱6-2-1、振动器B6-2-2、弹簧A6-2-3、调节螺母6-2-4、滚筒勺式取苗部件6-3、柔性取苗勺6-3-1、取苗滚筒电机C6-3-2、种苗排序部件6-4、排序滚筒电机D6-4-1、排序从动滚筒6-4-2、橡胶排序带6-4-3、电动伸缩杆D6-4-4、柔性输送部件6-5、输送滚筒电机E6-5-1、输送从动滚筒6-5-2、张紧滚筒6-5-3、橡胶柔性输送带6-5-4、护苗导杆6-5-5；灌溉防尘装置7、水箱7-1、流量泵7-2、橡胶管7-3、喷头7-4；覆土装置8、覆土装置支架8-1、电动伸缩杆E8-2、覆土滚筒电机F8-3、抛土刀片8-4、覆土焊接罩壳8-5、下罩壳焊接件8-5-1、刮土板8-5-2、上罩壳焊接件8-5-3、覆土导板焊接件8-5-4；覆膜装置9、覆膜装置支架9-1、薄膜夹紧部件9-2、电控丝杠部件9-3、扎膜滚轮部件9-4、电动伸缩杆F9-5、切膜刀9-6。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，包括自走式底盘装置1、主控室装置2、旋耕松土装置3、固体颗粒施肥装置4、开沟装置5、电控移栽装置6、灌溉防尘装置7、覆土装置8和覆膜装置9；自走式底盘装置1包括动力箱1-1以及对称设置在动力箱左右两侧的行走履带1-2，行走履带1-2实现露头覆膜移栽机整机的移动；主控室装置2安装于自走式底盘装置1中间上端，主控室装置2的总支架部件2-1转动连接在动力箱上1-1，驾驶人员通过主控室装置2可进行控制整机作业；旋耕松土装置3位于主控室装置2的总支架部件2-1前端下方，可完成土壤疏松和碎土作业；固体颗粒施肥装置4安装在主控室装置2的总支架部件2-1前端上方，可完成颗粒肥的定量施肥；开沟装置5安装在主控室装置2的总支架部件2-1的前侧，可完成开沟作业及种苗第一次覆土作业；电控移栽装置6安装开沟装置5上方，具有种苗的分离、取苗、排序、柔性输送功能，完成种苗输送移栽作业；灌溉防尘装置7安装在主控室装置2的后侧，可完成种苗喷灌作业，同时具有防尘作用；覆土装置8安装在的总支架部件2-1后端，可一次完成种苗二次覆土和薄膜覆土作业；覆膜装置9位于覆膜装置8的后侧，可完成覆膜作业；本发明可一次完成旋耕松土、开沟、施肥、移栽、灌溉、覆土和覆膜作业，且一个种植沟内可种植双行种苗，高效、高质完成根茎类中药材露头覆膜机械化移栽作业。

如图2-4所示，进一步地，动力箱1-1的前侧左右对称固接有耳板1-3，耳板1-3上转动连接有转轴1-4，转轴1-4相互远离的一端固接有驱动齿轮1-5，转轴1-4相互靠近的一端固接有从动轮1-6，动力箱1-1的后侧左右对称设有支板1-7，支板1-7相互远离的一侧转动连接有从动齿轮1-8，行走履带1-2套设在驱动齿轮1-5和从动齿轮1-8的外部，行走履带1-2的内壁固接有齿牙1-9，驱动齿轮1-5和从动齿轮1-8与齿牙1-9啮合，行走履带1-2的外壁固接有防滑齿1-10，动力箱1-1内固接有双头差速电机1-11，双头差速电机1-11的两个输出轴上固接有驱动轮1-12，驱动轮1-12和从动轮1-6通过皮带1-13联动，动力箱1-1的前侧板上开设有供皮带1-13通过的第二避让槽1-14，支板1-7与动力箱1-1的后侧板滑动连接，支板1-7的前端固接有滑动板1-15，动力箱1-1的前后侧板之间固接有滑杆1-16，滑动板1-15与滑杆1-16滑动连接，滑动板1-15前侧的滑杆1-16上套设有弹簧A1-17，行走履带1-2处于张紧状态时，弹簧A1-17处于受挤压状态，通过双头差速电机1-11可控制整机移动。

动力箱1-1的顶板上固接有转套1-18，转套1-18内转动连接有转柱1-19，动力箱1-1内固接有旋转电机1-20，旋转电机1-20的输出轴与动力箱1-1的顶板转动连接，且旋转电机1-20的输出轴顶部与转座的下表面中心固定连接，通过旋转电机1-20可控制总支架部件2-1旋转，协助主控室装置2快速转向，实现整机快速换行作业。

如图5所示，进一步地，主控室装置2包括总支架部件2-1、调节支撑杆2-2、触摸显示屏2-3-1、操作杆A2-4、操作杆B2-5、刹车脚踏板2-6、油门脚踏板2-7、托盘2-8、电池模块2-9和座椅2-10；触摸显示屏2-3-1通过调节支撑杆2-2安装在总支架部件2-1上，驾驶员通过调节支撑杆2-2可调节触摸显示屏2-3-1到最佳操作位置，电池模块2-9固定在总支架部件2-1上，座椅2-10固定在电池模块2-9上，电池模块2-9可快速更换，操作杆A2-4和操作杆B2-5位于座椅2-10的左右两侧，托盘2-8用于存储等待移栽的整捆根茎类种苗。

如图15所示，触摸显示屏2-3-1上设有启动按钮2-3-2、急停按钮2-3-4和快速切换按钮2-3-6，总支架部件2-1的前端设有视觉传感器2-3-5，启动按钮2-3-2控制移栽机所有装置及控制***的启动和停止，还包括电子总控***2-3-3，电子总控***2-3-3包括自走式底盘装置控制模块2-3-3-1、旋耕松土装置控制模块2-3-3-2、固体颗粒施肥装置模块2-3-3-3、开沟装置控制模块2-3-3-4、电控移栽装置控制模块2-3-3-5、灌溉防尘装置控制模块2-3-3-6、覆土装置控制模块2-3-3-7和覆膜装置控制模块2-3-3-8。

触摸显示屏2-3-1可实时显示和控制自走式底盘装置1、旋耕松土装置3、固体颗粒施肥装置4、开沟装置5、电控移栽装置6、灌溉防尘装置7、覆土装置8和覆膜装置9的作业参数。急停按钮2-3-4可立刻断电，停止所有装置控制模块的作业。视觉传感器2-3-5采用双摄像头，安装在总支架部件2-1最前端两侧位置，视觉传感器2-3-5依据算法，可实时输出移栽机移动速度，且可得到移栽机前进端地面的实时高度参数，可输出移栽机前进中轴线地形的二维轮廓曲线。

操作杆A2-4可控制双头差速电机1-11正反转，操作杆A2-4向驾驶人员前方推可实现移栽机前进，操作杆A2-4向驾驶人员后方推可实现移栽机后退。操作杆B2-5可控制双头差速电机1-11两端输出不同转速、可控制旋转电机1-20正反转；操作杆B2-5向驾驶人员左方推，双头差速电机1-11左端输出轴转速将低于右端输出轴转速，可实现移栽机向左拐弯，同理操作杆B2-5向驾驶人员右方推，双头差速电机1-11右端输出轴转速将低于左端输出轴转速，可实现移栽机向右拐弯；操作杆B2-5向驾驶人员前方推，控制旋转电机1-20实现主控室装置2向左旋转，即上端俯视时驾驶人员逆时针旋转，同理操作杆B2-5向驾驶人员后方推，控制旋转电机1-20实现主控室装置2向右旋转，即上端俯视时驾驶人员顺时针旋转。刹车脚踏板2-6、油门脚踏板2-7可控制双头差速电机1-11两端输出转速，分别控制移栽机移动停止和移栽机移动速度。

快速切换按钮2-3-6可快速切换双头差速电机1-11、旋转电机1-20的正反转指令；自走式底盘装置1朝向不变化，主控室装置2原地旋转180°时，驾驶人员也旋转180°，驾驶人员可始终保持操作杆A2-4、操作杆B2-5的原始操作模式，驾驶人员依然按原始操作方式控制移栽机前进、后退、拐弯等操作，即可快速实现移栽机换行掉头作业。

如图6所示，进一步地，旋耕松土装置3包括旋耕松土装置支架3-1、电动伸缩杆A3-2、旋耕滚筒电机A3-3、旋耕刀片3-4和罩壳3-5；旋耕松土装置支架3-1的顶部与总支架部件2-1铰接，电动伸缩杆A3-2铰接在旋耕松土装置支架3-1与总支架部件2-1之间，罩壳3-5安装在旋耕松土装置支架3-1的底部，旋耕滚筒电机A3-3转动连接在罩壳3-5内，旋耕滚筒电机A3-3的滚筒外侧均匀焊接有刀座3-3-1，旋耕刀片3-4安装于刀座3-3-1内，并用防松螺栓紧固，以便于更换，旋耕滚筒电机A3-3配置有扭矩传感器3-3-2，通过旋耕刀片3-4切割土壤，扭矩传感器3-3-2给旋耕松土装置控制模块2-3-3-2，实时反馈旋耕刀片3-4破碎土壤的能力。

在触摸显示屏2-3-1上输入旋耕松土厚度参数，根据视觉传感器2-3-5、扭矩传感器3-3-2输出的速度、高度和扭矩等参数，旋耕松土装置控制模块2-3-3-2自动控制旋耕滚筒电机A3-3转速和电动伸缩杆A3-2行程；当土壤硬度较大，扭矩传感器3-3-2得到的扭矩参数过大时，旋耕刀片3-4破碎土壤力矩不够，会自动增加旋耕滚筒电机A3-3的输出功率，提高输出转速；当旋耕刀片3-4触碰石头、硬物等卡住时候，输出功率超过旋耕滚筒电机A3-3负载时候，旋耕松土装置控制模块2-3-3-2控制旋耕滚筒电机A3-3降低转速，且电动伸缩杆A3-2自动抬起旋耕松土装置3实现过载保护；电动伸缩杆A3-2可依据移栽机前进中轴线地形的二维轮廓曲线，实现仿地形控制旋耕松土装置3高度，实现仿地旋耕松土，保证松土层厚度一致性。

罩壳3-5上端加工有施肥口，固体颗粒施肥装置4的颗粒肥从施肥口进去旋耕松土装置3内，通过旋耕刀片3-4旋转击打，颗粒肥破碎，且与旋耕抛起的土壤搅拌均匀。

如图7所示，进一步地，固体颗粒施肥装置4包括种肥箱4-1、电控排肥器4-2、电控螺旋绞龙部件4-3和波纹排肥管4-4；电控排肥器4-2安装在种肥箱4-1下端，电控排肥器4-2包括伺服电机4-2-1、传动轴4-2-2、排肥轮4-2-3和排肥器壳体4-2-4，可依据移栽机前进速度和触摸显示屏2-3-1上输入的施肥亩用量指令，实时控制排肥量；波纹排肥管4-4连接电控排肥器4-2与罩壳3-5的施肥口；电控螺旋绞龙部件4-3包括施肥滚筒电机B4-3-1、正螺旋叶片4-3-2和反螺旋叶片4-3-3，正螺旋叶片4-3-2和反螺旋叶片4-3-3焊接在施肥滚筒电机B4-3-1滚筒外侧的两端；两个电控螺旋绞龙部件4-3安装在电控排肥器4-2上端进肥口位置，搅动电控排肥器4-2上端颗粒肥，两个电控螺旋绞龙部件4-3旋转方向相反，可将团聚、大颗粒的肥料块挤压破碎，保证进肥口位置的颗粒肥运动、同时防止堵塞电控排肥器4-2，保证电控排肥器4-2正常施肥作业。

如图8所示，进一步地，开沟装置5包括仿生减阻开沟器5-1、电动伸缩杆B5-2、开沟装置支架5-3、振动器A5-4和圆盘回土器5-5；开沟装置支架5-3通过电动伸缩杆B4-2安装在总支架部件2-1下端；仿生减阻开沟器5-1固定在开沟装置支架上，圆盘回土器5-5安装在仿生减阻开沟器5-1的前后两端；振动器A5-4安装在仿生减阻开沟器5-1的前后两端，可使仿生减阻开沟器5-1产生高频振动；仿生减阻开沟器5-1将旋耕松土装置3疏松过的土壤挤压输送到两侧，形成一定宽度、深度的种植沟，保证底面平整；开沟装置控制模块2-3-3-4根据视觉传感器2-3-5输出的移栽机前进速度和高度参数，结合触摸显示屏2-3-1上输入的开沟深度参数指令，控制电动伸缩杆B5-2、振动器A5-4，电动伸缩杆B5-2可调节开沟装置5与地面的高度，控制开沟深度，振动器A5-4可控制仿生减阻开沟器5-1的振动频率，实现减阻开沟，保证开沟质量。

仿生减阻开沟器5-1由主开沟体5-1-1和尾翼侧板5-1-2组成，主开沟体5-1-1外表面为曲面，且外表面设置有诺干个微型鱼鳞纹凸包，可起到开沟降阻、防止粘土的作用，主开沟体5-1-1的板材厚度由中间往两边依次减小，两端尾翼侧板5-1-2板材最薄；在振动器A5-4的激振作用下，仿生减阻开沟器5-1与接触的土壤产生高频撞击作用，进一步起到开沟降阻作用，主开沟体5-1-1中间主刃部位和两端厚度不一样，产生振动的振幅从中间依次往两边递增，两端尾翼侧板5-1-2的振幅远高于中间主刃部位，两端尾翼侧板5-1-2形成高频振动，可使土壤沿着两端尾翼侧板5-1-2表面流动，使仿生减阻开沟器5-1两端不易壅土，便于使中间主刃部位的土壤往种植沟两侧运移；同时主开沟体5-1-1和两端尾翼侧板5-1-2同时形成一个种苗移栽种植保护区，避免飞溅土壤扰动种植沟底部移栽好的种苗姿态；圆盘回土器5-5，由可旋转圆盘组成，且与前进方向形成一定角度，可将沿着两端尾翼侧板5-1-2流动的土壤改变运移方向，将种植沟两侧的部分土壤回填到种植沟中，对移栽好的种苗头部覆土镇压，将种植沟中的种苗姿态固定。

如图9-11所示，进一步地，电控移栽装置6包括移栽装置支架6-1、振动种苗箱部件6-2、滚筒勺式取苗部件6-3、种苗排序部件6-4和柔性输送部件6-5；移栽装置支架6-1的前后两侧分别通过一个电动伸缩杆C6-1-1以及两个辅助支撑杆A6-1-2与总支架部件2-1连接，电控移栽装置控制模块2-3-3-5控制电动伸缩杆C6-1-1实现移栽装置支架6-1的升降，即可调节电控移栽装置6与地面的高度；振动种苗箱部件6-2装配于移栽装置支架6-1上端尾部，靠近座椅2-10，方便人工将托盘2-8中待移栽的种苗放置振动种苗箱部件6-2中；滚筒勺式取苗部件6-3和种苗排序部件6-4依次安装在移栽装置支架6-1上端，柔性输送部件6-5安装在移栽装置支架6-1中间位置，滚筒勺式取苗部件6-3可从振动种苗箱部件6-2取出定量的根茎类种苗，通过种苗排序部件6-4和柔性输送部件6-5共同工作，实现种苗的分离、排序、输送功能，完成种苗移栽作业。

振动种苗箱部件6-2包括种苗箱6-2-1、振动器B6-2-2、弹簧B6-2-3和调节螺母6-2-4；种苗箱6-2-1呈“W”型，种苗箱6-2-1前端喂苗口处加工有梳齿状缺口，种苗箱6-2-1后端焊接有导杆，种苗箱6-2-1前高后低，且前端铰接在移栽装置支架6-1上，导杆与移栽装置支架6-1上的安装孔装配，弹簧B6-2-3套设在导杆上，调节螺母6-2-4啮合在导杆上，振动器B6-2-2安装在种苗箱6-2-1后端，后端导杆可在安装孔内轴向往复移动，通过调节螺母6-2-4可调节种苗箱6-2-1后端往复移动的距离；振动器B6-2-2安装在种苗箱6-2-1后端下面，驾驶人员从托盘2-8取出待移栽的根茎类种苗，使种苗头部分别朝前后两侧外端放置于种苗箱6-2-1中，在振动器B6-2-2的振动作用下，种苗箱6-2-1中种苗头部往前后两侧低的位置移动, 直至种苗头部依靠前后侧板,保证两端的苗头分别对齐；种苗箱6-2-1的后端振幅将大于前端，且种苗箱6-2-1后端高度大于前端,在种苗箱6-2-1振动和种苗自身重量作用下,种苗群振动离散且有规律向前运移，进入种苗箱6-2-1喂苗口处。

滚筒勺式取苗部件6-3包括取苗滚筒电机C6-3-2和柔性取苗勺6-3-1；柔性取苗勺6-3-1均匀安装在取苗滚筒电机C6-3-2的滚筒外表面，柔性取苗勺6-3-1与种苗箱6-2-1前端喂苗口处的梳齿状缺口对齐安装。

种苗排序部件6-4包括排序滚筒电机D6-4-1、排序从动滚筒6-4-2、橡胶排序带6-4-3和电动伸缩杆D6-4-4；橡胶排序带6-4-3套设在排序滚筒电机D6-4-1、排序从动滚筒6-4-2上，排序从动滚筒6-4-2安装在移栽装置支架6-1前上端，排序滚筒电机D6-4-1通过电动伸缩杆D6-4-4安装在移栽装置支架6-1中间上端；橡胶排序带6-4-3外面设有尼龙丝刷毛，形成毛刷状态；通过电动伸缩杆D6-4-4控制排序滚筒电机D6-4-1高度，即可控制橡胶排序带6-4-3与水平面角度；

柔性输送部件6-5包括输送滚筒电机E6-5-1、输送从动滚筒6-5-2、张紧滚筒6-5-3、橡胶柔性输送带6-5-4、护苗导杆6-5-5；橡胶柔性输送带6-5-4表面设有规律排布的凸台，前后凸台之间和左右相邻凸台之间有固定距离，凸台前端设有一定角度斜坡，凸台后端设有C形槽，橡胶柔性输送带6-5-4的前一个凸台的C形槽与后一个凸台的斜面之间形成一个充苗区域，该区域仅能容纳一根种苗；橡胶柔性输送带6-5-4套设在输送滚筒电机E6-5-1和两个输送从动滚筒6-5-2上，输送滚筒电机E6-5-1安装在移栽装置支架6-1最下端，两个输送从动滚筒6-5-2安装在移栽装置支架6-1上端；张紧滚筒6-5-3上加工有凹槽，可以错开橡胶柔性输送带6-5-4的凸台。

柔性取苗勺6-3-1取出部分种苗旋转送到橡胶柔性输送带6-5-4上，橡胶柔性输送带6-5-4将该部分种苗向前输送，进去种苗排序部件6-4排序；电动伸缩杆D6-4-4可控制橡胶排序带6-4-3与橡胶柔性输送带6-5-4平面夹角，即可控制毛刷与种苗撞击角度，排序滚筒电机D6-4-1控制毛刷与种苗撞击速度，保证分苗作业效果；橡胶排序带6-4-3带动尼龙丝刷毛向后移动，撞击前进的种苗，可将前后凸台充苗区域内多余的种苗沿着凸台斜坡刷出，保证凸台充苗区域仅保留一根种苗，实现分苗、种苗排序作业。

护苗导杆6-5-5安装在左右相邻各排凸台之间，多根护苗导杆6-5-5与输送的种苗成垂直角度，保证种苗在向下输送过程中不滑落，护苗导杆6-5-5切尾部有一定角度弧度，种苗沿着弧度导杆部位向后滑落，种苗水平方向速度抵消，即种苗下落种植沟过程中实现零速投苗；通过电动伸缩杆C6-1-1可调整投苗高度。电控移栽装置控制模块2-3-3-5根据移栽机前进速度和触摸显示屏2-3-1上输入的种苗移栽株距参数指令，保证最佳的取苗、分苗、排序和输送移栽作业质量。

如图12所示，进一步地，灌溉防尘装置7包括水箱7-1、流量泵7-2、橡胶管7-3和喷头7-4；流量泵7-2的进口通过管道与水箱7-1内部连接，流量泵7-2的出口通过橡胶管7-3连接喷头7-4，灌溉防尘装置控制模块2-3-3-6根据触摸显示屏2-3-1上输入的灌溉用水亩用量指令，控制流量泵7-2实时控制灌溉量；喷头7-4位于覆土装置8前端上方，不仅可以对种苗进行洒水灌溉，同时可抑制覆土装置8覆土作业过程中的扬尘。

覆土装置8包括覆土装置支架8-1、电动伸缩杆E8-2、覆土滚筒电机F8-3、抛土刀片8-4和覆土焊接罩壳8-5；覆土装置支架8-1通过电动伸缩杆E8-2与总支架部件2-1铰接连接，覆土滚筒电机F8-3外滚筒两端焊接有刀座，刀座与覆土滚筒电机F8-3的中心轴交叉布置，抛土刀片8-4通过螺栓安装在刀座上，抛土刀片8-4旋转切割土壤，将碎土抛起来，一部分土壤对种植沟中移栽好的种苗进行二次覆土，另一部分土壤抛到覆土焊接罩壳8-5内，进行后续的薄膜覆土作业。

覆土焊接罩壳8-5包括下罩壳焊接件8-5-1、刮土板8-5-2、上罩壳焊接件8-5-3和覆土导板焊接件8-5-4，下罩壳焊接件8-5-1和上罩壳焊接件8-5-3分别位于覆土装置支架8-1下方和上方，将抛土刀片8-4罩起来，防止抛土刀片8-4旋转抛起来的土壤向四周飞溅，抛起来的一部分土壤撞击下罩壳焊接件8-5-1和上罩壳焊接件8-5-3，土壤下落二次覆盖移栽好的种苗，另一部分土壤沿着上罩壳焊接件8-5-3飞入覆土导板焊接件8-5-4，对后面的薄膜进行覆土；刮土板8-5-2安装在下罩壳焊接件8-5-1后端下方，刮土板8-5-2将覆盖种苗上面的土壤刮平；覆土导板焊接件8-5-4有两个出土口，每个出头两侧的挡板可手动扳动，以改变出土口大小和位置；飞入覆土导板焊接件8-5-4的土壤，沿着两个出土口对薄膜两侧边进行覆土，同时完成种苗、薄膜的覆土作业。

如图13所示，覆膜装置9包括覆膜装置支架9-1、薄膜夹紧部件9-2、电控丝杠部件9-3、扎膜滚轮部件9-4、电动伸缩杆F9-5和切膜刀9-6；覆膜装置支架9-1安装在覆土装置支架8-1后端下方，覆膜装置支架9-1通过电控丝杠部件9-3与覆土装置支架8-1装配，薄膜夹紧部件9-2安装在覆膜装置支架9-1两端，扎膜滚轮部件9-4铰接安装在覆膜装置支架9-1后端下方；覆膜装置支架9-1两端的薄膜夹紧部件9-2可将整卷薄膜夹紧固定，整卷薄膜可绕着轴线自由旋转，拉动把手可快速卸载和夹紧固定整卷薄膜。电控丝杠部件9-3由私服电机和丝杠组成，可调节覆膜装置支架9-1水平位置，保证薄膜的膜侧与种苗头部距离；扎膜滚轮部件9-4的扎膜滚轮中间设计有尖刺，在扎膜滚轮的重量作用下，扎膜滚轮可铺平薄膜，完成覆膜作业，同时尖刺薄膜，以砸破薄膜，便于后期雨水渗入膜下土壤里，提高膜下土壤含水率。切膜刀9-6采用锯齿状刀头，易于切断薄膜，且切膜刀9-6内侧设有倒勾，倒勾容易将薄膜勾起；切膜刀9-6通过电动伸缩杆F9-5安装在覆土装置支架8-1的后端下方，电动伸缩杆F9-5控制切膜刀9-6上下移动，可切断薄膜。

如图14所示，移栽机V型换行方式可采用人工操作换行或自动换行；当移栽机换行时，优先执行“V”型换行方式，完成换行作业，可减少地表压痕。人工操作“V”型换行时，驾驶员左手前方推操作杆A 2-4，移栽机向前移动，同时可用右手向左或右方向推动操作杆B 2-5，移栽机可以左拐弯或右拐弯，人工控制移栽机从第一行移栽结束点A处移动到第二行掉头区域B处，此时自走式底盘装置1朝向不变的，且与第二行作业轴线重合；在B处驾驶员向前或向后推动操作杆B 2-5，主控室装置2可实现180°旋转掉头，驾驶员点击快速切换按钮2-3-6，移栽机保持原始操作模式，左手前方推操作杆A 2-4，移栽机依然可以向前移动，从B处移动到第二行开始移栽点C处，即移栽换行作业完成。自动“V”型换行时, 驾驶员可通过触摸显示屏2-3-1点击自动换行命令，移栽机自动从A处移动到B处，在B处停车，主控室装置2 自动旋转180°，再从B处移动到C处，在C处停车等待移栽，且自动执行快速切换按钮2-3-6的功能，保持移栽机原始操作模式。

一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机的种植方法，该方法包括以下步骤：

S1，分别向肥料箱和水箱中加入颗粒肥料和水，托盘中放置整捆根茎类种苗，安装整卷薄膜，打开启动按钮启动移栽机，在触摸显示屏上输入工作参数；

S2，将移栽机移动到移栽田地；

S3，驾驶人员将托盘中的根茎类种苗放置于种苗箱中；

S4，移栽机前进，进行旋耕松土、施肥、开沟、移栽、灌溉、覆土和覆膜作业；

S5，移栽过程中需要人工补充种苗箱种苗时，只需驾驶人员将托盘中的根茎类种苗放置于种苗箱中即可；

S6, 当第一行移栽结束时，切膜刀进行切膜作业；

S7，可按急停按钮，使得移栽机各装置立刻断电停止工作；

S8, 移栽机换行；。

S9，换行作业结束后，可依次重复S4、S5、S6操作，直至第二行移栽结束，再重复 S8操作，直至移栽田地的整个移栽任务完成。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，包括自走式底盘装置、主控室装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥装置、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置；其特征在于，所述自走式底盘装置包括动力箱以及对称设置在动力箱左右两侧的行走履带；主控室装置安装于自走式底盘装置中间上端，主控室装置的总支架部件转动连接在动力箱上；旋耕松土装置位于总支架部件的前端下方；固体颗粒施肥装置位于总支架部件前端上方；开沟装置位于旋耕松土装置的前侧；电控移栽装置位于开沟装置的上方；灌溉防尘装置位于主控室装置的后侧；覆土装置位于总支架部件后端；覆膜装置位于覆土装置的后侧；

所述动力箱的前侧前后对称固接有耳板，耳板上转动连接有转轴，转轴相互远离的一端固接有驱动齿轮，转轴相互靠近的一端固接有从动轮，动力箱的后侧左右对称设有支板，支板相互远离的一侧转动连接有从动齿轮，行走履带套设在驱动齿轮和从动齿轮的外部，行走履带的内壁固接有齿牙，驱动齿轮和从动齿轮与齿牙啮合，行走履带的外壁固接有防滑齿，动力箱内固接有双头差速电机，双头差速电机的两个输出轴上固接有驱动轮，驱动轮和从动轮通过皮带联动，动力箱的左侧板上开设有供皮带通过的第二避让槽，支板与动力箱的后侧板滑动连接，支板的前端固接有滑动板，动力箱的前后侧板之间固接有滑杆，滑动板与滑杆滑动连接，滑动板前侧的滑杆上套设有弹簧A，行走履带处于张紧状态时，弹簧A处于受挤压状态；

动力箱的顶板上固接有转套，转套内转动连接有转柱，总支架部件与转柱固定连接，动力箱内固接有旋转电机，旋转电机的输出轴与动力箱的顶板转动连接，且旋转电机的输出轴顶部与转座的下表面中心固定连接；

所述开沟装置包括仿生减阻开沟器、电动伸缩杆B、开沟装置支架、振动器A和圆盘回土器；开沟装置支架通过电动伸缩杆B安装在总支架部件下端；仿生减阻开沟器固定在开沟装置支架上，圆盘回土器安装在仿生减阻开沟器的左右两侧，振动器A安装在仿生减阻开沟器上方两端，仿生减阻开沟器由主开沟体和尾翼侧板组成，主开沟体外表面为曲面，且外表面设置有若干个微型鱼鳞纹凸包，主开沟体的板材厚度由中间往两边依次减小，两端尾翼侧板板材最薄

所述电控移栽装置包括移栽装置支架、振动种苗箱部件、滚筒勺式取苗部件、种苗排序部件和柔性输送部件；移栽装置支架的左右两侧分别通过一个电动伸缩杆C以及两个辅助支撑杆A与总支架部件连接，振动种苗箱部件装配于移栽装置支架上端尾部，滚筒勺式取苗部件和种苗排序部件依次安装在移栽装置支架上端，柔性输送部件安装在移栽装置支架中间位置；

所述振动种苗箱部件包括种苗箱、振动器B、弹簧B和调节螺母；种苗箱呈“W”型，种苗箱前端喂苗口处加工有梳齿状缺口，种苗箱后端焊接有导杆，种苗箱前高后低，且前端铰接在移栽装置支架上，导杆与移栽装置支架上的安装孔装配，弹簧B套设在导杆上，调节螺母啮合在导杆上，振动器B安装在种苗箱后端；

滚筒勺式取苗部件包括取苗滚筒电机C和柔性取苗勺；柔性取苗勺均匀安装在取苗滚筒电机C的滚筒外表面，柔性取苗勺与种苗箱前端喂苗口处的梳齿状缺口对齐安装；

所述种苗排序部件包括排序滚筒电机D、排序从动滚筒、橡胶排序带和电动伸缩杆D；橡胶排序带套设在排序滚筒电机D和排序从动滚筒上，排序从动滚筒安装在移栽装置支架前侧，排序滚筒电机D通过电动伸缩杆D安装在移栽装置支架的中部；

柔性输送部件包括输送滚筒电机E、输送从动滚筒、张紧滚筒、橡胶柔性输送带和护苗导杆，橡胶柔性输送带表面设有凸台，前后凸台之间和左右相邻凸台之间间隔设置，凸台前端倾斜设置，后端形成C形槽，橡胶柔性输送带套设在输送滚筒电机E和两个输送从动滚筒上，输送滚筒电机E安装在移栽装置支架最下端，两个输送从动滚筒安装在移栽装置支架上端，张紧滚筒上加工有凹槽，用于错开橡胶柔性输送带的凸台；

所述灌溉防尘装置包括水箱、流量泵、橡胶管和喷头；水箱安装于总支架部件后端，流量泵安装于水箱下端，流量泵的进口通过管道与水箱内部连接，流量泵的出口通过橡胶管连接喷头，喷头位于覆土装置前端上方；

所述覆土装置包括覆土装置支架、电动伸缩杆E、覆土滚筒电机F、抛土刀片和覆土焊接罩壳；覆土装置支架通过电动伸缩杆E与总支架部件铰接连接，覆土滚筒电机F外滚筒两端焊接有刀座，刀座与覆土滚筒电机F的中心轴交叉布置，抛土刀片通过螺栓安装在刀座上；

所述覆土焊接罩壳包括下罩壳焊接件、刮土板、上罩壳焊接件和覆土导板焊接件；下罩壳焊接件安装在覆土装置支架下方，上罩壳焊接件安装在覆土装置支架上方，将抛土刀片罩起来，刮土板安装在下罩壳焊接件的后端下方；

所述覆膜装置包括覆膜装置支架、薄膜夹紧部件、电控丝杠部件、扎膜滚轮部件、电动伸缩杆F和切膜刀；覆膜装置支架安装在覆土装置支架后端下方，覆膜装置支架通过电控丝杠部件与覆土装置支架装配，薄膜夹紧部件对称设置在覆膜装置支架的左右两端，扎膜滚轮部件铰接安装在覆膜装置支架的后端下方，扎膜滚轮部件的扎膜滚轮中间设计有尖刺，切膜刀采用锯齿状刀头，且切膜刀内侧设有倒勾，切膜刀通过电动伸缩杆F安装在覆土装置支架的后端下方。

2.根据权利要求1所述的一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，其特征在于，所述主控室装置包括总支架部件、调节支撑杆、触摸显示屏、操作杆A、操作杆B、刹车脚踏板、油门脚踏板、托盘、电池模块和座椅；所述触摸显示屏通过调节支撑杆安装在总支架部件上，所述电池模块固定在总支架部件上，座椅固定在电池模块上，操作杆A和操作杆B位于座椅的左右两侧，所述触摸显示屏上设有启动按钮、急停按钮和快速切换按钮，所述总支架部件的前端设有视觉传感器，还包括电子总控***，电子总控***包括自走式底盘装置控制模块、旋耕松土装置控制模块、固体颗粒施肥装置模块、开沟装置控制模块、电控移栽装置控制模块、灌溉防尘装置控制模块、覆土装置控制模块和覆膜装置控制模块。

3.根据权利要求2所述的一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，其特征在于，所述旋耕松土装置包括旋耕松土装置支架、电动伸缩杆A、旋耕滚筒电机A、旋耕刀片和罩壳；旋耕松土装置支架的顶部与总支架部件铰接，电动伸缩杆A铰接在旋耕松土装置支架与总支架部件之间，罩壳安装在旋耕松土装置支架的底部，旋耕滚筒电机A转动连接在罩壳内，旋耕滚筒电机A的滚筒外侧均匀焊接有刀座，旋耕刀片安装于刀座内，旋耕滚筒电机A配置有扭矩传感器。

4.根据权利要求3所述的一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机，其特征在于，所述固体颗粒施肥装置包括种肥箱、电控排肥器、电控螺旋绞龙部件和波纹排肥管；电控排肥器安装在种肥箱下端，电控排肥器包括伺服电机、传动轴、排肥轮和排肥器壳体；波纹排肥管连接电控排肥器以及罩壳上的施肥口；电控螺旋绞龙部件包括施肥滚筒电机B、正螺旋叶片和反螺旋叶片，正螺旋叶片、反螺旋叶片焊接在施肥滚筒电机B滚筒外侧的两端；两个电控螺旋绞龙部件安装在电控排肥器上端进肥口位置，两个电控螺旋绞龙部件旋转方向相反。

5.一种基于权利要求4所述的自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机的种植方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1，分别向肥料箱和水箱中加入颗粒肥料和水，托盘中放置整捆根茎类种苗，安装整卷薄膜，打开启动按钮启动移栽机，在触摸显示屏上输入工作参数；

S2，将移栽机移动到移栽田地；

S3，驾驶人员将托盘中的根茎类种苗放置于种苗箱中；

S4，移栽机前进，进行旋耕松土、施肥、开沟、移栽、灌溉、覆土和覆膜作业；

S5，移栽过程中需要人工补充种苗箱种苗时，只需驾驶人员将托盘中的根茎类种苗放置于种苗箱中即可；

S6, 当第一行移栽结束时，切膜刀进行切膜作业；

S7，可按急停按钮，使得移栽机各装置立刻断电停止工作；

S8, 移栽机换行；

S9，换行作业结束后，可依次重复S4、S5、S6操作，直至第二行移栽结束，再重复 S8操作，直至移栽田地的整个移栽任务完成。