CN116862788A - 一种cms视野校核方法、***、装置及存储介质 - Google Patents
一种cms视野校核方法、***、装置及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116862788A CN116862788A CN202310757177.5A CN202310757177A CN116862788A CN 116862788 A CN116862788 A CN 116862788A CN 202310757177 A CN202310757177 A CN 202310757177A CN 116862788 A CN116862788 A CN 116862788A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- distortion
- image
- checking
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 36
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 40
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 7
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- PCTMTFRHKVHKIS-BMFZQQSSSA-N (1s,3r,4e,6e,8e,10e,12e,14e,16e,18s,19r,20r,21s,25r,27r,30r,31r,33s,35r,37s,38r)-3-[(2r,3s,4s,5s,6r)-4-amino-3,5-dihydroxy-6-methyloxan-2-yl]oxy-19,25,27,30,31,33,35,37-octahydroxy-18,20,21-trimethyl-23-oxo-22,39-dioxabicyclo[33.3.1]nonatriaconta-4,6,8,10 Chemical compound C1C=C2C[C@@H](OS(O)(=O)=O)CC[C@]2(C)[C@@H]2[C@@H]1[C@@H]1CC[C@H]([C@H](C)CCCC(C)C)[C@@]1(C)CC2.O[C@H]1[C@@H](N)[C@H](O)[C@@H](C)O[C@H]1O[C@H]1/C=C/C=C/C=C/C=C/C=C/C=C/C=C/[C@H](C)[C@@H](O)[C@@H](C)[C@H](C)OC(=O)C[C@H](O)C[C@H](O)CC[C@@H](O)[C@H](O)C[C@H](O)C[C@](O)(C[C@H](O)[C@H]2C(O)=O)O[C@H]2C1 PCTMTFRHKVHKIS-BMFZQQSSSA-N 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012356 Product development Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007711 solidification Methods 0.000 description 1
- 230000008023 solidification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T5/00—Image enhancement or restoration
- G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20112—Image segmentation details
- G06T2207/20132—Image cropping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种CMS视野校核方法、***、装置及存储介质，方法包括：获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括像素点与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述像素点与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后再缩放显示到显示屏上；确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；本申请能够省去实际测量所花费的成本，且能提高CMS视野校核的效率，适合设计前仿真。
Description
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种CMS视野校核方法、***、装置及存储介质。
背景技术
相关技术中，采用内参和畸变系数进行CMS视野校核的方式得出的是实测值，一般需要在样件甚至DV阶段才能获取较为精确值，不利于设计冻结前的设计仿真，且需多个样品测量后进行数据分析，获取中位典型值，测量难度较大。
因此，有必要提供一种解决方案，能够提供一种低成本、高效率的CMS视野校核方式。
申请内容
有鉴于此，本申请实施例的目的是提供一种CMS视野校核方法、***、装置及存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
一方面，本申请实施例提供了一种CMS视野校核方法，所述方法包括以下步骤：
获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括入射光线与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述入射光线与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；
获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后再缩放显示到显示屏上；
确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；其中，所述校核参数包括平均放大倍率、最小视野范围、最小放大倍率其中至少一种。
可选的，所述获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后再缩放显示到显示屏上，包括：
建立图像中的像素点在水准坐标系和世界坐标系的对应关系；
根据摄像头姿态设立相机坐标系，获取摄像头采集的图像中的点元，将所述点元从世界坐标系映射到相机坐标系；
确定所述点元与光轴的夹角，将所述夹角输入所述畸变函数计算得到所述点元在像元平面上的坐标；
获取视频裁切缩放系数，根据视频裁切缩放系数对点元在像元平面上的坐标进行缩放，计算得到点元在显示平面上的坐标，进而得到曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上。
可选的，所述获取视频裁切缩放系数，根据视频裁切缩放系数对点元在像元平面上的坐标进行缩放，计算得到点元在显示平面上的坐标，进而得到曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上，包括：
确定视野布局，将所述视野布局输入所述畸变函数得到第一视场角；
确定裁切参数，基于所述裁切参数对所述第一视场角裁切得到第二视场角；
确定投影距离，基于所述投影距离和所述第二视场角确定相面上的边界点及标记点；
将所述边界点及标记点填入Feuil1表，将所述Feuil1表输入Catia软件生成曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上。
可选的，所述确定视野布局，将所述视野布局输入所述畸变函数得到第一视场角，包括：
基于显示屏的尺寸确定摄像头居中时的视野布局，在所述畸变表中查询得到所述视野布局的大小对应的角度，作为第一视场角；其中，所述视场角包括水平视角，垂直视角及对角视角。
可选的，所述对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果，包括：
设定摄像头和显示屏的参数数据，所述参数数据包括物理参数指标、位置姿态信息、裁切缩放参数、天地线位置及最小视野；
基于所述参数数据校核得到校核参数及畸变系数。
可选的，所述畸变系数通过以下方式校核得到：
在距离摄像头前方一定距离设定多个坐标点，以在水平方向和竖直方向填充整个显示屏屏幕的周边；
根据显示的多个坐标点，测量畸变高度和垂直高度的值，将畸变高度和高度的比值除以2得到畸变系数。
可选的，所述最小放大倍率通过以下方式校核得到：
设置水平棋盘格，摄像头水准垂直对准中心，并到达设定数量的交点；
在屏幕表面量取各个交点的距离，根据各交点坐标拟合曲线；
取拟合曲线的一阶导数得到放大倍率函数,求取所述放大倍率函数的最小值乘以摄像头到棋盘格距离与监视器到眼点距离比值作为最小放大倍率。
另一方面，本申请实施例提供了一种CMS视野校核***，所述***包括：
第一模块，用于获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括入射光线与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述入射光线与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；
第二模块，用于获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后缩放显示到显示屏上；
第三模块，用于确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；其中，所述校核参数包括平均放大倍率、最小视野范围、最小放大倍率其中至少一种。
另一方面，本申请实施例提供了一种CMS视野校核装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行上述的方法。
本申请实施例包括以下有益效果：本实施例基于拟合计算得到的理论值进行CMS视野校核，能够省去实际测量所花费的成本，且能提高CMS视野校核的效率，适合设计前仿真，能够省去实际测量所花费的成本，且能提高CMS视野校核的效率，适合设计前仿真。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种CMS视野校核方法的步骤流程示意图；
图2是本申请实施例中摄像头采集的图像的转换示意图；
图3是本申请实施例中在水准坐标系中设定像素点的示意图；
图4是本申请实施例中裁切缩放图像的示意图；
图5是本申请实施例中图像畸变的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种CMS视野校核***的结构框图；
图7是本申请实施例提供的一种CMS视野校核装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的功能模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件充电模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种CMS视野校核方法，所述方法包括以下步骤：
S100，获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括入射光线与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述入射光线与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；
需要说明的是，在本申请的实施例中，镜头畸变分为径向畸变和切向畸变，切向畸变主要是镜头安装不平行导致的，切向畸变对视野影响较小，本申请主要考虑径向畸变，径向畸变沿圆心向径向方向扩展变大；
Y-Angle为相机坐标系中像素点与光轴的夹角，Real-Height为像素平面中像素点与光心的距离，单位为mm；畸变表描述的就是像素点畸变后的位置与光心距离的关系；畸变函数表示为Real-Height＝f(Y-Angle)；
根据对畸变角曲线拟合得到的畸变函数，能够得到镜头视野内相机坐标系中任一像素点成像后距离光心的距离；经验证，该畸变函数的拟合误差小于1E-5mm，能够满足视野校核要求；
S200，获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后缩放显示到显示屏上；
根据以上步骤完成所有世界坐标中的点元到显示平面上点元的映射。
S300，确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；其中，所述校核参数包括平均放大倍率、最小视野范围、最小放大倍率其中至少一种。
需要说明的是，平均放大倍率的物理意义为：从眼点出发到显示屏的张角与摄像头有效视野的张角比；平均放大倍率与显示屏的尺寸、显示屏距眼点距离、显示屏布置的角度、摄像头角度等要素有关；显示屏的尺寸越小,平均放大倍率越小；显示屏距眼点距离越远,平均放大倍率越小；显示屏布置的角度越偏,平均放大倍率越小；摄像头角度大,平均放大倍率小；在确定视野布局的时候必须注意。
本申请公开了一种用于汽车间接视野装置的摄像机-显示屏***(CMS)视野校核方法，包括基于摄像头的畸变表、摄像头的姿态数据、显示屏摆放位置、眼点位置，映射世界坐标的点到屏幕坐标，并基于映射模拟计算CMS***的法规要求视野、平均放大倍率、最小放大倍率等指标。由于畸变表中的数据可以由供应商提供标准值，基于拟合计算得到的理论值进行CMS视野校核，能够省去实际测量所花费的成本，且能提高CMS视野校核的效率，适合设计前仿真。采用此方法，可以在产品开发前期，对摄像头的位置，姿态，FOV，显示屏的摆放位置、分辨率等进行详细细致的校核，避免后期在***设定固化，模具开模后再进行大幅度的调整，可以很大程度上提高开发效率。
如图2所示，在一些实施例中，S200中，获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后缩放显示到显示屏上，包括：
S210，建立图像中的像素点在水准坐标系和世界坐标系的对应关系；
在一些实施例中，建立摄像头的水准坐标系并确定摄像头采集的图像对应的点元在世界坐标系中的坐标，进而建立水准坐标系和世界坐标系的对应关系；具体地，建立以摄像头的位置为原点的水准坐标系；如图3所示，在水准坐标系中设定ABCD，EFGHI共9个像素点；其中ABCD为地平面上最小视野范围的四个顶点；EFGHI分别为车身边沿延伸到极远处(例如3Km)的点；进而获取这些像素点在世界坐标系中的坐标值，建立像素点在水准坐标系和世界坐标系的对应关系。
S220，根据摄像头姿态设立相机坐标系，获取摄像头采集的图像中的点元，将所述点元从世界坐标系映射到相机坐标系；
具体地，根据摄像头姿态，对世界坐标进行三维旋转矩阵变换，可得到相机坐标。
S230，确定所述点元与光轴的夹角，将所述夹角输入所述畸变函数计算得到所述点元在像元平面上的坐标；
S240，获取视频裁切缩放系数，根据视频裁切缩放系数对点元在像元平面上的坐标进行缩放，计算得到点元在显示平面上的坐标，进而得到曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上。
如图4所示，在一些实施例中，S240中，所述获取视频裁切缩放系数，根据视频裁切缩放系数对点元在像元平面上的坐标进行缩放，计算得到点元在显示平面上的坐标，进而得到曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上，包括：
S241，确定视野布局，将所述视野布局输入所述畸变函数得到第一视场角；
S242，确定裁切参数，基于所述裁切参数对所述第一视场角裁切得到第二视场角；
S243，确定投影距离，基于所述投影距离和所述第二视场角确定相面上的边界点及标记点；
S244，将所述边界点及标记点填入Feuil1表，将所述Feuil1表输入Catia软件生成曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上。
需要说明的是，基于所述投影距离和所述视场角生成的相面中存在缺失点，将所述Feu il1表输入Catia软件补齐所述相面中缺失点，得到相面的曲面模型。
在一些实施例中，S241中，所述确定视野布局，将所述视野布局输入所述畸变函数得到第一视场角，包括：
基于显示屏的尺寸确定摄像头居中时的视野布局，在所述畸变表中查询得到所述视野布局的大小对应的角度，作为第一视场角；其中，所述视场角包括水平视角，垂直视角及对角视角。
示例性的，畸变表采用HJ6158，传感器采用型号为OX03C10 3umpitch的汽车图像传感器，查询该传感器的规格书得到摄像头在居中时的视野布局Hsize，Hsize＝1920*0.003mm＝5.76mm；HalfHsize＝2.88mm；查畸变表得出，2.88mm对应的Angle为28°，则水平视角HFOV＝28°*2＝56°。采用同样的方式查畸变表得出垂直视角VFOV、对角视角DFOV。
在一些实施例中，S300中，所述对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果，包括：
S321，设定摄像头和显示屏的参数数据，所述参数数据包括物理参数指标、位置姿态信息、裁切缩放参数、天地线位置及最小视野；
需要说明的是，本实施例中，最小视野基于校核法规规定确定。
S322，基于所述参数数据校核得到校核参数及畸变系数。
如图5所示，在一些实施例中，所述畸变系数通过以下方式校核得到：
在距离摄像头前方一定距离设定多个坐标点，以在水平方向和竖直方向填充整个显示屏屏幕的周边；
根据显示的多个坐标点，测量畸变高度和垂直高度的值，将畸变高度和高度的比值除以2得到畸变系数。
具体地，在距离摄像头前方一定距离，设定多个坐标点，点保持水平或竖直，靠近边缘，并充满整个屏幕的水平方向和竖直方向；h为垂直高度，用于表示显示屏屏幕在高度方向的两端点的垂直距离；Δh为畸变高度，用于表示显示屏屏幕中的端点到相邻水平线之间的距离。
在一些实施例中，所述最小放大倍率通过以下方式校核得到：
设置水平棋盘格，摄像头水准垂直对准中心，并到达设定数量的交点；
在屏幕表面量取各个交点的距离，根据各交点坐标拟合曲线；
取拟合曲线的一阶导数得到放大倍率函数,求取所述放大倍率函数的最小值乘以摄像头到棋盘格距离与监视器到眼点距离比值作为最小放大倍率。
具体地，最小放大倍率的模拟校核方法为：在摄像头前方1.7m处水平居中设置20个点，设定合适点距或距离，使显示点占满显示屏幕；映射后再显示屏上显示的点坐标；拟合显示屏上点距VSchart图上点距曲线；
需要说明的是，国标GB15084中引用了ISO16505-2015中的最小放大倍率定义，并提出了各类CMS的技术要求；最小放大倍率，根据驾驶侧和成员侧，分别定义了水平最小放大倍率和垂直最小放大倍率；最小放大倍率与以下要素有关：摄像头的畸变、摄像头布置姿态、视野裁切区域、视野缩放比例、摄像头分辨率、显示屏分辨率、眼点距离，视野布局的时候必须注意，越靠近视野边缘，最小放大倍率越小；最小放大倍率用于表征屏幕视野中，水平方向或者垂直方向上平均放大倍率最小位置的放大倍率。
参阅图6，本申请实施例提供了一种CMS视野校核***，所述***包括：
第一模块，用于获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括入射光线与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述入射光线与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；
第二模块，用于获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后缩放显示到显示屏上；
第三模块，用于确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；其中，所述校核参数包括平均放大倍率、最小视野范围、最小放大倍率其中至少一种。
可见，上述方法实施例中的内容均适用于本***实施例中，本***实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
参阅图7，本申请实施例提供了一种CMS视野校核装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的方法。
可见，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
此外，本申请实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，计算机程序产品或计算机程序存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述的方法。同样地，上述方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部充电模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***、设备中的功能充电模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。
Claims (10)
1.一种CMS视野校核方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括入射光线与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述入射光线与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；
获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后再缩放显示到显示屏上；
确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；其中，所述校核参数包括平均放大倍率、最小视野范围、最小放大倍率其中至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切再缩放显示到显示屏上，包括：
建立图像中的像素点在水准坐标系和世界坐标系的对应关系；
根据摄像头姿态设立相机坐标系，获取摄像头采集的图像中的点元，将所述点元从世界坐标系映射到相机坐标系；
确定所述点元与光轴的夹角，将所述夹角输入所述畸变函数计算得到所述点元在像元平面上的坐标；
获取视频裁切缩放系数，根据视频裁切缩放系数对点元在像元平面上的坐标进行缩放，计算得到点元在显示平面上的坐标，进而得到曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取视频裁切缩放系数，根据视频裁切缩放系数对点元在像元平面上的坐标进行缩放，计算得到点元在显示平面上的坐标，进而得到曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上，包括：
确定视野布局，将所述视野布局输入所述畸变函数得到第一视场角；
确定裁切参数，基于所述裁切参数对所述第一视场角裁切得到第二视场角；
确定投影距离，基于所述投影距离和所述第二视场角确定相面上的边界点及标记点；
将所述边界点及标记点填入Feuil1表，将所述Feuil1表输入Catia软件生成曲面模型，将所述曲面模型显示到显示屏上。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定视野布局，将所述视野布局输入所述畸变函数得到第一视场角，包括：
基于显示屏的尺寸确定摄像头居中时的视野布局，在所述畸变表中查询得到所述视野布局的大小对应的角度，作为第一视场角；其中，所述视场角包括水平视角，垂直视角及对角视角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果，包括：
设定摄像头和显示屏的参数数据，所述参数数据包括物理参数指标、位置姿态信息、裁切缩放参数、天地线位置及最小视野；
基于所述参数数据校核得到校核参数及畸变系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述畸变系数通过以下方式校核得到：
在距离摄像头前方一定距离设定多个坐标点，以在水平方向和竖直方向填充整个显示屏屏幕的周边；
根据显示的多个坐标点，测量畸变高度和垂直高度的值，将畸变高度和高度的比值除以2得到畸变系数。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述最小放大倍率通过以下方式校核得到：
设置水平棋盘格，摄像头水准垂直对准中心，并到达设定数量的交点；
在屏幕表面量取各个交点的距离，根据各交点坐标拟合曲线；
取拟合曲线的一阶导数得到放大倍率函数,求取所述放大倍率函数的最小值乘以摄像头到棋盘格距离与监视器到眼点距离比值作为最小放大倍率。
8.一种CMS视野校核***，其特征在于，所述***包括：
第一模块，用于获取摄像头的畸变表，对所述畸变表进行曲线拟合得到畸变函数；其中，所述畸变表包括入射光线与光轴的夹角和像素点与光心的距离的对应关系，所述入射光线与光轴的夹角作为所述畸变函数的输入参数，所述像素点与光心的距离作为所述畸变函数的输出参数；
第二模块，用于获取视频裁切缩放系数和摄像头采集的图像，将摄像头采集的图像进行裁切后缩放显示到显示屏上；
第三模块，用于确定所述图像的校核参数，对所述图像的校核参数进行校核，输出校核结果；其中，所述校核参数包括平均放大倍率、最小视野范围、最小放大倍率其中至少一种。
9.一种CMS视野校核装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310757177.5A CN116862788A (zh) | 2023-06-25 | 2023-06-25 | 一种cms视野校核方法、***、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310757177.5A CN116862788A (zh) | 2023-06-25 | 2023-06-25 | 一种cms视野校核方法、***、装置及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116862788A true CN116862788A (zh) | 2023-10-10 |
Family
ID=88222586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310757177.5A Pending CN116862788A (zh) | 2023-06-25 | 2023-06-25 | 一种cms视野校核方法、***、装置及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116862788A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117541517A (zh) * | 2024-01-05 | 2024-02-09 | 深圳市欧冶半导体有限公司 | Cms的双曲率成像方法、装置、计算机设备和存储介质 |
-
2023
- 2023-06-25 CN CN202310757177.5A patent/CN116862788A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117541517A (zh) * | 2024-01-05 | 2024-02-09 | 深圳市欧冶半导体有限公司 | Cms的双曲率成像方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN117541517B (zh) * | 2024-01-05 | 2024-03-08 | 深圳市欧冶半导体有限公司 | Cms的双曲率成像方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107223269B (zh) | 三维场景定位方法和装置 | |
| US11120531B2 (en) | Method and device for image processing, vehicle head-up display system and vehicle | |
| CN106780590B (zh) | 一种深度图的获取方法及*** | |
| CN110363116B (zh) | 基于gld-gan的不规则人脸矫正方法、***及介质 | |
| JP6902122B2 (ja) | ダブル視野角画像較正および画像処理方法、装置、記憶媒体ならびに電子機器 | |
| KR100914211B1 (ko) | 왜곡 영상 보정 장치 및 방법 | |
| CN106803899B (zh) | 合并图像的方法和装置 | |
| EP2447910B1 (en) | Method and device for correcting image, and method and device for generating correction table for use in correction of image | |
| EP2444932A2 (en) | Device, method and program for correcting an image | |
| CN109005334A (zh) | 一种成像方法、装置、终端和存储介质 | |
| CN112584114B (zh) | 抬头显示器及其图像校正方法 | |
| CN116862788A (zh) | 一种cms视野校核方法、***、装置及存储介质 | |
| CN110619660A (zh) | 一种物体定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 | |
| CN109766896B (zh) | 一种相似度度量方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN111105452A (zh) | 基于双目视觉的高低分辨率融合立体匹配方法 | |
| US20230394833A1 (en) | Method, system and computer readable media for object detection coverage estimation | |
| CN113379815A (zh) | 基于rgb相机与激光传感器的三维重建方法、装置及服务器 | |
| CN111383254A (zh) | 一种深度信息获取方法、***及终端设备 | |
| CN116342519A (zh) | 一种基于机器学习的图像处理方法 | |
| US20120106868A1 (en) | Apparatus and method for image correction | |
| CN113570725A (zh) | 基于聚类的三维表面重建方法、装置、服务器及存储介质 | |
| CN111340722B (zh) | 图像处理方法、处理装置、终端设备及可读存储介质 | |
| CN112924037A (zh) | 基于图像配准的红外体温检测***及检测方法 | |
| CN115753019A (zh) | 采集设备的位姿调整方法、装置、设备和可读存储介质 | |
| CN112270693B (zh) | 一种飞行时间深度相机运动伪差检测方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |