CN116849660B - 一种自动辅助驾驶测试方法、***、存储介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及辅助驾驶测试技术领域，尤其涉及一种自动辅助驾驶测试方法、***、存储介质和电子设备，方法包括：当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取断驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置；判断当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；当第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向驾驶员发出提醒。能够对驾驶员的驾驶状态进行实时判断，以保证驾驶安全。
Description
技术领域
本发明涉及辅助驾驶测试技术领域，尤其涉及一种自动辅助驾驶测试方法、***、存储介质和电子设备。
背景技术
自动驾驶辅助***涉及行车安全，故在推向市场前，必须经过严格测试，在当前已知的基于场景的自动驾驶辅助***测试方法中均通过场景仿真、场地测试或场地再现道路场景的方式对自动驾驶辅助***进行有限场景的模拟测试，不仅测试设备昂贵、测试准备周期长，且测试场景难以完全复现真实的公共道路场景，测试结果的真实性受到质疑。因此，当前公共道路测试仍然是最有效的自动驾驶辅助***测试方式。
现有技术中有的自动驾驶辅助公共道路测试方法能够对复杂多变的真实路况进行监测，有的自动驾驶测试方法能够对驾驶员是否疲劳驾驶车辆进行监测，但并没有将路况与驾驶员的疲劳情况进行结合的自动辅助驾驶测试方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种自动辅助驾驶测试方法、***、存储介质和电子设备。
本发明的一种自动辅助驾驶测试方法的技术方案如下：
当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取所述驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置，
判断所述当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；
当所述第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向所述驾驶员发出提醒。
本发明的一种自动辅助驾驶测试***的技术方案如下：
包括获取模块、判断模块和提醒模块；
所述获取模块用于：当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取所述驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置；
所述判断模块用于：判断所述当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；
所述提醒模块用于：当所述第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向所述驾驶员发出提醒。
本发明的一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述任一项所述的一种自动辅助驾驶测试方法。
本发明的一种电子设备，包括处理器和上述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。
本发明的有益效果如下：
当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，能够对驾驶员的驾驶状态进行实时判断，以保证驾驶安全。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例的一种自动辅助驾驶测试方法的流程示意图；
图2为预设眼睛焦点范围的示意图；
图3为偏离夹角和偏离位移的示意图；
图4为本发明实施例的一种自动辅助驾驶测试***的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明实施例的一种自动辅助驾驶测试方法，包括如下步骤：
S1、当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取断驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置；
S2、判断当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；
其中，可通过如下方式确定预设眨眼频率范围：
1)第一种方式：可统计多个驾驶员的眨眼频率，选取最大眨眼频率和最小眨眼频率作为预设眨眼频率范围的上限和下限，该预设眨眼频率范围适用于多个驾驶员；
2)第二种方式：由于每个人的生理属性不同，因此在进行实际测试工作开始之前或者实际测试工作开始时检测驾驶员的眨眼频率，得到驾驶人员标准眨眼频率，根据标准眨眼频率得到预设眨眼频率范围。
其中，确定预设眼睛焦点范围的过程如下：
如图2所示，驾驶员在坐上测试车辆的驾驶室，并调整好座位、系好安全带后，处于坐直状态下的眼睛焦点所在的水平线为区域的上边界x，处于自然驼背状态下的眼睛焦点所在的水平线为区域的下边界y，在系好安全带的前提上半身左移后眼睛焦点所在的竖直线为区域的左侧边界m，在系好安全带的前提上半身右移后眼睛焦点所在的竖直线为区域的右侧边界n，根据上下边界和左右侧边界可以围合得到驾驶员眼睛焦点所对应的区域。对每个驾驶员来说，因为个人习惯和生理特征是固定的，因此仅需测量一次即可存储记录相应驾驶员的眼睛焦点所对应的区域，无需多次测量。
S3、当第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向驾驶员发出提醒，具体地：
1)在当前时间段内的眨眼频率在预设眨眼频率范围内，此时驾驶员属于正常眨眼，即第一判断结果为否，若前时刻的眨眼频率未在预设眨眼频率范围内，则存在如下两种可能的危险情况：
①第一种可能的危险情况：驾驶员在当前时间段内的眨眼频率过高，即超出预设眨眼频率范围的上限，则可能发生“驾驶员的眼睛中进入异物、或者迎风流泪”等危险情况；
②第二种可能的危险情况：驾驶员在当前时间段内的眨眼频率过低，即低于预设眨眼频率范围的下限，则可能发生“驾驶员正在走神或闭眼”等危险情况。
2)驾驶员位于主驾驶位，眼睛焦点大多时间在前方一定区域内，即使是查看后视镜或者车辆左右侧方的情况，也是短暂的查看，后续眼睛焦点仍会转移至前方一定区域即预设眼睛焦点范围内。由于每个人的生理属性不同，因此在进行实际测试工作开始之前或者实际测试工作开始时确定驾驶人员的眼睛焦点所对应的区域即预设眼睛焦点范围。在实际驾驶过程中，若驾驶员的眼睛焦点长时间不在预设眼睛焦点范围内，则说明驾驶员可能在低头看手机、或者跟副驾驶的乘客讲话等危险情况。
当第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，说明驾驶员处于危险状态时，一方面可以进行报警，另一方面开启辅助驾驶功能，辅助驾驶功能开启后，可以实时监测车辆速度、车辆行驶方向和车辆偏离程度，结合路况给出驾驶指示。
可选地，在上述技术方案中，还包括：
S4、当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，根据测试车辆在当前时刻的位置、测试车辆在上一时刻的位置以及测试道路的中心位置，确定测试车辆的偏离程度；
S5、根据偏离程度确定是否向驾驶员发出提醒。
其中，偏离程度包括偏离夹角和偏离位移，偏离夹角表示：第一直线与第二直线之间的夹角，第一直线表示：经过测试车辆在当前时刻的位置与测试车辆在上一时刻的位置的直线，第二直线表示：经测试车辆在上一时刻的位置且垂直于第三直线的直线，第三直线表示：经过测试车辆在当前时刻的位置并与垂直于道路中心位置所在直线，偏离位移为：测试车辆在当前时刻的位置与道路中心位置之间的位移。
当需要在直行道上进行辅助驾驶时，实时监测车辆位置，可以以车辆中心点表征车辆位置，每隔一定时间获取一次车辆位置，将当前车辆位置C与上一次车辆位置B以及道路中心位置A进行比较，确定偏离程度，以提醒驾驶员向相反方向调整方向盘。
偏离程度可以通过图3中所示的偏离夹角和偏离位移来表征，偏离夹角是指当前车辆位置C与上一次车辆位置B之间的夹角，偏离位移是指当前车辆C的位置与道路中心位置A之间的位移。
若C与B之间的偏离夹角不大于设定角度，且C与A之间的偏离位移AC小于道路宽度的1/2时，不会进行提醒。
若C与B之间的夹角大于设定角度，且C与A之间的偏离位移AC小于道路宽度的1/2时，提醒驾驶员向与当前偏离方向相反的方向调整方向盘。同时此时确定下一次具体在什么时刻获取车辆位置，下一次的时刻对应车辆以当前速度从C行驶到M的时间，具体的，根据夹角确定偏离方向与道路边缘的交点M，例如偏离夹角为45度，C点位置确定后可以得到C与道路边缘的距离为c，计算CM之间距离为检测得到车辆当前速度为v，则从C行驶到M的时间为/>则下一次要经过/>的时间后获取一次车辆位置，其中，当夹角为α时，则CM之间距离为(c/sinα)，从C行驶到M的时间为/>
若C与A之间的位移AC不小于道路宽度的1/2时，则提醒驾驶员刹车，并自动开启危险报警灯光。
可选地，在上述技术方案中，测试道路包括弯道、坡道、坑洼特征、隧道、环岛中的至少一个特征。
当需要在有道路特征的道路(例如弯道特征、坡道特征、道路宽度特征、车道数量特征、坑洼特征、隧道特征、环岛特征等等)上进行辅助驾驶时，在进入拥有道路特征的路段之前提醒驾驶员注意前方路况。
将所选择的道路特征行驶完毕，在行驶过程中记录***进行提醒的时刻，并记录具体的提醒内容。若提醒时刻和提醒内容全部正确，则说明自动辅助驾驶***无误。
在上述各实施例中，虽然对步骤进行了编号S1、S2等，但只是本申请给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况调整S1、S2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内，可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施方式中的部分或全部。
如图4所示，本发明实施例的一种自动辅助驾驶测试***200，包括获取模块210、判断模块220和提醒模块230；
获取模块210用于：当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取断驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置；
判断模块220用于：判断当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；
提醒模块230用于：当第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向驾驶员发出提醒。
可选地，在上述技术方案中，还包括偏离程度计算模块，偏离程度计算模块用于：当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，根据测试车辆在当前时刻的位置、测试车辆在上一时刻的位置以及测试道路的中心位置，确定测试车辆的偏离程度；
提醒模块230还用于：根据偏离程度确定是否向驾驶员发出提醒。
可选地，在上述技术方案中，偏离程度包括偏离夹角和偏离位移；
偏离夹角表示：第一直线与第二直线之间的夹角，第一直线表示：经过测试车辆在当前时刻的位置与测试车辆在上一时刻的位置的直线，第二直线表示：经测试车辆在上一时刻的位置且垂直于第三直线的直线，第三直线表示：经过测试车辆在当前时刻的位置并垂直于道路中心位置所在直线；偏离位移为：测试车辆在当前时刻的位置与道路中心位置之间的位移。
可选地，在上述技术方案中，测试道路包括弯道、坡道、坑洼特征、隧道、环岛中的至少一个特征。
上述关于本发明的一种自动辅助驾驶测试***200中的各参数和各个单元模块实现相应功能的步骤，可参考上文中关于一种自动辅助驾驶测试方法的实施例中的各参数和步骤，在此不做赘述。
本发明实施例的一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述任一项所述的一种自动辅助驾驶测试方法。
本发明实施例的一种电子设备，包括处理器和上述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。其中，电子设备可以选用电脑、手机等。
所属技术领域的技术人员知道，本发明可以实现为***、方法或计算机程序产品。
因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“***”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM),只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (6)
1.一种自动辅助驾驶测试方法，其特征在于，包括：
当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取所述驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置；
判断所述当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；
其中，统计多个驾驶员的眨眼频率，选取最大眨眼频率和最小眨眼频率作为所述预设眨眼频率范围的上限和下限；
当驾驶员在坐上测试车辆的驾驶室，并调整好座位、系好安全带后，处于坐直状态下的眼睛焦点所在的水平线为区域的上边界，处于自然驼背状态下的眼睛焦点所在的水平线为区域的下边界，在系好安全带的前提上半身左移后眼睛焦点所在的竖直线为区域的左侧边界，在系好安全带的前提上半身右移后眼睛焦点所在的竖直线为区域的右侧边界，将上边界、下边界、左侧边界和右侧边界围合得到驾驶员眼睛焦点所对应的区域即预设眼睛焦点范围；
当所述第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向所述驾驶员发出提醒；
还包括：
当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，根据所述测试车辆在当前时刻的位置、所述测试车辆在上一时刻的位置以及所述测试道路的中心位置，确定所述测试车辆的偏离程度；
根据所述偏离程度确定是否向所述驾驶员发出提醒；
所述偏离程度包括偏离夹角和偏离位移；
所述偏离夹角表示：第一直线与第二直线之间的夹角，第一直线表示：经过所述测试车辆在当前时刻的位置与所述测试车辆在上一时刻的位置的直线，第二直线表示：经所述测试车辆在上一时刻的位置且垂直于第三直线的直线，所述第三直线表示：经过所述测试车辆在当前时刻的位置并与垂直于道路中心位置所在直线，所述偏离位移为：所述测试车辆在当前时刻的位置与道路中心位置之间的位移。
2.根据权利要求1所述的一种自动辅助驾驶测试方法，其特征在于，测试道路包括弯道、坡道、坑洼特征、隧道、环岛中的至少一个特征。
3.一种自动辅助驾驶测试***，其特征在于，包括获取模块、判断模块和提醒模块；
所述获取模块用于：当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，获取所述驾驶员在当前时间段内的眨眼频率，并获取断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置；
所述判断模块用于：判断所述当前时间段内的眨眼频率是否在预设眨眼频率范围内，得到第一判断结果，判断所述驾驶员的眼睛焦点在当前时刻的查看位置是否落在预设眼睛焦点范围内，得到第二判断结果；
其中，统计多个驾驶员的眨眼频率，选取最大眨眼频率和最小眨眼频率作为所述预设眨眼频率范围的上限和下限；
当驾驶员在坐上测试车辆的驾驶室，并调整好座位、系好安全带后，处于坐直状态下的眼睛焦点所在的水平线为区域的上边界，处于自然驼背状态下的眼睛焦点所在的水平线为区域的下边界，在系好安全带的前提上半身左移后眼睛焦点所在的竖直线为区域的左侧边界，在系好安全带的前提上半身右移后眼睛焦点所在的竖直线为区域的右侧边界，将上边界、下边界、左侧边界和右侧边界围合得到驾驶员眼睛焦点所对应的区域即预设眼睛焦点范围；
所述提醒模块用于：当所述第一判断结果和第二判断结果中的至少一个为否时，向所述驾驶员发出提醒；
还包括偏离程度计算模块，所述偏离程度计算模块用于：当驾驶员在测试道路上驾驶测试车辆时，根据所述测试车辆在当前时刻的位置、所述测试车辆在上一时刻的位置以及所述测试道路的中心位置，确定所述测试车辆的偏离程度；
所述提醒模块还用于：根据所述偏离程度确定是否向所述驾驶员发出提醒；
所述偏离程度包括偏离夹角和偏离位移；
所述偏离夹角表示：第一直线与第二直线之间的夹角，第一直线表示：经过所述测试车辆在当前时刻的位置与所述测试车辆在上一时刻的位置的直线，第二直线表示：经所述测试车辆在上一时刻的位置且垂直于第三直线的直线，所述第三直线表示：经过所述测试车辆在当前时刻的位置并垂直于道路中心位置所在直线；所述偏离位移为：所述测试车辆在当前时刻的位置与道路中心位置之间的位移。
4.根据权利要求3所述的一种自动辅助驾驶测试***，其特征在于，测试道路包括弯道、坡道、坑洼特征、隧道、环岛中的至少一个特征。
5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行如权利要求1或2所述的一种自动辅助驾驶测试方法。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求5所述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。
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