CN116841348A - 汽车***时间再同步方法、再同步***和储存介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种汽车***时间再同步方法、再同步***和储存介质，属于车机***技术领域。所述方法包括：在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号；在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态；若备份***处于激活状态，则持续进行备份***状态判断，直到备份***处于待机状态，触发同步指令；基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。本发明方案实现了配置有备份***的智能车辆***在异常重启后的时间再同步。
Description
技术领域
本发明涉及车机***技术领域，具体涉及一种汽车***时间再同步方法、一种汽车***时间再同步***及一种储存介质。
背景技术
对着智能化技术发展，智能驾驶已经成为研究主流，无论是对于汽车用户的安全考虑还是对于用户的体验考虑，通过智能化技术去满足用户需求，是智能化汽车一直的研究方向。而想要支撑更多的智能化服务，就不得不提高汽车本身的感知能力，在此背景下，智能驾驶***感知外部环境的传感器将增多。智能驾驶***需对传感器反馈的信息进行处理，识别周围环境，进而决策车辆是否需要进行换道或减速等。在对不同传感器反馈的车辆周围信息进行处理时，传感器反馈的信息具体是那个时间点的信息就显得尤为重要，如果不同传感器反馈的信息时间点不同，则这些信息经过智驾***处理后所识别的车辆周围环境将不准确，会直接影响到智驾***的对车辆错误的控制，存在严重的安全隐患。所以，保证汽车***中各单元的时间同步，是实现智能化处理的基础。目前的处理方案均是对多核SoC(***级芯片)芯片内部与外部时钟间的同步方案。但是，对于智能化汽车，其运行数据需要执行大量的备份，也就存在备份***要求，这种***构建的汽车***时间同步，传统的时间同步方案并不适用。因为目前的时间同步方法仅需要保证得电后的内、外设备时间同步，对于备份***，因为需要存储时刻对应数据，其需要监测备份***的状态，保证其具备数据备份能力时才能执行时间同步，现有方案并不存在对应的关联判断手段。针对现有方案存在的无法满足存在备份***的汽车***时间再同步需求的问题，需要创造一种新的汽车***时间再同步方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车***时间再同步方法、再同步***和储存介质，以解决现有方案存在的无法满足存在备份***的汽车***时间再同步需求的问题。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
本发明第一方面提供一种汽车***时间再同步方法，所述汽车***时间再同步方法包括：在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号；在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态；若备份***处于激活状态，则持续进行备份***状态判断，直到备份***处于待机状态，触发同步指令；基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。
可选的，所述在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，包括：在点火周期内，进行重启信号识别；将识别获得的与启动指令关联的重启信号作为正常重启信号，将剩余重启信号识别为异常重启信号。
可选的，所述统计识别到的异常重启信号，包括：每识别到一个无相关启动指令的重启信号，计数器计数一次，直到当前点火周期完成；统计计数器计数值，将该计数值作为异常重启信号数量。
可选的，在统计的异常重启信号数量大于预设异常重启信号数量时，所述方法还包括：在当前点火周期内，不再执行时间同步。
可选的，所述备份***包括多个冗余备份***；所述在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态，包括：按照固定周期持续接收各冗余备份***的状态信息，并判定各冗余备份***状态为待机状态或激活状态；获得所有冗余备份***的状态后，判断其中是否至少有一个冗余备份***的状态为待机状态。
可选的，所述判定各冗余备份***状态为待机状态或激活状态，包括：若连续预设监测次数下收到的冗余备份***的状态信息均为待机状态，则判定该冗余备份***的状态为待机状态；一旦收到冗余备份***的状态信息为激活状态，则判定该冗余备份***的状态为激活状态。
可选的，所述持续进行备份***状态判断，直到备份***处于待机状态，触发同步指令，包括：当判断至少有一个冗余备份***处于待机状态时，生成重新同步标志位；基于所述重新同步标志位生成对应的时间同步报文，以触发同步指令。
可选的，所述基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步，包括：响应于所述同步指令，基于初始上电的时间同步规则，执行汽车***各单元时间同步；其中，所述初始上电的时间同步规则包括：车载联网终端通过总线向主时钟模块进行授时，使得车载联网终端与所述主时钟模块时间同步；所述主时钟模块分别对各冗余备份***进行授时，使得所述主时钟模块与各冗余备份***的时间同步；所述主时钟模块还同步对外接控制单元进行授时，使得所述主时钟模块与外接控制单元的时间同步。
本发明第二方面提供一种汽车***时间再同步***，所述汽车***时间再同步***包括：采集单元，用于在点火周期内持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号；判定单元，用于在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态；处理单元，用于在判定单元判定备份***处于激活状态时，持续进行备份***状态判断，直到冗余备份***处于待机状态，触发同步指令；执行单元，用于基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。
另一方面，本发明提供一种计算机可读储存介质，该计算机可读存储介质上储存有指令，其在计算机上运行时使得计算机执行上述的汽车***时间再同步方法。
本发明的有益效果：
1)本发明方案在一个点火周期内，持续判断是否存在异常重启信号，在存在异常重启时，执行对应的实践同步方案，保证异常重启后，***各单元的时间能够自动重新同步，后续进行状态感知时采集的数据能够保证是同一时刻采集，以保证安全地进行车辆感知。
2)进一步的，执行时间同步之前，首选对冗余备份***的状态进行判断，在至少有一个备份***存在备份能力时，再执行时间同步，以保证备份***具备时间同步后的数据备份，保证时间节点的备份准确性。
3)本发明方案在对备份***的状态进行判断完成后才执行数据备份，实现了对存在备份***的汽车***时间再同步。
附图说明
图1为本发明一种实施方式提供的汽车***时间再同步方法的步骤流程图；
图2为本发明一种实施方式提供的汽车***时间再同步方法的具体实现架构示意图；
图3为本发明一种实施方式提供的汽车***时间再同步方法执行过程流程图；
图4为本发明一种实施方式提供的汽车***时间再同步***的***结构图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
对着智能化技术发展，智能驾驶已经成为研究主流，无论是对于汽车用户的安全考虑还是对于用户的体验考虑，通过智能化技术去满足用户需求，是智能化汽车一直的研究方向。而想要支撑更多的智能化服务，就不得不提高汽车本身的感知能力，在此背景下，智能驾驶***感知外部环境的传感器将增多。智能驾驶***需对传感器反馈的信息进行处理，识别周围环境，进而决策车辆是否需要进行换道或减速等。在对不同传感器反馈的车辆周围信息进行处理时，传感器反馈的信息具体是那个时间点的信息就显得尤为重要，如果不同传感器反馈的信息时间点不同，则这些信息经过智驾***处理后所识别的车辆周围环境将不准确，会直接影响到智驾***的对车辆错误的控制，存在严重的安全隐患。
所以，保证汽车***中各单元的时间同步，是实现智能化处理的基础，在现有方案中，如专利号为CN114866177A，名称为《多核SoC芯片及其核间时间同步方法、***、汽车》的专利申请公开的内容，其在多核SoC芯片内部设置一个能够被第一核和各个第二核都可以访问的全局寄存器(例如是全局时基计数器)，提高多核SoC芯片的核间时间同步的精度，同时避免通过其它协议方式实现多核SoC芯片的核间时间同步的难度和开发工作量。目前的处理方案均与该方案相同，是对多核SoC芯片内部与外部时钟间的同步方案。但是，对于智能化汽车，其运行数据需要执行大量的备份，也就存在备份***要求，这种***构建的汽车***时间同步，传统的时间同步方案并不适用。因为目前的时间同步方法仅需要保证得电后的内、外设备时间同步，对于备份***，因为需要存储时刻对应数据，其需要监测备份***的状态，保证其具备数据备份能力时执行时间同步，便于后续进行数据追踪。
针对现有方案存在的无法满足存在备份***的汽车***时间再同步，本发明方案提出一种新的汽车***时间再同步方法，本发明方案在一个点火周期内，持续判断是否存在异常重启信号，在存在异常重启时，执行对应的实践同步方案，保证异常重启后，***各单元的时间能够自动重新同步，后续进行状态感知时采集的数据能够保证是同一时刻采集。进一步的，执行时间同步之前，首选对冗余备份***的状态进行判断，在至少有一个备份***存在备份能力时，再执行时间同步，以保证备份***具备时间同步后的数据备份，保证时间节点的备份准确性。本发明方案在对备份***的状态进行判断完成后才执行数据备份，实现了对存在备份***的汽车***时间再同步。
图1是本发明一种实施方式提供的汽车***时间再同步方法的方法流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种汽车***时间再同步方法，所述方法包括：
步骤S10：在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号。
具体的，本发明方案所要解决的技术问题是存在备份***的汽车***在异常启动后的时间再同步问题，对于初始时间同步，其仅需要基于传统方案下的多模块授时即可。在车辆异常启动后，主时钟模块存在复位的问题，需要保证复位完成后，备份***处于待机状态时，才能执行对应的时间同步方案。现有方案是无法保证这种时间同步的，当存在备份***时，若基于传统的时间同步方案，其无法保证主时钟模块已经复位，也就无法保证时间同步能够正常完成。
优选的，所述在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，包括：在一个点火周期内，进行重启信号识别；识别其中与启动指令关联的重启信号，将识别获得的与启动指令关联的重启信号作为正常重启信号；将剩余重启信号识别为异常重启信号。
在本发明实施例中，正因为本发明方案是针对异常启动后的时间再同步方案，所以需要对车机***是否存在异常重启判断。若用户存在主动的重启需求时，其会触发对应的重启指令，***基于该重启指令执行对应的重启操作，这种时候对然也会生成重启信号，但是因为其是用户主动触发的，所以是正常的重启需求，那么该类重启信号将作为正常重启信号不纳入异常重启判断。当不存在重启指令，而车辆***又独自进行了重启操作，其可能是因为断电、***奔溃等问题造成的异常重启操作，针对这种异常重启操作，需要执行后续的实践同步自动执行，保证车辆***重启后，执行对应的***感知时，各单元之间的时间是完全同步的。
优选的，所述统计识别到的异常重启信号，包括：每识别到一个无相关启动指令的重启信号，计数器计数一次，直到点火周期完成；在点火周期完成后，统计计数器计数值，将该计数值作为异常重启信号数量。
在本发明实施例中，本发明方案内置计数器对异常重启信号进行技术统计，以保证完成一个点火周期后，直接输出对应的异常重启信号次数，避免重启完成后的数据再采集过程，提高***响应速度。
步骤S20：在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态。
在本发明实施例中，该备份***优选为一个或多个，若存在多个备份***时，其互相作为冗余备份***工作。对于车辆***运行数据来说，其数据存储稳定性是后续执行数据追踪、故障判断等需求的基础。所以，若一个备份***发生故障，其将无法正常执行数据备份，那么当存在数据查询需求时，其将无法满足用户要求。基于此，目前车辆***往往配置多个备份***，通过冗余***配置，保证数据备份的稳定性，避免因为备份***故障导致的数据无法正常备份的问题。
基于此，本发明方案进行备份***是否处于待机状态判断时，需要进行多个冗余备份***状态判断，所述在所述统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态，包括：基于预设固定周期，持续接收各冗余备份***的状态信息，并判定各冗余备份***状态为待机状态或激活状态；获得所有冗余备份***的状态后，判断其中是否至少有一个冗余备份***的状态为待机状态。
优选的，所述判定各冗余备份***状态为待机状态或激活状态，包括：若连续预设监测次数下收到的冗余备份***的状态信息均为待机状态，则判定该冗余备份***的状态为待机状态；若只要收到的冗余备份***的状态信息为激活状态，则判定该的冗余备份***的状态为激活状态。
在本发明实施例中，上述已经说明，对于备份***的状态判断，其事实上是对主时钟模块的复位状态的判断。基于此，本发明方案进行备份***的状态认定方式为，基于主时钟模块的复位状态进行备份***状态认定。监测到主时钟模块未复位时备份***状态为待机，监控到主时钟模块复位则冗余备份***状态变为激活。通过对主时钟复位状态与备份***的待机/激活状态联动判定，保证后续执行时间同步的完成成功率，避免出现时间同步不成功或数据备份异常的问题。
在一种可能的实施方式中，若所述统计的异常重启信号数量大于预设异常重启信号数量时，那么在本次点火周期内，不再执行时间同步。预设异常重启信号数量为2时，当本轮点火周期异常重启完成的次数大于2，则不再执行时间同步。这种方式可以避免反复进行时间同步，当一个点火周期内存在大量的异常重启后，表示***大概率存在故障问题，那进行时间同步将变得毫无意义，所以，当异常重启次数大于预设次数时，核心需要解决的问题是***故障处理，则不执行无意义的时间同步操作，在本点火周期内不再执行时间同步。优选的，同时生成报警信息，以告知用户进行故障处理。
步骤S30：若备份***处于激活状态，则持续进行备份***状态判断，直到备份***处于待机状态，触发同步指令。
具体的，如果备份***处于激活状态，则表示其已经开始了备份操作，对应的主时钟模块处于复位状态，那么此状态下是不需要执行时间再同步的。所以，在备份***处于激活状态，需要持续地采集备份***的状态信息，在其处于待机状态时，才触发对应的同步指令。
优选的，所述直到备份***处于待机状态，触发同步指令，包括：当判断至少有一个冗余备份***处于待机状态时，生成重新同步标志位；基于所述生成的重新同步标志位，生成对应的时间同步报文，以触发同步指令。
步骤S40：基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。
具体的，响应于所述同步指令，基于初始上电的时间同步规则，执行汽车***各单元时间同步；其中，所述初始上电的时间同步规则包括：车载联网终端通过总线向主时钟模块进行授时，使得车载联网终端与所述主时钟模块时间同步；所述主时钟模块分别对各冗余备份***进行授时，使得所述主时钟模块与各冗余备份***的时间同步；所述主时钟模块还同步对外接控制单元进行授时，使得所述主时钟模块与外接控制单元的时间同步。
在一种可能的实施方式中，如图2，在一个ADC控制域中，该车辆***包括1个主时钟模块(MCU1)、2个冗余备份***(SOC1和SOC2)、1个车载联网终端(ECU1)和1个外接控制单元(ECU2)。其执行同步时，如图3，外部ECU1(T-BOX)通过CAN1对域控制器ADC中的主时钟模块MCU1进行授时，使得MCU1的时间与外部ECU1时间同步。当ADC域控中的主时钟MCU1与外部ECU1时间同步后，MCU1将通过ETH1和ETH2对SOC1和SOC2进行授时，确保ADC域控制器内部MCU1、SOC1、SOC2***时间在可接受的误差范围内。同时MCU1将作为主时钟通过CAN2对外部ECU2进行授时，ECU2作为从时钟将自身***时间调整到与ADC域控时间相同。SOC1中或者SOC2中的冗余备份***实时监控(通过GPIO接口或问答机制)MCU1是否发生复位，监控到MCU1未复位时冗余备份***状态为待机，监控到MCU1复位则冗余备份***状态变为激活，冗余备份***的状态以固定周期传给MCU1。当MCU1判断自己为异常重启，且本轮点火周期异常重启完成的次数≤2，连续收到2次SOC1或SOC2冗余备份***处于待机，则先发送三帧重新同步标志位，再发送时间同步报文。当MCU1判断自己为异常重启，且本轮点火周期异常重启完成的次数≤2，收到SOC1或SOC2冗余备份***处于激活，则不发送三帧重新同步标志位和时间同步报文，直至连续收到2次SOC1或SOC2冗余备份***处于待机。
图4是本发明一种实施方式提供的汽车***时间再同步***的***结构图。如图4所示，本发明实施方式提供一种汽车***时间再同步***，所述***包括：采集单元，在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号；判定单元，用于在所述统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态；处理单元，用于若备份***处于激活状态，则持续进行备份***状态判断，直到冗余备份***处于待机状态，触发同步指令；执行单元，用于基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。
本发明实施方式还提供一种计算机可读储存介质，该计算机可读存储介质上储存有指令，其在计算机上运行时使得计算机执行上述的汽车***时间再同步方法。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。
Claims (10)
1.一种汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述汽车***时间再同步方法包括：
在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号；
在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态；
若备份***处于激活状态，则持续进行备份***状态判断，直到备份***处于待机状态，触发同步指令；
基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。
2.根据权利要求1所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述在点火周期内，持续进行自身异常重启自检，包括：
在点火周期内，进行重启信号识别；
将识别获得的与启动指令关联的重启信号作为正常重启信号，将剩余重启信号识别为异常重启信号。
3.根据权利要求2所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述统计识别到的异常重启信号，包括：
每识别到一个无相关启动指令的重启信号，计数器计数一次，直到当前点火周期完成；
统计计数器计数值，将该计数值作为异常重启信号数量。
4.根据权利要求1所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，在统计的异常重启信号数量大于预设异常重启信号数量时，所述方法还包括：
在当前点火周期内，不再执行时间同步。
5.根据权利要求1所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述备份***包括多个冗余备份***；
所述在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态，包括：
按照固定周期持续接收各冗余备份***的状态信息，并判定各冗余备份***状态为待机状态或激活状态；
获得所有冗余备份***的状态后，判断其中是否至少有一个冗余备份***的状态为待机状态。
6.根据权利要求5所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述判定各冗余备份***状态为待机状态或激活状态，包括：
若连续预设监测次数下收到的冗余备份***的状态信息均为待机状态，则判定该冗余备份***的状态为待机状态；
一旦收到冗余备份***的状态信息为激活状态，则判定该冗余备份***的状态为激活状态。
7.根据权利要求5所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述持续进行备份***状态判断，直到备份***处于待机状态，触发同步指令，包括：
当判断至少有一个冗余备份***处于待机状态时，生成重新同步标志位；
基于所述重新同步标志位生成对应的时间同步报文，以触发同步指令。
8.根据权利要求5所述的汽车***时间再同步方法，其特征在于，所述基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步，包括：
响应于所述同步指令，基于初始上电的时间同步规则，执行汽车***各单元时间同步；其中，
所述初始上电的时间同步规则包括：
车载联网终端通过总线向主时钟模块进行授时，使得车载联网终端与所述主时钟模块时间同步；
所述主时钟模块分别对各冗余备份***进行授时，使得所述主时钟模块与各冗余备份***的时间同步；
所述主时钟模块还同步对外接控制单元进行授时，使得所述主时钟模块与外接控制单元的时间同步。
9.一种汽车***时间再同步***，其特征在于，所述汽车***时间再同步***包括：
采集单元，用于在点火周期内持续进行自身异常重启自检，统计识别到的异常重启信号；
判定单元，用于在统计的异常重启信号数量不大于预设异常重启信号数量时，判断备份***是否处于待机状态；
处理单元，用于在判定单元判定备份***处于激活状态时，持续进行备份***状态判断，直到冗余备份***处于待机状态，触发同步指令；
执行单元，用于基于所述同步指令，执行汽车***各单元时间同步。
10.一种计算机可读储存介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上储存有指令，其在计算机上运行时使得计算机执行权利要求1-8中任一项权利要求所述的汽车***时间再同步方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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