CN116828281A - 车载摄像头***数据处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车载摄像头***数据处理方法、装置、设备及介质，车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，该方法包括：所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组进行时钟同步配置；所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据；所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理。本公开通过摄像头组域控制器对多个摄像头模组进行时钟同步配置，使得整个***有了统一的时间标尺，摄像头组域控制器周期性获取该多个摄像头模组同步采集图像数据，降低采集过程产生的错位，根据同一周期同步采集的图像数据进行处理，使得生成的数据准确度提升。

Description

车载摄像头***数据处理方法、装置、设备及介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车载摄像头***数据处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车行业的发展和科技的进步，汽车高级驾驶辅助***(AdvancedDriverAssistance System，ADAS)会部署多个摄像头来采集周围环境数据，生成汽车周围环境的三维可视化数据，供ADAS进行决策判断，为用户提供较好的高级辅助驾驶功能。

通常在复杂环境或者车速较高情况下，汽车高级驾驶辅助***中部署的多个摄像头由于同步精度不高，其采集的图像数据在时间和空间上有错位，生成汽车周围环境的数据不准确，与车辆周围环境存在差异。这种差异产生的根本原因是多个摄像头时钟晶振不同源，长期运行时受环境影响会产生时钟偏差以及时钟漂移。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车载摄像头***数据处理方法、装置、设备及介质，以降低采集过程产生的错位，提升生成数据的准确度。

第一方面，本公开实施例提供一种车载摄像头***数据处理方法，所述车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，所述方法包括：

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组进行时钟同步配置；

所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据；

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理。

在一些实施例中，所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据，包括：

所述摄像头组域控制器将所述多个摄像头模组设置为同步采集工作模式；

所述多个摄像头模组在所述同步采集工作模式下，周期性地生成同步采集信号以同步采集图像数据；

所述多个摄像头模组将同步采集的图像数据发送给所述摄像头组域控制器。。

在一些实施例中，所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理，包括：

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，得到三维可视化数据。

在一些实施例中，所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，包括：

将同一周期具有相同时间戳的图像数据进行集成，其中，所述时间戳为所述摄像头模组对采集的图像数据添加的时间戳。

在一些实施例中，所述方法还包括：

所述摄像头组域控制器将所述三维可视化数据发送给智能驾驶***。

第二方面，本公开实施例提供一种车载摄像头***数据处理装置，所述车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，所述装置包括：

配置模块，用于所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组进行时钟同步配置；

获取模块，用于所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据；

处理模块，用于所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理方法、装置、设备及介质，车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，通过摄像头组域控制器对多个摄像头模组进行时钟同步配置，使得整个***有了统一的时间标尺，摄像头组域控制器周期性获取该多个摄像头模组同步采集图像数据，降低采集过程产生的错位，根据同一周期同步采集的图像数据进行处理，使得生成的数据准确度提升。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理方法流程图；

图2为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；

图3为本公开实施例提供的车载摄像头***的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的同步采集图像数据的方法流程图；

图5为本公开另一实施例提供的车载摄像头***数据处理方法流程图；

图6为本公开实施例提供的周期性处理任务的方法流程图；

图7为本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

针对现有技术的问题，本公开实施例提供了一种车载摄像头***数据处理方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1为本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理方法流程图，所述车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组。该方法可以应用于图2所示的应用场景，该应用场景中包括摄像头组域控制器21、摄像头模组22、摄像头模组23和摄像头模组24，此处，摄像头模组数量可以是2个、3个、4个、5个、……、n个，不仅仅局限于摄像头模组22、摄像头模组23和摄像头模组24，可以根据车辆的具体情况决定，后续将以摄像头模组22、摄像头模组23和摄像头模组24为例作具体阐述。具体的，摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24可以是车载内视摄像头模组、后视摄像头模组、前置摄像头模组、侧视摄像头模组、环视摄像头模组等。可以理解的是，本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理方法还可以应用在其他场景中。

下面结合图2所示的应用场景和图3所示的车载摄像头***的结构示意图，对图1所示的车载摄像头***数据处理方法进行介绍，如图3所示，该车载摄像头***30包括摄像头组域控制器31、摄像头模组32、摄像头模组33和摄像头模组34，即上述摄像头组域控制器21、摄像头模组22、摄像头模组23和摄像头模组24，该方法包括的具体步骤如下：

S101、摄像头组域控制器对多个摄像头模组进行时钟同步配置。

时钟偏差(Clock Skew)，是指同一个时钟域内的时钟信号到达数字电路各个部分(一般是指寄存器)所用时间的差异。

时钟偏移主要分为两类：正偏移和负偏移。

当信号传输的目标寄存器在接收寄存器之前捕获正确的时钟信号，电路发生正偏移(也就是时钟布线方向与数据流水方向一致)；反之，当信号传输的目标寄存器在接收寄存器之后捕获正确的时钟信号，电路发生负偏移(也就是时钟布线方向与数据流水方向相反)。

时钟漂移(clock drift)，抖动的另一种形式，当抖动频率小于10Hz时叫做漂移。抖动即在时钟信号短时间内的波动。

摄像头组域控制器21可以根据一种基于以太网(Ethernet forControlAutomation Technology，EtherCAT)的开发构架的实时工业现场总线通讯协议对摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24进行时钟同步配置，该时钟同步配置包括时钟偏差同步、时钟漂移补偿。

例如，摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24按照预设周期向摄像头组域控制器发送简单网络时间协议(Simple Network Time Protocol，SNTP)请求报文，且每次发送预设数目的SNTP请求报文，在单个周期内，每个请求报文的间隔时间相同且间隔时间之和小于预设周期时间，接收摄像头组域控制器发送的SNTP响应报文，即，摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24周期性发起同步请求，每个周期发送SNTP请求报文，每个SNTP请求报文间隔一段时间，例如，当预设周期为3分钟、请求报文预设数目为4个、每个请求报文的间隔时间为5秒时，摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24每间隔3分钟发起一次SNTP请求报文，每次发送4个SNTP请求报文包，每包间隔5秒。这样处理之后，摄像头组域控制器会计算得到多个时钟偏差，提高了同步可靠性。在摄像头组域控制器计算得到多个时钟偏差后，分别向摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24发送计算后的偏差值，摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24接收到偏差值后进行调整，调整之后，时钟偏差同步配置完成。可以理解的是，摄像头组域控制器控制摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24发起时钟同步的时间可以是错开的，这样能够降低网络突发流量，降低网络拥塞的可能性。

该***运行一段时间之后，由于外界温度、压力、晶振不同源等因素的影响，多个摄像头模组时钟频率与摄像头组域控制器时钟频率会产生相对的漂移偏差，该偏差会随着时间的增加不断累积，最终导致多个摄像头模组时钟计时远远偏离摄像头组域控制器时钟的计时，因此，可以在***每运行预设周期后，进行对多个摄像头模组与摄像头组域控制器时钟漂移补偿，该预设周期可以根据实际情况进行设置，例如可以是***运行每运行10个周期之后，进行对多个摄像头模组与摄像头组域控制器时钟漂移补偿，进一步提高了同步可靠性。

S102、摄像头组域控制器周期性获取多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据。

初始化就是把变量赋为默认值，把控件设为默认状态，把没准备的准备好。

***初始化是***首次使用时，根据实际情况进行参数设置，并录入基础档案与初始数据的过程。***初始化在***初次运行时一次性完成，但部分设置可以在***使用后进行修改。

周期性指的是某个动作或任务按照一定的频率循环执行，而每一个循环所经历的时间都是相同的具有严格的周期性特征。周期是时间循环的数值结果，是完成一次完整的自转所费的时间。周期的倒数就是频率。以时间测量的周期称为频率，它的度量单位是赫兹。

将摄像头组域控制器21进行初始化，摄像头组域控制器21和多个摄像头模组通信相连，一个摄像头组域控制器可以连接多个摄像头模组，将摄像头组域控制器21和多个摄像头模组通信相连的网络进行初始化，获取多个摄像头模组的信息，该多个摄像头模组的信息包括有几个摄像头模组、每个摄像头的名称、摄像头连接的物理空间排布等。如图2，多个摄像头模组的信息包括有三个摄像头模组，这三个摄像头模组分别是摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24，摄像头连接的物理空间排布可以是内视、后视、前置、侧视、环视等。

摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24同一周期同步采集的图像数据，该图像数据可以是行人、车道线、道路标识、道路情况和周围车辆情况等数据，并且该图像数据上都带有时间戳，摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24通过通信连接周期性的向摄像头组域控制器21发送带有时间戳的图像数据，摄像头组域控制器21通过通信连接周期性接收该带有时间戳的图像数据，可以理解的是，摄像头组域控制器21周期性获取到该带有时间戳的图像数据后，针对每个摄像头模组，将其每一周期获取的图像数据分别进行处理，该处理步骤包括对图像数据进行分析、识别等，图像处理的主要目的是消除图像中无关的信息，恢复有用的真实信息，增强有关信息的可检测性，最大限度地简化数据，提高图像数据可靠性。再将每个周期处理后的图像数据按照时间戳进行排序整合。该方案提供的数据处理方法，相比于多个周期的数据一起处理，减少了同一时间数据的处理量，同时，在一个周期采集过程中，可以对前一周期的数据进行处理，提高了数据处理效率，进一步提高了同步可靠性。

可选的，摄像头组域控制器21和多个摄像头模组通信相连可以是摄像头组域控制器21和多个摄像头模组通过实时以太网控制自动化技术(Ethernet forControlAutomation Technology，EtherCAT)相连，也可以是其他连接方式，此处不作限定。

S103、摄像头组域控制器基于多个摄像头模组同步采集的图像数据，生成三维可视化数据。

同步采集也称为跟踪采集，即为了使采集频率fs始终与***实际运行的频率f1保持固定的比例关系N＝fs/f1。这种同步采集方式实施的技术保障可利用硬件测频设备或软件计算频率的方法来配合实现。区别于异步采集。

摄像头组域控制器21根据摄像头模组22、摄像头模组23、摄像头模组24同步采集的图像数据，该图像数据可以是行人、车道线、道路标识、道路情况和周围车辆情况等数据，生成三维可视化空间数据。

本公开实施例中车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，通过摄像头组域控制器对多个摄像头模组进行时钟同步配置，使得整个***有了统一的时间标尺，摄像头组域控制器周期性获取该多个摄像头模组同步采集图像数据，降低采集过程产生的错位，根据同一周期同步采集的图像数据进行处理，使得生成的数据准确度提升。

图4为本公开实施例提供的同步采集图像数据的方法流程图，下面结合图3所示的车载摄像头***的结构示意图，对图4所示的同步采集图像数据的方法进行介绍，如图4所示，该方法包括的具体步骤如下：

S401、摄像头组域控制器将多个摄像头模组设置为同步采集工作模式。

摄像头组域控制器31包括主站模块311；每个摄像头模组包括摄像头模块和从站模块，例如，摄像头模组32包括摄像头模块322和从站模块321，摄像头模组33包括摄像头模块332和从站模块331，摄像头模组34包括摄像头模块342和从站模块341。

将摄像头组域控制器31中主站模块311进行初始化，摄像头组域控制器31中主站模块311将摄像头组域控制器21和多个摄像头模组通信相连的网络进行初始化，摄像头组域控制器31中的主站模块311通过EtherCAT分别将摄像头模组32中的从站模块321、摄像头模组33中的从站模块331、摄像头模组34中的从站模块341设置为同步采集工作模式。

可选的，多个摄像头模组中的从站模块状态有初始化状态、预运行状态、安全状态、工作状态，上述从站模块设置的同步采集工作模式为工作状态。

S402、多个摄像头模组中在同步采集工作模式下，周期性地生成同步采集信号以同步采集图像数据。

摄像头模组32中的从站模块321、摄像头模组33中的从站模块331、摄像头模组34中的从站模块341通过EtherCAT接收到摄像头组域控制器31中的主站模块311得到控制命令，将状态切换为工作状态，进入同步采集工作模式，周期性地向对应的摄像头模块322、摄像头模块332、摄像头模块342发送同步采集信号，摄像头模块322、摄像头模块332、摄像头模块342接收到该同步采集信号，开始进行同步采集，对同步采集的数据添加时间戳。

例如，当摄像头组域控制器31中主站模块311通过通信连接向摄像头模组32中的从站模块321、摄像头模组33中的从站模块331、摄像头模组34中的从站模块341发送同步采集的信号，摄像头模组32中的从站模块321、摄像头模组33中的从站模块331、摄像头模组34中的从站模块341接收到同步采集的信号，将状态切换为工作状态，通过接收到同步采集的信号的类型配置多个摄像头模组采集属性，周期性地向对应的摄像头模块322、摄像头模块332、摄像头模块342发送同步采集信号，摄像头模块322、摄像头模块332、摄像头模块342接收到该同步采集信号，开始进行同步采集，采集到一张张的图像数据，将这一张张的图像数据添加上时间戳，通过时间戳可以确定采集到的图像的顺序和时间，提高同步采集的可靠性。

可选的，同步采集可以根据电压信号、电流信号、电桥信号和传感器信号将多个摄像头模组配置为电压信号采集通道、电流信号采集通道、电桥信号采集通道和传感器信号采集通道。在实际的应用过程中，上述的电压信号、电流信号、电桥信号和传感器信号并不是本方案包含的所有实施方式，具体的输出信号还可以根据目标传感器的类型进行增减，进而所述采集通道属性也可以随之进行改变。

S403、多个摄像头模组将同步采集的图像数据发送给所述摄像头组域控制器。

摄像头模组32中的从站模块321将对应的摄像头模块322同步采集的图像数据通过EtherCAT发送给摄像头组域控制器31中的主站模块311；同样的，摄像头模组33中的从站模块331将对应的摄像头模块332同步采集的图像数据通过EtherCAT发送给摄像头组域控制器31中的主站模块311；摄像头模组34中的从站模块341将对应的摄像头模块342同步采集的图像数据通过EtherCAT发送给摄像头组域控制器31中的主站模块311。

本公开实施例通过描述摄像头组域控制器如何周期性获取多个摄像头模组同步采集的图像数据，直观的展示了车载摄像头***通过EtherCAT进行实时数据传输，提高了数据准确度。

在一些实施例中，摄像头组域控制器对多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理，包括：摄像头组域控制器对多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，得到三维可视化数据；摄像头组域控制器对多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，包括：将同一周期具有相同时间戳的图像数据进行集成，其中，所述时间戳为所述摄像头模组对采集的图像数据添加的时间戳。

摄像头组域控制器31还包括数据集成模块312；摄像头组域控制器31通过数据集成模块312，对主站模块311获取的摄像头模组32中的从站模块321、摄像头模组33中的从站模块331、摄像头模组34中的从站模块341同步采集的图像数据进行分析，将同一周期具有相同时间戳的图像数据进行集成，得到三维可视化数据。

可选的，时间戳为从站模块给对应的摄像头模块采集的图像数据添加的时间戳，例如，从站模块321给对应的摄像头模块322采集的图像数据添加的时间戳。

本公开实施例通过添加的时间戳和对数据的分析集成，提高了数据的同步精度。

在一些实施例中，摄像头组域控制器将三维可视化数据发送给智能驾驶***。

高级驾驶辅助***(Advanced Driver Assistance System，ADAS)，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS技术来说，主动式干预也很常见。ADAS功能包含车道偏离检测、行人识别、车辆识别、限速标志识别、以及交通灯识别等。

摄像头组域控制器31将三维可视化数据发送给智能驾驶***，包括ADAS和不同等级的自动驾驶***，以使智能驾驶***基于三维可视化数据进行智能驾驶控制决策。提高了行车的安全性。

图5为本公开另一实施例提供的车载摄像头***数据处理方法流程图，如图5所示，该方法包括的具体步骤如下：

S501、主站模块初始化。

摄像头组域控制器31的主站模块311进行初始化。

S502、摄像头模组EtherCAT初始化。

摄像头组域控制器31的主站模块311对多个摄像头模组连接的EtherCAT进行初始化，获取多个摄像头模组信息，对各摄像头模组的信息进行识别。

S503、多个摄像头模组时钟同步。

摄像头组域控制器31的主站模块311，根据EtherCAT协议对各摄像头模组的时钟进行同步。

S504、摄像头模组状态控制。

摄像头组域控制器31对多个摄像头模组的状态进行控制，该摄像头模组的状态有初始化状态，预运行状态、安全状态、工作状态，使各摄像头模组进入工作状态，进行同步采集数据。

S505、周期性处理任务。

摄像头组域控制器31开始周期性的对获取的图像数据进行处理，具体的，处理流程如图6所示，S505具体可以通过如下几个步骤来实现：

S601、获取个摄像头模组同步数据。

摄像头组域控制器31的主站模块311获取EtherCAT网络上各摄像头模组采集到的同步图像数据。

S602、多摄像头模组同步数据集成处理。

摄像头组域控制器31的数据集成模块312对多个摄像头模组采集到的同步图像数据进行分析，集成，生成三维可视化数据。

S603、向ADAS反馈三维可视化数据。

摄像头组域控制器31将生成的三维可视化数据传递给ADAS，供ADAS进行决策。

S604、各摄像头模组时钟漂移补偿。

摄像头组域控制器31的主站模块311对EtherCAT上各摄像头模组的时钟漂移进行补偿。

图7为本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理装置的结构示意图。该车载摄像头***数据处理装置可以是如上实施例所述的电子设备，或者该车载摄像头***数据处理装置可以该电子设备中的部件或组件。本公开实施例提供的车载摄像头***数据处理装置可以执行车载摄像头***数据处理方法实施例提供的处理流程，如图7所示，车载摄像头***数据处理装置70包括：配置模块71、获取模块72、处理模块73；其中，配置模块71，用于所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组进行时钟同步配置；获取模块71，用于所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据；处理模块72，用于所述摄像头组域控制器基于所述多个摄像头模组同步采集的图像数据，生成三维可视化数据。

可选的，处理模块73包括：设置单元731、发送单元732和采集单元733，其中，设置单元731，用于摄像头组域控制器将多个摄像头模组设置为同步采集工作模式；发送单元732，用于多个摄像头模组在同步采集工作模式下，周期性地生成同步采集信号以同步采集图像数据；采集单元733，用于多个摄像头模组将同步采集的图像数据发送给摄像头组域控制器。

可选的，处理模块73，还用于所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理，包括：所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，得到三维可视化数据。

可选的，处理模块73，还用于摄像头组域控制器对多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，包括：将同一周期具有相同时间戳的图像数据进行集成，其中，时间戳为该摄像头模组对采集的图像数据添加的时间戳。

可选的，车载摄像头***数据处理装置70还包括：发送模块74，用于摄像头组域控制器将三维可视化数据发送给智能驾驶***。

图7所示实施例的车载摄像头***数据处理装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。本公开实施例提供的电子设备可以执行车载摄像头***数据处理方法实施例提供的处理流程，如图8所示，电子设备80包括：存储器81、处理器82、计算机程序和通讯接口83；其中，计算机程序存储在存储器81中，并被配置为由处理器82执行如上所述的车载摄像头***数据处理方法。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的车载摄像头***数据处理方法。

此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的车载摄像头***数据处理方法。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperTextTransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

摄像头组域控制器周期性获取多个摄像头模组同步采集的图像数据；

摄像头组域控制器基于多个摄像头模组同步采集的图像数据，生成三维可视化数据。

另外，该电子设备还可以执行如上所述的车载摄像头***数据处理方法中的其他步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车载摄像头***数据处理方法，其特征在于，所述车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，所述方法包括：

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组进行时钟同步配置；

所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据；

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据，包括：

所述摄像头组域控制器将所述多个摄像头模组设置为同步采集工作模式；

所述多个摄像头模组在所述同步采集工作模式下，周期性地生成同步采集信号以同步采集图像数据；

所述多个摄像头模组将同步采集的图像数据发送给所述摄像头组域控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理，包括：

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，得到三维可视化数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，包括：

将同一周期具有相同时间戳的图像数据进行集成，其中，所述时间戳为所述摄像头模组对采集的图像数据添加的时间戳。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述摄像头组域控制器将所述三维可视化数据发送给智能驾驶***。

6.一种车载摄像头***数据处理装置，所述车载摄像头***包括摄像头组域控制器和多个摄像头模组，其特征在于，所述装置包括：

配置模块，用于所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组进行时钟同步配置；

获取模块，用于所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据；

处理模块，用于所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述摄像头组域控制器周期性获取所述多个摄像头模组同步采集的图像数据，包括：

所述摄像头组域控制器将所述多个摄像头模组设置为同步采集工作模式；

所述多个摄像头模组在所述同步采集工作模式下，周期性地生成同步采集信号以同步采集图像数据；

所述多个摄像头模组将同步采集的图像数据发送给所述摄像头组域控制器。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行处理，包括：

所述摄像头组域控制器对所述多个摄像头模组同一周期同步采集的图像数据进行集成，得到三维可视化数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。