CN116794066A - 一种排水箱涵的多功能探测装置和连续定位检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种排水箱涵的多功能探测装置，包括伸缩杆、支撑杆和连接框架，伸缩杆与连接框架的顶端垂直连接，伸缩杆的自由端固定有无线信号发射器，支撑杆轴向卡接固定在连接框架上，支撑杆向连接框架底端一侧轴向延伸，连接框架上设有三维激光扫描仪、照明摄像组件、激光测距仪和控制开关，三维激光扫描仪、照明摄像组件和激光测距仪朝向远离支撑杆的方向由高到低依次设置，控制开关同时控制三维激光扫描仪、照明摄像组件、激光测距仪和无线信号发射器的开闭，无线信号发射器分别与三维激光扫描仪、照明摄像组件和激光测距仪信号连接，无线信号发射器用于与外部通讯设备通讯。该探测装置能够为箱涵的后续工作提供准确数据支撑，且环境适应性好。
Description
技术领域
本发明涉及排水箱涵检测技术领域，尤其涉及一种排水箱涵的多功能探测装置，以及采用该探测装置的排水箱涵的连续定位检测方法。
背景技术
在城市内用于排水的箱涵(也可成为暗渠)中，存在一部分建设年代久远，且建设时预留检查井较少的箱涵。随着城市的发展建设，这些老旧箱涵上的部分检查井逐渐被覆盖，进而形成箱涵暗埋。而明显检查井的缺失，导致只能通过机器人电视检测结合探头示踪的技术来实现箱涵的探测、定位和检测，以便箱涵后期改造工作的展开。
机器人电视检测结合探头示踪的技术具体为：通过电视检测机器人搭载导向仪信号棒进入箱涵内部并向前行走，作业人员在地表利用导向仪信号棒接收仪开展定位工作；同时，利用电视检测机器人搭载的高清可变焦摄像头与高强度聚光灯，对箱涵内部开展可视化检测工作，并通过后期对检测视频的判读确定箱涵内部的缺陷情况。
但采用机器人电视检测结合探头示踪的技术对箱涵现场进行定位时，导向仪仅能定位导向仪信号棒在地表平面的准确位置和距离地表的竖直距离，然而无法得到箱涵顶板至地表之间的垂直距离，对于箱涵后续的开天窗施工以及修复工作无法给出准确的数据来支撑。同时，部分老旧箱涵由于运行时间久且未进行养护，使得内部淤积严重，障碍物垃圾众多，导致电视检测机器人无法在老旧箱涵内长距离行走，甚至无法进入老旧箱涵。因此，机器人电视检测结合探头示踪的技术在使用环境上受限也较大。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种能够为箱涵的后续工作提供准确数据支撑，且环境适应性好的排水箱涵的多功能探测装置。
本发明采用如下技术方案：
本发明提供一种排水箱涵的多功能探测装置，包括伸缩杆、支撑杆和连接框架，伸缩杆与连接框架的顶端垂直连接，且伸缩杆的自由端固定有无线信号发射器，支撑杆轴向卡接固定在连接框架上，且支撑杆向连接框架底端一侧轴向延伸，连接框架上设有三维激光扫描仪、照明摄像组件、激光测距仪和控制开关，三维激光扫描仪、照明摄像组件和激光测距仪朝向远离支撑杆的方向由高到低依次设置，控制开关同时控制三维激光扫描仪、照明摄像组件、激光测距仪和无线信号发射器的开闭，无线信号发射器分别与三维激光扫描仪、照明摄像组件和激光测距仪信号连接，且无线信号发射器用于与外部通讯设备进行通讯链接。
优选地，伸缩杆的伸缩范围为3m-10m。
优选地，还包括加长杆，加长杆的一端与伸缩杆沿轴向可拆卸连接，且另一端与连接框架的顶端轴向可拆卸连接。
优选地，支撑杆的底端套设有弹性球。
优选地，照明摄像组件包括变焦摄像头和聚光灯，变焦摄像头和聚光灯均设置在连接框架远离支撑杆的侧面上，且均与无线信号发射器信号连接。
本发明还提供一种排水箱涵的连续定位检测方法，采用如上任一项所述的排水箱涵的多功能探测装置，并包括以下步骤：
S1：通过控制开关控制多功能探测装置开机，将无线信号发射器与外部通讯设备通讯链接，并通过外部通讯设备控制三维激光扫描仪进行扫描定位精度校准，然后调整支撑杆位置，使支撑杆伸出连接框架底端的长度为待检测箱涵高度的一半；
S2：将多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部，并调整伸缩杆的长度，使支撑杆的底部与待检测箱涵的底壁接触，然后通过外部通讯设备控制照明摄像组件获取待检测箱涵内部的实时视频，由此调整多功能探测装置与待检测箱涵的各向内壁保持间隔，并通过外部通讯设备控制三维激光扫描仪对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位，通过外部通讯设备控制激光测距仪对待检测箱涵段内的缺陷位置进行距离测量，保存所有检测数据并关闭多功能探测装置；
S3：将照明摄像组件、三维激光扫描仪和激光测距仪的所储存的检测数据导入计算机，并通过数据处理，确定待检测箱涵段内的缺陷情况、内部缺陷等级、缺陷距离测量位置的距离以及三维激光扫描仪扫描区域的准确坐标；
S4：根据三维激光扫描仪扫描确定的待检测箱涵段的顶板、边界的准确坐标，选取位于三维激光扫描仪扫描范围之外，且在待检测箱涵正上方的位置开设窥视孔；
S5：以新开设的窥视孔为伸入位置，重复步骤S1-S4，直至完成对待检测箱涵的整段检测。
优选地，步骤S1中，对三维激光扫描仪的扫描定位精度校准具体为：先于待检测箱涵附近采用GPS确定至少三个测量点位，并依次记录多个测量点位的坐标；然后通过外部通讯设备控制三维激光扫描仪依次对多个测量点位进行位置扫描。
优选地，步骤S3中，三维激光扫描仪的检测数据导入计算机后，计算机根据配套专业软件进行成图；成图后，再将GPS测得的多个测量点位的坐标导入配套专业软件，即可得到三维激光扫描仪扫描区域的准确坐标。
优选地，在步骤S2中，多次将多功能探测装置从同一位置伸入待检测箱涵的内部，且每次伸入均通过照明摄像组件获取待检测箱涵内部的实时视频、通过三维激光扫描仪对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位、通过外部通讯设备控制激光测距仪对待检测箱涵段内的缺陷位置进行距离测量。
优选地，在步骤S2中，在多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部之前，通过反光锥、连杆或围挡将作业区域进行环向封闭，并预留供人员出入的开口。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明的排水箱涵的多功能探测装置在使用时，能够从箱涵的外部通过手持调整伸缩杆，使支撑杆连同连接框架一同从箱涵上的明显检修井、入口或窥视孔伸入箱涵内部，作业人员于地面通过链接外部通讯设备，由三维激光扫描仪对探测区域内的箱涵形状、路线进行扫描，完成扫描的区域，可得到箱涵段内的侧壁、顶板和底板的准确坐标；由照明摄像组件对箱涵内部进行可视化检测，并可由此对箱涵内部缺陷进行判读；由激光测距仪对箱涵内部缺陷的具体距离进行检测，为箱涵视频判读提供距离依据。
显然，本发明的排水箱涵的多功能探测装置通过三维激光扫描仪能够实现高度方向尺寸的测定，再结合照明摄像组件的可视化检测和激光测距仪的缺陷具体距离检测，有利于为箱涵的后续工作提供准确数据支撑，且由于不再局限于从箱涵的入口进入，受环境影响也较小，环境适应性好。
本发明还提供一种排水箱涵的连续定位检测方法，该连续定位检测方法能够通过重复在箱涵正上方的位置开设窥视孔，并连续将多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部进行多种检测，最终实现对箱涵的整段检测，整个过程不会被箱涵内部的淤积所阻碍，环境适应性好，且有利于为箱涵的后续工作提供准确数据支撑。
附图说明
图1是本发明实施例中，排水箱涵的多功能探测装置的主视图。
图2是本发明实施例中，排水箱涵的多功能探测装置的侧视图。
其中，附图标记说明如下：
1、伸缩杆 33、控制开关
2、支撑杆 34、变焦摄像头
21、弹性球 35、聚光灯
3、连接框架 36、电池
31、三维激光扫描仪 37、电池开关
32、激光测距仪 4、无线信号发射器
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
参见图1和图2，本实施例提供一种排水箱涵的多功能探测装置，包括伸缩杆1、支撑杆2和连接框架3，伸缩杆1与连接框架3的顶端垂直连接，且伸缩杆1的自由端固定有无线信号发射器4，支撑杆2轴向卡接固定在连接框架3上，且支撑杆2向连接框架3底端一侧轴向延伸，连接框架3上设有三维激光扫描仪31、照明摄像组件、激光测距仪32和控制开关33，三维激光扫描仪31、照明摄像组件和激光测距仪32朝向远离支撑杆2的方向由高到低依次设置，控制开关33同时控制三维激光扫描仪31、照明摄像组件、激光测距仪32和无线信号发射器4的开闭，无线信号发射器4分别与三维激光扫描仪31、照明摄像组件和激光测距仪32信号连接，且无线信号发射器4用于与外部通讯设备进行通讯链接。
本实施例的排水箱涵的多功能探测装置在使用时，能够从箱涵的外部通过手持调整伸缩杆1，使支撑杆2连同连接框架3一同从箱涵上的明显检修井、入口或窥视孔伸入箱涵内部，作业人员于地面通过链接外部通讯设备，由三维激光扫描仪31对探测区域内的箱涵形状、路线进行扫描，完成扫描的区域，可得到箱涵段内的侧壁、顶板和底板的准确坐标；由照明摄像组件对箱涵内部进行可视化检测，并可由此对箱涵内部缺陷进行判读；由激光测距仪32对箱涵内部缺陷的具体距离进行检测，为箱涵视频判读提供距离依据。
显然，本实施例的排水箱涵的多功能探测装置通过三维激光扫描仪31能够实现高度方向尺寸的测定，再结合照明摄像组件的可视化检测和激光测距仪32的缺陷具体距离检测，有利于为箱涵的后续工作提供准确数据支撑，且由于不再局限于从箱涵的入口进入，受环境影响也较小，环境适应性好。
需要说明的是，支撑杆2通过螺纹紧固件轴向卡接固定在连接框架3上，当需要调整支撑杆2位置时，可以暂时旋松螺纹紧固件，实现支撑杆2位置的调整，在本实施例的多功能探测装置伸入涵内部后，支撑杆2的底端能够与箱涵的底壁接触，以保证连接框架3在伸入箱涵内部后，不与箱涵底壁接触，而对连接框架3上的设备进行保护；伸缩杆1通过调整自身长度，可以保证工作人员能够手动将连接框架3送入涵内部，并使支撑杆2的底端与箱涵的底壁接触。
较佳地，在本实施例中，三维激光扫描仪31的扫描探头与主机转动连接，以便工作人员对三维激光扫描仪31扫描区域的调整。
具体地，在本实施例中，三维激光扫描仪31的扫描探测距离为50m-100m。
优选地，伸缩杆1的伸缩范围为3m-10m。老旧箱涵在早期一般为河道改造而成，故箱涵埋深一般不深，根据箱涵探测经验，箱涵埋深一般集中在3m-8m的区间内，因此，伸缩杆1的最大伸缩范围在10m已能够满足现场的探测需要。
优选地，本实施例的多功能探测装置还包括加长杆，加长杆的一端与伸缩杆1沿轴向可拆卸连接，且另一端与连接框架3的顶端轴向可拆卸连接。若伸缩杆1无法满足现场探测需要，此时，才需要安装加长杆，一般情况，加长杆处于备用状态。
优选地，参见图1和图2，支撑杆2的底端套设有弹性球21，以提供缓冲，进一步保证整台多功能探测装置的安全。
优选地，参见图1和图2，照明摄像组件包括变焦摄像头34和聚光灯35，变焦摄像头34和聚光灯35均设置在连接框架3远离支撑杆2的侧面上，且均与无线信号发射器4信号连接。由于箱涵内部空间常年封闭，无可见光射入，聚光灯35能够发射光线，与变焦摄像头34配合，拍摄出箱涵内部清晰影像资料。
较佳地，在本实施例中，聚光灯35为高强度聚光灯；变焦摄像头34采用变焦高清摄像头，以获得箱涵内部高清影像资料。
具体地，参见图1和图2，在本实施例中，多功能探测装置还包括电池36和电池开关37，电池36设置在连接框架3的底部并与三维激光扫描仪31、照明摄像组件、激光测距仪32和无线信号发射器4电连接，电池开关37控制电池36供电的通断。电池36设置在连接框架3的底部能够减小连接框架3的横向尺寸，保证连接框架3能够通过狭窄的检查井或孔洞深入箱涵内部开展检测与定位工作。
本实施例的多功能探测装置能够在复杂情况下对老旧箱涵进行扫描、内窥检查、探测及定位，并具有以下几种优势：
(1)现场检测人员采用本实施例的多功能探测装置开展检测工作时，检测人员无需进入箱涵内部，只需在箱涵的明显检查井或入口处将多功能探测装置放入箱涵内，即可开展检测工作，能够有效避免人员进入箱涵内部后，箱涵内有毒有害气体对检测人员身体健康造成的影响。
(2)对于城市建设年代久远的老旧箱涵，箱涵检修井的井盖往往覆土或被路面覆盖，甚至存在上方设有大量建筑物的现象，这就使得大型设备无法进场开展箱涵探测工作，而本专利设备为手持式设备，可单人运输、单人测量，对于环境要求较小，能够在复杂地形下开展工作。
(3)该装置为集成设备，能够同时满足三维激光扫描、箱涵内窥化检测、激光测距、超深探测、无线传输、外接移动端设备等功能，探测手段多样化，能够满足各种探测需要，同时具备较高探测精度。
本实施例还提供一种排水箱涵的连续定位检测方法，采用如上任一项所述的排水箱涵的多功能探测装置，并包括以下步骤：
S1：通过控制开关33控制多功能探测装置开机，将无线信号发射器4与外部通讯设备通讯链接，并通过外部通讯设备控制三维激光扫描仪31进行扫描定位精度校准，然后调整支撑杆2位置，使支撑杆2伸出连接框架3底端的长度为待检测箱涵高度的一半；
S2：将多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部，并调整伸缩杆1的长度，使支撑杆2的底部与待检测箱涵的底壁接触，然后通过外部通讯设备控制照明摄像组件获取待检测箱涵内部的实时视频，由此调整多功能探测装置与待检测箱涵的各向内壁保持间隔，并通过外部通讯设备控制三维激光扫描仪31对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位，通过外部通讯设备控制激光测距仪32对待检测箱涵段内的缺陷位置进行距离测量，保存所有检测数据并关闭多功能探测装置；
S3：将照明摄像组件、三维激光扫描仪31和激光测距仪32的所储存的检测数据导入计算机，并通过数据处理，确定待检测箱涵段内的缺陷情况、内部缺陷等级、缺陷距离测量位置的距离以及三维激光扫描仪31扫描区域的准确坐标；
S4：根据三维激光扫描仪31扫描确定的待检测箱涵段的顶板、边界的准确坐标，选取位于三维激光扫描仪31扫描范围之外，且在待检测箱涵正上方的位置开设窥视孔；
S5：以新开设的窥视孔为伸入位置，重复步骤S1-S4，直至完成对待检测箱涵的整段检测。
该连续定位检测方法能够通过重复在箱涵正上方的位置开设窥视孔，并连续将多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部进行多种检测，最终实现对箱涵的整段检测，整个过程不会被箱涵内部的淤积所阻碍，环境适应性好，且有利于为箱涵的后续工作提供准确数据支撑。
需要说明的是，步骤S1中，调整支撑杆2位置，使支撑杆2伸出连接框架3底端的长度为待检测箱涵高度的一半，是为了使支撑杆2在与待检测箱涵的底壁接触时，连接框架3尽可能位于待检测箱涵的水平中心位置，以保证多功能探测装置在使用过程中的安全。
同时，步骤S2中，为了保证三维激光扫描仪31能够采集到足够多的点源信息，外部通讯设备控制三维激光扫描仪31对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位的扫描时间至少为一分钟。
此外，步骤S3中，通过人工判读照明摄像组件所储存的可视化视频，可得到箱涵内的缺陷情况及部缺陷等级；通过激光测距仪32所储存的缺陷距离数据，可以为后期箱涵的施工修复提供准确缺陷数据；通过配套专业软件对三维激光扫描仪31所储存的扫描定位数据进行成图处理，可得到三维激光扫描仪31扫描区域的准确坐标。
此外，步骤S4中，利用GPS在地表根据三维激光扫描仪31扫描确定的待检测箱涵段的顶板、边界的准确坐标，确定窥视孔位置，并采用地勘钻孔的方式加工出窥视孔。
需要说明的是，窥视孔的直径以能够将多功能探测装置放入为准。
优选地，步骤S1中，对三维激光扫描仪31的扫描定位精度校准具体为：先于待检测箱涵附近采用GPS确定至少三个测量点位，并依次记录多个测量点位的坐标；然后通过外部通讯设备控制三维激光扫描仪31依次对多个测量点位进行位置扫描。
具体地，在本实施例中，步骤S1中，于靠近待检测箱涵的明显检查井或入口附近选择一处空阔地带，采用GPS确定至少三个测量点位，并依次记录多个测量点位的坐标。
具体地，在本实施例中，步骤S1中，三维激光扫描仪31依次放置在多个测量点位的正上方，且外部通讯设备控制三维激光扫描仪31在每个测量点位上的扫描时间均为一分钟以上，从而使三维激光扫描仪31能够准确扫描多个测量点位的位置，为后期录入GPS测得的多个测量点位的坐标，生成箱涵顶板的准确坐标做准备。
较佳地，在本实施例中，步骤S1中，先检查多功能探测装置的完整性，再通过控制开关33控制多功能探测装置开机，确保各部分运行良好，再对伸缩杆1的长度进行调整。
较佳地，在本实施例中，步骤S1中，在完成对多个测量点位的位置扫描后，将多功能探测装置人工搬运至作业区域。
需要说明的是，本实施例中，三维激光扫描仪31的扫描定位精度校准通过数据处理阶段的配套专业软件来实现。
优选地，步骤S3中，三维激光扫描仪31的检测数据导入计算机后，计算机根据配套专业软件进行成图；成图后，再将GPS测得的多个测量点位的坐标导入配套专业软件，即可得到三维激光扫描仪31扫描区域的准确坐标。
优选地，在步骤S2中，多次将多功能探测装置从同一位置伸入待检测箱涵的内部，且每次伸入均通过照明摄像组件获取待检测箱涵内部的实时视频、通过三维激光扫描仪31对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位、通过外部通讯设备控制激光测距仪32对待检测箱涵段内的缺陷位置进行距离测量，以保证多功能探测装置测量数据的准确性，减小误差。
较佳地，在本实施例中，多功能探测装置从同一位置伸入待检测箱涵的内部的次数为2-3次。
具体地，在本实施例中，在多功能探测装置多次从同一位置伸入待检测箱涵的内部进行检测完成后，保存所有检测数据并关闭多功能探测装置，且将作业区域恢复原状。
优选地，在步骤S2中，在多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部之前，通过反光锥、连杆或围挡将作业区域进行环向封闭，并预留供人员出入的开口，以避免过往行人、车辆进入作业区域出现安全事故。
具体地，在本实施例中，若作业区域位于车行道中，则还需设置交通导行牌，并由专人指挥交通。
若需要得知箱涵顶板距地表的埋深，由于已经由三维激光扫描仪31确定出箱涵顶板的(x1，y1，z1)三维坐标，之后，在箱涵正上方地表相同的平面位置利用GPS测得地面位置的(x1，y1，z2)三维坐标，利用z1-z2即可得到箱涵顶板距离地表的埋深，即地表至箱涵顶板之间的距离。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种排水箱涵的多功能探测装置，其特征在于，包括伸缩杆(1)、支撑杆(2)和连接框架(3)，所述伸缩杆(1)与所述连接框架(3)的顶端垂直连接，且所述伸缩杆(1)的自由端固定有无线信号发射器(4)，所述支撑杆(2)轴向卡接固定在所述连接框架(3)上，且所述支撑杆(2)向所述连接框架(3)底端一侧轴向延伸，所述连接框架(3)上设有三维激光扫描仪(31)、照明摄像组件、激光测距仪(32)和控制开关(33)，所述三维激光扫描仪(31)、所述照明摄像组件和所述激光测距仪(32)朝向远离所述支撑杆(2)的方向由高到低依次设置，所述控制开关(33)同时控制所述三维激光扫描仪(31)、所述照明摄像组件、所述激光测距仪(32)和所述无线信号发射器(4)的开闭，所述无线信号发射器(4)分别与所述三维激光扫描仪(31)、所述照明摄像组件和所述激光测距仪(32)信号连接，且所述无线信号发射器(4)用于与外部通讯设备进行通讯链接。
2.根据权利要求1所述的排水箱涵的多功能探测装置，其特征在于，所述伸缩杆(1)的伸缩范围为3m-10m。
3.根据权利要求2所述的排水箱涵的多功能探测装置，其特征在于，还包括加长杆，所述加长杆的一端与所述伸缩杆(1)沿轴向可拆卸连接，且另一端与所述连接框架(3)的顶端轴向可拆卸连接。
4.根据权利要求1所述的排水箱涵的多功能探测装置，其特征在于，所述支撑杆(2)的底端套设有弹性球(21)。
5.根据权利要求1所述的排水箱涵的多功能探测装置，其特征在于，所述照明摄像组件包括变焦摄像头(34)和聚光灯(35)，所述变焦摄像头(34)和所述聚光灯(35)均设置在所述连接框架(3)远离所述支撑杆(2)的侧面上，且均与所述无线信号发射器(4)信号连接。
6.一种排水箱涵的连续定位检测方法，采用权利要求1-5任一项所述的排水箱涵的多功能探测装置，并包括以下步骤：
S1：通过所述控制开关(33)控制所述多功能探测装置开机，将所述无线信号发射器(4)与外部通讯设备通讯链接，并通过所述外部通讯设备控制所述三维激光扫描仪(31)进行扫描定位精度校准，然后调整所述支撑杆(2)位置，使所述支撑杆(2)伸出所述连接框架(3)底端的长度为待检测箱涵高度的一半；
S2：将所述多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部，并调整所述伸缩杆(1)的长度，使所述支撑杆(2)的底部与待检测箱涵的底壁接触，然后通过所述外部通讯设备控制所述照明摄像组件获取待检测箱涵内部的实时视频，由此调整所述多功能探测装置与待检测箱涵的各向内壁保持间隔，并通过所述外部通讯设备控制所述三维激光扫描仪(31)对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位，通过所述外部通讯设备控制所述激光测距仪(32)对待检测箱涵段内的缺陷位置进行距离测量，保存所有检测数据并关闭所述多功能探测装置；
S3：将所述照明摄像组件、所述三维激光扫描仪(31)和所述激光测距仪(32)的所储存的检测数据导入计算机，并通过数据处理，确定待检测箱涵段内的缺陷情况、内部缺陷等级、缺陷距离测量位置的距离以及所述三维激光扫描仪(31)扫描区域的准确坐标；
S4：根据所述三维激光扫描仪(31)扫描确定的待检测箱涵段的顶板、边界的准确坐标，选取位于所述三维激光扫描仪(31)扫描范围之外，且在待检测箱涵正上方的位置开设窥视孔；
S5：以新开设的所述窥视孔为伸入位置，重复步骤S1-S4，直至完成对待检测箱涵的整段检测。
7.根据权利要求6所述的排水箱涵的连续定位检测方法，其特征在于，步骤S1中，对所述三维激光扫描仪(31)的扫描定位精度校准具体为：先于待检测箱涵附近采用GPS确定至少三个测量点位，并依次记录多个所述测量点位的坐标；然后通过所述外部通讯设备控制所述三维激光扫描仪(31)依次对多个所述测量点位进行位置扫描。
8.根据权利要求7所述的排水箱涵的连续定位检测方法，其特征在于，步骤S3中，所述三维激光扫描仪(31)的检测数据导入计算机后，计算机根据配套专业软件进行成图；成图后，再将GPS测得的多个所述测量点位的坐标导入配套专业软件，即可得到所述三维激光扫描仪(31)扫描区域的准确坐标。
9.根据权利要求6所述的排水箱涵的连续定位检测方法，其特征在于，在步骤S2中，多次将所述多功能探测装置从同一位置伸入待检测箱涵的内部，且每次伸入均通过所述照明摄像组件获取待检测箱涵内部的实时视频、通过所述三维激光扫描仪(31)对扫描范围内的待检测箱涵段进行扫描定位、通过所述外部通讯设备控制所述激光测距仪(32)对待检测箱涵段内的缺陷位置进行距离测量。
10.根据权利要求6所述的排水箱涵的连续定位检测方法，其特征在于，在步骤S2中，在所述多功能探测装置伸入待检测箱涵的内部之前，通过反光锥、连杆或围挡将作业区域进行环向封闭，并预留供人员出入的开口。
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