CN116793367A - 用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质 - Google Patents

用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116793367A
CN116793367A CN202210470436.1A CN202210470436A CN116793367A CN 116793367 A CN116793367 A CN 116793367A CN 202210470436 A CN202210470436 A CN 202210470436A CN 116793367 A CN116793367 A CN 116793367A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
parameter
processor
data
autonomous vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202210470436.1A
Other languages
English (en)
Inventor
G·巴尔丹
T·奥唐奈
W·博诺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Motional AD LLC
Original Assignee
Motional AD LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Motional AD LLC filed Critical Motional AD LLC
Publication of CN116793367A publication Critical patent/CN116793367A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

提供了用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质。提供了用于传感器操作的方法，其可以包括获得与自主运载工具相关联的第一传感器的第一定位数据以及确定第一传感器的第一位置参数和第一配置参数。所描述的一些方法还包括基于第一配置参数来操作第一传感器。还提供了***和计算机程序产品。

Description

用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质
技术领域
本公开涉及一种用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质。
背景技术
自主运载工具可以利用安装在运载工具周围的多个传感器，以便确保覆盖并且提供自主***对环境的情境感知。因为运载工具的各侧形状不同，并且传感器由于安装在运载工具上的选项有限而安装在不同的高度和朝向，因此这对于传感器是挑战。有限的安装选项迫使在运载工具的各个位置安装定制的传感器，以便实现传感器视场要求。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种用于传感器操作的方法，包括：使用至少一个处理器，获得与自主运载工具相关联的第一传感器的第一定位数据；使用所述至少一个处理器，基于所述第一定位数据来确定指示所述第一传感器相对于地平面的垂直朝向的第一位置参数；使用所述至少一个处理器，基于所述第一位置参数来确定指示所述第一传感器的配置的第一配置参数；以及使用所述至少一个处理器，基于所述第一配置参数来操作所述第一传感器。
根据本发明的另一方面，提供一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行上述方法。
根据本发明的又一方面，提供一种用于传感器操作的***，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行上述方法。
附图说明
图1是可以实现包括自主***的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；
图2是包括自主***的运载工具的一个或多于一个示例***的图；
图3是图1和图2的一个或多于一个示例装置和/或一个或多于一个示例***的组件的图；
图4是示例自主***的某些组件的图；
图5是用于传感器操作的处理的示例实现的图；以及
图6A-图6D是用于传感器操作的处理的示例实现的图；以及
图7是用于传感器操作的示例处理的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。
在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示***、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其他要素结合。
此外，在附图中，连接要素(诸如实线或虚线或箭头等)用于例示两个或多于两个其他示意要素之间或之中的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，要素之间的一些连接、关系或关联未在附图中例示，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，可以使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令(例如，“软件指令”)的通信，本领域技术人员应理解，这种要素可以表示影响通信可能需要的一个或多于一个信号路径(例如，总线)。
尽管使用术语“第一”、“第二”和/或“第三”等来描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。术语“第一”、“第二”和/或第三”仅用于区分一个要素与另一要素。例如，在没有背离所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点这两者都是触点，但它们不是相同的触点。
在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的而包括的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，并且可以与“一个或多于一个”或者“至少一个”互换使用，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的术语“和/或”是指并且包括关联的列出项中的一个或多于一个的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多于一个其他特征、整数、步骤、操作、要素、组件和/或其群组。
如本文所使用的，术语“通信”和“进行通信”是指信息(或者由例如数据、信号、消息、指令和/或命令等表示的信息)的接收、收到、传输、传送和/或提供等中的至少一者。对于要与另一单元进行通信的一个单元(例如，装置、***、装置或***的组件、以及/或者它们的组合等)而言，这意味着该一个单元能够直接地或间接地从另一单元接收信息和/或向该另一单元发送(例如，传输)信息。这可以是指本质上为有线和/或无线的直接或间接连接。另外，即使可以在第一单元和第二单元之间修改、处理、中继和/或路由所传输的信息，两个单元也可以彼此进行通信。例如，即使第一单元被动地接收信息并且不主动地向第二单元传输信息，第一单元也可以与第二单元进行通信。作为另一示例，如果至少一个中介单元(例如，位于第一单元和第二单元之间的第三单元)处理从第一单元接收到的信息、并将处理后的信息传输至第二单元，则第一单元可以与第二单元进行通信。在一些实施例中，消息可以是指包括数据的网络分组(例如，数据分组等)。
如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被解释为意指“当…时”、“在…时”、“响应于确定为”和/或“响应于检测到”等。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”可选地被解释为意指“在确定…时”、“响应于确定为“或”在检测到[所陈述的条件或事件]时”和/或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”等。此外，如本文所使用的，术语“有”、“具有”或“拥有”等旨在是开放式术语。此外，除非另有明确说明，否则短语“基于”意在是意味着“至少部分基于”。
“至少一个”和“一个或多于一个”功能包括由一个元件进行的功能、由多于一个元件(例如，以分布式方式)进行的功能、由一个元件进行的若干功能、由若干元件进行的若干功能、或上述的任意组合。”
现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其他情况下，尚未详细描述众所周知的方法、过程、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
总体概述
在一些方面和/或实施例中，本文描述的***、方法和计算机程序产品包括和/或实现用于传感器操作的处理。例如，本文描述的***、方法和计算机程序产品可以确定用于对准(诸如同步等)不同传感器的位置和/或定位参数。
借助于本文描述的***、方法和计算机程序产品的实现，用于处理传感器操作的技术包括改善自主运载工具周围的传感器的准确度和覆盖，尤其是在垂直场中的准确度和覆盖。进一步的优点包括自主运载工具上的传感器的同步得以改善，这可以在标准位置和倒置位置两者中提高准确度并且可以减少数据流中的问题。附加优点包括对准高分辨率视场以便为自主运载工具提供更鲁棒的传感器覆盖。
现在参考图1，例示示例环境100，在该示例环境100中，包括自主***的运载工具以及不包括自主***的运载工具进行操作。如所例示的，环境100包括运载工具102a-102n、对象104a-104n、路线106a-106n、区域108、运载工具到基础设施(V2I)装置110、网络112、远程自主运载工具(AV)***114、队列管理***116和V2I***118。运载工具102a-102n、运载工具到基础设施(V2I)装置110、网络112、自主运载工具(AV)***114、队列管理***116和V2I***118经由有线连接、无线连接、或者有线或无线连接的组合互连(例如，建立用于通信的连接等)。在一些实施例中，对象104a-104n经由有线连接、无线连接、或者有线或无线连接的组合与运载工具102a-102n、运载工具到基础设施(V2I)装置110、网络112、自主运载工具(AV)***114、队列管理***116和V2I***118中的至少一者互连。
运载工具102a-102n(单独称为运载工具102且统称为运载工具102)包括被配置为运输货物和/或人员的至少一个装置。在一些实施例中，运载工具102被配置为与V2I装置110、远程AV***114、队列管理***116和/或V2I***118经由网络112进行通信。在一些实施例中，运载工具102包括小汽车、公共汽车、卡车和/或火车等。在一些实施例中，运载工具102与本文所述的运载工具200(参见图2)相同或类似。在一些实施例中，一组运载工具200中的运载工具200与自主队列管理器相关联。在一些实施例中，如本文所述，运载工具102沿着相应的路线106a-106n(单独称为路线106且统称为路线106)行驶。在一些实施例中，一个或多于一个运载工具102包括自主***(例如，与自主***202相同或类似的自主***)。
对象104a-104n(单独称为对象104且统称为对象104)例如包括至少一个运载工具、至少一个行人、至少一个骑车者和/或至少一个构造物(例如，建筑物、标志、消防栓等)等。各对象104(例如，位于固定定位处并在一段时间内)是静止的或(例如，具有速度且与至少一个轨迹相关联地)移动。在一些实施例中，对象104与区域108中的相应定位相关联。
路线106a-106n(单独称为路线106且统称为路线106)各自与连接AV可以导航所沿着的状态的一系列动作(也称为轨迹)相关联(例如，规定该一系列动作)。各个路线106始于初始状态(例如，与第一时空定位和/或速度等相对应的状态)，并且结束于最终目标状态(例如，与不同于第一时空定位的第二时空定位相对应的状态)或目标区(例如，可接受状态(例如，终止状态)的子空间)。在一些实施例中，第一状态包括一个或多于一个个体将要搭载AV的定位，并且第二状态或区包括搭载AV的一个或多于一个个体将要下车的一个或多于一个定位。在一些实施例中，路线106包括多个可接受的状态序列(例如，多个时空定位序列)，这多个状态序列与多个轨迹相关联(例如，限定多个轨迹)。在示例中，路线106仅包括高级别动作或不精确的状态定位，诸如指示在车行道交叉口处转换方向的一系列连接道路等。附加地或可替代地，路线106可以包括更精确的动作或状态，诸如例如车道区域内的特定目标车道或精确定位以及这些位置处的目标速率等。在示例中，路线106包括沿着具有到达中间目标的有限前瞻视界的至少一个高级别动作的多个精确状态序列，其中有限视界状态序列的连续迭代的组合累积地与共同形成在最终目标状态或区处终止的高级别路线的多个轨迹相对应。
区域108包括运载工具102可以导航的物理区域(例如，地理区)。在示例中，区域108包括至少一个州(例如，国家、省、国家中所包括的多个州中的单独州等)、州的至少一部分、至少一个城市、城市的至少一部分等。在一些实施例中，区域108包括至少一个已命名干道(本文称为“道路”)，诸如公路、州际公路、公园道路、城市街道等。附加地或可替代地，在一些示例中，区域108包括至少一个未命名道路，诸如行车道、停车场的一段、空地和/或未开发地区的一段、泥路等。在一些实施例中，道路包括至少一个车道(例如，道路的运载工具102可以穿过的部分)。在示例中，道路包括与至少一个车道标记相关联的(例如，基于至少一个车道标记所识别的)至少一个车道。
运载工具到基础设施(V2I)装置110(有时称为运载工具到万物(Vehicle-to-Everything)(V2X)装置)包括被配置为与运载工具102和/或V2I***118进行通信的至少一个装置。在一些实施例中，V2I装置110被配置为与运载工具102、远程AV***114、队列管理***116和/或V2I***118经由网络112进行通信。在一些实施例中，V2I装置110包括射频识别(RFID)装置、标牌、照相机(例如，二维(2D)和/或三维(3D)照相机)、车道标记、路灯、停车计时器等。在一些实施例中，V2I装置110被配置为直接与运载工具102进行通信。附加地或可替代地，在一些实施例中，V2I装置110被配置为与运载工具102、远程AV***114和/或队列管理***116经由V2I***118进行通信。在一些实施例中，V2I装置110被配置为与V2I***118经由网络112进行通信。
网络112包括一个或多于一个有线和/或无线网络。在示例中，网络112包括蜂窝网络(例如，长期演进(LTE)网络、第三代(3G)网络、***(4G)网络、第五代(5G)网络、码分多址(CDMA)网络等)、公共陆地移动网络(PLMN)、局域网(LAN)、广域网(WAN)、城域网(MAN)、电话网(例如，公共交换电话网(PSTN))、专用网络、自组织网络、内联网、因特网、基于光纤的网络、云计算网络等、以及/或者这些网络中的一部分或全部的组合等。
远程AV***114包括被配置为与运载工具102、V2I装置110、网络112、队列管理***116和/或V2I***118经由网络112进行通信的至少一个装置。在示例中，远程AV***114包括服务器、服务器组和/或其他类似装置。在一些实施例中，远程AV***114与队列管理***116位于同一位置。在一些实施例中，远程AV***114参与运载工具的组件(包括自主***、自主运载工具计算和/或由自主运载工具计算实现的软件等)中的一部分或全部的安装。在一些实施例中，远程AV***114在运载工具的寿命期间维护(例如，更新和/或更换)这些组件和/或软件。
队列管理***116包括被配置为与运载工具102、V2I装置110、远程AV***114和/或V2I***118进行通信的至少一个装置。在示例中，队列管理***116包括服务器、服务器组和/或其他类似装置。在一些实施例中，队列管理***116与拼车公司(例如，用于控制多个运载工具(例如，包括自主***的运载工具和/或不包括自主***的运载工具)的操作等的组织)相关联。
在一些实施例中，V2I***118包括被配置为与运载工具102、V2I装置110、远程AV***114和/或队列管理***116经由网络112进行通信的至少一个装置。在一些示例中，V2I***118被配置为与V2I装置110经由不同于网络112的连接进行通信。在一些实施例中，V2I***118包括服务器、服务器组和/或其他类似装置。在一些实施例中，V2I***118与市政当局或私营机构(例如，用于维护V2I装置110的私营机构等)相关联。
在一些实施例中，如图7所示，装置300被配置为执行所公开的方法的一个或多于一个步骤的软件指令。
提供图1所例示的要素的数量和布置作为示例。与图1例示的要素相比，可以存在附加的要素、更少的要素、不同的要素和/或不同布置的要素。附加地或可替代地，环境100的至少一个要素可以进行被描述为由图1的至少一个不同要素进行的一个或多于一个功能。附加地或可替代地，环境100的至少一组要素可以进行被描述为由环境100的至少一个不同组的要素进行的一个或多于一个功能。
现在参考图2，运载工具200包括自主***202、动力总成控制***204、转向控制***206和制动***208。在一些实施例中，运载工具200与运载工具102(参见图1)相同或类似。在一些实施例中，运载工具200具有自主能力(例如，实现如下的至少一个功能、特征和/或装置等，该至少一个功能、特征和/或装置使得运载工具200能够在无人类干预的情况下部分地或完全地操作，其包括但不限于完全自主运载工具(例如，放弃依赖人类干预的运载工具)和/或高度自主运载工具(例如，在某些情形下放弃依赖人类干预的运载工具)等)。对于完全自主运载工具和高度自主运载工具的详细描述，可以参考SAE国际标准J3016:道路上机动车自动驾驶***相关术语的分类和定义(SAE International's standard J3016:Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle AutomatedDriving Systems)，其全部内容通过引用而被包含。在一些实施例中，运载工具200与自主队列管理器和/或拼车公司相关联。
自主***202包括传感器套件，该传感器套件包括诸如照相机202a、LiDAR传感器202b、雷达(radar)传感器202c和麦克风202d等的一个或多于一个装置。在一些实施例中，自主***202可以包括更多或更少的装置和/或不同的装置(例如，超声波传感器、惯性传感器、(以下论述的)GPS接收器、以及/或者用于生成与运载工具200已行驶的距离的指示相关联的数据的里程计传感器等)。在一些实施例中，自主***202使用自主***202中所包括的一个或多于一个装置来生成与本文所述的环境100相关联的数据。由自主***202的一个或多于一个装置生成的数据可以由本文所述的一个或多于一个***使用以观测运载工具200所位于的环境(例如，环境100)。在一些实施例中，自主***202包括通信装置202e、自主运载工具计算202f和安全控制器202g。
照相机202a包括被配置为与通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或安全控制器202g经由总线(例如，与图3的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。照相机202a包括用以捕获包括物理对象(例如，小汽车、公共汽车、路缘和/或人员等)的图像的至少一个照相机(例如，使用诸如电荷耦合器件(CCD)等的光传感器的数字照相机、热照相机、红外(IR)照相机和/或事件照相机等)。在一些实施例中，照相机202a生成照相机数据作为输出。在一些示例中，照相机202a生成包括与图像相关联的图像数据的照相机数据。在该示例中，图像数据可以指定与图像相对应的至少一个参数(例如，诸如曝光、亮度等的图像特性、以及/或者图像时间戳等)。在这样的示例中，图像可以采用格式(例如，RAW、JPEG和/或PNG等)。在一些实施例中，照相机202a包括配置在(例如，定位在)运载工具上以为了立体影像(立体视觉)的目的而捕获图像的多个独立照相机。在一些示例中，照相机202a包括生成图像数据并将该图像数据传输到自主运载工具计算202f和/或队列管理***(例如，与图1的队列管理***116相同或类似的队列管理***)的多个照相机。在这样的示例中，自主运载工具计算202f基于来自至少两个照相机的图像数据来确定多个照相机中的至少两个照相机的视场中的到一个或多于一个对象的深度。在一些实施例中，照相机202a被配置为捕获在相对于照相机202a的距离(例如，高达100米和/或高达1千米等)内的对象的图像。因此，照相机202a包括为了感知在相对于照相机202a一个或多于一个距离处的对象而优化的诸如传感器和镜头等的特征。
在实施例中，照相机202a包括被配置为捕获与一个或多于一个交通灯、街道标志和/或提供视觉导航信息的其他物理对象相关联的一个或多于一个图像的至少一个照相机。在一些实施例中，照相机202a生成与一个或多于一个图像相关联的交通灯数据。在一些示例中，照相机202a生成与包括格式(例如，RAW、JPEG和/或PNG等)的一个或多于一个图像相关联的TLD数据。在一些实施例中，生成TLD数据的照相机202a与本文所述的包含照相机的其他***的不同之处在于：照相机202a可以包括具有宽视场(例如，广角镜头、鱼眼镜头、以及/或者具有约120度或更大的视角的镜头等)的一个或多于一个照相机，以生成与尽可能多的物理对象有关的图像。
激光检测和测距(LiDAR)传感器202b包括被配置为与通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或安全控制器202g经由总线(例如，与图3的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。LiDAR传感器202b包括被配置为从发光器(例如，激光发射器)发射光的***。由LiDAR传感器202b发射的光包括在可见光谱之外的光(例如，红外光等)。在一些实施例中，在操作期间，由LiDAR传感器202b发射的光遇到物理对象(例如，运载工具)并被反射回到LiDAR传感器202b。在一些实施例中，由LiDAR传感器202b发射的光不会穿透该光遇到的物理对象。LiDAR传感器202b还包括至少一个光检测器，该至少一个光检测器在从发光器发射的光遇到物理对象之后检测到该光。在一些实施例中，与LiDAR传感器202b相关联的至少一个数据处理***生成表示LiDAR传感器202b的视场中所包括的对象的图像(例如，点云和/或组合点云等)。在一些示例中，与LiDAR传感器202b相关联的至少一个数据处理***生成表示物理对象的边界和/或物理对象的表面(例如，表面的拓扑结构)等的图像。在这样的示例中，该图像用于确定LiDAR传感器202b的视场中的物理对象的边界。
无线电检测和测距(雷达)传感器202c包括被配置为与通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或安全控制器202g经由总线(例如，与图3的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。雷达传感器202c包括被配置为发射(脉冲的或连续的)无线电波的***。由雷达传感器202c发射的无线电波包括预先确定的频谱内的无线电波。在一些实施例中，在操作期间，由雷达传感器202c发射的无线电波遇到物理对象并被反射回到雷达传感器202c。在一些实施例中，由雷达传感器202c发射的无线电波未被一些对象反射。在一些实施例中，与雷达传感器202c相关联的至少一个数据处理***生成表示雷达传感器202c的视场中所包括的对象的信号。例如，与雷达传感器202c相关联的至少一个数据处理***生成表示物理对象的边界和/或物理对象的表面(例如，表面的拓扑结构)等的图像。在一些示例中，该图像用于确定雷达传感器202c的视场中的物理对象的边界。
麦克风202d包括被配置为与通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或安全控制器202g经由总线(例如，与图3的总线302相同或类似的总线)进行通信的至少一个装置。麦克风202d包括捕获音频信号并生成与该音频信号相关联(例如，表示该音频信号)的数据的一个或多于一个麦克风(例如，阵列麦克风和/或外部麦克风等)。在一些示例中，麦克风202d包括变换器装置和/或类似装置。在一些实施例中，本文所述的一个或多于一个***可以接收由麦克风202d生成的数据，并基于与该数据相关联的音频信号来确定对象相对于运载工具200的位置(例如，距离等)。
通信装置202e包括被配置为与照相机202a、LiDAR传感器202b、雷达传感器202c、麦克风202d、自主运载工具计算202f、安全控制器202g和/或线控(DBW)***202h进行通信的至少一个装置。例如，通信装置202e可以包括与图3的通信接口314相同或类似的装置。在一些实施例中，通信装置202e包括运载工具到运载工具(V2V)通信装置(例如，用于实现运载工具之间的数据的无线通信的装置)。
自主运载工具计算202f包括被配置为与照相机202a、LiDAR传感器202b、雷达传感器202c、麦克风202d、通信装置202e、安全控制器202g和/或DBW***202h进行通信的至少一个装置。在一些示例中，自主运载工具计算202f包括诸如客户端装置、移动装置(例如，蜂窝电话和/或平板电脑等)和/或服务器(例如，包括一个或多于一个中央处理单元和/或图形处理单元等的计算装置)等的装置。在一些实施例中，自主运载工具计算202f与本文所述的自主运载工具计算400相同或类似。附加地或可替代地，在一些实施例中，自主运载工具计算202f被配置为与自主运载工具***(例如，与图1的远程AV***114相同或类似的自主运载工具***)、队列管理***(例如，与图1的队列管理***116相同或类似的队列管理***)、V2I装置(例如，与图1的V2I装置110相同或类似的V2I装置)和/或V2I***(例如，与图1的V2I***118相同或类似的V2I***)进行通信。
安全控制器202g包括被配置为与照相机202a、LiDAR传感器202b、雷达传感器202c、麦克风202d、通信装置202e、自主运载工具计算202f和/或DBW***202h进行通信的至少一个装置。在一些示例中，安全控制器202g包括被配置为生成和/或传输控制信号以操作运载工具200的一个或多于一个装置(例如，动力总成控制***204、转向控制***206和/或制动***208等)的一个或多于一个控制器(电气控制器和/或机电控制器等)。在一些实施例中，安全控制器202g被配置为生成优先于(例如，覆盖)由自主运载工具计算202f生成和/或传输的控制信号的控制信号。
DBW***202h包括被配置为与通信装置202e和/或自主运载工具计算202f进行通信的至少一个装置。在一些示例中，DBW***202h包括被配置为生成和/或传输控制信号以操作运载工具200的一个或多于一个装置(例如，动力总成控制***204、转向控制***206和/或制动***208等)的一个或多于一个控制器(例如，电气控制器和/或机电控制器等)。附加地或可替代地，DBW***202h的一个或多于一个控制器被配置为生成和/或传输控制信号以操作运载工具200的至少一个不同的装置(例如，转向信号灯、前灯、门锁和/或挡风玻璃雨刮器等)。
动力总成控制***204包括被配置为与DBW***202h进行通信的至少一个装置。在一些示例中，动力总成控制***204包括至少一个控制器和/或致动器等。在一些实施例中，动力总成控制***204从DBW***202h接收控制信号，并且动力总成控制***204使运载工具200开始向前移动、停止向前移动、开始向后移动、停止向后移动、沿某方向加速、沿某方向减速、进行左转和/或进行右转等。在示例中，动力总成控制***204使提供至运载工具的马达的能量(例如，燃料和/或电力等)增加、保持相同或减少，由此使运载工具200的至少一个轮旋转或不旋转。
转向控制***206包括被配置为使运载工具200的一个或多于一个轮旋转的至少一个装置。在一些示例中，转向控制***206包括至少一个控制器和/或致动器等。在一些实施例中，转向控制***206使运载工具200的两个前轮和/或两个后轮向左或向右旋转，以使运载工具200左转或右转。
制动***208包括被配置为使一个或多于一个制动器致动以使运载工具200减速和/或保持静止的至少一个装置。在一些示例中，制动***208包括被配置为使与运载工具200的一个或多于一个轮相关联的一个或多于一个卡钳在运载工具200的相应转子上闭合的至少一个控制器和/或致动器。附加地或可替代地，在一些示例中，制动***208包括自动紧急制动(AEB)***和/或再生制动***等。
在一些实施例中，运载工具200包括用于测量或推断运载工具200的状态或条件的性质的至少一个平台传感器(未明确例示出)。在一些示例中，运载工具200包括诸如全球定位***(GPS)接收器、惯性测量单元(IMU)、轮速率传感器、轮制动压力传感器、轮转矩传感器、引擎转矩传感器和/或转向角传感器等的平台传感器。
现在参考图3，例示装置300的示意图。如所例示的，装置300包括处理器304、存储器306、存储组件308、输入接口310、输出接口312、通信接口314和总线302。在一些实施例中，装置300对应于：运载工具102的至少一个装置(例如，运载工具102的***的至少一个装置)；远程AV***114、队列管理***116、V2I***118的至少一个装置，以及/或者网络112的一个或多于一个装置(例如，网络112的***的一个或多于一个装置)。在一些实施例中，运载工具102的一个或多于一个装置(例如，运载工具102的***的一个或多于一个装置(诸如远程AV***114、队列管理***116和V2I***118的至少一个装置等))、以及/或者网络112的一个或多于一个装置(例如，网络112的***的一个或多于一个装置)包括至少一个装置300和/或装置300的至少一个组件。如图3所示，装置300包括总线302、处理器304、存储器306、存储组件308、输入接口310、输出接口312和通信接口314。
总线302包括许可装置300的组件之间的通信的组件。在一些实施例中，处理器304以硬件、软件、或者硬件和软件的组合来实现。在一些示例中，处理器304包括处理器(例如，中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)和/或加速处理单元(APU)等)、麦克风、数字信号处理器(DSP)、以及/或者可被编程为进行至少一个功能的任意处理组件(例如，现场可编程门阵列(FPGA)和/或专用集成电路(ASIC)等)。存储器306包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、以及/或者存储供处理器304使用的数据和/或指令的另一类型的动态和/或静态存储装置(例如，闪速存储器、磁存储器和/或光存储器等)。
存储组件308存储与装置300的操作和使用相关的数据和/或软件。在一些示例中，存储组件308包括硬盘(例如，磁盘、光盘、磁光盘和/或固态盘等)、紧凑盘(CD)、数字多功能盘(DVD)、软盘、盒式磁带、磁带、CD-ROM、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM、NV-RAM和/或另一类型的计算机可读介质、以及相应的驱动器。
输入接口310包括许可装置300诸如经由用户输入(例如，触摸屏显示器、键盘、小键盘、鼠标、按钮、开关、麦克风和/或照相机等)等接收信息的组件。附加地或可替代地，在一些实施例中，输入接口310包括用于感测信息的传感器(例如，全球定位***(GPS)接收器、加速度计、陀螺仪和/或致动器等)。输出接口312包括用于提供来自装置300的输出信息的组件(例如，显示器、扬声器和/或一个或多于一个发光二极管(LED)等)。
在一些实施例中，通信接口314包括许可装置300与其他装置经由有线连接、无线连接、或者有线连接和无线连接的组合进行通信的类似收发器那样的组件(例如，收发器和/或单独的接收器和发射器等)。在一些示例中，通信接口314许可装置300从另一装置接收信息和/或向另一装置提供信息。在一些示例中，通信接口314包括以太网接口、光接口、同轴接口、红外接口、射频(RF)接口、通用串行总线(USB)接口、接口和/或蜂窝网络接口等。
在一些实施例中，装置300进行本文所述的一个或多于一个处理。装置300基于处理器304执行由诸如存储器306和/或存储组件308等的计算机可读介质所存储的软件指令来进行这些处理。计算机可读介质(例如，非暂时性计算机可读介质)在本文被限定为非暂时性存储器装置。非暂时性存储器装置包括位于单个物理存储装置内的存储空间或跨多个物理存储装置分布的存储空间。
在一些实施例中，经由通信接口314从另一计算机可读介质或从另一装置将软件指令读取到存储器306和/或存储组件308中。存储器306和/或存储组件308中所存储的软件指令在执行时，使处理器304进行本文所述的一个或多于一个处理。附加地或可替代地，代替软件指令或与软件指令组合使用硬连线电路以进行本文所述的一个或多于一个处理。因此，除非另外明确说明，否则本文所描述的实施例不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
存储器306和/或存储组件308包括数据存储部或至少一个数据结构(例如，数据库等)。装置300能够从存储器306或存储组件308中的数据存储部或至少一个数据结构接收信息，将信息存储在该数据存储部或至少一个数据结构中，将信息通信至该数据存储部或至少一个数据结构，或者搜索该数据存储部或至少一个数据结构中所存储的信息。在一些示例中，该信息包括网络数据、输入数据、输出数据或其任何组合。
在一些实施例中，装置300被配置为执行存储在存储器306和/或另一装置(例如，与装置300相同或类似的另一装置)的存储器中的软件指令。如本文所使用的，术语“模块”是指存储器306和/或另一装置的存储器中所存储的至少一个指令，该至少一个指令在由处理器304和/或另一装置(例如，与装置300相同或类似的另一装置)的处理器执行时，使装置300(例如，装置300的至少一个组件)进行本文所述的一个或多于一个处理。在一些实施例中，模块以软件、固件和/或硬件等来实现。
提供图3所例示的组件的数量和布置作为示例。在一些实施例中，与图3所例示的组件相比，装置300可以包括附加的组件、更少的组件、不同的组件或不同布置的组件。附加地或可替代地，装置300的一组组件(例如，一个或多于一个组件)可以进行被描述为由装置300的另一组件或另一组组件进行的一个或多于一个功能。
现在参考图4，例示出自主运载工具计算400(有时称为“AV堆栈”)的示例框图。如所例示的，自主运载工具计算400包括感知***402(有时称为感知模块)、规划***404(有时称为规划模块)、定位***406(有时称为定位模块)、控制***408(有时称为控制模块)和数据库410。在一些实施例中，感知***402、规划***404、定位***406、控制***408和数据库410包括在运载工具的自动导航***(例如，运载工具200的自主运载工具计算202f)中和/或在该自动导航***中实现。附加地或可替代地，在一些实施例中，感知***402、规划***404、定位***406、控制***408和数据库410包括在一个或多于一个独立***(例如，与自主运载工具计算400相同或类似的一个或多于一个***等)中。在一些示例中，感知***402、规划***404、定位***406、控制***408和数据库41包括在位于运载工具中的一个或多于一个独立***以及/或者如本文所述的至少一个远程***中。在一些实施例中，自主运载工具计算400中所包括的***中的任意和/或全部以软件(例如，存储器中所存储的软件指令)、计算机硬件(例如，通过微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)等)、或者计算机软件和计算机硬件的组合来实现。还将理解，在一些实施例中，自主运载工具计算400被配置为与远程***(例如，与远程AV***114相同或类似的自主运载工具***、与队列管理***116相同或类似的队列管理***116、以及/或者与V2I***118相同或类似的V2I***等)进行通信。
在一些实施例中，感知***402接收与环境中的至少一个物理对象相关联的数据(例如，感知***402检测至少一个物理对象所使用的数据)，并对该至少一个物理对象进行分类。在一些示例中，感知***402接收由至少一个照相机(例如，照相机202a)捕获到的图像数据，该图像与该至少一个照相机的视场内的一个或多于一个物理对象相关联(例如，表示该一个或多于一个物理对象)。在这样的示例中，感知***402基于物理对象(例如，自行车、运载工具、交通标志和/或行人等)的一个或多于一个分组来对至少一个物理对象进行分类。在一些实施例中，基于感知***402对物理对象进行分类，感知***402将与物理对象的分类相关联的数据传输到规划***404。
在一些实施例中，规划***404接收与目的地相关联的数据，并且生成与运载工具(例如，运载工具102)可以朝向目的地行驶所沿着的至少一个路线(例如，路线106)相关联的数据。在一些实施例中，规划***404定期地或连续地从感知***402接收数据(例如，上述的与物理对象的分类相关联的数据)，并且规划***404基于感知***402所生成的数据来更新至少一个轨迹或生成至少一个不同轨迹。在一些实施例中，规划***404从定位***406接收与运载工具(例如，运载工具102)的更新位置相关联的数据，并且规划***404基于定位***406所生成的数据来更新至少一个轨迹或生成至少一个不同轨迹。
在一些实施例中，定位***406接收与运载工具(例如，运载工具102)在区域中的定位相关联(例如，表示该定位)的数据。在一些示例中，定位***406接收与至少一个LiDAR传感器(例如，LiDAR传感器202b)所生成的至少一个点云相关联的LiDAR数据。在某些示例中，定位***406从多个LiDAR传感器接收与至少一个点云相关联的数据，并且定位***406基于各个点云来生成组合点云。在这些示例中，定位***406将该至少一个点云或组合点云与数据库410中所存储的区域的二维(2D)和/或三维(3D)地图进行比较。然后，基于定位***406将至少一个点云或组合点云与地图进行比较，定位***406确定运载工具在区域中的位置。在一些实施例中，地图包括运载工具的导航之前生成的该区域的组合点云。在一些实施例中，地图包括但不限于车行道几何性质的高精度地图、描述道路网连接性质的地图、描述车行道物理性质(诸如交通速率、交通流量、运载工具和自行车交通车道的数量、车道宽度、车道交通方向或车道标记的类型和定位、或者它们的组合等)的地图、以及描述道路特征(诸如人行横道、交通标志或各种类型的其他行驶信号灯等)的空间定位的地图。在一些实施例中，基于感知***所接收到的数据来实时地生成地图。
在另一示例中，定位***406接收由全球定位***(GPS)接收器所生成的全球导航卫星***(GNSS)数据。在一些示例中，定位***406接收与运载工具在区域中的定位相关联的GNSS数据，并且定位***406确定运载工具在区域中的纬度和经度。在这样的示例中，定位***406基于运载工具的纬度和经度来确定运载工具在区域中的位置。在一些实施例中，定位***406生成与运载工具的位置相关联的数据。在一些示例中，基于定位***406确定运载工具的位置，定位***406生成与运载工具的位置相关联的数据。在这样的示例中，与运载工具的位置相关联的数据包括与对应于运载工具的位置的一个或多于一个语义性质相关联的数据。
在一些实施例中，控制***408从规划***404接收与至少一个轨迹相关联的数据，并且控制***408控制运载工具的操作。在一些示例中，控制***408从规划***404接收与至少一个轨迹相关联的数据，并且控制***408通过生成并传输控制信号以使动力总成控制***(例如，DBW***202h和/或动力总成控制***204等)、转向控制***(例如，转向控制***206)和/或制动***(例如，制动***208)进行操作，来控制运载工具的操作。在示例中，在轨迹包括左转的情况下，控制***408传输控制信号以使转向控制***206调整运载工具200的转向角，由此使运载工具200左转。附加地或可替代地，控制***408生成并传输控制信号以使运载工具200的其他装置(例如，前灯、转向信号灯、门锁和/或挡风玻璃雨刮器等)改变状态。
在一些实施例中，感知***402、规划***404、定位***406和/或控制***408实现至少一个机器学习模型(例如，至少一个多层感知器(MLP)、至少一个卷积神经网络(CNN)、至少一个递归神经网络(RNN)、至少一个自动编码器和/或至少一个变换器等)。在一些示例中，感知***402、规划***404、定位***406和/或控制***408单独地或与上述***中的一个或多于一个结合地实现至少一个机器学习模型。在一些示例中，感知***402、规划***404、定位***406和/或控制***408实现至少一个机器学习模型作为管道(例如，用于识别位于环境中的一个或多于一个对象的管道等)的一部分。
数据库410存储传输至感知***402、规划***404、定位***406和/或控制***408的、从其接收到的、以及/或者由其更新的数据。在一些示例中，数据库410包括用于存储与操作相关的数据和/或软件、并使用自主运载工具计算400的至少一个***的存储组件(例如，与图3的存储组件308相同或类似的存储组件)。在一些实施例中，数据库410存储与至少一个区域的2D和/或3D地图相关联的数据。在一些示例中，数据库410存储与城市的一部分、多个城市的多个部分、多个城市、县、州和/或国家(State)(例如，国家)等的2D和/或3D地图相关联的数据。在这样的示例中，运载工具(例如，与运载工具102和/或运载工具200相同或类似的运载工具)可以沿着一个或多于一个可驾驶区(例如，单车道道路、多车道道路、高速公路、偏僻道路和/或越野道路等)驾驶，并且使至少一个LiDAR传感器(例如，与LiDAR传感器202b相同或类似的LiDAR传感器)生成与表示该至少一个LiDAR传感器的视场中所包括的对象的图像相关联的数据。
在一些实施例中，数据库410可以跨多个装置来实现。在一些示例中，数据库410包括在运载工具(例如，与运载工具102和/或运载工具200相同或类似的运载工具)、自主运载工具***(例如，与远程AV***114相同或类似的自主运载工具***)、队列管理***(例如，与图1的队列管理***116相同或类似的队列管理***)中和/或V2I***(例如，与图1的V2I***118相同或类似的V2I***)等中。
本公开涉及提供分布式短距离激光雷达(lidar)***的***、方法和计算机程序产品。所公开的***、方法和计算机程序产品可以被配置为在水平方向和垂直方向上提供自主运载工具的紧密传感器覆盖。此外，所公开的***、方法和计算机程序产品可以实现在标准位置和倒置位置两者中的传感器(诸如LIDAR传感器等)的同步。
现在参考图5，示出了用于传感器操作的处理的实现500的图。在一些实施例中，实现500包括自主***540(诸如图2的自主***202等)和运载工具(类似于诸如自主运载工具等的图2的运载工具200)。在一些实施例中，实现500与诸如(例如，图2、图3和图4中所示的)AV、AV***、远程AV***、队列管理***和V2I***等的***相同或类似。诸如***等的实现500可以用于操作自主运载工具，诸如用于支持AV的操作等。诸如***等的实现500可以不用于操作自主运载工具。***500可以是传感器的***。***500可以是自主运载工具的***。***500可以是自主运载工具计算的***。***500可以包括自主***540和第一传感器522以及可选的第二传感器524。***500可以包括控制***520。控制***520可以是AV计算的一部分。
本文公开了***500。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以包括至少一个处理器。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可包括存储有指令的至少一个存储器，该指令在由至少一个处理器执行时使至少一个处理器获得与自主运载工具相关联的第一传感器522的第一定位数据502。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以包括存储有指令的至少一个存储器，该指令在由至少一个处理器执行时使至少一个处理器基于第一定位数据502来确定指示第一传感器522相对于地平面的垂直朝向的第一位置参数504。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可包括存储有指令的至少一个存储器，该指令在由至少一个处理器执行时使至少一个处理器基于第一位置参数504来确定指示第一传感器522的配置的第一配置参数506。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以包括存储有指令的至少一个存储器，该指令在由至少一个处理器执行时使至少一个处理器基于第一配置参数506来操作第一传感器522。
出于多个原因，将一个或多于一个传感器(诸如第一传感器522和/或第二传感器524等)适当地结合到自主运载工具中可能是具有挑战性的。例如，取决于运载工具的类型，传感器可以安装在自主运载工具上的不同的定位和高度处。此外，可能存在用于适当获得传感器数据的传感器视场要求。另外，可能存在激发(firing)时间偏移要求，使得自主运载工具可以从可以使用的多个传感器适当地获得传感器数据。可能存在顺序和/或时间数据流要求。通过将专门设计的传感器用于自主运载工具上的不同定位，已经解决或减轻了这些问题。然而，在安装期间，使用专用传感器可能导致人为错误，这可能对自主运载工具的操作产生负面影响。
有利地，本公开可以诸如通过以下来减少和/或消除挑战：***500针对任意传感器自动获得定位数据(诸如第一定位数据502和/或第二定位数据512等)，并且确定位置参数(诸如第一位置参数504和/或第二位置参数514等)和配置参数(诸如第一配置参数506和/或第二配置参数516等)等。例如，传感器可以可互换地位于自主运载工具上，并且***500可以诸如使用可包括控制***408的任意或所有组件的控制***520等来自动地适当操作传感器。
例如，***500可以被配置为确定指示运载工具上的一个或多于一个传感器的倒置位置的第一位置参数504和/或第二位置参数514。倒置位置可以允许传感器被塞入自主运载工具的后保险杠中。***500可以被配置为操作诸如第一传感器522和/或第二传感器524等的传感器，使得将高分辨率带(band)朝向理想定位以满足自主运载工具上的传感器的视场和范围要求。由于倒置，传感器可以具有与自主运载工具的其他传感器不同的转动方向。例如，倒置传感器可以具有逆时针转动，而其他传感器具有顺时针转动。不同的转动方向可以允许***500从不同的传感器适当地获得传感器数据。例如，自主运载工具上的传感器可以全部以相同方向旋转。因此，如果传感器以倒置位置安装，则该传感器将具有与非倒置传感器相反的转动，以便与根据所公开的技术的倒置传感器的转动方向对准。***500可以被配置为操作诸如第一传感器522和/或第二传感器524等的一个或多于一个传感器，以朝向视场并转动以进行适当的操作。
第一定位数据502可指示第一传感器522相对于自主运载工具的位置(诸如布局(placement)和/或定位等)。例如，第一定位数据502可以指示第一传感器522所位于的自主运载工具的组件。第一定位数据502可以是线束标号(harness code)。第一定位数据502可以指示线束标号。可以从线束标号获得第一定位数据502。例如，第一传感器522可以在具有线束标号的线束处附接到自主运载工具。
***500可被配置为从自主***540获得第一定位数据502。***500可以被配置为从线束获得第一定位数据502。***500可以被配置为获得用于第一传感器522的定位线束标号。***500可以从线束标号确定(诸如获得等)第一定位数据502。线束标号可以由第一传感器522读取并由第一传感器522提供给自主***。
诸如第一传感器522等的第一传感器可以是一个或多于一个传感器(诸如第一车载传感器等)。第一传感器522可以与自主运载工具相关联。自主运载工具可以包括一个或多于一个传感器，该一个或多于一个传感器可以被配置为诸如经由第一传感器522等通过第一传感器数据来监测自主运载工具操作的环境。例如，监测可以提供指示在自主运载工具周围的环境中正在发生什么的第一传感器，以诸如用于确定自主运载工具的轨迹等。传感器可以包括图2中所示的传感器中的一个或多于一个。第一传感器522可以是图2中所示的传感器中的一个或多于一个。
诸如第一传感器522等的第一传感器可以是以下项中的一个或多于一个：雷达传感器、非雷达传感器、照相机传感器、麦克风、红外传感器、图像传感器和LIDAR传感器。在一个或多于一个实施例或示例中，第一传感器522可以从雷达传感器、照相机传感器和LIDAR传感器所组成的组中选择。
***500可以被配置为确定第一传感器522的第一位置参数504。例如，***500可以被配置为基于第一定位数据502来确定第一位置参数504。***500可以被配置为不基于第一定位数据502来确定第一位置参数504。***500可以被配置为获得第一位置参数504。例如，***500可以被配置为从线束标号获得第一位置参数504。
第一位置参数504可指示第一传感器522的垂直朝向。例如，垂直朝向可以被视为第一传感器522相对于指向地面或不指向地面的垂直面或垂直轴的朝向。例如，第一传感器522可以被定位成具有朝向地面的垂直朝向(其对应于第一传感器522的倒置位置)。例如，第一传感器522可以被定位成具有不朝向地面的垂直朝向(其对应于第一传感器522的正立位置和/或非倒置位置)。第一位置参数504可以指示第一传感器522处于非倒置位置(诸如相对于路面处于非倒置位置等)。非倒置位置也可以称为常规和/或正常位置。非倒置位置可以指示例如相对于路面的正立位置。
第一位置参数504可以指示例如相对于路面处于倒置位置的第一传感器522。倒置位置可以是例如相对于路面的倒转位置。例如，具有指示倒置安装的位置参数的第一传感器522允许支架位于第一传感器522上方，这消除了来自支架的遮挡。
第一位置参数504可以指示第一传感器522相对于地平面(例如，路面)的垂直朝向。地平面可以是自主运载工具所位于的表面。例如，地平面可以是路面。
***500可以被配置为确定第一配置参数506。例如，***500可以被配置为基于第一位置参数504来确定第一配置参数506。例如，第一位置参数504可指示第一传感器522的垂直位置。
第一配置参数506可以包括可以与第一传感器522相关的一个或多于一个不同参数。第一配置参数506可以指示第一传感器522的操作。第一配置参数506可以指示第一传感器522的旋转。第一配置参数506可以指示第一传感器522的视场。
***500可以被配置为自动确定第一配置参数506。***500可以被配置为在没有用户输入的情况下确定第一配置参数506。***500可以被配置为在第一传感器522附接到自主运载工具的情况下确定第一配置参数506。
有利地，诸如第一传感器(诸如第一传感器522等)等的相同的硬件传感器可以用于自主运载工具上的任意位置。例如，第一传感器522可以放置在自主运载工具上的任意定位处，并且***500可以被配置为确定第一配置参数506。换句话说，***500可以例如在没有人为干预并且没有试错安装处理的情况下自动配置第一传感器522。因此，可以减少和/或消除针对安装第一传感器522的人为错误和/或调整。有利地，这可以改善第一传感器522的同步。例如，可以改善第一传感器522与自主运载工具的任意其他传感器的同步。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一配置参数506可包括第一传感器522的同步参数。同步参数可以指示诸如具有相位偏移和/或时间偏移等的第一传感器522的同步。同步参数可以指示第一传感器522与诸如第二传感器524等的其他传感器的同步。在一个或多于一个实施例或示例中，第一同步参数可以包括以下项中的一个或多于一个：第一传感器522的旋转方向参数、第一传感器522的相位参数、第一传感器522的定位参数和第一传感器522的时间偏移参数。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一配置参数506可以包括以下项中的一个或多于一个：第一传感器522的旋转方向参数、第一传感器522的相位参数、第一传感器522的定位参数、第一传感器522的时间偏移参数、第一传感器522的同步参数、第一传感器522的视场参数和第一传感器522的视场遮挡参数。
旋转方向参数可指示第一传感器522的旋转方向。旋转方向参数可以指示诸如顺时针或逆时针等的旋转方向。也可以使用其他类型的旋转。
相位参数可以指示第一传感器522的旋转的相位(诸如第一传感器522的旋转的锁相等)。时间偏移参数可以指示第一传感器522相对于其他传感器的旋转的时间偏移(诸如激发时间偏移等)以例如实现同步。
视场参数可以指示第一传感器(例如，第一传感器522)的视场。例如，视场参数可以指示第一传感器(例如，第一传感器522)的高分辨率区的位置。视场遮挡参数可以指示第一传感器(例如，第一传感器522)的视场的遮挡。视场遮挡参数可以指示遮挡，这意味着第一传感器522(例如，后部传感器)不在某个被遮挡区域(例如，前部区域)中进行检测。视场遮挡参数可以指示没有遮挡，这意味着第一传感器522在适当的区域中进行检测。
定位参数可以指示第一传感器(例如，第一传感器522)的定位。例如，定位参数可以指示第一传感器(例如，第一传感器522)的后部定位，可以指示侧部定位，和/或可以指示前部定位。也可以使用其他定位，并且列出的定位仅仅是说明性的。
定位参数可以指示第一传感器(例如，第一传感器522)的倾斜。定位参数可以指示第一传感器522相对于平行的倾斜。定位参数可以指示第一传感器522相对于中心线的倾斜。例如，第一定位参数可以指示向下倾斜20～27度。这对于前部传感器可能是有利的。第一定位参数可以指示向下倾斜30～37度。这对于侧部传感器可能是有利的。第一定位参数可以指示向上倾斜15-19度。这对于后部传感器可能是有利的。然而，也可以使用其他倾斜和位置。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一配置参数506可以指示第一传感器522位于以下项中的一个或多于一个上：自主运载工具的侧部、自主运载工具的前部和自主运载工具的后部。
***500可以被配置为基于第一配置参数506来操作第一传感器522。例如，***500可以被配置为利用控制***520来操作第一传感器522，其中控制***520可以包括控制***408的任意或所有组件。***500可以包括控制***520。自主***540可以包括控制***520。
在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以被配置为通过基于第一配置参数506配置第一传感器522的操作来操作第一传感器522。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以被配置为通过基于第一配置参数506旋转第一传感器522来操作第一传感器522。
***500可以被配置为通过基于第一配置参数506调整第一传感器522的倾斜来操作第一传感器。***500可以被配置为通过基于第一配置参数506配置(例如，调整、适配、设置)第一传感器522的旋转方向来操作第一传感器522。***500可以被配置为通过基于第一配置参数506配置(例如，调整、适配、设置)第一传感器522的旋转速率来操作第一传感器522。***500可以被配置为通过基于第一配置参数506配置(例如，调整、适配、设置)第一传感器522的高分辨率区的定位来操作第一传感器522。
***500可以被配置为基于第一配置参数506来自动操作第一传感器522。例如，第一传感器522可以安装在自主运载工具上的某处，并且***500可以被配置为通过基于第一配置参数506将第一传感器522配置(例如，调整、适配、设置)到其位置来操作第一传感器522。
***500可以被配置为通过基于第一配置参数506使第一传感器522的操作与第二传感器524的操作同步(诸如使第一传感器522的旋转与第二传感器524的旋转同步等)来操作第一传感器522。同步可以是例如协调、相关、交叉操作、调整、一致化、相配化和/或集成。
***500可以被配置为通过基于第一配置参数506使第一传感器522的操作与第二传感器524、第三传感器和第四传感器中的一个或多于一个传感器的操作同步来操作第一传感器522。传感器的特定数量不是限制性的。
在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器获得与自主运载工具相关联的第二传感器524的第二定位数据512。在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器基于第二定位数据512来确定指示第二传感器524相对于地平面的垂直朝向的第二位置参数514。在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器基于第二位置参数514来确定指示第二传感器524的配置的第二配置参数516。在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器基于第二配置参数516来操作第二传感器524。
有利地，第二传感器(例如，第二传感器524)可以是与第一传感器(例如，第一传感器522)相同类型的传感器。第二传感器(例如，第二传感器524)可以具有与第一传感器(例如，第一传感器522)相同的规格。例如，第一传感器和第二传感器(例如，第二传感器524)可以是可互换的传感器。有利地，这允许在自主运载工具上的所有位置使用相同类型的传感器。这可以减少和/或消除人为错误(诸如在用户将错误的传感器放置在错误的位置的情况下可能发生的人为错误等)。使用相同类型的传感器还可以允许节省更换组件的成本，诸如实现容易地采购传感器和维护等。进一步的成本节省可以包括更少的需要编写的软件和/或代码。
在一个或多于一个实施例或示例中，***500可被配置为使第一传感器522的操作与第二传感器524的操作同步。***500可被配置为能够使第一传感器522的激发模式与第二传感器524的激发模式同步。
第二定位数据512可以指示第二传感器524相对于自主运载工具的位置(诸如布局和/或定位等)。例如，第二定位数据512可以指示第二传感器524所位于的自主运载工具的组件。第二定位数据512可以是线束标号。第二定位数据512可以指示线束标号。可以从线束标号获得第二定位数据512。例如，第二传感器524可以附接到自主运载工具的具有线束标号的线束处。
***500可被配置为从自主***540获得第二定位数据512。***500可以被配置为从线束获得第二定位数据512。***500可以被配置为获得用于第二传感器524的定位线束标号。***500可以从线束标号确定(诸如获得等)第二定位数据512。线束标号可以由第二传感器524读取并由第二传感器524提供给自主***。
诸如第二传感器524等的第二传感器可以是一个或多于一个传感器(诸如第二车载传感器等)。第二传感器524可以与自主运载工具相关联。自主运载工具可以包括一个或多于一个传感器，该一个或多于一个传感器可以被配置为诸如经由第二传感器524等通过第二传感器数据来监测自主运载工具操作的环境。例如，监测可以提供指示在自主运载工具周围的环境中正在发生什么的第二传感器数据，以诸如用于确定自主运载工具的轨迹等。传感器可以包括图2中所示的传感器中的一个或多于一个。第二传感器524可以是图2中所示的传感器中的一个或多于一个。
诸如第二传感器524等的第二传感器可以是以下项中的一个或多于一个：雷达传感器、非雷达传感器、照相机传感器、麦克风、红外传感器、图像传感器和LIDAR传感器。在一个或多于一个实施例或示例中，第二传感器524可以从雷达传感器、照相机传感器和LIDAR传感器所组成的组中选择。
***500可以被配置为确定第二传感器524的第二位置参数514。例如，***500可以被配置为基于第二定位数据512来确定第二位置参数514。***500可以被配置为不基于第二定位数据512来确定第二位置参数514。***500可以被配置为获得第二位置参数514。例如，***500可以被配置为从线束标号获得第二位置参数514。
第二位置参数514可以指示第二传感器524的垂直朝向。例如，垂直朝向可以被视为第二传感器524相对于指向地面或不指向地面的垂直面或垂直轴的朝向。例如，第二传感器524可以被定位成具有朝向地面的垂直朝向(其对应于第二传感器524的倒置位置)。例如，第二传感器524可以被定位成具有不朝向地面的垂直朝向(其对应于第一传感器的正立位置和/或非倒置位置)。第二位置参数514可以指示第二传感器524处于非倒置位置(诸如相对于路面处于非倒置位置等)。非倒置位置也可以称为常规和/或正常位置。非倒置位置可以指示例如相对于路面的正立位置。
第二位置参数514可以指示例如相对于路面处于倒置位置的第二传感器524。倒置位置可以是例如相对于路面的倒转位置。例如，具有指示倒置安装的位置参数的第二传感器524允许支架在第一传感器上方，这消除了来自支架的遮挡。
第二位置参数514可以指示第二传感器524相对于地平面(例如，路面)的垂直朝向。地平面可以是自主运载工具所位于的表面。例如，地平面可以是路面。
***500可以被配置为确定第二配置参数516。例如，***500可以被配置为基于第二位置参数514来确定第二配置参数516。例如，第二位置参数514可以指示第二传感器524的垂直位置。
第二配置参数516可以包括可以与第二传感器524相关的一个或多于一个不同参数。第二配置参数516可以指示第二传感器524的操作。第二配置参数516可以指示第二传感器524的旋转。第二配置参数516可以指示第二传感器524的视场。
***500可以被配置为自动确定第二配置参数516。***500可以被配置为在没有用户输入的情况下确定第二配置参数516。***500可以被配置为在第二传感器524附接到自主运载工具的情况下确定第二配置参数516。
在一个或多于一个实施例或示例中，第二配置参数516可以包括第二传感器524的同步参数。同步参数可以包括以下项中的一个或多于一个：第二传感器524的旋转方向参数、第二传感器524的相位参数、第二传感器524的定位参数和第二传感器524的时间偏移参数。
在一个或多于一个实施例或示例中，第二配置参数516可以包括以下项中的一个或多于一个：第二传感器524的旋转方向参数、第二传感器524的相位参数、第二传感器524的定位参数、第二传感器524的时间偏移参数、第二传感器524的视场参数、第二传感器524的同步参数和第二传感器524的视场遮挡参数。例如，关于第二配置参数516而讨论的参数可以与关于第一配置参数506而讨论的参数相同。
在一个或多于一个实施例或示例中，***500可被配置为通过基于第二配置参数516旋转第二传感器524来操作第二传感器524。例如，***500可以被配置为利用控制***520来操作第二传感器524，其中控制***520可以包括控制***408的任意或所有组件。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以被配置为通过基于第一配置参数506和第二配置参数516操作第二传感器524来操作第二传感器524。
在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以被配置为通过基于第一配置参数506和第二配置参数516操作第一传感器522来操作第一传感器522。例如，***500可以被配置为基于第一传感器522来操作第二传感器524，反之亦然。***500可以被配置为基于第二传感器524来操作第一传感器522。***500可以被配置为操作第一传感器522和第二传感器524，使得第一传感器522和第二传感器524适当地同步以获得传感器数据。在一个或多于一个实施例或示例中，***500可以被配置为通过基于第二配置参数516配置第二传感器524的操作来操作第二传感器524。
***500可以被配置为通过基于第二配置参数516调整第二传感器524的倾斜来操作第二传感器524。***500可以被配置为通过基于第二配置参数516配置(例如，调整、适配、设置)第二传感器524的旋转方向来操作第二传感器524。***500可以被配置为通过基于第二配置参数516配置(例如，调整、适配、设置)第二传感器524的旋转速率来操作第二传感器524。***500可以被配置为通过基于第二配置参数516配置(例如，调整、适配、设置)第二传感器524的高分辨率区的定位来操作第二传感器524。
***500可以被配置为基于第二配置参数516来自动操作第二传感器524。例如，第二传感器524可以安装在自主运载工具上的某处，并且***500可以被配置为操作第二传感器524以基于第二配置参数516来将第二传感器524配置(例如，调整、适配、设置)到其位置。
在一个或多于一个实施例或示例中，操作第二传感器524可以包括基于第一配置参数506和第二配置参数516来使第二传感器524的旋转与第一传感器522的旋转同步。
例如，***500可以控制第二传感器524的旋转，使得第一传感器522和第二传感器524的旋转沿相同方向移动。***500可以控制第二传感器524的旋转，使得第一传感器522和第二传感器524对于***500所获得的传感器数据具有适当的激发时间偏移。***500可以控制第二传感器524的相位，使得第二传感器524与第一传感器522同相。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一传感器(例如，第一传感器522)可以是第一LIDAR传感器，并且第二传感器524可以是第二LIDAR传感器。例如，第一传感器(例如，第一传感器522)可以是短距离LIDAR传感器。第二传感器524可以是短距离LIDAR传感器。
虽然本文讨论了第一传感器522和第二传感器524，但是自主运载工具可以具有诸如第三传感器、第四传感器等的其他传感器。***500可以被配置为确定相应的第三定位数据和/或第四定位数据、第三位置参数和/或第四位置参数以及第三配置参数和/或第四配置参数。***500可以被配置为操作第三传感器和/或第四传感器。
第三传感器可以是LIDAR传感器(诸如短距离LIDAR传感器等)。第四传感器可以是LIDAR传感器(诸如短距离LIDAR传感器等)。自主运载工具上的传感器的数量不是限制性的。***500可以被配置为如本文关于第一传感器522和/或第二传感器524所讨论的那样操作第三传感器和/或第四传感器。
在一个或多于一个实施例或示例中，四个LIDAR传感器布局可以允许在运载工具上的所有定位使用具有高分辨率带的相同组件(例如，相同传感器类型)，并且实现传感器视场要求，以及满足运载工具安装需要。例如，前部传感器可以以向下倾斜27度正立安装，并且可以具有顺时针转动。可以安装两个侧部传感器(在运载工具的各侧上安装一个)，以向下倾斜37度正立并且可以具有顺时针转动。后部传感器可以以向上倾斜19度倒置安装，并且可以具有逆时针转动。然而，特定的倾斜和位置仅仅是说明性的。
在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器从第一传感器522获得第一传感器数据，第一传感器数据与自主运载工具正在操作的环境相关联。在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器从第二传感器524获得第二传感器数据，第二传感器数据与环境相关联。在一个或多于一个实施例或示例中，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器基于第一传感器数据和第二传感器数据来生成指示环境的组合传感器视图数据。
第一传感器数据可以是以下项中的一个或多于一个：雷达传感器数据、非雷达传感器数据、照相机传感器数据、图像传感器数据、音频传感器数据和LIDAR传感器数据。传感器数据的特定类型不是限制性的。第一传感器数据可以指示自主运载工具周围的环境。例如，第一传感器数据可以指示自主运载工具周围的环境中的对象和/或多个对象。
第二传感器数据可以是以下项中的一个或多于一个：雷达传感器数据、非雷达传感器数据、照相机传感器数据、图像传感器数据、音频传感器数据和LIDAR传感器数据。传感器数据的特定类型不是限制性的。第二传感器数据可以指示自主运载工具周围的环境。例如，第二传感器数据可以指示自主运载工具周围的环境中的对象和/或多个对象。
组合传感器视图数据可以指示环境的一部分。组合传感器视图数据可以指示第一传感器522和第二传感器524的组合视场。***500可以被配置为将第一传感器522的视场与第二传感器524的视场组合，以确定组合传感器视图数据。***500可被配置为对第一传感器数据所指示的视场与第二传感器数据所指示的视场进行组合以用于确定组合传感器视图数据。组合传感器视图数据可以指示自主运载工具周围的360度视图。组合传感器视图数据可以指示第一传感器522和第二传感器524的整个范围。
在一个或多于一个实施例或示例中，组合传感器视图数据可以指示从地平面到距地平面预定高度的垂直覆盖。例如，组合传感器视图可以指示直到预定高度的环境。在预定高度以上，***500可以被配置为从顶部传感器获得顶部传感器数据。顶部传感器可以是LIDAR传感器。顶部传感器可以是长距离LIDAR传感器。
预定高度可以是地平面以上1.5m。例如，***500可以被配置为获得距地面直到1.5m的传感器数据。预定高度可以是地平面以上1.0m。例如，***500可以被配置为获得距地面直到1.0m的传感器数据。预定高度可以是地平面以上0.5m。例如，***500可以被配置为获得距地面直到0.5m的传感器数据。预定高度可以是地平面以上0.0m。例如，***500可以被配置为获得距地面直到0.0m的传感器数据。
例如，***500可以被配置为生成指示自主运载工具周围从地平面到预定高度的环境的组合传感器视图数据。组合传感器视图数据可以指示来自自主运载工具的主体周围的环境。组合传感器视图数据可以指示距自主运载工具的主体0.5mm的环境。组合传感器视图数据可以指示距自主运载工具的主体1.0mm的环境。
在一个或多于一个实施例或示例中，响应于确定为第一位置参数504可以指示非倒置位置，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器将第一配置参数506确定为指示针对顺时针方向的旋转方向参数。例如，非倒置位置可以是正立安装(诸如正常安装等)。
在一个或多于一个实施例或示例中，响应于确定为第一位置参数504可以指示倒置位置，存储有指令的至少一个存储器可以使至少一个处理器将第一配置参数506确定为指示针对逆时针转动的旋转方向参数。
第一传感器(例如，第一传感器522)处于倒置位置可能是有利的。例如，第一传感器(例如，第一传感器522)可以安装为后部倒置安装(诸如在自主小汽车的保险杠下方等)。***500可以被配置为从未被保险杠遮挡或被保险杠最小程度地遮挡的第一传感器(例如，第一传感器522)获得第一传感器数据。第一传感器(例如，第一传感器522)可以安装在支架上，并且***500可以被配置为从未被支架遮挡的第一传感器(例如，第一传感器522)获得第一传感器数据。例如，支架可以在第一传感器“上方”，例如更远离地平面，这可以减少和/或消除遮挡。
使第一传感器处于倒置位置可以实现更简单的支架设计。例如，第一传感器可以更多地集成到保险杠的外观中以获得更好的美观性。此外，来自第一传感器的第一传感器数据可以没有来自支架的遮挡。
***500可以被配置为获得在自主运载工具下方(诸如从自主运载工具的后部朝向自主运载工具的前部等)具有视场覆盖的第一传感器数据。
现在参考图6A-图6D，示出了用于传感器操作的方法和***的处理的实现600的图。具体地，图6A示出了自主运载工具602的俯视图的图。如图所示，自主运载工具602可以包括前部传感器604和一对侧部传感器606。前部传感器604和一对侧部传感器606可以处于非倒置位置。自主运载工具602还可以包括位于自主运载工具602下方并且因此在图6A的视图中被遮住的后部传感器608。传感器604、606和608可产生自主运载工具602周围的传感器数据的组合传感器视图数据610。第一传感器和/或第二传感器可以是前部传感器604、侧部传感器606和后部传感器608中的任意一个。
图6B示出了自主运载工具602的侧视图。现在可以看到后部传感器608处于倒置位置。由于传感器604、606和608都位于不同的定位和垂直位置，因此***500可以被配置为针对各个传感器获得定位数据并确定位置参数和配置参数。***500可以被配置为针对各个传感器自动获得定位数据并确定位置参数和配置参数。例如，用户可能不需要输入与传感器有关的任何信息。***500可被配置为诸如通过倾斜和/或旋转等来自动操作传感器604、606和608中的各个，以用于诸如由组合传感器视图数据610指示的等的自主运载工具602的360度视图。
如图6B所示，组合传感器视图数据610可以包括横向区域和垂直区域两者。组合传感器视图数据610可以具有延伸到传感器604、606和608的范围的极限的横向区域。组合传感器视图数据610可以指示从地平面612到距地平面612的预定高度614的垂直覆盖。例如，组合传感器视图数据610可以指示自主运载工具602周围距地平面612直到0.0m、0.5m、1.0m和1.5m的环境。组合传感器视图数据610可指示在自主运载工具602周围距地平面612 0m与1.5m之间的环境。因此，组合传感器视图数据610可以指示自主运载工具602周围从地平面612直到预定高度614的环境。组合传感器视图数据610可以指示自主运载工具602周围从地平面612直到距地平面612大于1.5m的环境，并且可以通过一个或多个传感器604、606、608的传感器范围和(例如，垂直的)仰角的三角法来确定。
图6C示出了自主运载工具602的传感器604、606和608的特别是垂直视场覆盖的图。如图所示，各个传感器可以具有高分辨率区620和低分辨率区622。配置和/或调整传感器604、606和608的倾斜以获得高分辨率区620的最佳朝向可能是有利的。另外，配置和/或调整传感器604、606和608的倾斜以使垂直视场更大地朝向地面可能是有利的，这可以在传感器(诸如传感器608等)更靠近地面放置时激励(incentivize)该传感器翻转(flip)。朝向可以基于地平线624，其中地平线624可以是来自与地面传感器平行的传感器604、606和608的视图。***500可以被配置为自动操作传感器604、606和608，以便实现高分辨率区620的最佳倾斜朝向。
图6C还示出了传感器604、606和608的旋转626。如图所示，前部传感器604和侧部传感器606可以具有顺时针旋转626。后部传感器608具有逆时针旋转626。***500可以被配置为自动操作传感器604、606和608，以便实现同步旋转。
图6D示出了本公开的诸如使用自主***640(诸如包括自主***540的任意和所有组件(诸如包括AV计算))等的实现和/或***600。
如图所示，可以打开(诸如启动(652)等)第一传感器。实现600可以获得现在启动的第一传感器的第一定位数据(654)。有利地，实现600可以诸如基于可以在启动期间读取的线束标号来自动确定指示第一传感器的定位的第一定位数据(654)。例如，实现600可以确定指示前部定位或侧部定位(655A)或指示后部定位(655B)的第一定位数据(654)。
根据确定为第一定位数据(654)指示前部定位或侧部定位(655A)，实现600可以确定第一位置参数(656A)。第一位置参数可以指示非倒置位置。实现600可以确定可以指示顺时针转动的第一配置参数(658A)。实现600可以利用第一配置参数中所指示的顺时针转动来操作第一传感器(660A)。
根据确定为第一定位数据(654)指示后部定位(655B)，实现600可以确定第一位置参数(656B)。第一位置参数可以指示倒置位置。实现600可以确定可以指示逆时针转动的第一配置参数(658B)。实现600可以利用第一配置参数中所指示的逆时针转动来操作第一传感器(660B)。
有利地，实现600可以基于在启动时读取的线束标号来自动确定第一传感器的定位。在启动之后，***可以确定第一传感器所处的定位并自动配置为顺时针或逆时针操作模式。实现600可以针对诸如可以与自主运载工具相关联的第二传感器、第三传感器和/或第四传感器等的任意其他传感器来重复该处理。
因为后部传感器被倒置安装，所以后部传感器可以沿逆时针方向操作。这可以允许所有传感器具有同步的激发模式，并确保数据平滑地流动以进行顺次处理。
现在参考图7，示出了用于传感器操作(诸如用于操作和/或控制AV和/或其组件等)的方法或处理700的流程图。该方法可以由本文公开的***(诸如图1、图2、图3、图4的AV计算400、自主***202、540和640以及运载工具102、200、以及图6A-图6D的实现等)进行。所公开的***(诸如***500等)可以包括可被配置为执行方法700的操作中的一个或多于一个的至少一个处理器。
本文公开了方法700。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括在步骤702处使用至少一个处理器来获得与自主运载工具相关联的第一传感器的第一定位。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括在步骤704处使用至少一个处理器基于第一定位数据来确定指示第一传感器相对于地平面的垂直朝向的第一位置参数。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括在步骤706处使用至少一个处理器基于第一位置参数来确定指示第一传感器的配置的第一配置参数。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括在步骤708处使用至少一个处理器基于第一配置参数来操作第一传感器。
第一定位数据可以是线束标号。第一位置参数可以指示倒置位置。第一位置参数可以指示非倒置位置。第一位置参数可以指示相对于路面的垂直朝向。
第一配置参数可以被视为第一传感器的操作的配置(诸如传感器的旋转和/或第一传感器的视场等)。可以自动确定第一配置参数。有利地，相同的硬件传感器可以用于任意位置，这可以允许较少的人为错误。第一配置参数可以指示诸如相对于第二传感器或其他传感器等的同步。
在步骤708处操作第一传感器可以包括基于第一配置参数来使第一传感器的操作与第二传感器的操作(诸如第一传感器的旋转与第二传感器的旋转等)同步(诸如协调、相关、交叉操作等)。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一配置参数包括以下项中的一个或多于一个：第一传感器的旋转方向参数、第一传感器的相位参数、第一传感器的定位参数、第一传感器的时间偏移参数、第一传感器的同步参数、第一传感器的视场参数以及第一传感器的视场遮挡参数。
旋转方向参数可以指示诸如顺时针或逆时针等的旋转方向。相位参数可以指示旋转的相位(诸如旋转的锁相等)。时间偏移参数可以指示第一传感器相对于其他传感器的旋转的时间偏移(诸如激发时间偏移等)以例如实现同步。同步参数可以指示与自主运载工具上的其他传感器的同步。视场参数可以指示第一传感器的视场。视场遮挡参数可以指示第一传感器的视场的遮挡，使得第一传感器(例如，后部传感器)不在某个被遮挡区域(例如，前部区域)中进行检测。第一定位参数可以指示后部定位、侧部定位和/或前部定位。第一定位参数可以指示倾斜。
在一个或多于一个实施例或示例中，在步骤708处操作第一传感器可以包括基于第一配置参数来旋转第一传感器。
在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器来获得与自主运载工具相关联的第二传感器的第二定位数据。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器基于第二定位数据来确定指示第二传感器相对于地平面的垂直朝向的第二位置参数。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器基于第二位置参数来确定指示第二传感器的配置的第二配置参数。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器基于第二配置参数来操作第二传感器。
第一传感器和第二传感器可以具有相同的规格。第一传感器和第二传感器可以是可互换的。操作第二传感器可以实现同步激发模式。
在一个或多于一个实施例或示例中，第二配置参数可以包括以下项中的一个或多于一个：第二传感器的旋转方向参数、第二传感器的相位参数、第二传感器的定位参数、第二传感器的时间偏移参数、第二传感器的视场参数、第二传感器的同步参数以及第二传感器的视场遮挡参数。
在一个或多于一个实施例或示例中，操作第二传感器可以包括使用至少一个处理器基于第二配置参数来旋转第二传感器。
在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括：操作第二传感器包括使用至少一个处理器基于第一配置参数和第二配置参数来操作第二传感器；在步骤708处操作第一传感器可以包括基于第一配置参数和第二配置参数来操作。
在一个或多于一个实施例或示例中，操作第二传感器可以包括使用至少一个处理器基于第一配置参数和第二配置参数来使第二传感器的旋转与第一传感器的旋转同步。
在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器从第一传感器获得第一传感器数据，第一传感器数据与自主运载工具正在操作的环境相关联。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器从第二传感器获得第二传感器数据，第二传感器数据与环境相关联。在一个或多于一个实施例或示例中，方法700可以包括使用至少一个处理器基于第一传感器数据和第二传感器数据来生成指示环境的组合传感器视图数据。
在一个或多于一个实施例或示例中，组合传感器视图数据可以指示从地平面到距地平面预定高度的垂直覆盖。
例如，组合传感器视图数据可以具有距地面覆盖0.0m、距地面覆盖0.5m、距地面覆盖1.0m或距地面覆盖1.5m的阈值。组合传感器视图数据可以具有距地面覆盖大于1.5m的阈值。如上，自主运载工具可以被配置为切换到顶部传感器。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一传感器可以是第一LIDAR传感器，并且第二传感器可以是第二LIDAR传感器。LIDAR传感器可以是短距离激光雷达传感器。
在一个或多于一个实施例或示例中，第一配置参数可以指示第一传感器位于以下项中的一个或多于一个上：自主运载工具的侧部、自主运载工具的前部和自主运载工具的后部。
在一个或多于一个实施例或示例中，响应于确定为第一位置参数指示非倒置位置，将第一配置参数确定为指示针对顺时针方向的旋转方向参数。非倒置位置可以被认为是正立安装或正常安装。
在一个或多于一个实施例或示例中，响应于确定为第一位置参数指示倒置位置，将第一配置参数确定为指示针对逆时针转动的旋转方向参数。
倒置位置可以被认为是以下项中的一个或多于一个：后部倒置安装、安装在保险杠下方、没有来自支架的遮挡、来自保险杠的遮挡较少、视场覆盖(包括一些在自主运载工具下方朝向前方的视场覆盖)。
在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了本公开的方面和实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本发明范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本发明范围的内容是以发布权利要求书的具体形式从本申请发布的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。
还公开了一种非暂时性计算机可读介质，其包括所存储的指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行根据所公开的方法中任一个的操作。

Claims (16)

1.一种用于传感器操作的方法，包括：
使用至少一个处理器，获得与自主运载工具相关联的第一传感器的第一定位数据；
使用所述至少一个处理器，基于所述第一定位数据来确定指示所述第一传感器相对于地平面的垂直朝向的第一位置参数；
使用所述至少一个处理器，基于所述第一位置参数来确定指示所述第一传感器的配置的第一配置参数；以及
使用所述至少一个处理器，基于所述第一配置参数来操作所述第一传感器。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一配置参数包括以下项中的一个或多于一个：所述第一传感器的旋转方向参数、所述第一传感器的相位参数、所述第一传感器的定位参数、所述第一传感器的时间偏移参数、所述第一传感器的同步参数、所述第一传感器的视场参数以及所述第一传感器的视场遮挡参数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，操作所述第一传感器包括基于所述第一配置参数来旋转所述第一传感器。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述方法包括：
使用所述至少一个处理器，获得与自主运载工具相关联的第二传感器的第二定位数据；
使用所述至少一个处理器，基于所述第二定位数据来确定指示所述第二传感器相对于所述地平面的垂直朝向的第二位置参数；
使用所述至少一个处理器，基于所述第二位置参数来确定指示所述第二传感器的配置的第二配置参数；以及
使用所述至少一个处理器，基于所述第二配置参数来操作所述第二传感器。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二配置参数包括以下项中的一个或多于一个：所述第二传感器的旋转方向参数、所述第二传感器的相位参数、所述第二传感器的定位参数、所述第二传感器的时间偏移参数、所述第二传感器的视场参数、所述第二传感器的同步参数以及所述第二传感器的视场遮挡参数。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，操作所述第二传感器包括使用所述至少一个处理器基于所述第二配置参数来旋转所述第二传感器。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中，操作所述第二传感器包括使用所述至少一个处理器基于所述第一配置参数和所述第二配置参数来操作所述第二传感器。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其中，操作所述第二传感器包括使用所述至少一个处理器基于所述第一配置参数和所述第二配置参数来使所述第二传感器的旋转与所述第一传感器的旋转同步。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，所述方法还包括：
使用所述至少一个处理器从所述第一传感器获得第一传感器数据，所述第一传感器数据与所述自主运载工具正在操作的环境相关联；
使用所述至少一个处理器从所述第二传感器获得第二传感器数据，所述第二传感器数据与所述环境相关联；以及
使用所述至少一个处理器，基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来生成指示所述环境的组合传感器视图数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述组合传感器视图数据指示从所述地平面到距所述地平面预定高度的垂直覆盖。
11.根据权利要求4至10中任一项所述的方法，其中，所述第一传感器是第一LIDAR传感器，并且所述第二传感器是第二LIDAR传感器。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述第一配置参数指示所述第一传感器位于以下项中的一个或多于一个上：所述自主运载工具的侧部、所述自主运载工具的前部和所述自主运载工具的后部。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，响应于确定为所述第一位置参数指示非倒置位置，将所述第一配置参数确定为指示针对顺时针方向的旋转方向参数。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，响应于确定为所述第一位置参数指示倒置位置，将所述第一配置参数确定为指示针对逆时针转动的旋转方向参数。
15.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
16.一种用于传感器操作的***，包括：
至少一个处理器；以及
至少一个存储器，其上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。
CN202210470436.1A 2022-03-18 2022-04-28 用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质 Withdrawn CN116793367A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/697,967 US20230296780A1 (en) 2022-03-18 2022-03-18 Methods and systems for sensor operation
US17/697,967 2022-03-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116793367A true CN116793367A (zh) 2023-09-22

Family

ID=81581535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210470436.1A Withdrawn CN116793367A (zh) 2022-03-18 2022-04-28 用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230296780A1 (zh)
KR (1) KR20230136854A (zh)
CN (1) CN116793367A (zh)
DE (1) DE102022110281A1 (zh)
GB (1) GB2616683A (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011080720A1 (de) * 2011-08-10 2013-02-14 Robert Bosch Gmbh Visualisierung einer Rampenabfahrt
DE102015226502A1 (de) * 2015-12-22 2017-06-22 Robert Bosch Gmbh Lidar-Abtasteinrichtung an einem Kraftfahrzeug
CN110537109B (zh) * 2017-04-28 2024-02-20 深圳市大疆创新科技有限公司 用于自主驾驶的感测组件
US10401484B2 (en) * 2017-06-30 2019-09-03 Aptiv Technologies Limited LiDAR sensor alignment system
US20190004160A1 (en) * 2017-06-30 2019-01-03 Delphi Technologies, Inc. Lidar sensor alignment system
CN108639065B (zh) * 2018-05-15 2019-09-27 辽宁工业大学 一种基于视觉的车辆安全行驶控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230136854A (ko) 2023-09-27
US20230296780A1 (en) 2023-09-21
GB202204712D0 (en) 2022-05-18
DE102022110281A1 (de) 2023-09-21
GB2616683A (en) 2023-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN115375770A (zh) 计算机实现的方法、运载工具、照相机和存储介质
KR20230098557A (ko) 중복 로컬화 파이프라인들의 조합된 입력들을 사용하는차량 위치확인
CN115705061A (zh) 用于运载工具的装置和方法
CN115601250A (zh) 用于照相机对准的装置和方法
CN116892931A (zh) 用于运载工具的方法、***和可读介质
US20230169780A1 (en) Automatically detecting traffic signals using sensor data
US20230089832A1 (en) Calibration courses and targets
US20230088398A1 (en) Calibration courses and targets
CN116519268A (zh) 校准目标***和校准照相机或传感器***的方法
CN116793367A (zh) 用于传感器操作的方法和***以及计算机可读介质
US20240123975A1 (en) Guided generation of trajectories for remote vehicle assistance
US20230303124A1 (en) Predicting and controlling object crossings on vehicle routes
US20230403471A1 (en) Multiple position rolling shutter imaging device
US20240123996A1 (en) Methods and systems for traffic light labelling via motion inference
US20230373529A1 (en) Safety filter for machine learning planners
US20230388481A1 (en) Image based lidar-camera synchronization
US20240125617A1 (en) Aggregation of Data Representing Geographical Areas
US20230063368A1 (en) Selecting minimal risk maneuvers
US20230152796A1 (en) Vehicle control time delay compensation
WO2024086049A1 (en) Guided generation of trajectories for remote vehicle assistance
CN117255190A (zh) 维持照相机校准的方法、运载工具和计算机可读存储介质
CN117135292A (zh) 基于图像的LiDAR-照相机同步
CN116483062A (zh) 用于运载工具的方法、***以及存储介质
CN115598754A (zh) 衍射光学元件和使用其的几何内部照相机校准方法和装置
WO2024081246A1 (en) Aggregation of data representing geographical areas

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20230922

WW01 Invention patent application withdrawn after publication