CN116793339B - 车辆定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及定位技术领域，公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，该方法在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；根据预设编码规则对磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息进行编码，获得磁条阵列对应的编码信息；基于编码信息对待定位车辆进行定位。现有室内作业车辆定位方法需要布设基站实施成本高且结果精确度不高，本发明通过感应预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息，对预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息进行编码，获得磁条阵列对应的编码信息，实现对作业车辆进行工作区域精确定位。

Description

车辆定位方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

伴随信息化在物流、仓储中的应用，需要实时获取作业车辆的所在作业区域位置，监测是否发生作业区域错误，因此需要对叉车等作业车辆在室内位置进行定位。为实现对货物收发等业务进行高效管理，通常会将库房根据业务流程划分为收货区、发货区等多个作业区域，此外也会将不同种类、批次的货物堆放在不同区域。叉车、拖车等作业车辆需要将货物堆放在指定区域，或者到指定区域取走货物，传统的作业依靠作业车辆驾驶或操作人员人工识别工作区域的区域标识(例如地面印刷的文字、数字等)来识别区域，现有室内作业车辆定位方法通过布设基站实现车辆定位，实施成本高且结果精确度不高。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有作业车辆定位方法需要布设基站实现车辆定位，实施成本高且定位结果精确度不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆定位方法，所述方法包括以下步骤：

在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；

根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；

基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。

可选地，所述在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息的步骤，包括：

在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息，并记录磁感应器经过所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻；

根据所述磁条感应时刻确定所述磁条间宽度信息。

可选地，所述根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息的步骤，包括：

对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息进行磁条极性标记，获得极性标识，所述极性标识包括用于标记磁条S极的第一标识字符和用于标记磁条N极的第二标识字符；

基于所述磁条间宽度信息，对所述磁条阵列中相邻磁条间的宽度进行标记，获得宽度标识；

根据所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻确定磁条感应顺序；

根据所述磁条感应顺序对所述极性标识和所述宽度标识进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息。

可选地，所述根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息的步骤之后，包括：

获取所述编码信息的首位编码字符；

根据所述首位编码字符确定所述待定位车辆的移动方向。

可选地，所述基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位的步骤，包括：

基于所述编码信息在预设区域编码表中进行查询，确定所述编码信息对应的作业区域；

其中，所述待定位车辆的定位结果为所述作业区域，所述预设区域编码表中存放有编码信息与所述作业区域之间的对应关系。

可选地，所述磁感应器为线性磁感应器阵列，所述线性磁感应器阵列通过测量当前感应到磁条的两个磁感应器之间未感应到磁条的感应器的个数计算磁条间宽度信息。

可选地，所述磁感应器为平面点阵磁感应器阵列，在待定位车辆以任一角度移动到预设工作区域时，通过所述平面点阵磁感应器阵列对所述磁条阵列进行磁感应拍照，并基于拍照结果确定所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆定位装置，所述装置包括：

感应模块，用于在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；

编码模块，用于根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；

定位模块，用于基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆定位设备，所述设备包括：磁感应器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序配置为实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。

在本发明中，公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，该方法通过在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。相较于现有作业车辆定位方法需要布设基站实施成本较高且结果精确度不高，由于本发明通过感应预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息，对预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息，实现对作业车辆进行工作区域精确定位。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆定位设备的结构示意图；

图2为本发明车辆定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆定位方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆定位方法第一实施例中磁条阵列布设示意图；

图5为本发明车辆定位方法中单个磁感应器经过磁条阵列上方磁传感器感应数据的曲线图；

图6为本发明车辆定位方法磁传感器获得磁条间宽度信息示意图；

图7为本发明车辆定位方法线性磁感应器阵列计算磁条间宽度示意图；

图8为本发明车辆定位方法平面点阵磁感应器阵列感应磁条阵列示意图；

图9为本发明车辆定位装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆定位设备的结构示意图。

如图1所示，该车辆定位设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005，磁感应器1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。磁感应器1006可以是一种将磁信号转换为电信号的器件。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及车辆定位程序。

在图1所示的车辆定位设备中，磁感应器1006主要用于感应预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息，并将感应信号传送给处理器1001；网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明产品市值轧差测算设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆定位设备中，所述车辆定位设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆定位程序，并执行本发明实施例提供的车辆定位方法。

本发明实施例提供了一种车辆定位方法，参照图2，图2为本发明车辆定位方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆定位方法包括以下步骤：

步骤S10：在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息。

需要说明的是，本实施例的方法可以是应用在需要对车辆进行区域定位的场景中，本实施例方法的执行主体可以是具有磁感应功能、数据处理、网络通信以及程序运行功能的车辆定位设备，例如上述车辆定位设备等，或者安装有该定位设备的车辆。此处以上述车辆定位设备（以下简称设备）对本实施例和下述各实施例进行具体说明。

可理解的是，上述预设工作区域可以是在货物仓储管理中，根据存储货物的种类、规格、批次的不同来划分的车辆工作区域，例如原料区、成品区、返修区等，也可以是根据作业车辆对货物实施的操作类型所划分的工作区域，例如货物堆放区、货物待分类区等。

需要说明的是，上述预设工作区域中预先布设的磁条阵列可以是在上述工作区域的周围地面粘贴若干根磁条，参考图4，图4为本发明车辆定位方法第一实施例中磁条阵列布设示意图。当待定位车辆进入或驶出预设工作区域时，通过设置在车辆上的磁感应器感应当前工作区域中预先布设的若干根磁条产生的磁场。本实施例中所述磁条可以是一种由粘结铁氧体料粉与合成橡胶复合，经压延成型等工艺制成的条状磁体。

应理解的是，上述磁条的磁极信息可以是表征磁铁中的两个磁极极性的信息，即南极（S极）和北极（N极）。上述磁条间宽度信息可以是表征相邻磁条间距离的信息，当距离超过预先设定的阈值，可判定磁条间距“宽”；当距离未超过预先设定的阈值，可判定磁条间距较“窄”。

步骤S20：根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息。

需要说明的是，上述预设编码规则可以是根据所述磁条阵列中各磁条的极性不同与上述磁条间宽度信息中的距离（“宽”和“窄”）形成的二进制码。例如当铺设两根磁条时，可以获得“00”、“01”、“10”和“11”四种磁极编码信息与“0”和“1”两种磁条间宽度信息，对四种磁极编码信息与两种磁条间宽度信息进行排列组合，获得铺设两根磁条对应的编码信息。

应理解的是，上述编码信息可以是由上述获得的磁极信息和磁条间宽度信息按照预设规定的顺序进行编码组合而成。

在具体实现中，设备将感应到磁条阵列中的磁极信息和磁条间宽度信息按预设编码规则进行转化，转化为按照预设规定顺序排列的二进制编码或者其他预设字符编码序列。

步骤S30：基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。

应理解的是，对于不同的预设工作区域，可预先按照磁条的极性和磁条间宽度的不同来布设不同磁条组合的磁条阵列，且这些磁条阵列所布设的区域的位置信息可以预先录入到设备中与磁条阵列各自对应的编码信息信息相关联。因此，在待定位车辆移动到某一预设工作区域时，即可通过上述方式确定对应的编码信息，然后根据该编码信息确定与之关联的位置信息，实现待定位车辆的准确定位。

本实施例通过在待定位车辆移动到预设工作区域时，感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。相较于现有作业车辆定位方法需要布设基站实施成本较高且结果精确度不高，由于本实施例通过感应预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息，对预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息，实现对作业车辆进行工作区域精确定位。

参考图3，图3为本发明车辆定位方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，为了获取准确的磁条间宽度信息，在本实施例中，可通过对磁条间宽度信息进行编码增加磁条排列标识的信息量，相应的，所述步骤S10包括：

步骤S11：在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息，并记录磁感应器经过所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻。

需要说明的是，单个磁感应器经过磁条上方时获取的磁条信息是有序的，参考图5，图5为本发明车辆定位方法中单个磁传感器（磁感应器）经过磁条阵列上方磁传感器感应数据的曲线图，当单个磁传感器（即磁感应器）按某运动方向通过预设工作区域中预先布设的磁条阵列时，记录感应上述磁条阵列产生的磁场强度随时间的变化，磁条的磁极为正（N极）时，感应到的磁场强度为正，磁条的磁极为负（S极）时，感应到的磁场强度为负。

可理解的是，上述磁条感应时刻可以是感应到磁条阵列产生的磁场的磁场强度为最值（最大或最小）的时刻。

步骤S12：根据所述磁条感应时刻确定所述磁条间宽度信息。

需要说明的是，本实施例可使用所述磁条间宽度信息标识特定信息，例如“宽”标识1，“窄”标识0，三根磁条可扩展表达5位编码信息，即各磁条形成3位编码信息，同时两磁条间的磁条间宽度形成2位编码信息。

在具体实现中，将待定位车辆经过工作区域中预先布设的磁条阵列的过程视为匀速运动，参考图6，图6为本发明车辆定位方法磁传感器获得磁条间宽度信息示意图，当磁传感器驶过磁条阵列时，通过记录磁条感应时刻获得相邻磁条间时间差T，例如T=0.7秒、T=0.3秒，可将上述时间差数值作为磁条间宽度信息值，当磁条间宽度信息值大于等于预设阈值时，将对应磁条间宽度记为“宽”，当磁条间宽度信息值小于预设阈值时，将对应磁条间宽度记为“窄”，如当磁条间宽度信息值为0.7大于预设阈值0.5时，将对应磁条间宽度记为“宽”。

进一步地，为了实现通过定义编码规则将磁条信息转化为编码信息，本实施例中，所述步骤S20包括：

步骤S21：对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息进行磁条极性标记，获得极性标识，所述极性标识包括用于标记磁条S极的第一标识字符和用于标记磁条N极的第二标识字符。

需要说明的是，上述磁条表现出表面磁性为“N”极和表面磁性为“S”极两种，可以通过设定表面磁性为“N”极的磁条标记编码比特“1”，表面磁性为“S”极的磁条标记编码比特“0”，将各磁条的磁极信息转化为编码信息。

步骤S22：基于所述磁条间宽度信息，对所述磁条阵列中相邻磁条间的宽度进行标记，获得宽度标识。

需要说明的是，上述磁条阵列中磁条间宽度可表现出“宽”和“窄”两种，可以通过设定磁条间宽度中“宽”的磁条间距标记编码比特“1”，磁条间宽度中“窄”的磁条间距标记编码比特“0”，将各磁条阵列中磁条间宽度信息转化为编码信息。

步骤S23：根据所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻确定磁条感应顺序。

步骤S24：根据所述磁条感应顺序对所述极性标识和所述宽度标识进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息。

需要说明的是，单个传感器经过磁条上方时获取的磁条信息是有序的，通过规定编码顺序结合磁条感应顺序确认的编码结果具有唯一性，例如当使用3根磁条为阵列时，设定编码顺序为：第一根磁条磁极信息、第二根磁条磁极信息、第三根磁条磁极信息、第一根磁条与第二根磁条的磁条间宽度信息、第二根磁条与第三根磁条的磁条间宽度信息。

进一步地，仅识别区域边界的编码还不足以识别区域（无法判断待定位作业车辆是在区域内部还是区域外部），还需要通过后台软件的特定逻辑规则来判断。比如开始时默认作业车辆都在各类功能区域外，当第一次识别到区域边界的磁条时，判定作业车辆进入磁条编码信息对应的工作区域，再一次识别到区域边界的磁条时，判定其离开该工作区域。为了使得作业车辆仅依靠读取的磁条编码信息即可判别作业车辆是离开还是进入工作区域，本实施例中，所述步骤S20之后，包括：

步骤S25：获取所述编码信息的首位编码字符。

步骤S26：根据所述首位编码字符确定所述待定位车辆的移动方向。

需要说明的是，上述待定位车辆的移动方向可分为待定位车辆驶入工作区域和驶出工作区域两种情况。

在具体实现中，将所述磁条阵列边缘两根磁条指定为特定磁极，例如指定使用N极的磁条（“1”）作为编码的首部字符，以S极磁条作为编码的尾部字符（“0”），根据磁感应器先识别到“1”还是先识别到“0”来判别作业车辆经过磁条的方向。例如若干根磁条排列形成编码信息，先当识别到“1”时标记作业车辆进入功能区域，而离开时，先识别的磁条信息为“0”，代表作业车辆离开功能区域。作业车辆经过磁条时不但能够识别区域的编码，还能够判别是进入还是离开区域。

进一步地，获得编码信息后，为了更快的获得车辆定位信息，本实施例中，步骤S30之后，包括：

步骤S31：基于所述编码信息在预设区域编码表中进行查询，确定所述编码信息对应的作业区域。

步骤S32：其中，所述待定位车辆的定位结果为所述作业区域，所述预设区域编码表中存放有编码信息与所述作业区域之间的对应关系。

需要说明的是，上述预设区域编码可以存放有编码信息与所述作业区域之间的对应关系，例如10010表示成品区、10110表示原料区。

进一步地，多个传感器除了用于作业车辆通过磁条时进行反复验证，增强可靠性外，还可以用于测量两根磁条的间距，由于待定位车辆经过工作区域中预先布设的磁条阵列的过程不是绝对的均匀行驶，可能存在较大误差，本实施例优选利用多个磁传感器组成的线性传感器来测量磁条间隔。

作为一种实施方式，所述磁感应器可优选为线性磁感应器阵列，所述线性磁感应器阵列通过测量当前感应到磁条的两个磁感应器之间未感应到磁条的感应器的个数计算磁条间宽度信息。

参考图7，图7为本发明车辆定位方法线性磁感应器阵列计算磁条间宽度示意图，通过多个磁传感器构成的条形阵列，覆盖整个磁条范围时，当通过测量读取到磁条的两个磁传感器之间未读取到磁条的传感器的个数来计算磁条间的宽度，例如图中第一根磁性为正的磁条（编码为1）与第二根磁性为负的磁条（编码为0）之间测量到3个读取为空的磁传感器（磁感应器），则可将数值3作为第一根磁条与第二根磁条的磁条间宽度信息。

进一步地，在实际应用中，考虑到作业车辆可能不会垂直于磁条通过，使用线性磁感应器阵列会出现异常。作为另一种实施方式，所述磁感应器为平面点阵磁感应器阵列，在待定位车辆以任一角度移动到预设工作区域时，通过所述平面点阵磁感应器阵列对所述磁条阵列进行磁感应拍照，并基于拍照结果确定所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息。

需要说明的是，本发明实施例进一步改进线性磁感应阵列为平面磁感应阵列，无论车辆以何种角度经过磁条时传感器阵列将覆盖全部磁条，类似于对磁条进行拍照，由后端的处理单元通过特定算法进行处理，获得磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息。参考图8，图8为本发明车辆定位方法平面点阵磁感应器阵列感应磁条阵列示意图，上述磁条阵列中的磁条表现为磁性为N极和磁性为S极两种。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆定位方法的步骤。

参照图9，图9为本发明车辆定位装置第一实施例的结构框图。

如图9所示，本发明实施例提出的车辆定位装置包括：

感应模块100，用于在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息。

编码模块200，用于根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息。

定位模块300，用于基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。

本实施例的车辆定位装置通过在待定位车辆移动到预设工作区域时，感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位。相较于现有作业车辆定位方法需要布设基站实施成本较高且结果精确度不高，由于本实施例通过感应预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息，对预设磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息，实现对作业车辆进行工作区域精确定位。

本发明车辆定位装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法应用于车辆定位***，所述方法包括：

在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；

根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；

基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位；

其中，所述根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息的步骤，包括：

对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息进行磁条极性标记，获得极性标识，所述极性标识包括用于标记磁条S极的第一标识字符和用于标记磁条N极的第二标识字符；

基于所述磁条间宽度信息，对所述磁条阵列中相邻磁条间的宽度进行标记，获得宽度标识，当所述相邻磁条间的宽度小于预设阈值时，将所述相邻磁条间的宽度记为所述第一标识字符，当所述相邻磁条间的宽度大于或等于所述预设阈值时，将所述相邻磁条间的宽度记为所述第二标识字符；

根据所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻确定磁条感应顺序；

根据所述磁条感应顺序对所述极性标识和所述宽度标识进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息。

2.如权利要求1所述车辆定位方法，其特征在于，所述在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息的步骤，包括：

在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息，并记录磁感应器经过所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻；

根据所述磁条感应时刻确定所述磁条间宽度信息。

3.如权利要求1所述车辆定位方法，其特征在于，所述根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息的步骤之后，包括：

获取所述编码信息的首位编码字符；

根据所述首位编码字符确定所述待定位车辆的移动方向。

4.如权利要求1所述车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位的步骤，包括：

基于所述编码信息在预设区域编码表中进行查询，确定所述编码信息对应的作业区域；

其中，所述待定位车辆的定位结果为所述作业区域，所述预设区域编码表中存放有编码信息与所述作业区域之间的对应关系。

5.如权利要求2所述车辆定位方法，其特征在于，所述磁感应器为线性磁感应器阵列，所述线性磁感应器阵列通过测量当前感应到磁条的两个磁感应器之间未感应到磁条的感应器的个数计算磁条间宽度信息。

6.如权利要求2所述车辆定位方法，其特征在于，所述磁感应器为平面点阵磁感应器阵列，在待定位车辆以任一角度移动到预设工作区域时，通过所述平面点阵磁感应器阵列对所述磁条阵列进行磁感应拍照，并基于拍照结果确定所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息。

7.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

感应模块，用于在待定位车辆移动到预设工作区域时，通过感应所述预设工作区域中预先布设的磁条阵列产生的磁场，获得所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和磁条间宽度信息；

编码模块，用于根据预设编码规则对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息和所述磁条间宽度信息进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息；

定位模块，用于基于所述编码信息对所述待定位车辆进行定位；

所述编码模块，还用于对所述磁条阵列中各磁条的磁极信息进行磁条极性标记，获得极性标识，所述极性标识包括用于标记磁条S极的第一标识字符和用于标记磁条N极的第二标识字符；基于所述磁条间宽度信息，对所述磁条阵列中相邻磁条间的宽度进行标记，获得宽度标识，当所述相邻磁条间的宽度小于预设阈值时，将所述相邻磁条间的宽度记为所述第一标识字符，当所述相邻磁条间的宽度大于或等于所述预设阈值时，将所述相邻磁条间的宽度记为所述第二标识字符；根据所述磁条阵列中各磁条的磁条感应时刻确定磁条感应顺序；根据所述磁条感应顺序对所述极性标识和所述宽度标识进行编码，获得所述磁条阵列对应的编码信息。

8.一种车辆定位设备，其特征在于，所述设备包括：磁感应器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆定位方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的车辆定位方法的步骤。