CN116792358A - 旋转驱动机构、臂架及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及臂架领域，公开了一种旋转驱动机构、臂架及工程机械，所述旋转驱动机构包括环形活塞(10)和定子，所述环形活塞(10)设置有具有突出的弯曲齿面的活塞齿部和具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部，所述定子设置有具有突出的弯曲齿面的定子齿部和具有倾斜的平坦齿面的定子齿部，所述环形活塞(10)能够被驱动为相对于所述定子轴向移动。通过以上所述技术方案，弯曲齿面的啮合与平坦齿面的啮合相结合，可以保证开始啮合阶段的平稳传动，噪音更小，并且使得随后的啮合阶段可以将轴向移动转化为匀速转动，提供更稳定的扭矩输出。

Description

旋转驱动机构、臂架及工程机械

技术领域

本发明涉及臂架领域，具体地涉及一种旋转驱动机构，还涉及一种臂架，并且涉及一种工程机械。

背景技术

臂架通常是由多个臂节铰接而成，并通过各节臂油缸的驱动进行展开和收拢，相邻两臂节之间相对转角的大小是影响臂架灵活性和工作范围的关键因素，相邻两臂节之间的相对转角越大，则臂架的灵活性和工作范围越大，反之则越小。

目前大多数臂架***相邻两臂节之间的最大相对转角均不超过220°，有时难以满足复杂施工环境时的布料条件，尤其当臂架***需要避障时，有限的相对转角很难使臂架***展开成符合要求的姿态。除此之外，通过油缸、弯板铰接而成的臂节连接方式，会使臂架展开时的运动方式非常单一，臂节只能顺时针或者逆时针展开；更加的，当臂节的相对转角很大时，若要收回臂节，也只能沿相反的方向转动一个非常大的角度才能完成，这极大的降低了臂架的灵活性和工作效率。

除此之外，臂节之间转动的相对角速度不与油缸的行程成正比，随着相对转角的不断变化，臂节的角速度也在不断变化，且由于臂节很长，在末端会形成一个“放大”效应，这种波动会明显降低臂架末端的稳定性和准确度。

发明内容

本发明的目的是提供一种旋转驱动机构，以解决扭矩输出不均匀、转速不恒定的问题。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括环形活塞和定子，所述环形活塞设置有具有突出的弯曲齿面的活塞齿部和具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部，所述定子设置有具有突出的弯曲齿面的定子齿部和具有倾斜的平坦齿面的定子齿部，所述环形活塞能够被驱动为相对于所述定子轴向移动，并且所述环形活塞先通过具有突出的弯曲齿面的活塞齿部与具有突出的弯曲齿面的定子齿部啮合，然后通过具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部与具有倾斜的平坦齿面的定子齿部啮合，以驱动所述环形活塞周向转动。

可选择的，所述定子包括环形的第一定子和第二定子，所述环形活塞设置在所述第一定子和所述第二定子之间。

可选择的，所述环形活塞的轴向第一端设置有第一活塞齿部和第二活塞齿部且轴向第二端设置有第三活塞齿部和第四活塞齿部，所述第一定子设置有能够与所述第一活塞齿部啮合的第一定子齿部和能够与所述第二活塞齿部啮合的第二定子齿部，所述第二定子设置有能够与所述第三活塞齿部啮合的第三定子齿部和能够与所述第四活塞齿部啮合的第四定子齿部，所述第一活塞齿部和所述第一定子齿部分别具有突出的弯曲齿面，所述第二活塞齿部和所述第二定子齿部分别具有倾斜的平坦齿面，所述第三活塞齿部和所述第三定子齿部分别具有突出的弯曲齿面，所述第四活塞齿部和所述第四定子齿部分别具有倾斜的平坦齿面，

其中，所述环形活塞能够被驱动为轴向往复移动，其中，所述第一活塞齿部先与所述第一定子齿部啮合，然后所述第二活塞齿部与所述第二定子齿部啮合，所述第三活塞齿部先与所述第三定子齿部啮合，然后所述第四活塞齿部与所述第四定子齿部啮合，从而推动所述环形活塞转动。

可选择的，所述第一活塞齿部、所述第一定子齿部、所述第三活塞齿部和所述第三定子齿部分别具有渐开线形齿面。

可选择的，所述第一活塞齿部和所述第二活塞齿部分别位于径向内侧和外侧，所述第三活塞齿部和所述第四活塞齿部分别位于径向内侧和外侧。

可选择的，所述第一活塞齿部和所述第二活塞齿部一一对应且中心线对齐，所述第一定子齿部和所述第二定子齿部一一对应且中心线对齐，所述第三活塞齿部和所述第四活塞齿部一一对应且中心线对齐，所述第三定子齿部和所述第四定子齿部一一对应且中心线对齐。

可选择的，所述第一定子齿部和所述第二定子齿部的中心线与所述第三定子齿部和所述第四定子齿部的中心线错开，所述第一活塞齿部和所述第二活塞齿部的中心线与所述第三活塞齿部和所述第四活塞齿部的中心线对齐。

可选择的，所述第一活塞齿部和所述第二活塞齿部的齿尖与所述第三活塞齿部和所述第四活塞齿部的齿尖之间的距离大于所述第一定子齿部和所述第二定子齿部的齿尖与所述第三定子齿部和所述第四定子齿部的齿尖的距离，且小于所述第一定子齿部和所述第二定子齿部的齿尖与所述第三定子齿部和所述第四定子齿部的齿根的距离，小于所述第一定子齿部和所述第二定子齿部的齿根与所述第三定子齿部和所述第四定子齿部的齿尖的距离。

可选择的，所述旋转驱动机构包括轴向排列的两组的所述第一定子、所述第二定子和所述环形活塞，两组的所述第一定子和所述第二定子相对固定，两个所述环形活塞周向相对固定，并且能够轴向相对移动。

可选择的，两个所述环形活塞的所述第一活塞齿部的中心线错开。

可选择的，所述旋转驱动机构包括内环，两个所述环形活塞轴向可滑动地安装于所述内环，并且两个所述环形活塞相对于所述内环周向固定。

另外，本发明还提供了一种臂架，其中，所述臂架设置有以上方案所述的旋转驱动机构。

另外，本发明还提供了一种工程机械，其中，所述工程机械设置有以上方案所述的臂架。

通过以上所述技术方案，弯曲齿面的啮合与平坦齿面的啮合相结合，可以保证开始啮合阶段的平稳传动，噪音更小，并且使得随后的啮合阶段可以将轴向移动转化为匀速转动，提供更稳定的扭矩输出。

附图说明

图1是本发明实施方式所述的旋转驱动机构的部分示意图；

图2是本发明实施方式所述的旋转驱动机构的***；

图3是本发明实施方式所述的环形活塞的立体图；

图4是本发明实施方式所述的环形活塞与定子配合的结构示意图；

图5是本发明实施方式所述的环形活塞的齿部与定子的齿部的配合过程图；

图6和图7分别是环形活塞相对于定子向两个不同方向转动的过程图。

附图标记说明

10-环形活塞，11-第一活塞齿部，12-第二活塞齿部，13-第三活塞齿部，14-第四活塞齿部，20-第二定子，21-第一定子齿部，22-第二定子齿部，30-第二定子，31-第三定子齿部，32-第四定子齿部，40-内环，50-端盖。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明提供了一种旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构包括环形活塞10和定子，所述环形活塞10设置有具有突出的弯曲齿面的活塞齿部和具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部，所述定子设置有具有突出的弯曲齿面的定子齿部和具有倾斜的平坦齿面的定子齿部，所述环形活塞10能够被驱动为相对于所述定子轴向移动，并且所述环形活塞10先通过具有突出的弯曲齿面的活塞齿部与具有突出的弯曲齿面的定子齿部啮合，然后通过具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部与具有倾斜的平坦齿面的定子齿部啮合，以驱动所述环形活塞10周向转动。

环形活塞10的两个齿部中，其中一种的齿面为弯曲齿面，并且其为突出形状，另一种的齿面为平面，对应的，定子的一种齿的齿面为弯曲齿面且向外突出，另一种的齿面为平面，环形活塞10的弯曲齿面与定子的弯曲齿面配合，环形活塞10的平面齿面与定子的平面齿面配合。

其中，齿面是指两个齿部彼此啮合时，彼此接合的表面。轴向方向是指环形活塞10的轴向方向，周向也是环形活塞10的周向方向。

特别的，环形活塞10可以被驱动为轴向地移动，例如可以通过液压、气压等来驱动，从而使得其两端的齿部分别与定子的齿部进入啮合和脱离啮合，在两个齿彼此啮合的过程中，定子的齿顶与环形活塞10的齿顶稍微地错开，定子上的齿可以引导环形活塞10上的齿相对地周向移动，使得环形活塞10的齿顶移动为对齐到定子齿的齿根处，以实现环形活塞10相对于定子的转动。

参考图5所示，环形活塞10与定子(例如第一定子20)啮合时，先通过弯曲齿面的齿啮合，实现环形活塞10与第一定子20的初步啮合，弯曲齿面即为常规的齿结构，这种设计可以使得齿部之间的磨损少、传动平稳，具有省力、耐用噪音小等优点，当然，即使二者的轴向相对移动为匀速，但啮合导致的周向相对移动为非匀速的；然后，第二活塞齿部12与第二定子齿部22啮合，这两个齿为不同时常规齿的异形结构，即齿面为平面，这种平面与轴向方向(或者说齿的中心线)形成夹角，在轴向相对移动为匀速时，环形活塞10相对于第一定子20的周向移动也是匀速移动，即实现匀速转动。

所述定子包括环形的第一定子20和第二定子30，环形活塞10设置在所述第一定子20和所述第二定子30之间。环形活塞10可以在第一定子20和第二定子30之间轴向移动，并通过齿部的啮合配合，驱动环形活塞10周向地转动，实现连续转动。

具体的，所述环形活塞10的轴向第一端设置有第一活塞齿部11和第二活塞齿部12且轴向第二端设置有第三活塞齿部13和第四活塞齿部14，所述第一定子20设置有能够与所述第一活塞齿部11啮合的第一定子齿部21和能够与所述第二活塞齿部12啮合的第二定子齿部22，所述第二定子30设置有能够与所述第三活塞齿部13啮合的第三定子齿部31和能够与所述第四活塞齿部14啮合的第四定子齿部32，所述第一活塞齿部11和所述第一定子齿部21分别具有突出的弯曲齿面，所述第二活塞齿部12和所述第二定子齿部22分别具有倾斜的平坦齿面，所述第三活塞齿部13和所述第三定子齿部31分别具有突出的弯曲齿面，所述第四活塞齿部14和所述第四定子齿部32分别具有倾斜的平坦齿面，

其中，所述环形活塞10能够被驱动为轴向往复移动，其中，所述第一活塞齿部11先与所述第一定子齿部21啮合，然后所述第二活塞齿部12与所述第二定子齿部22啮合，所述第三活塞齿部13先与所述第三定子齿部31啮合，然后所述第四活塞齿部14与所述第四定子齿部32啮合，从而推动所述环形活塞10转动。

环形活塞10、第一定子20、第二定子30可以分别大致形成为管状，并且三者同轴地设置。环形活塞10的转动为围绕其中心轴线的转动。

参考图5所示，环形活塞10与第一定子20啮合时，第一活塞齿部11先与第一定子齿部21啮合，即先通过弯曲齿面的齿啮合，实现环形活塞10与第一定子20的初步啮合，弯曲齿面即为常规的齿结构，这种设计可以使得齿之间的磨损少、传动平稳，具有省力、耐用噪音小等优点，当然，即使二者的轴向相对移动为匀速，但啮合导致的周向相对移动为非匀速的；然后，第二活塞齿部12与第二定子齿部22啮合，这两个齿为不同时常规齿的异形结构，即齿面为平面，这种平面与轴向方向(或者说齿的中心线)形成夹角，在轴向相对移动为匀速时，环形活塞10相对于第一定子20的周向移动也是匀速移动，即实现匀速转动。

需要说明的是，在第一活塞齿部11与第一定子齿部21啮合的阶段，第二活塞齿部12与第二定子齿部22不啮合，当第二活塞齿部12开始与第二定子齿部22啮合时，第一活塞齿部11开始与第一定子齿部21脱离啮合。

环形活塞10的第三活塞齿部13、第四活塞齿部14与第二定子30的配合方式，与以上所述的环形活塞10与第一定子的配合方式基本相同，在此不再重复说明。

可选择的，所述第一活塞齿部11、所述第一定子齿部21、所述第三活塞齿部13和所述第三定子齿部31分别具有渐开线形齿面。也就是说，弯曲齿面为渐开线齿面，即为常规齿轮中齿的齿面结构。

其中，所述第一活塞齿部11和所述第二活塞齿部12分别位于径向内侧和外侧，所述第三活塞齿部13和所述第四活塞齿部14分别位于径向内侧和外侧。如图1-图4所示，环形活塞10的轴向两端分别设置有齿部，并且每一端的齿部分为内外两层，相应的，与环形活塞10配合的两个定子上也分别设置有内层和外层的齿部。需要说明的是，无论弯曲齿面的齿部还是平坦齿面的齿部均可以设置在外层或内层。

其中，所述第一活塞齿部11和所述第二活塞齿部12一一对应且中心线对齐，所述第一定子齿部21和所述第二定子齿部22一一对应且中心线对齐，所述第三活塞齿部13和所述第四活塞齿部14一一对应且中心线对齐，所述第三定子齿部31和所述第四定子齿部32一一对应且中心线对齐。环形活塞10和第一定子20、第二定子30上的齿可以是轴对称结构，并且，径向外层的齿和径向内层的齿数量相同且中心线对齐，这样的结构更便于加工制作。当然，在其他实施方式中，环形活塞10、第一定子20、第二定子30的外层齿和内层齿可以是错开的，只要保证先通过弯曲齿面的齿啮合再通过平坦齿面的齿啮合即可。

其中，所述第一定子齿部21和所述第二定子齿部22的中心线与所述第三定子齿部31和所述第四定子齿部32的中心线错开，所述第一活塞齿部11和所述第二活塞齿部12的中心线与所述第三活塞齿部13和所述第四活塞齿部14的中心线对齐。在此结构中，当环形活塞10与第一定子20完全啮合时，第一活塞齿部11的中心线对齐于第一定子齿部21的齿根处，第三活塞齿部13的中心线则于第三定子齿部31的齿根错开，因此，当环形活塞10与第一定子20脱离并与第二定子30啮合时，必然导致第三活塞齿部13与第三定子齿部31的周向相对移动，即避免第三活塞齿部13的中心线则于第三定子齿部31的齿根对齐，避免与第二定子30啮合时，环形活塞10与第二定子30不产生周向相对移动。这样的结构设计，使得环形活塞10轴向往复移动时，可以连续地转动。

在其他实施方式中，所述第一活塞齿部11和所述第二活塞齿部12的中心线与所述第三活塞齿部13和所述第四活塞齿部14的中心线可以错开，并且需要对应地调节所述第一定子齿部21和所述第二定子齿部22的中心线与所述第三定子齿部31和所述第四定子齿部32的中心线的相对位置关系，从而保证，当环形活塞10的一端的齿部与对应的定子的齿根对齐时，另一端的齿部与对应的定子的齿根错开。

可选择的，所述第一活塞齿部11和所述第二活塞齿部12的齿尖与所述第三活塞齿部13和所述第四活塞齿部14的齿尖之间的距离大于所述第一定子齿部21和所述第二定子齿部22的齿尖与所述第三定子齿部31和所述第四定子齿部32的齿尖的距离，且小于所述第一定子齿部21和所述第二定子齿部22的齿尖与所述第三定子齿部31和所述第四定子齿部32的齿根的距离，小于所述第一定子齿部21和所述第二定子齿部22的齿根与所述第三定子齿部31和所述第四定子齿部32的齿尖的距离。环形活塞10的两端的齿的齿尖之间的距离小于两个定子的齿尖之间的距离，这使得环形活塞10一端的齿部与对应的定子的齿部即将脱离啮合时，另一端的齿部与对应的定子的齿部已经开始啮合，即环形活塞10至少有一端的齿部与相应的定子齿部保持啮合，这种啮合可以使得环形活塞10保持周向移动，从而使得环形活塞10轴向移动时，始终可以存在周向移动，即转动具有连续性。另外，环形活塞10的两端齿尖的距离要小于任意一个定子的齿尖与另一个定子的齿根之间的距离，即使得环形活塞10与其中一个定子完全啮合(活塞齿部的齿尖啮合于定子齿部的齿根处)时，其另一端的活塞齿部与另一个定子齿部的齿尖脱离，从而可以允许环形活塞10周向转动以越过另一个定子的齿尖。

如图5所示，显示了第一活塞齿部11和第二活塞齿部12与第一定子齿部21和第二定子齿部22的啮合过程，在开始阶段，均具有弯曲齿面的第一活塞齿部11与第一定子齿部21开始啮合，但是，第二活塞齿部12和第二定子齿部22彼此脱离不啮合，在图5的第3步中，第二活塞齿部12和第二定子齿部22开始啮合，同时第一活塞齿部11和第一定子齿部21开始脱离啮合。

需要说明的是，对于弯曲齿面来说，其轮廓线为平滑曲线，并且在从齿顶到齿根的方向上，该轮廓线的切线与齿的中心轴线的夹角逐渐减小，该轮廓线上的每一点处的切线对应于在该点啮合时齿的相对移动方向；类似的，对于平坦表面的齿面来说，其轮廓线为直线，直线与齿的中心线的夹角保持恒定。在第一活塞齿部11和第一定子齿部21开始脱离啮合，并且第二活塞齿部12和第二定子齿部22开始啮合时，第一活塞齿部11和第一定子齿部21的啮合点处，齿面的切线方向与第一活塞齿部11和第一定子齿部21的齿面的切线方向(实际就是齿面轮廓线的方向)是相同的，实现平滑过渡。环形活塞10的另一端的第三活塞齿部13、第四活塞齿部14与第三定子齿部31和第四定子齿部32的配合结构也是如此，在此不再详细说明。

其中，所述旋转驱动机构包括轴向排列的两组的所述第一定子20、所述第二定子30和所述环形活塞10，两组的所述第一定子20和所述第二定子30相对固定，两个所述环形活塞10周向相对固定，并且能够轴向相对移动。如图1和图2所示，两套第一定子20、第二定子30和环形活塞10沿轴向排列，特别的，其中一组的第二定子30和另一组的第一定子20彼此连接，可以一体成型。这两组结构的功能基本相同，可以提高整体的可靠性，在其中一组损坏时，可以使用另一组。

特别的，两个所述环形活塞10的所述第一活塞齿部11的中心线错开。当旋转驱动机构停机时，可以选择将一个环形活塞10移动到与一个定子完全啮合，实现自锁，即此时在外部扭矩作用于环形活塞10，将不会使得环形活塞10转动。也就是说，在旋转驱动机构处理未启示状态时，如果其中第一个环形活塞10一端的活塞齿部与定子齿部完全啮合，此时轴向移动环形活塞10，另一端的活塞齿部与定子齿部的啮合方式使得环形活塞10只能向一个方向转动；同时，第二个环形活塞10处于未完全啮合状态，选择以相反的轴向方向驱动环形活塞10移动，其转动方向是恰恰相反的，即可以通过选择环形活塞10的轴向移动方向来确定转动方向，第二个环形活塞10可以带动第一个环形活塞10转动，从而通过两个环形活塞的轴向移动实现。

参考图6和图7所示，均为齿部的平面展开图，其中的序号为代表先后步骤顺序。其中，两个环形活塞10(以下以左环形活塞10和右环形活塞10区别)的初始位置是相同时，此时，左环形活塞10处于自锁位置，右环形活塞10的两端齿部均与对应的定子齿部部分的啮合。在图6中，同时驱动左环形活塞10和右环形活塞10向右移动，右环形活塞10在第二定子30的引导下“向上”转动，从而可以带动左环形活塞10也“向上”转动，然后继续驱动两个环形活塞10轴向往复移动，实现了“向上”连续转动；在图7中，驱动右环形活塞10向左轴向移动，并且驱动左环形活塞10向右轴向移动，右环形活塞10在第一定子20的引导下“向下”转动，从而可以带动左环形活塞10也“向下”转动，然后继续驱动两个环形活塞10轴向往复移动，实现了“向下”连续转动。

另外，所述旋转驱动机构包括内环40，两个所述环形活塞10轴向可滑动地安装于所述内环40，并且两个所述环形活塞10相对于所述内环40周向固定。环形活塞10可以通过花键和花键槽的配合方式安装在内环40上，因此，可以相对于内环40轴向移动，但不能周向相对转动。内环40通过相对固定的结构来限制移动方向，即只能相对于各个定子转动，而不能相对定子轴向移动，例如，可以在多个定子上设置引导内环40的结构。如图2所示，内环40穿过定子和环形活塞，其另一端可以设置端盖50，端盖50可以限制内环40的轴向移动，并实现密封。端盖50可以为环形，整体的旋转驱动机构设置有中心孔，以允许管线穿过。

第一定子20和第二定子30一体连接的结构中可以设置容纳两个环形活塞10移动的腔体，通过向腔体中提供液压动力，可以驱动环形活塞10轴向移动。

另外，本发明还提供了一种臂架，其中，所述臂架设置有以上方案所述的旋转驱动机构。定子部分可以与臂架的一个臂节相对固定，环形活塞10特别是内环40可以与另一个相邻的臂节配合，以带动另一个臂节转动。

另外，本发明还提供了一种工程机械，其中，所述工程机械设置有以上方案所述的臂架。所述工程机械可以为混凝土泵车、起重机等。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种旋转驱动机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括环形活塞(10)和定子，所述环形活塞(10)设置有具有突出的弯曲齿面的活塞齿部和具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部，所述定子设置有具有突出的弯曲齿面的定子齿部和具有倾斜的平坦齿面的定子齿部，所述环形活塞(10)能够被驱动为相对于所述定子轴向移动，并且所述环形活塞(10)先通过具有突出的弯曲齿面的活塞齿部与具有突出的弯曲齿面的定子齿部啮合，然后通过具有倾斜的平坦齿面的活塞齿部与具有倾斜的平坦齿面的定子齿部啮合，以驱动所述环形活塞(10)周向转动。

2.根据权利要求1所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述定子包括环形的第一定子(20)和第二定子(30)，所述环形活塞(10)设置在所述第一定子(20)和所述第二定子(30)之间。

3.根据权利要求2所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述环形活塞(10)的轴向第一端设置有第一活塞齿部(11)和第二活塞齿部(12)且轴向第二端设置有第三活塞齿部(13)和第四活塞齿部(14)，所述第一定子(20)设置有能够与所述第一活塞齿部(11)啮合的第一定子齿部(21)和能够与所述第二活塞齿部(12)啮合的第二定子齿部(22)，所述第二定子(30)设置有能够与所述第三活塞齿部(13)啮合的第三定子齿部(31)和能够与所述第四活塞齿部(14)啮合的第四定子齿部(32)，所述第一活塞齿部(11)和所述第一定子齿部(21)分别具有突出的弯曲齿面，所述第二活塞齿部(12)和所述第二定子齿部(22)分别具有倾斜的平坦齿面，所述第三活塞齿部(13)和所述第三定子齿部(31)分别具有突出的弯曲齿面，所述第四活塞齿部(14)和所述第四定子齿部(32)分别具有倾斜的平坦齿面，

其中，所述环形活塞(10)能够被驱动为轴向往复移动，其中，所述第一活塞齿部(11)先与所述第一定子齿部(21)啮合，然后所述第二活塞齿部(12)与所述第二定子齿部(22)啮合，所述第三活塞齿部(13)先与所述第三定子齿部(31)啮合，然后所述第四活塞齿部(14)与所述第四定子齿部(32)啮合，从而推动所述环形活塞(10)转动。

4.根据权利要求3所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一活塞齿部(11)、所述第一定子齿部(21)、所述第三活塞齿部(13)和所述第三定子齿部(31)分别具有渐开线形齿面。

5.根据权利要求3所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一活塞齿部(11)和所述第二活塞齿部(12)分别位于径向内侧和外侧，所述第三活塞齿部(13)和所述第四活塞齿部(14)分别位于径向内侧和外侧。

6.根据权利要求5所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一活塞齿部(11)和所述第二活塞齿部(12)一一对应且中心线对齐，所述第一定子齿部(21)和所述第二定子齿部(22)一一对应且中心线对齐，所述第三活塞齿部(13)和所述第四活塞齿部(14)一一对应且中心线对齐，所述第三定子齿部(31)和所述第四定子齿部(32)一一对应且中心线对齐。

7.根据权利要求6所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一定子齿部(21)和所述第二定子齿部(22)的中心线与所述第三定子齿部(31)和所述第四定子齿部(32)的中心线错开，所述第一活塞齿部(11)和所述第二活塞齿部(12)的中心线与所述第三活塞齿部(13)和所述第四活塞齿部(14)的中心线对齐。

8.根据权利要求7所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一活塞齿部(11)和所述第二活塞齿部(12)的齿尖与所述第三活塞齿部(13)和所述第四活塞齿部(14)的齿尖之间的距离大于所述第一定子齿部(21)和所述第二定子齿部(22)的齿尖与所述第三定子齿部(31)和所述第四定子齿部(32)的齿尖的距离，且小于所述第一定子齿部(21)和所述第二定子齿部(22)的齿尖与所述第三定子齿部(31)和所述第四定子齿部(32)的齿根的距离，小于所述第一定子齿部(21)和所述第二定子齿部(22)的齿根与所述第三定子齿部(31)和所述第四定子齿部(32)的齿尖的距离。

9.根据权利要求8所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括轴向排列的两组的所述第一定子(20)、所述第二定子(30)和所述环形活塞(10)，两组的所述第一定子(20)和所述第二定子(30)相对固定，两个所述环形活塞(10)周向相对固定，并且能够轴向相对移动。

10.根据权利要求9所述的旋转驱动机构，其特征在于，两个所述环形活塞(10)的所述第一活塞齿部(11)的中心线错开。

11.根据权利要求9所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括内环(40)，两个所述环形活塞(10)轴向可滑动地安装于所述内环(40)，并且两个所述环形活塞(10)相对于所述内环(40)周向固定。

12.一种臂架，其特征在于，所述臂架设置有权利要求1-11中任意一项所述的旋转驱动机构。

13.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械设置有权利要求12所述的臂架。