CN116787019B - 一种管道焊接数字化管理方法及其*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种管道焊接数字化管理方法及其***，涉及数字化焊接技术领域，包括：采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据；基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求；基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求。本发明的优点在于：本方案通过实现焊接位置确定、焊接对位精准度验证和稳定对位验证，可有效的实现对于管道焊接的多维管理，保证管道焊接的稳定性和焊接良率。

Description

一种管道焊接数字化管理方法及其***
技术领域
本发明涉及数字化焊接技术领域，具体是涉及一种管道焊接数字化管理方法及其***。
背景技术
焊接管道是指用钢带或钢板弯曲变形为圆形、方形等形状后再焊接成的、表面有接缝的钢管，焊接管道采用的坯料是钢板或带钢，随着优质带钢连轧生产的迅速发展以及焊接和检验技术的进步，焊缝质量不断提高，焊接管道的品种规格日益增多，并在越来越多的领域代替了无缝钢管。焊接管道比无缝钢管成本低、生产效率高。
管道焊接通常的工艺为进行外圈焊接，然而，对于一些管壁厚度较大的管道来说，单面焊接易出现焊不透的不良，因此需要在管道对接处进行双面焊接，然而管内焊接，由于难以观察，往往易出现焊接对接位置对不准的问题，而现有技术中在焊接位置对接出现较大偏差难以及时发现，直接进行焊接会影响管内焊缝的质量，进而影响管道焊接的质量，且难以对焊接设备定位机构的运行故障进行预先识别，不能对焊接设备的定位机构进行及时的校准。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种管道焊接数字化管理方法及其***，本技术方案解决了上述的现有技术中在焊接位置对接出现较大偏差难以及时发现，直接进行焊接会影响管内焊缝的质量，进而影响管道焊接的质量，且难以对焊接设备定位机构的运行故障进行预先识别，不能对焊接设备的定位机构进行及时的校准的问题。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种管道焊接数字化管理方法，包括：
采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；
基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；
基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据；
基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求，若是，则输出定位合格信号至焊接机构，由焊接机构进行管道内部焊接，若否，则输出定位不合格信号至报警机构，由报警机构输出警告信息；
基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求，若是，则不做输出，若否，则判定定位机构存在定位故障隐患，输出预警信号至报警机构，由报警机构输出预警信息。
优选的，所述采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据具体包括：
以管道焊接伸入端边缘圆心位置作为原点，以管道轴线方向作为Y轴，以水平面作为XOY平面，建立空间直角坐标系，作为基准坐标系；
将管道内部点云数据输入基准坐标系，获取管道内周表面点云在基准坐标系中的坐标；
按照内径计算公式，计算管道内周表面点到Y轴的距离均值，作为管道内径；
其中，所述内径计算公式具体为：
式中，为Y坐标为y处的管道内径，/>为Y坐标为y处的内周表面点云总数，/>为Y坐标为y处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y处的第i个内周表面点云的Z轴坐标。
优选的，所述基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置具体包括：
基于管道内径粗糙度，确定检定水平值，所述管道内径粗糙度越大，检定水平值越大；
基于检定水平值从格拉布斯表中查取管道筛选临界标准；
基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标；
其中，所述筛选公式具体为：
式中，为Y坐标为/>处的管道内径，/>为所有管道内径数据的平均值，/>为所有管道内径数据的标准差，/>为管道筛选临界标准；
若满足筛选公式，则为管道的待焊接位置的Y轴坐标。
优选的，所述基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据具体包括：
记管道的待焊接位置的Y轴坐标为y0，记管道的待焊接位置两端最近的管道内周表面点云的Y轴坐标分别为y1和y2；
通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据；
其中，所述对位偏差计算公式具体为：
式中，为第i个管道对位偏差指标，/>为Y坐标为y1处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y1处的第i个内周表面点云的Z轴坐标，/>为Y坐标为y2处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y2处的第i个内周表面点云的Z轴坐标。
优选的，所述基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求具体包括：
判断管道的对位数据是否大于偏差标准预设值；
若是，则判定为管道的焊接对位不满足管道焊接定位要求；
若否，则判定为管道的焊接对位满足管道焊接定位要求。
优选的，所述基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求具体包括：
按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系；
基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求；
其中，所述趋势指标计算公式具体为：
式中，为已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值，/>为已焊接管道的对位数据总数，/>为编号/>对应的对位数据。
进一步的，提出一种管道焊接数字化管理***，用于实现如上述的管道焊接数字化管理方法，包括：
点云采集模块，所述点云采集模块用于采集管道内部点云数据；
内径计算模块，内径计算模块与所述点云采集模块电性连接，所述内径计算模块用于基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；
位置确定模块，所述位置确定模块与内径计算模块电性连接，所述位置确定模块用于基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；
对位精准模块，对位精准模块与内径计算模块和位置确定模块电性连接，所述对位精准模块用于基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求，若是，则输出定位合格信号至焊接机构，由焊接机构进行管道内部焊接，若否，则输出定位不合格信号至报警机构，由报警机构输出警告信息；
稳定性模块，稳定性模块与所述对位精准模块电性连接，所述稳定性模块用于基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求，若是，则不做输出，若否，则判定定位机构存在定位故障隐患，输出预警信号至报警机构，由报警机构输出预警信息。
可选的，所述位置确定模块具体包括：
数据单元，所述数据单元用于存储格拉布斯表；
位置确定单元，所述位置确定单元用于基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标。
可选的，所述对位精准模块具体包括：
偏差指标计算单元，所述偏差指标计算单元用于通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
筛选单元，所述筛选单元用于筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据。
可选的，所述对位精准模块具体包括；
趋势计算单元，所述趋势计算单元用于按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，并基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
判断单元，所述判断单元用于判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
本发明通过对管道内部点云数据进行分析计算出管道各处的内径，并基于管道各处的内径中出现突变的位置作为焊接位置处，通过此方式，可快速精准的确定管道焊接位置，可有效的提高管道内部焊接位置的定位效率，进而提高管道焊接的效率和良率；
本发明通过计算管道焊接位置两端的管径差值最大值，作为管道的对位数据，可直观的反映出管道对接后，两个管道的内部的对位精准度，对于对位偏差较大的情况，及时输出警告信息，停止焊接，可有效的保证管道焊接质量，防止出现管道焊接不良品；
本发明通过若干个已焊接管道的对位数据相对于时间的变化趋势，进行判断定位机构是否满足稳定对位要求，通过此方式，在焊接设备的定位机构出现定位不准的恶化时，可进行快速及时的识别出，便于对焊接设备的定位机构进行及时的校准，提高焊接设备定位机构的定位稳定性。
附图说明
图1为本发明提出的管道焊接数字化管理方法流程图；
图2为本发明中的计算管道各处的内径的方法流程图；
图3为本发明中的确定管道的待焊接位置的方法流程图；
图4为本发明中的获取管道的对位数据的方法流程图；
图5为本发明中的判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求的方法流程图；
图6为本发明中的判断定位机构是否满足稳定对位要求的方法流程图；
图7为本发明提出的管道焊接数字化管理***框图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1所示，一种管道焊接数字化管理方法，包括：
采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；
基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；
基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据；
基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求，若是，则输出定位合格信号至焊接机构，由焊接机构进行管道内部焊接，若否，则输出定位不合格信号至报警机构，由报警机构输出警告信息；
基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求，若是，则不做输出，若否，则判定定位机构存在定位故障隐患，输出预警信号至报警机构，由报警机构输出预警信息。
本方案通过对管道内部点云数据进行分析计算出管道各处的内径，并基于管道各处的内径中出现突变的位置作为焊接位置处，通过此方式，可快速精准的确定管道焊接位置，同时进行焊接对位精准度验证和稳定对位验证，可有效的实现对于管道焊接的多维管理，保证管道焊接的稳定性和焊接良率。
参照图2所示，所述采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据具体包括：
以管道焊接伸入端边缘圆心位置作为原点，以管道轴线方向作为Y轴，以水平面作为XOY平面，建立空间直角坐标系，作为基准坐标系；
将管道内部点云数据输入基准坐标系，获取管道内周表面点云在基准坐标系中的坐标；
按照内径计算公式，计算管道内周表面点到Y轴的距离均值，作为管道内径；
其中，所述内径计算公式具体为：
式中，为Y坐标为y处的管道内径，/>为Y坐标为y处的内周表面点云总数，/>为Y坐标为y处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y处的第i个内周表面点云的Z轴坐标。
可以理解的是，以上的建立基准坐标系的方法仅仅为示范式实施例，在其他实施例中，可以采用其他的定位方法建立基准坐标系，并根据建立基准坐标系的方法，对内径计算公式进行对应的变形，对于坐标系转化后得到的其他实施例，为数学常识公知技术，本方案不再一一列举。
参照图3所示，所述基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置具体包括：
基于管道内径粗糙度，确定检定水平值，所述管道内径粗糙度越大，检定水平值越大；
基于检定水平值从格拉布斯表中查取管道筛选临界标准；
基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标；
其中，所述筛选公式具体为：
式中，为Y坐标为/>处的管道内径，/>为所有管道内径数据的平均值，/>为所有管道内径数据的标准差，/>为管道筛选临界标准；
若满足筛选公式，则为管道的待焊接位置的Y轴坐标。
本方案中基于格拉布斯准则的原理建立筛选公式，可以理解的是，在正常的情况下，管道的内径的数据的波动应符合正态分布规律，首先通过管道内径粗糙度，确定检定水平值，可以理解的是管道内径粗糙度越大，则管道的内径的数据的波动情况越大，检定水平值的取值范围为0.05-0.1，检定水平值取值越大，则对数据的波动容忍度越大，而管道对接位置处则明显存在着管径突变，本方案基于确定的检定水平值，通过查格拉布斯表获得管道筛选临界标准，并通过筛选出管径突变的位置作为焊接位置处为管道的待焊接位置。
参照图4所示，所述基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据具体包括：
记管道的待焊接位置的Y轴坐标为y0，记管道的待焊接位置两端最近的管道内周表面点云的Y轴坐标分别为y1和y2；
通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据；
其中，所述对位偏差计算公式具体为：
式中，为第i个管道对位偏差指标，/>为Y坐标为y1处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y1处的第i个内周表面点云的Z轴坐标，/>为Y坐标为y2处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y2处的第i个内周表面点云的Z轴坐标。
参照图5所示，所述基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求具体包括：
判断管道的对位数据是否大于偏差标准预设值；
若是，则判定为管道的焊接对位不满足管道焊接定位要求；
若否，则判定为管道的焊接对位满足管道焊接定位要求。
通过计算管道焊接位置两端的管径差值最大值，作为管道的对位数据，可直观的反映出管道对接后，两个管道的内部的对位精准度，可有效的保证当出现对接出现偏差时，进行及时的检测并输出警告信号，停止焊接，可有效的保证管道焊接质量，防止出现焊接不良的情况。
参照图6所示，所述基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求具体包括：
按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系；
基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求；
其中，所述趋势指标计算公式具体为：
式中，为已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值，/>为已焊接管道的对位数据总数，/>为编号/>对应的对位数据。
通过若干个已焊接管道的对位数据相对于时间的变化趋势，进行判断定位机构是否满足稳定对位要求，通过此方式，在焊接设备的定位机构出现定位不准的恶化时，可进行快速及时的识别出，提醒工作人员对焊接设备的定位机构进行及时的校准，提高焊接设备定位机构的定位稳定性。
进一步的，请参阅图7所示，本方案基于与上述管道焊接数字化管理方法相同的发明构思，还提出一种管道焊接数字化管理***，包括：
点云采集模块，所述点云采集模块用于采集管道内部点云数据；
内径计算模块，内径计算模块与所述点云采集模块电性连接，所述内径计算模块用于基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；
位置确定模块，所述位置确定模块与内径计算模块电性连接，所述位置确定模块用于基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；
对位精准模块，对位精准模块与内径计算模块和位置确定模块电性连接，所述对位精准模块用于基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求，若是，则输出定位合格信号至焊接机构，由焊接机构进行管道内部焊接，若否，则输出定位不合格信号至报警机构，由报警机构输出警告信息；
稳定性模块，稳定性模块与所述对位精准模块电性连接，所述稳定性模块用于基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求，若是，则不做输出，若否，则判定定位机构存在定位故障隐患，输出预警信号至报警机构，由报警机构输出预警信息。
所述位置确定模块具体包括：
数据单元，所述数据单元用于存储格拉布斯表；
位置确定单元，所述位置确定单元用于基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标。
所述对位精准模块具体包括：
偏差指标计算单元，所述偏差指标计算单元用于通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
筛选单元，所述筛选单元用于筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据。
所述对位精准模块具体包括；
趋势计算单元，所述趋势计算单元用于按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，并基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
判断单元，所述判断单元用于判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求。
上述管道焊接数字化管理***的使用过程为：
步骤一：点云采集模块采集管道内部点云数据；
步骤二：内径计算模块以管道焊接伸入端边缘圆心位置作为原点，以管道轴线方向作为Y轴，以水平面作为XOY平面，建立空间直角坐标系，作为基准坐标系；将管道内部点云数据输入基准坐标系，获取管道内周表面点云在基准坐标系中的坐标；按照内径计算公式，计算管道内周表面点到Y轴的距离均值，作为管道内径；
步骤三：基于管道内径粗糙度，确定检定水平值，并输入位置确定模块，位置确定单元基于检定水平值从数据单元査取存储格拉布斯表，获得管道筛选临界标准，并基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标；
步骤四：偏差指标计算单元记管道的待焊接位置的Y轴坐标为y0，记管道的待焊接位置两端最近的管道内周表面点云的Y轴坐标分别为y1和y2，并通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
步骤五：筛选单元筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据；
步骤六：对位精准模块判断管道的对位数据是否大于偏差标准预设值；若是，则判定为管道的焊接对位不满足管道焊接定位要求；若否，则判定为管道的焊接对位满足管道焊接定位要求；
步骤七：趋势计算单元按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，并基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
步骤八：判断单元判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求。
综上所述，本发明的优点在于：本方案通过实现焊接位置确定、焊接对位精准度验证和稳定对位验证，可有效的实现对于管道焊接的多维管理，保证管道焊接的稳定性和焊接良率。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (7)

1.一种管道焊接数字化管理方法，其特征在于，包括：
采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；
基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；
基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据；
基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求，若是，则输出定位合格信号至焊接机构，由焊接机构进行管道内部焊接，若否，则输出定位不合格信号至报警机构，由报警机构输出警告信息；
基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求，若是，则不做输出，若否，则判定定位机构存在定位故障隐患，输出预警信号至报警机构，由报警机构输出预警信息；
其中，所述采集管道内部点云数据，并基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据具体包括：
以管道焊接伸入端边缘圆心位置作为原点，以管道轴线方向作为Y轴，以水平面作为XOY平面，建立空间直角坐标系，作为基准坐标系；
将管道内部点云数据输入基准坐标系，获取管道内周表面点云在基准坐标系中的坐标；
按照内径计算公式，计算管道内周表面点到Y轴的距离均值，作为管道内径；
其中，所述内径计算公式具体为：
式中，为Y坐标为y处的管道内径，/>为Y坐标为y处的内周表面点云总数，/>为Y坐标为y处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y处的第i个内周表面点云的Z轴坐标；
所述基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置具体包括：
基于管道内径粗糙度，确定检定水平值，所述管道内径粗糙度越大，检定水平值越大；
基于检定水平值从格拉布斯表中查取管道筛选临界标准；
基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标；
其中，所述筛选公式具体为：
式中，为Y坐标为/>处的管道内径，/>为所有管道内径数据的平均值，/>为所有管道内径数据的标准差，/>为管道筛选临界标准；
若满足筛选公式，则为管道的待焊接位置的Y轴坐标；
所述基于管道的待焊接位置两端的点云数据，获取管道的对位数据具体包括：
记管道的待焊接位置的Y轴坐标为y0，记管道的待焊接位置两端最近的管道内周表面点云的Y轴坐标分别为y1和y2；
通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据；
其中，所述对位偏差计算公式具体为：
式中，为第i个管道对位偏差指标，/>为Y坐标为y1处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y1处的第i个内周表面点云的Z轴坐标，/>为Y坐标为y2处的第i个内周表面点云的X轴坐标，/>为Y坐标为y2处的第i个内周表面点云的Z轴坐标。
2.根据权利要求1所述的一种管道焊接数字化管理方法，其特征在于，所述基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求具体包括：
判断管道的对位数据是否大于偏差标准预设值；
若是，则判定为管道的焊接对位不满足管道焊接定位要求；
若否，则判定为管道的焊接对位满足管道焊接定位要求。
3.根据权利要求2所述的一种管道焊接数字化管理方法，其特征在于，所述基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求具体包括：
按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系；
基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求；
其中，所述趋势指标计算公式具体为：
式中，为已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值，/>为已焊接管道的对位数据总数，/>为编号/>对应的对位数据。
4.一种管道焊接数字化管理***，其特征在于，用于实现如权利要求1-3任一项所述的管道焊接数字化管理方法，包括：
点云采集模块，所述点云采集模块用于采集管道内部点云数据；
内径计算模块，内径计算模块与所述点云采集模块电性连接，所述内径计算模块用于基于管道内部点云数据计算管道各处的内径，获取管道内径数据；
位置确定模块，所述位置确定模块与内径计算模块电性连接，所述位置确定模块用于基于管道内径数据，确定管道的待焊接位置；
对位精准模块，对位精准模块与内径计算模块和位置确定模块电性连接，所述对位精准模块用于基于管道的历史对位数据判断管道的焊接对位是否满足管道焊接定位要求，若是，则输出定位合格信号至焊接机构，由焊接机构进行管道内部焊接，若否，则输出定位不合格信号至报警机构，由报警机构输出警告信息；
稳定性模块，稳定性模块与所述对位精准模块电性连接，所述稳定性模块用于基于若干个已焊接管道的对位数据判断定位机构是否满足稳定对位要求，若是，则不做输出，若否，则判定定位机构存在定位故障隐患，输出预警信号至报警机构，由报警机构输出预警信息。
5.根据权利要求4所述的一种管道焊接数字化管理***，其特征在于，所述位置确定模块具体包括：
数据单元，所述数据单元用于存储格拉布斯表；
位置确定单元，所述位置确定单元用于基于筛选公式，计算管道的待焊接位置的Y轴坐标。
6.根据权利要求5所述的一种管道焊接数字化管理***，其特征在于，所述对位精准模块具体包括：
偏差指标计算单元，所述偏差指标计算单元用于通过对位偏差计算公式，计算管道对位偏差指标；
筛选单元，所述筛选单元用于筛选出管道对位偏差指标最大值，作为管道的对位数据。
7.根据权利要求6所述的一种管道焊接数字化管理***，其特征在于，所述对位精准模块具体包括；
趋势计算单元，所述趋势计算单元用于按照时序从前到后依次对若干个已焊接管道的对位数据进行编号，获取已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，并基于已焊接管道的对位数据－编号的一一对应关系，按照趋势指标计算公式计算已焊接管道的对位数据的线性变化趋势值；
判断单元，所述判断单元用于判断对位数据的线性变化趋势值是否大于预设的趋势临界值，若是，则说明定位机构不满足稳定对位要求，若否，则说明定位机构满足稳定对位要求。
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